【課題】中立位置付近において切り込みすぎの感を与えることなく、中立位置付近以外では十分な切り込み感を与えることができると共に、スラローム走行の場合の減速比の非線形感を低減することができる操舵装置を提供すること。
【解決手段】操舵ハンドル１１の中立位置付近では操舵ハンドル１１の操舵量Ｍに対する車輪の転舵量Ｒの減速比ｄＭ／ｄＲを大きくする操舵特性付与機構２０と、操舵ハンドル１１の操舵を操舵方向へアシストするためのアシスト力を出力するパワーステアリング機構３０と、を有する操舵装置において、操舵ハンドル１１の操舵状態が、切り戻し状態から切り込み状態に移行する過程のスラローム状態であるか否か判定するスラローム判定手段４４と、スラローム判定手段４４により操舵状態がスラローム状態であると判定されると、パワーステアリング機構３０により出力されるアシスト力を増加する第１のアシスト力制御手段４５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】車両走行中で且つ操舵中である状況下でのモード切替を可能としつつ、車両走行中で且つ操舵中である状況下でのモード切替に起因した車両挙動の急変を適切に防止すること。
【解決手段】本発明による操舵制御装置は、転舵手段の転舵モードを切り替える転舵モード切替手段と、前記転舵モード切替手段により転舵手段の転舵モードが前輪転舵モードから前後輪同相転舵モードに切り替えられた場合に、車両走行中で且つ操舵中である状況下でモード遷移中の転舵角制御を行うモード遷移時制御手段とを備え、前記モード遷移時制御手段は、後輪の転舵角の変化量を、前輪転舵角と後輪転舵角との比に基づいて設定する。 （もっと読む）

【課題】運転者が意図する運転内容と運転者による操舵操作の内容とが矛盾する場合に、運転者が意図しない運転内容を実現させてしまうのを防止する操舵制御装置を提供すること。
【解決手段】前後輪の操舵を制御可能な操舵制御装置１００は、運転者が意図する車両の運転内容を事前に判断する運転内容判断手段１０と、その運転内容と矛盾する操舵操作を禁止又は抑制する操舵操作制限手段１４とを備える。 （もっと読む）

【課題】 電源電圧低下により電子制御装置６０のマイクロコンピュータがリセットしてしまうことを防止する。
【解決手段】 副電源装置５０から電子制御装置６０へ電源供給する副制御系電源ライン８１を設ける。電源制御部６２は、主電源電圧ｖ１が主電源判定電圧ｖ１以下になった場合、降圧用スイッチング素子８２をオン・オフさせて副電源装置５０から電子制御装置６０に電源供給する。そして、副電源電圧ｖ２が副電源判定電圧ｖ２ref以下になったとき、副電源リレー５１をオフにして、副電源装置５０からモータ駆動回路３０への電源供給を停止し、電子制御装置６０への電源供給を継続する。 （もっと読む）

【課題】制御にともなうドライバーの違和感を抑制する。
【解決手段】回避意図検出部３７は、安定回避意図として検出する。安定回避意図が検出された場合には、車両制御部３９による制御を補正する補正処理が制御量補正部３８によって行われる。この場合、回避意図検出部３７は、一次的な回避操作として第１の操舵方向へと操舵した後に中立方向に操舵を戻す状況において、操舵トルクが第1の方向に発生し、かつ、この操舵トルクが通常走行時の操舵トルクよりも大きい状況を安定回避意図として検出する。 （もっと読む）

【課題】モータ電流を使用することなく、モータのコギングトルクやメカ部の作動トルクに起因する操舵トルクリップルの影響を抑制して、操舵性能の良い電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】トルクセンサからの操舵トルク及び車速に基づいて演算された操舵補助指令値と、モータの電流値とから演算した電流制御値に基づいてステアリング系に操舵補助力を与えるモータを制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、操舵トルクを所定周波数の範囲で抽出する抽出手段と、抽出手段で抽出された抽出トルクを位相補償する位相補償手段とを設け、位相補償手段からの補償信号を電流制御値に加算する。 （もっと読む）

【課題】 副電源装置５０の検査を適切なタイミングで行って、操舵アシスト制御に支障をきたさないようにする。
【解決手段】 電源制御部６２は、検査許可判定に基づいて、検査許可が出力されている場合にのみ、副電源装置５０の電源供給能力を検査する。この検査にあたっては、昇圧回路４０の昇圧動作を停止して、モータ駆動回路３０への電源供給を副電源装置５０のみから行う状態にし、電源電圧ｖoutと放電電流ｉsubとの検出に基づいて行う。電源制御部６２の検査は、車速Ｖｘが禁止判定速度Ｖ１以下のときに禁止され、車速Ｖｘが許可判定速度Ｖ２以上に達すると許可される。 （もっと読む）

