【課題】パワーステアリング装置が故障する場合に備えて、四輪操舵装置の後輪の転舵機能を利用して、車両の転舵ができる四輪操舵制御装置を提供する。
【解決手段】操舵部材２の操作に基づく操舵トルクを検出するトルクセンサ１０と、操舵角を検出する操舵角センサ４と、トルクセンサ１０の検出値に基づいて前輪を転舵するための補助力を得る操舵補助制御部３１と、操舵角センサ４若しくはトルクセンサ１０の検出値に基づいて後輪を転舵制御する転舵制御部４１とを備え、転舵制御部４１は、操舵補助制御部３１の機能に故障があると判定された場合に、後輪を逆相側でのみ転舵制御する。 （もっと読む）

【課題】二重制御系統を備えた電動パワーステアリング装置において、サブマイクロコンピュータの実装を必要としない電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】制御装置５Ａ，５Ｂを２系統有し、各制御装置５Ａ，５Ｂは、相手系統の故障を推定する故障推定部５６，６６を備え、故障推定部５６，６６は、電動モータ１ａ，１ｂの出力値が目標指令値に収束する時間Ｔｅを監視し、この収束時間Ｔｅが基準時間γよりも長い場合に、他系の制御装置の故障を推定するものであり、他系の制御装置の故障を推定した正常側の制御装置は、正常側の制御装置の制御周期Ｔ０を短くしかつ制御ゲインＫ0を上げる制御を行う。 （もっと読む）

【課題】電動パワーステアリング装置の異常によるアシスト停止後もステアリング操作により車両の旋回を継続できる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】ＡＢＳ装置３０は、電動パワーステアリング装置１のＥＣＵ１１の制御状態量である操舵トルクτを取得する（ステップＳ４０１）。異常検出信号Ｓｐｓｆの入力があるか否かを判定し（ステップＳ４０２）、異常検出信号Ｓｐｓｆの入力がある場合（ステップＳ４０２：ＹＥＳ）には、続いてステアリング操作中であるか否かを判定する（ステップＳ４０３）。ステアリング操作中であると判定した場合（ステップＳ４０３：ＹＥＳ）には、受信した操舵トルクτに基づき、所定の転舵輪７に付与する制動力を演算する（ステップＳ４０４）。ここで、通常時の制動力に演算された制動力分が補正される。そして、その制動力を制御指令として出力（ステップＳ４０５）し、ブレーキアクチュエータ３１を制御する。 （もっと読む）

【課題】アシスト開始時間を短かくすることの可能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ＥＰＳの備えるマイコンは、イグニッションスイッチがオンされた後、ＥＣＵがモータを通電制御する前に、モータまたはモータ駆動回路の故障診断処理を行う。ステアリングホイールとともに回転するモータの角速度が所定値よりも大きい場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、処理は、故障診断の実施を省略する（Ｓ７：ＹＥＳ）。これにより、イグニッションスイッチがオンされてからモータの通電制御を開始するまでの時間が短縮される。 （もっと読む）

【課題】複数の演算制御装置による車両制御において、異常状態から正常状態への復帰を適切に行うことができる車両制御システムおよび車両制御方法を提供することを課題とする。
【解決手段】本発明は、通信手段により互いに通信可能に接続された第１演算制御装置と第２演算制御装置とを備える車両制御システムであって、第２演算制御装置は、第１演算制御装置により演算された第１の目標制御量と、第２演算制御装置により演算された第２の目標制御量との差が、第１閾値以下である場合は、通信状態が正常であることを示す監視結果を、第１演算制御装置へ送信し、第１演算制御装置は、第２演算制御装置により送信された監視結果が正常であり、かつ、第１の目標制御量が第２閾値以下であると判定した場合、第２演算制御装置に転舵制御を実行させる。 （もっと読む）

【課題】 転舵用のメインモータの失陥および制御装置の故障に対する冗長性確保のための多重化と、平常時は多重化部分を利用した高機能化を両立したステアバイワイヤ式操舵装置の制御装置を提供する。
【解決手段】 メインモータを切り離しサブモータの回転を伝えて転舵可能なフェールセーフモードとする切替機構１７を有する。第１の制御装置１０１は、反力アクチュエータ４とサブモータ７を制御する。第２の制御装置２０１は、メインモータ６を駆動する。第１の制御装置１０１は、異常時切替指令部１０６を有し、メインモータ６が失陥であるとの診断結果を受けたとき、および相互故障診断部１０３で第２の制御装置２０１が故障であると診断したときに、切替機構１７をフェールセーフモードとする。 （もっと読む）

【課題】
電動パワーステアリング装置に異常が発生して操舵補助が停止された場合に、ディファレンシャルギアをアクティブ制御することによって、運転者の操舵感に違和感を与えることなく代替操舵補助を行うことのできる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】
電動パワーステアリング装置の異常を検出する異常検出部と、左右の車輪の回転数差を調整するためのディファレンシャルギアとを設け、異常検出部が電動パワーステアリング装置の異常を検出したときに、ディファレンシャルギアが車両状態に基づいて代替操舵補助を行う。 （もっと読む）

