【課題】車両の挙動を安定させること。
【解決手段】車両１０の旋回状態量に基づいた前輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒの転舵角又は前輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒ及び後輪Ｗｒｌ，Ｗｒｒの夫々の転舵角の制御により車両１０の挙動制御を行う車両制御システムにおいて、旋回走行中で且つ前輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒ及び後輪Ｗｒｌ，Ｗｒｒの夫々の転舵角が制御されており、更に車両１０の旋回状態が所定よりも大きい高Ｇ旋回領域にある場合に、前記前輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒ及び後輪Ｗｒｌ，Ｗｒｒの夫々の転舵角の制御における後輪Ｗｒｌ，Ｗｒｒの転舵角制御の介入度合いを減少させる又は当該後輪Ｗｒｌ，Ｗｒｒの転舵角制御を停止させること。 （もっと読む）

【課題】車両挙動の安定化に係る各種の後輪舵角制御を、車両挙動の安定化に効果的に活用する。
【解決手段】後輪舵角可変装置を介して後輪の舵角δｒを変化させることが可能な車両を制御する車両の操舵制御装置は、前記後輪のスリップ角βｒを特定する特定手段と、前記特定されたスリップ角の信頼度を判定する判定手段と、前記特定されたスリップ角と前記判定された信頼度とに基づいて、前記スリップ角が増加する方向への前記後輪の舵角の変化を制限する制限手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】四輪操舵自動車で低速走行時にハンドル取られが生じた場合でも、車体の進行方向がハンドルが取られた方向へ助長されるのを抑制する。
【解決手段】操舵角速度算出部２２ａと、操舵角と操舵角速度とから操舵状態を判定する操舵状態判定部２２ｂと、操舵角と車速とから後輪転舵の制御を決定する後輪転舵制御部２２ｃと、操舵状態判定信号と後輪転舵信号とにより後輪の逆相制御のゲインを調整する逆相ゲイン調整部２２ｄとを設け、操舵状態がハンドル取られ状態になったら逆相ゲインを小さくする。ハンドル取られによる車両の挙動が後輪の操舵増大により増大されてしまうことを抑制し得るため、低速走行時の前輪操舵走行状態でハンドル取られが生じても何等違和感が生じること無く運転し続けることができる。 （もっと読む）

【課題】操舵伝達比可変式操舵装置により操舵伝達比が変更された後に操舵装置に残存するオフセットに起因して運転者が操舵操作時に覚える違和感を低減する。
【解決手段】操舵伝達比可変装置１４によって操舵伝達比を変更する特定の制御によりオフセットが生じたときには（Ｓ１８０〜２００）、特定の制御が終了する際のステアリングホイール２０の操舵位置を基準操舵位置とし、基準操舵位置の両側の二つの操舵領域のうちステアリングホイール２０の車両直進位置に対しオフセットの側と同一の側の操舵領域を第一の操舵領域とし、オフセットが０であるときの操舵伝達比を標準の操舵伝達比とする。特定の制御の終了後に運転者が第一の操舵領域に於いて操舵操作する場合には（Ｓ１６０）、目標ステアリングギヤ比Ｒstを標準よりも小さくすることにより（Ｓ２１０）操舵伝達比を標準の操舵伝達比よりも大きくする。 （もっと読む）

【課題】ドライバへ違和感をあたえることを防止することができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】車両用操舵装置は、ハンドルの操舵角に対する前輪の転舵角の比である舵角比を可変にすることができるとともに、後輪も転舵させることができる４輪アクティブステアシステムである。ハンドルの操舵角と前輪の転舵角との比である舵角比を変更する舵角比可変手段を駆動する転舵アクチュエータの負荷が予め定められた所定のしきい値よりも高い状態が設定時間以上継続したときには、その時点の舵角比よりも1に近い値となるように転舵アクチュエータを制御するようにした。 （もっと読む）

【課題】ドライバーにとってイメージが容易であり所望の車両挙動を得ることが可能な舵角制御装置の提供。
【解決手段】前輪舵角と後輪舵角との一方または両方がドライバの操舵操作によらず制御可能な現実の車両の挙動を制御する装置であって、現実の車両とは異なるホイールベースＬ＋Ｌ_ｄに設定可能な、仮想の車両を車両モデル化した仮想車両モデル１００ＭＩを有し、ドライバの操舵操作が仮想車両モデル１００ＭＩに入力された際の車両挙動であるヨーレートと横滑り角との少なくとも一方と、現実の車両の車両挙動におけるそれとを一致させるよう現実の車両の前輪舵角と後輪舵角との少なくとも一方を制御する舵角制御装置。 （もっと読む）

