【課題】一方の引張り出し検知センサが故障した場合であっても、配線部材が所定以上に引張り出されたとき、異常処理を行うことが可能な移動体の充電装置を提供する。
【解決手段】充電スタンド２は、ケーブル５ａの第１の引張り出しを検知する第１の引張り出し検知センサ７と、ケーブル５ａの第２の引張り出しを検知する第２の引張り出し検知センサ８を備える。制御装置４は、第１の引張り出し検知センサ７による検知に基づいて第１の制御指令を出力し、第２の引張り出し検知センサ８による検知に基づいて第２の制御指令を出力する。 （もっと読む）

【課題】より正確に自律移動ロボットに認識され得る充電装置を提供する。
【解決手段】自律的に充電を行う自律移動ロボットに認識される光を発光する光源を備えた充電装置であって、光源を格納する筐体の一部であって、光源が発光する光を透過させる透過面を備え、透過面は、当該面における筐体外部方向の法線が水平に対し斜め下向きとなるように形成されている充電装置。本発明によれば、自律移動ロボットが充電装置をより正確に認識することができる。 （もっと読む）

【課題】 本発明は、走行型ロボットに対する車輪位置決め機構に関し、より詳細には走行型ロボットの駆動輪に当接して走行型ロボットの進入方向および左右の位置ずれを自動修正する車輪位置決め機構に関する。
【解決手段】 本発明の車輪位置決め機構は、走行型ロボットの駆動輪の間隔に合わせて所定形状の２個の穴が形成された位置決め台と、フラットローラとテーパローラとを配置した２連ローラとを有し、２連ローラは位置決め台の穴に回転軸を相対して配置され、２連ローラの上部は位置決め台の上面から所定高さ露出して駆動輪に当接して回転可能とし、テーパローラは位置決め台の外側に対して大きいローラ径となる向きに配置され、さらにフラットローラに対して走行型ロボットの進入側に配置する、よう構成する。 （もっと読む）

【課題】対象物体との相互作用を伴う指定タスクを実行する観点から、基体の位置等を適当に調節することができるロボットを提供する。
【解決手段】基体１０の位置および姿勢を「第２目標軌道」にしたがわせながら、ロボット１が第１指定エリアから第２指定エリアに移動した上で立ち止まる。また、この状態において第２位置偏差（＝第２目標位置に対する基体の位置の偏差）と、第２姿勢偏差（＝第２目標姿勢に対する基体の姿勢の偏差）とが測定される。そして、当該測定結果に基づき、次回の第２位置偏差等が小さくなるように第２目標軌道が補正される。これにより、ロボット１が将来に第１指定エリアから第２指定エリアに移動した上で立ち止まった状態における基体１０の次回位置等が、ロボット１が過去において第１指定エリアから第２指定エリアに移動した上で立ち止まった状態における基体１０の今回位置等よりも第２目標位置等に近づけられる。 （もっと読む）

【課題】ロボットが物体との接触を回避する限りにおいて、ユーザが希望するポイントを可能が限り経由させながらロボットを移動させることができるシステムを提供する。
【解決手段】目標経路にしたがって自律的に移動するロボットＲのための当該目標経路をユーザが設定することを支援するための目標経路設定支援システムは、ユーザによりリモコン３００を介して指定されたノードまたはノード同士を結ぶリンクを指定経由部として認識し、目的位置を終点として認識し、出発位置を始点として認識する経由部・始終点認識手段１１０と、指定経由部を少なくとも部分的に包含するように終点と始点とを結ぶ移動候補経路を作成する候補経路作成手段１２０と、移動候補経路に沿ってロボットＲを移動させた場合に物体の位置および広がりに関する情報に照らして、ロボットＲと物体との接触可能性の高低または有無を判定し、該判定結果を出力装置を介して出力する判定手段１３０とを備える。 （もっと読む）

【課題】被昇降体の左右両外側で昇降する一対の昇降体に、被昇降体の各側部を連結する昇降装置と被昇降体との連結構造において、作業性を向上させると共に安定性を向上させる。
【解決手段】被昇降体１の各側部に設けられ各昇降体２０の昇降アーム部２０ｄを把持する把持手段３を、ベース枠３０に揺動自在に連結された第１把持片３１と、第１把持片３１に揺動自在に連結された第２把持片３２とで構成し、昇降アーム部２０ｄと被昇降体１とが分離した状態で、第１把持片３１が昇降アーム部２０ｄの上下方向の投影空間の外方に位置すると共に、把持部３２ｂが昇降アーム部２０ｄの上下方向の投影空間内に位置し、昇降アーム部２０ｄの上昇で昇降アーム部２０ｄが第２把持片３２を押し上げることにより、第１把持片３１が第２把持片３２を介して引き上げられて、把持部３１ａが下方から昇降アーム部２０ｄに当接する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの盗難を防止し、卓上からの落下を防止し、汎用性や作業性に優れ、セキュリティを確保すること。
【解決手段】ロボットを自走させずに卓上で使用するときに、台の上面部にロボットが搭載される。上プレートは、台の上面部の中央部から台の端部に延び、台の端部に対応する部分に上カギ穴が設けられ、インサート部とネジ穴とに対応する部分に貫通孔が設けられている。ネジは、工具が接触する部分である頭部と、台のネジ穴に挿入される突起部とを有し、ネジ穴、貫通孔を介してインサート部に固定する。下プレートは、台の下面部の中央部から台の端部に延び、台の端部に対応する部分に下カギ穴が設けられている。この下プレートは、上カギ穴と下カギ穴とが重なるように台の下面部に設けられ、ネジの頭部を覆い隠す。ワイヤー付きロック部のカギにより、上カギ穴及び下カギ穴に挿入して下プレートを台と上プレートとに固定する。 （もっと読む）

