【課題】バッテリ電圧及びバッテリ電流を実測することなく、バッテリの消費電力を推定することができる消費電力推定方法を提供する。
【解決手段】車両に搭載されるバッテリの消費電力を推定する方法。消費電力推定の対象である目的車両の軸力を推定する工程と、目的車両の操舵速度を推定する工程と、目的車両について推定された軸力及び操舵速度、並びに基準車両についての操舵トルク及びバッテリ電圧の各データから、目的車両でのバッテリ消費電力を推定する工程とを含んでいる。
（もっと読む）

【課題】長時間に亘る保舵操作を効果的にアシストすることのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】マイコン２１は、操舵状態（ステアリング操作の状態）に応じて、そのパワーアシスト制御の基礎となる操舵トルクτを補正する操舵トルクシフト制御を実行し、当該操舵状態が「保舵」である場合には、その補正後の操舵トルクτ´によって、基本アシスト制御量Ｉas*が増大するような操舵トルクシフト制御量εtsを演算する。また、マイコン２１は、保舵状態の積算時間を演算する。そして、その保舵積算時間が大きい（長い）ほど、その操舵トルクシフト制御における操舵トルクτの補正量、即ち操舵トルクシフト制御量εtsを増大させる。 （もっと読む）

【課題】運転者の意図する走行ラインとのずれからくる違和感を低減しつつ、走行車線逸脱を有効に防止することが可能な車線維持支援装置を提供する。
【解決手段】自車両が走行する走行車線の幅方向中央からそれぞれ幅方向左右に個別にオフセットした位置である左右の横変位基準位置ＬＸＬ、ＬＸＲを設ける。そして、自車両が、走行車線中央に対し左右の横変位基準位置ＬＸＬ、ＬＸＲよりも外にいくと、自車両Ｃに近い横変位基準位置ＬＸＬ、ＬＸＲからの自車両の横変位偏差が小さくなるようにフィードバック制御する。 （もっと読む）

【課題】通電不良の発生に伴う二相駆動時のモータ回転を円滑化して、安定的にアシスト力を付与することのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】第２電流制御部２４ｂに設けられたＦ／Ｂゲイン演算部４０は、入力される操舵速度（回転角速度ω）に基づいて、操舵速度（の絶対値）が大きいほどより小さなＦ／ＢゲインＫfbを演算する。そして、Ｆ／Ｂ制御部３６は、このＦ／Ｂゲイン演算部４０により演算されるＦ／ＢゲインＫfbに基づいて、二相駆動時における相電流フィードバック制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】運転者の意図する走行ラインとのずれからくる違和感を低減しつつ、走行車線逸脱を有効に防止することが可能な車線維持支援装置を提供する。
【解決手段】走行車線に対する自車両Ｃの進行方向の角度偏差に基づき当該偏差が小さくなるようにフィードバック制御する。その際に、左右の走行車線端部Ｌｅのうち、自車両Ｃの進行方向側に位置する横端部基準位置に対する自車両の距離によって制御ゲインを補正し、上記横端部基準位置に対する自車両の距離が短いほど上記制御ゲインが大きくなるように補正する。 （もっと読む）

【課題】接点による電力損失を生ずることなく電磁ブレーキの発生を未然に回避させることができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ＣＰＵ１５ａは、電動モータ１２の端子電圧に基づいて、例えば、モータ過電流、モータ地絡またはモータ端子間ショートのうち、少なくともいずれか一の異常が発生しているか否かを判定し、異常が発生していると判定した場合に、電磁ブレーキが発生する可能性があると判定する。ＣＰＵ１５ａは、電磁ブレーキが発生する可能性があると判定した場合に、開閉スイッチ３６をＯＮ状態にする。これにより、離間装置３１の電磁石３２に電流が供給され、電磁石３２に生じる磁力によって被吸着部材３３が電磁石３２に吸着されるとともに、ブラシ２２が板バネ２３の付勢力に抗してコンミテータ２１から離間する。 （もっと読む）

【課題】操舵フィーリングが悪化する事態の発生を防止した運転支援装置を提供すること。
【解決手段】車両に搭載され、自車両が車線を逸脱して走行することを防止する運転支援装置において、画像認識処理により得た白線認識結果（ヨー角、曲率、オフセット）と、車両情報から推定した推定白線認識結果とを比較して、画像認識処理による白線認識の精度を判定し、この精度が許容範囲内でないと判定されたときには、推定白線認識結果を用いて白線認識結果を補正し、上記精度が上記許容範囲内であると判定されたときには白線認識結果に基づいて、上記精度が上記許容範囲内でないと判定されたときには補正された白線認識結果に基づいて、操舵アシストトルクを発生させる。 （もっと読む）