【課題】ドライバーにとってイメージが容易であり所望の車両挙動を得ることが可能な舵角制御装置の提供。
【解決手段】ドライバーの操舵操作によらず制御により操舵可能な現実の車両の車重ｍ及び／又はヨー慣性モーメントＩが、仮想の車両の仮想車重ｍ＋ｍ_ｄ及び／又は仮想ヨー慣性モーメントＩ＋Ｉ_ｄと異なるとの条件を満たしつつ、現実の車両をモデル化した現実車両モデル１００ＭＲの車両挙動を、仮想の車両をモデル化した仮想車両モデル１００ＭＩの車両挙動に一致させ、また横滑り角とヨーレイトとの少なくとも一方を各車両モデル１００ＭＲ、１００ＭＩで一致させるように、現実車両モデル１００ＭＲの舵角を算出し、現実の車両の車両挙動を仮想の車両の車両挙動に一致させるように現実の車両の舵角を制御する。 （もっと読む）

【課題】 車輪の転舵角を大きくできるステアリング装置付きサスペンションを提供する。
【解決手段】 ステアリング装置は、車両幅方向に伸び第１ジョイント１６ｆＬ〜１６ｒＲにて転舵手段に連結したステアリング・シャフト６ｆＬ〜６ｒＲと、これに第２ジョイント１７ｆＬ〜１７ｒＲにて連結した変向歯車組及びこれに噛み合う転舵歯車組を支持する第１アクスル・ハウジング７ｆＬ〜７ｒＲと、これに揺動可能に取り付けられて転舵歯車組により回動し車輪１０ｆ〜１０ｒＲを転舵する第２アクスル・ハウジング８ｆＬ〜８ｒＲとを有する。サスペンションは、第１アクスル・ハウジング及び車体３０間を揺動可能に支持するロア側リンク部材１３ｆＬ〜１３ｒＲ及びアッパ側サスペンション部材１１ｆＬ〜１１ｒＲを有する。ステアリング・シャフトに車体及び第１アクスル・ハウジング間を揺動可能に連結するサスペンションのリンク機能を持たせた。 （もっと読む）

【課題】凹凸路面走行時などの路面外乱時のトー角変化を左右輪個別に調整可能とするトー角制御装置を提供する。
【解決手段】タイロッド１０に対し、長さを変更するためのトー角制御装置１２を設ける。トー角制御装置１２は、タイロッド１０の軸方向途中をねじ機構として長さを変更可能とし、そのねじ機構を構成する雄ねじ部を回転変位させるトー角調整用アクチュエータを設ける。また、ストローク状態量計測装置２０を備える。ストローク状態量計測装置２０は、サスペンションストローク量及びストローク速度を検出する為に、車体に対するアクスル中心（ホイルセンタ）の相対的な上下変化量を検出する。検出した計測情報をストローク状態量演算手段に出力する。なお、ストローク状態量演算手段は、トー角制御コントローラ内に設ける。 （もっと読む）