【課題】接合箇所に対する損傷を低減することができるロボット充電システムを提供すること。
【解決手段】ロボットは、ロボット処理部とバッテリとロボット側接合部とを具備している。充電ステーションは、台と、台の一端部に設けられたステーション側接合部と、台上に設けられた走行路と、台上に走行路に対して平行に設けられたパターンテープと、を具備している。パターンテープは、第１〜第３パターンが台の他端部からステーション側接合部に向かってこの順に表記されている。ロボット処理部は、第１パターンを読み取ったとき、ロボットを走行路に搭乗させて走行路上を走行させ（第１制御処理）、第２パターンを読み取ったとき、走行路上を走行するロボットを減速させ（第２制御処理）、第３パターンを読み取ったとき、走行路上を減速するロボットを停止させ、ロボット側接合部とステーション側接合部とを接合する（第３制御処理）。 （もっと読む）

【課題】ロボットがその複数の脚部により立った状態で安定に静止した状態を維持しながら、当該ロボットに搭載されているバッテリを充電することができる装置を提供する。
【解決手段】第１コネクタ１２が後退駆動されたにもかかわらず第１コネクタ１２および第２コネクタ２２が接続されたままだと、ロボット２の基体Ｐ０が第１コネクタ１２に引っ張られるように傾斜する。しかるに、この状態では第１信号用端子１２４および第２信号用端子２２４の接続状態が維持されていることを利用して、ロボット２の姿勢が不安定になる事態が回避されうる。すなわち、充電制御部１１が第１信号用端子１２４および第２信号用端子２２４を介して制御システム２１と通信することが可能な状況では第１コネクタ１２の後退駆動が制限される。したがって、第１コネクタ１２が無条件で後退駆動されることによりロボット２の姿勢が不安定になる事態が回避されうる （もっと読む）

【課題】ロボットが有する受電コネクタへの給電コネクタの当接による当該ロボットの姿勢不安定を回避しながら、当該ロボットに搭載されているバッテリを充電しうる装置を提供する。
【解決手段】本発明の充電装置１によれば、給電コネクタ１２が起立状態にあるロボット２の受電コネクタ２２に接続することによってロボットの目標ＺＭＰまわりに生じるモーメントが、当該目標ＺＭＰまわりに発生しうる床反力モーメントの範囲に収まるように給電コネクタの動きが制御される。 （もっと読む）

【課題】脚式移動ロボットの充電システムにおいて、充電の際の位置決めが容易でロボット側に負担を生じさせることのない充電システムを提供する。
【解決手段】充電システムは、ロボット１側に設けられたバッテリ２、受電コネクタ４及びリアカバー３を開閉自在の可動シャッタ部５、充電ステーション２０側に設けられたホルダ２１、給電コネクタ２２、スライド機構２３、ベースプレート２５、充電用電源２６等を備える。ロボット１はベースプレート２５上で所定の位置決めを行い、その重心を後方に移動させて受電コネクタ４と給電コネクタ２２との接続を行う。その際、ロボット１のリアカバー３がホルダ２１の第１ガイド部２１ａに案内されると、スライド機構２３によってホルダ２１が水平方向に移動される。これにより、ロボット１側と充電ステーション２０との間に多少のずれがあっても、ロボット１側の位置決め制御が容易なものとなる。 （もっと読む）

【課題】自律移動ロボットを充電ステーションに確実に導く。
【解決手段】バッテリ１７の電力で移動する自律移動ロボット１０と、バッテリ１７に充電する充電ステーション２０とからなる充電システム１において、充電ステーション２０は、床面上の投光位置にガイドマークＧＭＬ，ＧＭＲを投光する発光部２２Ｌ，２２Ｒを備え、自律移動ロボット１０は、床面を撮像する撮像手段１３と、自律移動ロボットを全体的に制御する制御手段１１と、自律移動ロボットが充電ステーションに接近した所定の目標視界位置において所定の姿勢で撮像手段が予め撮像したガイドマークの画像データを目標視界画像データとして記憶する記憶手段１１Ａと、を備え、制御手段は、撮像手段で撮像したガイドマークの入力画像データと、記憶手段に記憶された目標視界画像データと、を比較し、両データが略一致するように自律移動ロボットを移動させる。 （もっと読む）