【課題】 操舵系の切り増し操舵であるときは操舵補助指令値を制限せず、操舵系の操舵状態が操舵系の切り戻し操舵であるときは操舵補助指令値（操舵補助指令値）を制限してハンドル戻りを改善した電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】 操舵状態、操舵トルク、車速、操舵速度等の情報に応じて操舵補助指令値制限ゲインを設定し、操舵補助指令値Ｉに操舵補助指令値制限ゲインＧを乗算して操舵補助指令値Ｉの制限処理を行う。操舵速度Ｓが零の状態（Ｓ＝０）が所定時間継続か否かの判定と、操舵トルクＴの符号と車速Ｖの符号とが一致か否かの判定結果（Ｐ１１、Ｐ１２）から、制限の必要がないときは操舵補助指令値制限ゲインＧを１に設定、制限の必要があれば操舵トルクＴ対応ゲインＧａ、車速Ｖ対応ゲインＧｂ、操舵速度Ｓ対応ゲインＧｃから操舵補助指令値制限ゲインＧｄを演算（Ｐ１６）、操舵補助指令値Ｉを制限する。 （もっと読む）

【課題】本発明の課題は、直進時、ハンドルの切り返し時においても、ハンドル舵角ゼロ付近の不惑帯の影響を蒙ることがなく、運転に違和感が生じない車両の後輪操舵装置を提供することにある。
【解決手段】本発明に関わる車両の後輪操舵装置は、ハンドル３の操舵角θ_Ｈに応じて後輪２Ｒ、２Ｌを操舵可能とする車両１の後輪操舵装置１３０、１２０Ｌ、１２０Ｒであって、操舵角θ_Ｈが小さい領域においては、後輪２Ｒ、２Ｌの操舵制御量α_ＴＲ、α_ＴＬを操舵角θ_Ｈの他の領域より小さく制御する低減制御を行なう一方、操舵角θ_Ｈの角速度ω_Ｈが大きい状態においては、操舵角θ_Ｈが操舵角θ_Ｈの小さい領域にあっても、低減制御を行なわないか、または、低減制御による後輪２Ｒ、２Ｌの操舵制御量α_ＴＲ、α_ＴＬの低減幅を小さくする構成としている。 （もっと読む）

【課題】タイヤ３のバランス異常を確実に発見することが可能な、車両用操舵装置１を提供する。
【解決手段】タイヤ３の振動レベルを検出する振動センサ４０と、ステアリングホイール２に振動を付与する振動発生装置５０と、振動センサ４０によりタイヤ３の回転周期の振動が検出された場合に、振動発生装置５０によりステアリングホイール２にタイヤ３の回転周期の振動を付与する振動制御回路２０と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】運転者が操向ハンドルを片手で操作している場合の、操舵フィーリングの低下を軽減する操舵システムを提供することを課題とする。
【解決手段】自動変速装置のセレクタレバー１０にタッチセンサ１０ａを備え、電動力付与手段を制御する操舵制御ＥＣＵ１３０は、運転者が自動変速装置のセレクタレバー１０に接触していることを、セレクタレバー１０に備わるタッチセンサ１０ａからの検出信号で検出する。そして、操舵制御ＥＣＵ１３０は、ダンパ補正ゲインＩ_Ｇを演算してダンパ補償値Ｉに積算し、電動力付与手段のダンピングゲインを大きくする （もっと読む）

【課題】電流制限を行った場合に操舵フィーリングの違和感の発生を防ぐことが可能な操舵制御装置の提供を目的とする。
【解決手段】本発明の操舵制御装置４０に備えた電流指令値決定部５０は、運転状況に応じて操舵補助用の交流モータ１９に出力させるアシストトルクの指令値をｑ軸電流指令値Ｉｑ＊として決定すると共に、交流モータ１９の逆起電力を抑えて弱め界磁制御を行うためのｄ軸電流指令値Ｉｄ＊を決定する。また、操舵制御装置４０は、電流指令値決定部５０が決定したｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を、所定の条件が成立した場合に制限するｑ軸電流制限部８３を備えると共に、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊が制限されたときに、その制限と同じ割合でｄ軸電流指令値Ｉｄ＊を制限するｄ軸電流制限部８４を備えている。 （もっと読む）

【課題】 ロック機構の作動によって発生する音が運転者に知覚され難い伝達比可変操舵装置を提供すること。
【解決手段】 ＥＣＵは、ステップＳ１３にて転舵出力軸（ピニオンギア）の回転角θpの絶対値がロック角θ_lock以上であるか否かを判定し、ステップＳ１４にて操舵ハンドルの操舵角速度ωsの絶対値がロック操舵角速度ω_lock以上であるか否かを判定する。そして、角速度ωsが角速度ω_lock以上であれば、ＥＣＵは、ステップＳ１５にて直ちにロック機構をロック状態に移行させる。さらに、ステップＳ１７にてロック状態における検出トルクTを入力し、同トルクTの大きさに応じた電流制限ゲインKiをステップＳ１８にて決定する。そして、ステップＳ１９にてゲインKiによってロック駆動電流値Im_lockを制限した駆動電流値Imを計算し、この電流値Imにより伝達比可変アクチュエータのモータを駆動制御する。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサを装備することなく操舵装置における反力モータのイナーシャ補償を行う。
【解決手段】運転者により操作されるステアリングホイール２と、ステアリングホイール２とは機械的に分離された車輪１０と、車輪１０を転舵する転舵モータ１１と、ステアリングホイール２に連結されて反力を付与する反力モータ５と、ステアリングホイール２への操作入力に応じて転舵モータ１１を制御する転舵モータ制御手段と、反力モータ５を制御する反力モータ制御手段と、を備え、反力モータ制御手段は、反力モータ５に流れる電流に基づいてイナーシャ補償を行う。 （もっと読む）