【課題】高グリップ性と低燃費との両立を図ることができると共に、キャンバー角が制御不能となった場合に車両を安定した状態で制動することが可能なキャンバー角調整装置を提供する。
【解決手段】車輪２のキャンバー角を調整するキャンバー角調整装置４において、車輪２は、第１トレッド２１と、その第１トレッド２１に対して幅方向に並設され車両の外側又は内側に配置される第２トレッド２２と、を備えると共に、第１トレッド２１と第２トレッド２２とが互いに異なる特性に構成され、第１トレッド２１は、第２トレッド２２に比して、グリップ力の高い特性に構成されると共に、第２トレッド２２は、第１トレッド２１に比して、転がり抵抗の小さい特性に構成され、車輪２のキャンバー軸Ｃを、車両１の前後方向軸Ｂに対して、傾斜させて配置したことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】高グリップ性と低燃費との両立を図ることができると共に、キャンバー角が制御不能となった場合に車両を安定した状態で制動することが可能なトウ・キャンバー角調整装置を提供する。
【解決手段】車輪のトウ角及びキャンバー角を制御するトウ・キャンバー角調整装置において、前記車輪は、第１トレッドと、その第１トレッドに対して幅方向に並設され車両の外側に配置される第２トレッドと、を備えると共に、第１トレッドと第２トレッドとが互いに異なる特性に構成され、第１トレッドは、第２トレッドに比して、グリップ力の高い特性に構成されると共に、第２トレッドは、第１トレッドに比して、転がり抵抗の小さい特性に構成され、車輪のキャンバー角が制御不能か否かを判別する判別手段を有し、判別手段が車輪のキャンバー角が制御不能であると判別した場合、少なくとも制動時に車輪をトウアウトに制御することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】車両の旋回時の走行安定性を保持しつつ、車両の旋回走行時における応答性を高める。
【解決手段】左右の後輪のトー角の制御を、操向ハンドルの操舵角に基づいて行うのではなく、操向ハンドルの操舵角の速度、つまり、操舵角速度に基づいて行う。後車軸上の左右輪のトー角を各々独立に制御可能な操舵システム１００において、操舵角θ_Ｈから操舵角速度ω_Ｈを求め、前記操舵角速度ω_Ｈが左側である場合は右側後輪２Ｒのトー角を左側に向けるとともに、前記操舵角速度ω_Ｈが右側である場合は左側後輪２Ｌのトー角を右側に向けるようにトー角変更装置１２０Ｒ、１２０Ｌに実行させる。 （もっと読む）

【課題】補正された補正操舵角の微係数が、不感帯の両端において連続な微係数を与える操舵角補正装置を提供する。
【解決手段】原点０を中心として横軸上に±符号が異なるだけで所定の大きさの点Ａ_Ｌ〜Ａ_Ｒを第１の操舵角区間Ｒ_１（不感帯）として設定する。第１の操舵角区間Ｒ_１のプラス側の外側の第２の操舵角区間Ｒ_２Ｒでは、点Ａ_Ｒよりやや右上の点Ｂ_Ｒを起点として、操舵角θの変化量と補正操舵角θ’の変化量との関係が１対１、つまり、傾きが＋１の直線ｌ_Ｒを設定してある。また、点Ａ_Ｒと点Ｂ_Ｒの中間に、点Ｂ_Ｒから直線ｌ_Ｒを横軸に向けて延長した線より左側で、かつ、点Ａ_ＲとＢ_Ｒ点とを結ぶ直線より下方で、θ’が正の所定の点Ｃ_Ｒを設定し、点Ａ_Ｒと点Ｃ_ＲとＢ_Ｒ点とを通り、両端が直線のスプライン補間を行なう。第１の操舵角区間Ｒ_１のマイナス側の外側の第２の操舵角区間Ｒ_２Ｌでも同様に、原点０を中心に、点対称に設定する。 （もっと読む）

【課題】緊急回避時における車両の応答性を向上する。
【解決手段】車両（１）の制御装置は、障害物を回避するための回避力を車両に付与可能である第１回避手段（２３ａ、２３ｂ）と、回避力を打ち消す打消力又は回避力を車両に付与可能である第２回避手段（２５ａ〜２５ｄ）とを備える車両を制御する制御装置であって、障害物を検知して、検知された障害物との衝突危険度を取得する危険度取得手段（１０２）と、取得された衝突危険度が危険度閾値より大きいことを条件に、回避力を車両に付与するように第１回避手段を制御すると共に、打消力を車両に付与するように第２回避手段を制御し、車両の運転者が所定種類の回避操作を行った際に、打消力を付与することを停止する又は打消力に代えて回避力を車両に付与するように第２回避手段を制御する制御手段（１０１）とを備える。 （もっと読む）

