【課題】操舵フィールを改善することのできる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置は、操舵トルクに基づきアシストトルクを設定するアシストトルク設定部と、車速Ｖおよびヨーレイトγに基づき、操舵反力トルクＴｂ１を設定する反力トルク設定部２１と、車速Ｖおよび横加速度Ｇｙに応じて推定した車両挙動の安定度に基づいて目標操舵角速度ωｔを設定する目標操舵角速度設定部２３と、実操舵角速度ωと目標操舵角速度ωｔとの差に基づき、反力補正トルクＴｂ２を設定する反力補正トルク設定部２４とを備え、アシストトルクと操舵反力トルクＴｂ１と反力補正トルクＴｂ２とに基づき、操舵アシスト用モータを駆動制御する。目標操舵角速度設定手段２３は、車両挙動の安定度が大きいほど目標操舵角速度ωｔを高く設定する。 （もっと読む）

【課題】車両の運転者が違和感を感じない連続的な制御変更となる車両制御特性変更方法を提供することを目的とする。
【解決手段】車両制御装置の車両制御特性変更方法であって、車両操作入力周波数解析部が、車両操作入力検出部で検出された操作入力から、所定の閾値周波数より小さい第一ＦＦ周波数成分割合（λ１）を算出する第一周波数解析工程と、第一周波数解析工程の後、車両操作入力検出部で検出された操作入力から、所定の閾値周波数より小さい第二ＦＦ周波数成分割合（λ２）を算出する第二周波数解析工程と、第二ＦＦ周波数成分割合（λ２）と第一ＦＦ周波数成分割合（λ１）との差（Δλ）と、第二ＦＦ周波数成分割合（λ２）と、に基づいて変更後の車両制御装置の制御特性を決定する工程とを有する車両制御特性変更方法とする。 （もっと読む）

【課題】 大幅なコストアップを招くことなく、操舵反力用モータ１３を適切に駆動して所望の操舵反力が得られるようにする。
【解決手段】 転舵用モータ駆動回路３８の入力部に昇圧回路５０を設けて、転舵用モータ２４に大電流を流すことができるようにする。昇圧回路５０の出力により充電されるキャパシタ７０を転舵用モータ駆動回路３８と並列に設け、速い操舵操作が検出されたときに、切替スイッチ６０を切り替えてキャパシタ７０を操舵反力用モータ駆動回路３７に接続する。これにより、キャパシタ７０に蓄電しておいた電荷を操舵反力用モータ１３の駆動電源として利用することができる。従って、速い操舵操作が行われた場合であっても、適切な操舵反力トルクを付与することができ、操舵反力用モータ駆動回路３７の前段に昇圧回路を設けなくてすむ。 （もっと読む）

【課題】車両の運転者が違和感を感じない連続的な制御変更となる車両制御特性変更方法を提供することを目的とする。
【解決手段】車両制御装置の車両制御特性変更方法であって、車両操作入力周波数解析部が、車両操作入力検出部で検出された操作入力から、所定の閾値周波数より小さい第一ＦＦ周波数成分割合（λ１）を算出する第一周波数解析工程と、第一周波数解析工程の後、車両操作入力検出部で検出された操作入力から、所定の閾値周波数より小さい第二ＦＦ周波数成分割合（λ２）を算出する第二周波数解析工程と、第二ＦＦ周波数成分割合（λ２）と第一ＦＦ周波数成分割合（λ１）との差（Δλ）と、第二ＦＦ周波数成分割合（λ２）と、に基づいて変更後の車両制御装置の制御特性を決定する工程とを有する車両制御特性変更方法とする。 （もっと読む）

