【課題】多関節型ロボットの作業部の位置及び移動速度を維持しつつ，第１関節駆動系の駆動軸各々の角度を確実に作業終了点の角度に到達させること。
【解決手段】例外条件が充足していない場合はステップＳ５で算出される補間点に基づいて第１及び第２関節駆動系の駆動軸各々を駆動する（Ｓ６４）。例外条件が充足した後（Ｓ６１のＹｅｓ側），作業部が作業終了点に到達するまでの間は（Ｓ１２のＮｏ側），第１関節駆動系の駆動軸各々を作業終了点の角度を目標として線形に変化させるための該第１関節駆動系の駆動軸各々の角度を算出すると共に（Ｓ８），該算出された第１関節駆動系の駆動軸各々の角度とステップＳ５で算出された補間点における作業部の位置とに基づいて第２関節駆動系の駆動軸各々の角度を算出し（Ｓ９），該算出結果に従って第１及び第２関節駆動系の駆動軸各々を駆動させる（Ｓ１１）。 （もっと読む）

【課題】冗長マニピュレータ１の手先８をＣＰ制御にて変化させるに際し、アームアングルψの連続性を担保する技術を提供する。
【解決手段】制御装置１００は、各ステップにおける手先８の位置及び姿勢状態を取得する状態取得手段２０と、各ステップにおける手先８の位置及び姿勢状態に基づいて、各ステップにおけるアームアングルψの実現可能な領域を算出する領域算出手段２１と、隣り合うステップ間で領域同士が少なくとも一部重複するように、ステップｓ０からステップｓｎに至る間の領域の組み合わせを作成する組み合わせ作成手段２２と、領域の組み合わせに基づいて、ＣＰ制御の各ステップにおけるアームアングルψを決定する冗長自由度決定手段２３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】
作業ツールが作業中にレーザセンサを利用する倣い有効区間と作業ツールが作業中にレーザセンサを利用しない倣い無効区間において、倣い有効区間では位置姿勢制御を行い、倣い無効区間では教示姿勢となるように姿勢制御の切替えができるロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】
溶接ロボットの制御装置はワークの形状を認識するレーザセンサを備える。レーザセンサを利用する倣い有効区間では、センサの検出結果に基づく目標位置姿勢に基づいて位置姿勢倣い制御を行うロボット制御部ＲＣを備える。ロボット制御部ＲＣは、倣い有効区間に隣接する前記センサを利用しない倣い無効区間では、倣い無効区間の教示点における教示データに含まれる教示姿勢となるようにロボットの姿勢制御を行うとともに、倣い有効区間の終了点の実位置と、前記目標位置姿勢の位置との差に基づいて位置制御を行う第１位置姿勢制御を行う。 （もっと読む）

【課題】ワーク座標系での拘束条件に基づいて、ロボット座標系におけるワーク保持部の動作軌道を演算する動作軌道生成装置及びこれを使用したロボット制御装置を提供する。
【解決手段】前記第１対象ワーク１２の位置姿勢を基準としたワーク座標系において、組立の拘束条件に基づいた前記第２対象ワーク１４の動作軌道を生成する動作軌道生成部３２と、前記ワーク座標系での第２対象ワークの動作軌道を前記ロボット座標系での第２対象ワークの動作軌道へ変換する第１座標変換部３５と、位置姿勢計測装置５を用いて前記ワーク保持部４が保持している前記第２対象ワーク１４と当該ワーク保持部４との相対位置関係を計測し、その計測結果を用いて、前記ロボット座標系での前記第２対象ワーク１４の動作軌道を前記ロボット座標系での前記ワーク保持部の動作軌道へ変換する第２座標変換部３６とを備えている。 （もっと読む）

【課題】断続的な工具の姿勢変更の指令がある場合や工具の姿勢変化量が不連続な指令がある場合においても、加工プログラムの指令点を変更することなく、工具の先端を滑らかに動作させながら加工を行わせること。
【解決手段】回転軸フィルタ処理部５は、工作機械のパラメータ等にて予め与えられたフィルタ時定数に従って、回転軸の回転角度の補間点１３間の角度変化量に対して移動平均フィルタをかけることで、補間点１３間の角度変化量を平滑化し、並進軸タイミング合わせ部６は、並進軸の工具先端位置の補間点１４間の移動量に対して移動平均フィルタをかけることで、平滑化処理された回転軸の回転と並進軸の移動のタイミングを合致させ、座標変換部７は、並進軸のタイミング合わせ後の工具先端位置１６と回転軸のフィルタ後の回転角度１５から、工作機械の構成に応じて並進軸の機械位置１７へ座標変換する。 （もっと読む）

【課題】拘束条件を満たしかつ様々な評価条件の最適化を図ることが可能な関節ロボットの動作経路を生成することができるロボットの動作経路生成装置を提供することを課題とする。
【解決手段】力学的拘束を伴う関節ロボットの動作経路を生成するロボットの動作経路生成装置１であって、ロボットの拘束条件を取得する拘束条件取得手段３と、ロボットの評価条件を取得する評価条件取得手段３と、拘束条件を満たすロボットの姿勢を複数生成する姿勢生成手段５と、評価条件に基づいて姿勢生成手段５で生成した複数の姿勢をそれぞれ評価する姿勢評価手段６と、姿勢生成手段５で生成した複数の姿勢の中から姿勢評価手段６での評価結果に基づいて姿勢を選択する姿勢選択手段６と、姿勢選択手段６で選択した姿勢を用いてロボットの動作経路を生成する動作経路生成手段７とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）