【課題】ステアリングアクチュエータを小型化できる、車両制御装置を提供することである。
【解決手段】転舵角が最大になっているときに、運転者がさらに旋回力を与えようとしてステアリングホイール１０をさらに回そうとすると、トルクセンサ４０からＥＣＵ１２０に与えられる操舵トルクが所定の値よりも大きくなる。このとき、ＥＣＵ１２０は、デファレンシャル部１５０を制御して旋回方向の外側の車輪に与えられる駆動力が内側の車輪に与えられる駆動力よりも大きくなるように左右配分を行うと同時に、制動圧制御ユニット１６０を制御して旋回方向の内側の車輪に与えられる制動力が外側の車輪に与えられる制動力よりも大きくなるように左右配分を行う。 （もっと読む）

【課題】簡素な構成にて、その使用状態によらず良好な操舵フィーリングを確保することのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】マイコン２１は、操舵角θsに基づくマップ演算により操舵速度目標値ωs*を求め、該操舵速度目標値ωs*に実際の操舵速度ωsを追従させるべくステアリング戻し制御量Ｉsb*を演算する。また、マイコン２１は、ステアリング戻し時における車両の挙動特性を測定する測定手段としての機能を有するとともに、ステアリング戻し時において基準とすべき挙動特性が登録されたデータベース３６を備える。そして、このデータベース３６に登録された車両の挙動特性と実際に検出された車両の挙動特性との間に乖離がある場合には、その乖離を修正すべく、そのステアリング戻し制御において操舵速度目標値演算に用いるマップ２９ａを補正する。 （もっと読む）

【課題】操舵アシスト力を過度に制限することなくアシスト切れを防止する操舵アシスト力制御装置を提供すること。
【解決手段】モータ４が発生させる操舵アシスト力を制御する操舵アシスト力制御装置１００は、モータ４に供給された電流値又は電圧値に基づいてモータ４が利用可能な電気エネルギーの瞬間的な余裕度を算出する瞬間余裕度算出手段１１と、ステアリングハンドルで入力された操舵トルクとモータ４が利用可能な電気エネルギーの瞬間的な余裕度とに基づいてモータ４が発生させる操舵アシスト力を制御する操舵アシスト力制御手段１０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】簡素な構成にて、ステアリング戻し制御の停止及び復帰時においても良好な操舵フィーリングを維持することのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】マイコン２１は、操舵角θsの異常を示す舵角異常信号Ｓ_stが「ＯＮ」となった場合には、そのステアリング戻し制御を停止する。また、マイコン２１は、基本アシスト制御量Ｉas*を演算する前段階において、該演算の基礎となる検出された操舵トルクτを、その操舵状態（ステアリング操作の状態）に応じて補正する機能を有している（操舵トルクシフト制御）。そして、上記操舵角θsの異常が検知され、且つ操舵状態が「切り込み」であると判定した場合には、基本アシスト制御量Ｉas*が減少する方向に操舵トルクτを補正するような操舵トルクシフト制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】簡素な構成にて、ステアリング戻し制御の停止及び復帰時においても良好な操舵フィーリングを維持することのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】マイコン２１は、操舵角θsの異常を示す舵角異常信号Ｓ_stが「ＯＮ」となった場合には、ステアリング戻し制御を停止するとともに、該停止に伴う戻し方向の制御成分の消滅に合わせて、その演算する基本アシスト制御量Ｉas*を低減する。また、マイコン２１は、基本アシスト制御量Ｉas*を演算する前段階において、該演算の基礎となる検出された操舵トルクτを、その操舵状態（ステアリング操作の状態）に応じて補正する機能を有している（操舵トルクシフト制御）。そして、上記操舵角θsの異常が検知され、且つ操舵状態が「切り戻し」であると判定した場合には、基本アシスト制御量Ｉas*が更に低減される方向に操舵トルクτを補正するような操舵トルクシフト制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】車両の旋回時の走行安定性を保持しつつ、車両の旋回走行時における応答性を高める。
【解決手段】左右の後輪のトー角の制御を、操向ハンドルの操舵角に基づいて行うのではなく、操向ハンドルの操舵角の速度、つまり、操舵角速度に基づいて行う。後車軸上の左右輪のトー角を各々独立に制御可能な操舵システム１００において、操舵角θ_Ｈから操舵角速度ω_Ｈを求め、前記操舵角速度ω_Ｈが左側である場合は右側後輪２Ｒのトー角を左側に向けるとともに、前記操舵角速度ω_Ｈが右側である場合は左側後輪２Ｌのトー角を右側に向けるようにトー角変更装置１２０Ｒ、１２０Ｌに実行させる。 （もっと読む）