【課題】回転角センサを用いない新たな制御方式でモータを制御することができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】仮想回転座標系であるγδ座標系のγ軸電流Ｉ_γでモータが駆動される。γδ座標系は、制御上の回転角である制御角θ_Cに従う座標系である。制御角θ_Cとロータ角θ_Mとの差は負荷角θ_Lである。この負荷角θ_Lに応じたアシストトルクＴ_Aが発生する。一方、検出操舵トルクＴがフィードバックされ、指示操舵トルクＴ^*に検出操舵トルクＴを近づけるように、加算角αが生成される。この加算角αが制御角θ_Cの前回値θ_C(n-1)に加算されることにより、制御角θ_Cの今回値θ_C(n)が求められる。指示操舵トルク補正部２１Ａは、回転角速度推定部２７によって推定される推定モータ回転角速度に応じて指示操舵トルクＴ^*を補正する。 （もっと読む）

【課題】トレーラ牽引時に操舵フィールが悪化せず、走行安定性に優れた操舵装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置は、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ１８と、ヨーレートセンサ１８により検知された車両のヨーレートに応じて補助反力トルクを制御する補助反力トルク決定手段３２と、車両がトレーラを牽引している状態を検知するトレーラ連結スイッチ２２とを備える。トレーラ連結スイッチ２２がトレーラの牽引を検知した場合には、補助反力トルク決定手段３２により決定される制御量（すなわち、補助反力トルク）を低減させる。 （もっと読む）

【課題】運転者がステアリングホイールへの反力で違和感を覚えることがないようにすることにある。
【解決手段】第１操舵部としてのステアリングホイール１と第２操舵部１４，１５とを具え、それらの少なくとも一方の操作に応じて車両の操向車輪９を転舵する車両用操舵装置の作動を制御するための車両用操舵制御装置において、前記ステアリングホイールの操作量を検出するステアリングホイール操作量検出手段３と、前記第２操舵部の操作量を検出する第２操舵部操作量検出手段１６，１７と、前記ステアリングホイール操作量検出手段が検出したステアリングホイール操作量および前記第２操舵部操作量検出手段が検出した第２操舵部操作量の少なくとも一方に基づき操向車輪の転舵量を制御する転舵量制御手段１２と、前記ステアリングホイールに反力を与える反力発生手段４と、常に前記ステアリングホイール操作量に基づく転舵量のみに応じて前記反力発生手段に反力を生じさせる反力制御手段１１と、を設けたことを特徴とする車両用操舵制御装置である。 （もっと読む）

【課題】操舵時の音や振動を低減し操舵フィーリングを向上させた電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置１は、ＥＰＳ制御部２０において、Ａ−Ｄ変換器３１は、トルクセンサ５からのトルクセンサ信号をＡ−Ｄ変換し、ＬＰＦ３２によって濾波した後に、このトルクセンサ信号に基づいて、ＥＰＳ制御部２０のアシスト制御部３８などが目標電流を演算し、モータ７を駆動することで車両の操舵をアシストする。Ａ−Ｄ変換器３１では、電動パワーステアリング装置１の制御周期よりも短い周期でサンプリングを行い、トルクセンサ信号のＡ−Ｄ変換を行う。 （もっと読む）

【課題】イグニッションオフ時の操舵によらず，早期に操舵角の異常を検出する車両用操舵制御装置を提供する。
【解決手段】この発明の車両用操舵制御装置は，操舵角を検出する操舵角検出手段１０と，操舵補助用モータ７の回転角を検出するモータ角検出手段１７と，ＩＧオン時にモータに駆動指示を出すモータ駆動指示手段１５と，モータ駆動指示手段によりモータを駆動している間のモータ角検出手段の出力に基づき，操舵角速度を推定する操舵角速度推定手段１８と，駆動指示によりモータを駆動している間の操舵角検出手段の出力に基づき，操舵角速度を検出する操舵角速度検出手段１６と，操舵角速度検出手段の出力及び操舵角速度推定手段の出力との偏差の絶対値を出力する偏差演算手段１９と，駆動指示によりモータを駆動している間に偏差演算手段の出力が所定の閾値以上の場合に操舵角検出手段の異常を検出する操舵角異常検出手段２０とを備えたものである。 （もっと読む）