【課題】マイクロコンピュータが故障した場合においても、操舵トルクに応じた補助操舵力を、簡易・小型かつ信頼性の高い構成で、ステアリング系に付与することを可能とする電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】第１電動機駆動信号（ＰＷＭ信号ＭＣＵ）を発生するフィードバック制御の第１電動機駆動信号発生手段（例えばマイクロコンピュータ１０２）に故障が生じた場合には、第２電動機駆動信号発生手段（例えば、ディスクリート部品によって構成されるＰＷＭ信号発生部６６）による操舵トルク信号ＶＴ３の直接変換によって発生した第２電動機駆動信号（ＰＷＭ信号ＴＳ）に基づいて電動機３６を駆動する。 （もっと読む）

【課題】電源リレーにＭＯＳ−ＦＥＴを使用した場合でも、寄生ダイオードの故障判別ができ、ＭＯＳ−ＦＥＴの故障を確実に検出できる電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置１０では、バッテリ１００とモータ駆動回路１１との間の通電経路に、寄生ダイオード１，２・１５，１６を内蔵し逆方向に直列に接続したＭＯＳ−ＦＥＴ１，２・１３，１４と、その後段のＭＯＳ−ＦＥＴ２・１４の出力側にコンデンサ１８が配置されている。イグニッションスイッチ１７がオンされた直後の状態においてＭＯＳ−ＦＥＴ１，２・１３，１４を所定の順序でオン／オフ制御し、それぞれのＭＯＳ−ＦＥＴ１，２・１３，１４の出力電圧に基づきＭＯＳ−ＦＥＴ１，２・１３，１４、および寄生ダイオード２・１６の故障を検出する。その結果、ＭＯＳ−ＦＥＴの故障検出を確実に行うとともに寄生ダイオードの故障判別ができる。 （もっと読む）

【課題】周期的にタスクが実行される電子制御装置において、専用信号線を設けることなく、マイコン等の異常を検出する。
【解決手段】電子制御装置（ＥＣＵ）１０のメインマイコン１１は、クロック監視用信号線２４に対してパルス信号を出力するタイマＡ１５、およびタイマＢ１６を備え、周期的にタスクａおよびタスクｂを実行する。周期タスクａおよび周期タスクｂは、相互に所定時間あたりの実行回数を監視し、実行回数が正常範囲よりも多くなるか少なくなる場合、異常と判断し、クロック監視用信号線２４を経由してクロック監視回路２２に通信するか、または、演算監視用信号線２５を経由して演算監視回路２３に通信する。これにより、従来のようにウォッチドッグ監視用の専用信号線を設けることなく、メインマイコン１１またはクロック監視用信号線２４または演算監視用信号線２５の異常を検出することができる。 （もっと読む）

【課題】構成簡素且つ信頼性の高い異常判定を行なうことのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】ＥＣＵ１１は、モータ制御信号出力手段として、同一の電流フィードバック演算を実行する独立した二つのマイコン２１ａ，２１ｂを備える。また、各駆動回路２２ｕ，２２ｖ，２２ｗを構成する二列のスイッチングアームＳＡ１，ＳＡ２は、それぞれ、上記各マイコン２１ａ，２１ｂの何れかと関連付けられるとともに、その関連付けられた各マイコン２１ａ，２１ｂの出力するモータ制御信号Ｓmcu，Ｓmcv，Ｓmcwのみに基づいて、独立に作動する。そして、各マイコン２１ａ，２１ｂは、その電流フィードバック演算における過大な電流偏差の発生を監視することにより、システムの異常判定を実行する。 （もっと読む）

【課題】
主制御部（ＣＰＵ若しくはＭＣＵ）及び隷属制御部（ＣＰＵ若しくはＭＣＵ）を具備した複数の制御部で構成されるシステムの動作クロック周波数が相違していても、複数の制御部協調動作の誤作動を防止し、安全性及び信頼性を向上した電動パワーステアリング装置の制御方法及び制御装置を提供する。
【解決手段】
ステアリングシャフトに発生する操舵トルク及び車速信号に基づいて電流指令値を演算する電流指令値演算部と、モータの電流値及び前記電流指令値に基づいてステアリング機構に操舵補助力を付与する前記モータを駆動制御する駆動制御部とを具備すると共に、前記電流指令値演算部及び駆動制御部が相互に通信可能な主制御部及び隷属制御部で構成されている電動パワーステアリング装置の制御方法において、特定条件が成立することを契機として前記主制御部及び隷属制御部を同期化させる。 （もっと読む）