【課題】操舵反力トルクの大きさが特定の操舵速度領域に於いて低下することを補償するだけでなく、操舵速度の変化に伴う操舵反力トルクの位相の変化を抑制する。
【解決手段】基本アシストトルクＴab等が演算され（ステップ２０〜４０）、時定数Ｔ_n等のフィルタパラメータが演算され（ステップ５０）、ゲインＧ_sが演算される（ステップ６０）。そして操舵速度ｓ・θが演算されると共に、操舵速度ｓ・θを二次遅れ一次進みのフィルタにて処理した値とゲインＧ_sとの積として補正トルクＴ_cmpsが演算される（ステップ１００）。更に基本アシストトルクＴab等と補正トルクＴ_cmpsとの和として最終目標アシストトルクＴaが演算され（ステップ１３０）、アシストトルクが最終目標アシストトルクＴaになるよう制御される。（ステップ１４０）。 （もっと読む）

【課題】高精度な過電流検出を行いつつ安定的にモータ制御を実行することのできるモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】過電流検出の基礎となる電源電流Ｉ０に関する閾値として、上記モータ制御を停止すべき過電流の発生に相当する第１の閾値よりも低い値を有する第２の閾値Ｉth２を設定する。そして検出される電源電流Ｉ０が、この第２の閾値Ｉth２以上となった場合には、モータに対する印加電圧を低減すべく制御する。 （もっと読む）

【課題】 主電源装置と補助電源装置との両方を使用して電動モータを駆動するステアリング装置において、電源状態を適正に判断してフェイルセーフ処置等を良好に行う。
【解決手段】 副電源電圧Ｖsubが基準電圧Ｖs０以上となる場合には、低いフェイルセーフ判定電圧Ｖmfa１とウォーニング判定電圧Ｖmwa１とを設定し、副電源電圧Ｖsubが基準電圧Ｖs０より下回っている場合には、高いフェイルセーフ判定電圧Ｖmfa２とウォーニング判定電圧Ｖmwa２とを設定する。主電源電圧Ｖmainがウォーニング判定電圧Ｖmwaを下回るとウォーニング指令を出力し（Ｓ２９）、主電源電圧Ｖmainがさらに低下してフェイルセーフ判定電圧Ｖmfaを下回るとフェイルセーフ指令を出力する（Ｓ３１）。 （もっと読む）

【課題】 操舵反力付与用モータを用いることなく、操舵トルクを確保することができる操舵制御装置を提供すること。
【解決手段】 操舵トルクに応じたアシストトルクを付与するように転舵指令値を設定し、転舵指令値に基づいて転舵アクチュエータを駆動するアシスト制御手段と、操舵角に対する操舵トルクが所定範囲となるように転舵角指令値を設定し、転舵指令値を転舵角指令値に基づいて補正する転舵指令値補正手段とを設けた。 （もっと読む）

【課題】例えば車体の旋回を終了させる場面等において、車体挙動の安定性を確保することができるようなヨーモーメント制御を行うことを目的とする。
【解決手段】目標ヨーモーメントを設定する目標ヨーモーメント設定手段２と、少なくとも後輪左右１０ａ、１０ｂの制駆動力配分を制御し得る後輪制駆動力配分手段３を含む車体のヨーモーメント制御手段６と、を備え、所定の旋回時には、ヨーモーメント制御手段６は目標ヨーモーメントを発生させ、かつ後輪制駆動力配分手段３は等価コーナリングパワーの低下を抑制する制駆動力配分を行なう。 （もっと読む）

【課題】 大きな出力を発生させるために電気負荷装置に大電流が必要な場合に、電気負荷装置が必要とする電流を確保することができる車両用電力供給装置を提供すること。
【解決手段】 本発明の車両用電力供給装置（第１装置）は、バッテリ５０ａの第１端子部Ｐ１とＥＰＳ駆動回路３２の第３端子部Ｐ３とを電気的に接続している第１導電線５１ａ上の第１所定位置Ｑ１と、バッテリの第１端子部Ｐ１とＴＳ駆動回路４２の第５端子部Ｐ５とを電気的に接続している第２導電線５２ａ上の第２所定位置Ｑ２と、の間に第１開閉器６１を備える。ＣＰＵは、ＥＰＳモータ３１に大電流が必要であると予測されるとき、第１開閉器を開状態から閉状態に切換えることにより第１所定位置Ｑ１と第２所定位置Ｑ２とを電気的に接続する。これにより、第１装置は、第１導電線と第２導電線とからなる並列経路を形成する。 （もっと読む）

【課題】正確なステアリングエンドを認識して、より高精度な伝達比可変制御を行うことのできる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】ＩＦＳＥＣＵ８（マイコン３３）は、転舵輪の最大舵角、即ち所謂ステアリングエンドに対応する値として予め設定されたエンド角θendを記憶するエンド角管理部３８を備えており、このエンド角管理部３８に記憶されたエンド角θendに基づいて、ステアリングエンド近傍領域における伝達比可変制御を実行する。そして、マイコン３３（エンド角管理部３８）は、その予め記憶されたエンド角θendを超える転舵角θtが検出された場合には、当該転舵角θtを新たなエンド角θendとして記憶（更新）する。 （もっと読む）