【課題】操舵輪転舵装置の作動速度が制限されることによる運転者の操舵操作に対する車両の旋回応答性の低下を操舵輪の旋回横力に依存しない旋回補助ヨーモーメントにて補填し、操舵輪転舵装置の作動速度が制限される際の車両の旋回応答性の低下を抑制する。
【解決手段】運転者の操舵に依存せずに操舵輪を転舵可能な操舵輪転舵装置２４と、操舵輪の旋回横力に依存せずに旋回補助ヨーモーメントを発生可能な旋回補助ヨーモーメント発生手段としての制動装置５２とを有する。所定の制御量制限条件が成立し操舵輪転舵装置の制御量が制限されているときには、各車輪の制動力を変更して左右輪の制動力差によるヨーモーメントを発生させることにより、操舵輪転舵装置の制御量の制限が車両に必要な旋回ヨーモーメントに与える影響を低減する。 （もっと読む）

【課題】運転者が意図する運転内容と運転者による操舵操作の内容とが矛盾する場合に、運転者が意図しない運転内容を実現させてしまうのを防止する操舵制御装置を提供すること。
【解決手段】前後輪の操舵を制御可能な操舵制御装置１００は、運転者が意図する車両の運転内容を事前に判断する運転内容判断手段１０と、その運転内容と矛盾する操舵操作を禁止又は抑制する操舵操作制限手段１４とを備える。 （もっと読む）

【課題】 大きな出力を発生させるために電気負荷装置に大電流が必要な場合に、電気負荷装置が必要とする電流を確保することができる車両用電力供給装置を提供すること。
【解決手段】 本発明の車両用電力供給装置（第１装置）は、バッテリ５０ａの第１端子部Ｐ１とＥＰＳ駆動回路３２の第３端子部Ｐ３とを電気的に接続している第１導電線５１ａ上の第１所定位置Ｑ１と、バッテリの第１端子部Ｐ１とＴＳ駆動回路４２の第５端子部Ｐ５とを電気的に接続している第２導電線５２ａ上の第２所定位置Ｑ２と、の間に第１開閉器６１を備える。ＣＰＵは、ＥＰＳモータ３１に大電流が必要であると予測されるとき、第１開閉器を開状態から閉状態に切換えることにより第１所定位置Ｑ１と第２所定位置Ｑ２とを電気的に接続する。これにより、第１装置は、第１導電線と第２導電線とからなる並列経路を形成する。 （もっと読む）

【課題】操舵操作性に優れた操舵装置を提供すること
【解決手段】運転者が操舵操作を行う際に操作面１０ｓ上で移動させる操作部材１２及び当該操作部材１２の移動量を操舵操作量（操舵角θ_ST）として検出する操舵操作量検出手段１４が設けられた操舵入力手段１０と、前輪ＷＦＬ，ＷＦＲが操舵輪となる前輪操舵モードと後輪ＷＲＬ，ＷＲＲが操舵輪となる後輪操舵モードとを切り替えて設定する操舵モード設定手段（電子制御装置４０）と、検出された操舵操作量に基づいて制御対象の操舵輪の目標転舵角θ_reqを設定する目標転舵角設定手段（電子制御装置４０）と、前輪操舵モード選択時に操舵入力手段１０との機械的な連結無しに前輪を目標転舵角θ_reqとなるよう転舵させる前輪転舵角付与手段２０と、後輪操舵モード選択時に操舵入力手段１０との機械的な連結無しに後輪を目標転舵角θ_reqとなるよう転舵させる後輪転舵角付与手段３０と、を備えること。 （もっと読む）

【解決手段】 この発明の代表的な実施例によれば、自動車両の車輪の車輪ステアリング角を調整するためのステアリング装置が開示されている。このステアリング装置は、車輪ガイド部材およびステアリング制御ユニットを有する。
このステアリング制御ユニットは、ステアリング角設定値に基づく車輪ガイド部材の移動を調整するための基本的なステアリング機能およびアクチュエータ移動制御システムを有する。 （もっと読む）

【課題】雪道などの滑り易い路面で車両挙動が不安定となる状態やその予兆を、格別なセンサを追加せずに検出して、車両挙動検出に基づく車両安定化制御を可能にした車両用操舵装置を得る。
【解決手段】実路面反力トルク検出器１５と、モータ角速度検出器１３と、車速検出器１１と、実路面反力トルク、モータ角速度および車速の各検出値から車両挙動の不安定状態を検出する車両挙動推定手段１７とを備えている。車両挙動状態の推定結果Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ（ｓ）に基づき、車両挙動を安定化するためのアシストトルクを付与して、車両挙動を安定化する。 （もっと読む）