【課題】電動パワーステアリング装置において、ＣＰＵやメモリ等のリソースの使用率を効果的に削減し、リソースの使用に関する余裕度を効果的に向上させること。
【解決手段】車両のステアリング系に発生する操舵トルクに基づいて演算した操舵補助指令に基づき、電動モータを駆動制御して車両の操舵を補助する制御手段を備えた電動パワーステアリング装置において、制御手段は、複数のＣＰＵおよび、これら複数のＣＰＵの動作プログラムを格納する１以上のＲＯＭを有し、メインＣＰＵとサブＣＰＵとの間の通信を確立する際の送受信データとして、ＲＯＭに格納されたデータを用いて算出したＲＯＭチェック生成コード（ＳＵＭ演算値、パリティ演算値、ＣＲＣ演算値など）を用いる。 （もっと読む）

【課題】短時間で診断を行うことができる車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置を提供する。
【解決手段】車両搭載機器を制御する制御プログラムを収納する制御プログラム収納部１００と、前記制御プログラムの実行中にこの制御プログラムによって参照される複数のデータを記億する参照データ記憶部２００と、車両の運転状態に基づき、前記複数のデータの中から参照するデータを選択する参照データ選択部３００と、前記参照データ選択部３００によってデータの参照が決定されたときから実際にデータが参照されるまでの間に、この参照されるデータの異常の有無を診断するデータ異常診断部４００と、を有する。 （もっと読む）

【課題】 電力消費量を低減した操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 ハウジングに設けられ、作動液供給機器から供給される作動液によってコントロールバルブを制御するバルブ制御機構と、バルブ制御機構と作動液供給機器とを連通する連通路と、連通路上に設けられ、車両の走行状態または運転者の運転状態に基づき、連通路の連通と遮断を切換え制御するとともに、通電状態において連通路を遮断状態とし、非通電状態において連通状態とするソレノイドバルブとを有することとした。 （もっと読む）

【課題】駆動制御に使用するデータを記憶した記憶手段に異常が発生した場合においても、正常な駆動制御の継続が可能な信頼性の高い電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】操舵制御に使用する同一のデータが略同一のタイミングで記憶される運用系および予備系のデータ記憶領域を有する記憶手段と、データ記憶領域が正常であるか異常であるかを個別に診断する診断手段と、データ記憶領域にアクセスしてデータを取得し、取得したデータを用いて操舵制御を行う制御手段と、を備え、制御手段は、診断手段により運用系のデータ記憶領域が正常であると診断された場合には運用系のデータ記憶領域にアクセスしてデータを取得し、診断手段により運用系のデータ記憶領域が異常であると診断された場合には、アクセスするデータ記憶領域を運用系のデータ記憶領域から予備系のデータ記憶領域に切り替え、予備系のデータ記憶領域からデータを取得する。 （もっと読む）

【課題】操舵制御用のＣＰＵの処理負荷および操舵制御用のＲＯＭの負荷を軽減しつつ、ＲＯＭ異常を適切に診断可能な電動パワーステアリング装置を得ること。
【解決手段】操舵補助用の電動モータと、操舵トルクおよび車両速度を用いて演算した操舵補助指令に基づき操舵補助用の電動モータを駆動制御するためのモータ駆動指令を生成する操舵制御を実行する制御手段と、を備える電動パワーステアリング装置において、制御手段は、操舵制御を行う第１のＣＰＵと、第１のＣＰＵが操舵制御に用いる操舵制御用データを格納する第１のＲＯＭと、第１のＲＯＭの異常の診断を行う第２のＣＰＵと、第２のＣＰＵが診断に用いる診断用データを格納する第２のＲＯＭと、を備え、第２のＣＰＵは、第１のＲＯＭに格納された操舵制御用データを取得し、取得した操舵制御用データと第２のＲＯＭに格納された診断用データとに基づいて第１のＲＯＭの異常の診断を行う。 （もっと読む）

【課題】ＭＣＵに備えられたデータ転送部の異常を精度良く効率的に診断すると共に、異常と診断した場合は、危険な挙動とならないようにアシストを制限することにより、より信頼性の高い電動パワーステアリング装置を提供する
【解決手段】ＲＡＭの第１の記憶領域に記憶されたデータを異常検出データとし、データ転送部によって異常検出データをＲＡＭの第２の記憶領域に転送させると共に、第１の記憶領域に記憶された異常検出データと第２の記憶領域に転送されたデータとを比較することによって、データ転送部の診断処理を実行するデータ転送異常診断部を備える。 （もっと読む）

【課題】アシスト電流指令値を最大電流より小さく制限することにより安全性を高めると共に、簡単な構成で処理負荷的に有利であり、出力過多異常の誤判定を生じない高機能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】マイクロコンピュータと、マイクロコンピュータ内のＲＯＭに格納されたプログラム、パラメータ等に基づいて制御演算処理するＣＰＵと、記憶領域を形成するＲＡＭとを備え、ＣＰＵはＲＯＭ及びＲＡＭと協働して、少なくとも操舵トルクに基づいて車両の操舵系に操舵補助力を付与するモータのアシスト電流指令値を演算し、アシスト電流指令値に基づいてアシスト制御する電動パワーステアリング装置であり、アシスト電流指令値の演算経路にリミッタを介すると共に、マイクロコンピュータの異常を診断する異常診断機能を具備している。 （もっと読む）