【課題】電動パワーステアリング装置が操舵限界位置に到達した時のトルク伝達部材に伝達されるピークトルクを抑制する。
【解決手段】ステアリング機構に操舵補助トルクを伝達する電動モータ１２と、操舵トルクに基づく電流指令値に応じて前記電動モータ１２をパルス幅変調信号によって駆動制御するコントローラ１５とを備え、コントローラ１５は、電動モータ１２のモータトルクの変化率ΔＴｍａに基づいて操舵限界位置に達したか否かを判定する操舵限界位置検出部２６を有する。そして、モータトルク変化率ΔＴｍａが操舵限界を判断する閾値ΔＴth以上であるとき、補償後トルク指令値Ｉ_Ｍ^＊′を、モータ回転角θから算出した操舵速度ｄδ又は操舵トルクＴに応じた制限量Δｉ_Ｌ相当だけ、制限時間ｔ_Ｌの間制限する。 （もっと読む）

【課題】操舵操作性に優れた操舵装置を提供すること
【解決手段】運転者が操舵操作を行う際に操作面１０ｓ上で移動させる操作部材１２及び当該操作部材１２の移動量を操舵操作量（操舵角θ_ST）として検出する操舵操作量検出手段１４が設けられた操舵入力手段１０と、前輪ＷＦＬ，ＷＦＲが操舵輪となる前輪操舵モードと後輪ＷＲＬ，ＷＲＲが操舵輪となる後輪操舵モードとを切り替えて設定する操舵モード設定手段（電子制御装置４０）と、検出された操舵操作量に基づいて制御対象の操舵輪の目標転舵角θ_reqを設定する目標転舵角設定手段（電子制御装置４０）と、前輪操舵モード選択時に操舵入力手段１０との機械的な連結無しに前輪を目標転舵角θ_reqとなるよう転舵させる前輪転舵角付与手段２０と、後輪操舵モード選択時に操舵入力手段１０との機械的な連結無しに後輪を目標転舵角θ_reqとなるよう転舵させる後輪転舵角付与手段３０と、を備えること。 （もっと読む）

【課題】良好な操舵フィーリングを確保するとともに、車両の安定性に応じた適切なカウンタ操舵の実行を可能とする車両用操舵装置を提供することにある。
【解決手段】ＥＰＳＥＣＵ１８側のマイコン３３は、実行中のオーバーステア制御（ＯＳ制御）が拡大局面にあるか、或いは収束局面にあるかを判定する。そして、車両安定性の低いＯＳ制御拡大局面にある場合には、その操舵速度ωsを減衰するダンパ補償成分であるダンパ補償電流指令Ｉdp*（Ｉdp**）を低減する。 （もっと読む）

【課題】車両が自動運転中であっても走行制御の学習を精度良く行えることができる走行制御装置を提供する。
【解決手段】自動運転用の目標走行軌跡を算出し、操舵角指示部１３により自動運転用の目標走行軌跡に沿って走行制御を行う走行制御装置であって、自動運転用の目標走行軌跡とは別に、学習用の目標走行軌跡を算出する学習走行計画部１７と、車両が学習用の目標走行軌跡に沿って走行した場合、その車両の走行状態に基づいて操舵角指示部１３における走行制御を学習する走行制御学習部１４とを備えることで、通常の自動運転中の車両挙動に限定されることなく、学習に適した学習用の目標走行軌跡に沿って車両を走行させて、走行制御の学習を行うことができるため、車両が自動運転中であっても精度良く学習することができる。 （もっと読む）

【課題】電動モータのベクトル制御を行いながらも、制御装置にかかる演算負荷を低減することができ、しかも、操舵フィーリングの向上を図ることのできる電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】ｄ軸制御部１２ｂは、ｑ軸実電流値に起因してｄ軸に生じるｑ軸外乱ｗ（速度起電圧）をｄ軸実電流値Ｉｄ及びｄ軸制御電圧値Ｖｄ＊に基づき推定する外乱オブザーバ部１２３を含んで構成されている。また、この外乱オブザーバ部１２３は、ｄ軸実電流値Ｉｄに重畳する観測外乱ｎｄが分布する高周波数帯域に含まれる信号の強度を、この高周波数帯域よりも低い低周波数帯域に含まれる信号の強度よりも減衰させるローパスフィルタ部１２３ｃを含んで構成されている。そしてｄ軸制御部１２ｂは、外乱オブザーバ部１２３にて推定された外乱推定値ｗ’によってｑ軸外乱ｗを補償する。 （もっと読む）

【課題】舵角センサを用いずに安価に、しかも操舵フィーリングを悪化させることなく、ＳＡＴ推定値によって電流指令値の補正を行うと共に、ＳＡＴ推定値の中立点を補正することにより操舵感を向上することができる電動パワーステアリング装置のを提供する。
【解決手段】操舵トルク及び車速に基づいて算出された電流指令値により操舵系にアシストトルクを付与するモータを駆動制御する電動パワーステアリング装置の制御装置において、ＳＡＴを推定するＳＡＴ推定手段と、ＳＡＴ推定手段で推定されたＳＡＴ推定値に基づいて電流指令値を補正する補正手段と、車輪速信号に基づいてオフセット量を演算するオフセット量演算手段とを設け、オフセット量でＳＡＴ推定値の中立点を補正する。 （もっと読む）