【課題】充電ステーションは自律移動ロボットの内蔵バッテリーが消耗した時に充電する以外の作業は行っておらず、センサ部が正常に機能しているかなどの点検作業を行ってくれるものは存在しなかった。
【解決手段】外界の情報を入力する外界情報入力手段９、１０と電源１３を有し自律走行する自律走行装置８と、電源１３に商用電源から電力を供給する電力供給手段１７を有する充電装置１６を備え、充電装置１６の電力供給手段１７が自律走行装置８の電源１３に電力を供給している間に、点検手段１９が自律走行装置８の外界情報入力手段９、１０が正常に動作しているか点検作業を実施することができるので、常に安全な状態で走行を開始することができる。 （もっと読む）

【課題】 別途に通信手段を設けることなく、必要なときだけ誘導信号を発信して、ロボットを充電装置に誘導するロボット充電誘導システムを提供する。
【解決手段】 ロボット２０は、発信方向ごとに異なる信号パターンを有する指向性の探索信号を発信する方向別探索信号発信部３３と、充電装置から発信される応答信号を受信する応答信号受信部３４とを備え、充電装置４０は、ロボット２０からの探索信号を受信する探索信号受信部４４と、受信した探索信号に含まれる信号パターンを抽出する信号パターン抽出部４９と、抽出した信号パターンに対応した信号パターンを有する非指向性の応答信号を作成して発信する非指向性応答信号発信部４５とを備え、ロボット２０は応答信号受信部３４が受信した応答信号に含まれる信号パターンに基づいて充電装置の方向を特定する方向特定部３８と、特定された方向にロボットを移動する移動機構３５とを備える構造とする。 （もっと読む）

【課題】 略人型をし、頭部を前後（ピッチ方向）左右（ロール方向）に傾けたり振り返り動作（首を中心とした回動動作、ヨー方向）を可能とする３軸を有したロボットにおける首軸を、簡単、安価な構成で容易に較正、調整ができるようにしたロボットにおける首軸の較正方法及び装置と該装値を備えたロボット製造システムを提供することが課題である。
【解決手段】 頭頂に全方位撮像可能な撮像装置と、首部に、頭部を前後左右の傾斜と首を中心とした回動を可能とする３軸が設けられたロボットにおいて、少なくとも２本以上の棒状部材が垂直に設けられ、前記撮像装置で撮像したとき、前記棒状部材の像の延長線が１８０度以下の角度で交差するよう配置された首軸の較正装置の略中央に前記ロボットを、前記ロボットにおける前記撮像装置が棒状部材と略等距離になる位置に設置し、前記撮像装置で撮像した棒状部材の交点が撮像画像中心となるよう頭部を傾斜させて較正する。 （もっと読む）

【課題】 充電ステーションに誘導された自律移動型ロボットの充電端子と、充電ステーション側の給電端子を確実に接続できるようにし、かつ、ロボット側充電端子がロボットの意匠に支障を来すことがない程度に小型であり、充電ステーション側充電装置は構造が簡単で安価、それでいて感電やショート、汚れによる導通不良などを起こさないようにした、自律移動型ロボットにおける充電ステーションを提供することが課題である。
【解決手段】 充電ステーションに給電端子を有した充電装置と、該充電装置に対して前記ロボット進入側に、ロボット側駆動輪を制御して前記給電端子とロボット側充電端子との間隔とロボット進入角度を制御して、給電端子と充電端子とをほぼ対面させる進入角度修正手段を設けた。 （もっと読む）

【課題】 物品の搬送路を格別にクリーンな環境に保つことなく、かつ物品を塵埃等で汚染させることなく搬送する。
【解決手段】 一方のクリーンエリア１０からパスボックス２２を介して受け出した物品２０をマニュピレータ１８で把持して搬送路１４を走行し、物品２０をパスボックス２８を介して他方のクリーンエリア１２に搬送する物品搬送ロボット１６及びクリーン搬送システムであって、前記マニュピレータ１８の先端に物品２０の周囲を清浄に保つクリーン化装置３４が装備されている。 （もっと読む）

【課題】２足歩行ロボットのバッテリの充電を、２足歩行ロボットの姿勢を安定させ、火花放電やノイズの発生を防止して行う充電システムを提供する。
【解決手段】２足歩行ロボット１０に備えられたバッテリ１１を充電する充電システムであって、充電装置１は、２足歩行ロボットを着座姿勢に保持する着座保持手段２と、２足歩行ロボット１０が着座保持手段２に着座したときに２足歩行ロボット１０に設けられた受電コネクタ１２と嵌合する給電コネクタ３とを備え、また、受電コネクタ１２と給電コネクタ３が接続状態にあるか否かを検知する接続状態検知手段と、バッテリ１１に対する充電電流を出力する充電用電源と、接続状態検知手段により受電コネクタ１２と給電コネクタ３が接続状態にあることが検知されたときに、該充電用電源からバッテリ１１に充電電流を供給してバッテリ１１を充電する充電制御手段とを有する充電ユニット４を備える。 （もっと読む）