【課題】操舵トルクを検知することなく、ステアリングホイール２の操舵の方向に対して順方向又は逆方向にトルクを発生させて、快適なステアリングを実現させる操舵装置を提供する。
【解決手段】ステアリングホイール２とタイヤ１０との間を連結し、ステアリングホイール２に加えられた操舵トルクをタイヤ１０に伝達し、タイヤ１０を転舵させる連結部材９、１２〜１８と、連結部材９、１２〜１８に設けられ、ステアリングホイール２の操舵の方向に対して順方向又は逆方向にトルクを発生させるモータ８と、操舵トルクを検知することなく、ステアリングホイール２の操舵速度に基づいて、モータ８の制御を行う制御部５とを有する。 （もっと読む）

【課題】ポンプ吐出量を増大させる際の応答遅れを抑制した可変容量形ポンプ装置を提供する。
【解決手段】舵角速度および車速に応じてソレノイドユニットを駆動制御することにより、カムリングのロータに対する偏心量を増減させ、ロータ一回転あたりの吐出流量である固有吐出量を変化させる可変容量形ポンプ装置において、舵角速度および車速が上記固有吐出量を減少させるように変化したときに、上記ソレノイドユニットへ供給する電流の減少を遅らせることにより、上記カムリングが上記固有吐出量を減少させる方向へ移動する際の慣性力を低減し、その慣性力によって上記固有吐出量を増大させる方向へのカムリングの移動が阻害されることを防止する。 （もっと読む）

【課題】運転者の操舵感を向上させるように操舵輪からステアリングへの振動伝達特性を制御する。
【解決手段】軸力センサ２７からのタイロッド３１の軸力Ｆを示す信号が入力される振動伝達特性制御用フィルタ６２は、サスペンション３２の共振周波数ｆ１以下の低周波数領域の成分を通過させ、サスペンション３２の共振周波数ｆ１よりも高く且つステアリング２２のねじり共振周波数ｆ２よりも低い中周波数領域の成分を抑圧し、ステアリング２２のねじり共振周波数ｆ２よりも高い高周波数領域の成分を通過または増幅させる周波数特性Ｈ２を有する。振動伝達特性制御用フィルタ６２からの出力信号に基づいて、電動パワーステアリング装置用モータ４２からステアリング２２に作用する回転方向振動が制御されることで、操舵輪３０からステアリング２２への振動伝達特性が制御される。 （もっと読む）

【課題】逸脱側への実際の車両挙動を予め抑え、運転者に与える違和感を抑えた車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】ステアバイワイヤシステムを採用した車両において、自車両が走行する走行車線の幅方向中央から幅方向左右の少なくとも一方にオフセットした位置に逸脱に対し設定する車線端部基準に自車両が近づくほど、当該走行車線端部側への運転者によるハンドル操舵に対する操舵反力を重く制御し、逸脱側への車両挙動を予め抑制する。 （もっと読む）

【課題】道路状況に応じた適切なレーン逸脱抑制制御を行うことができなかった。
【解決手段】自車両が走行している自車走行道路と前記自車走行道路における自車走行レーンを含む前記自車両の位置を示す情報を取得し、前記自車両の位置より前方で前記自車走行道路と接続する接続道路が存在する場合、前記自車走行道路に対する前記接続道路の属性を示す情報を取得し、前記属性に応じて、前記自車走行道路の進行方向を基準とした左右方向のうち、レーン逸脱抑制制御の程度を変更させる変更方向を設定し、設定された前記変更方向のレーン逸脱抑制制御の程度を変更させる。 （もっと読む）

【課題】 車両の横方向運動に係る横加速度をフィードバックして車輪の転舵角を制御する車両の操舵装置において、制御系閉ループの発散による車体ロールを低減する。
【解決手段】 目標横加速度演算部１０１は、操舵角θｈと車速Ｖとに基づいて目標横加速度Ｇ＊を設定する。フィルタ処理部１０２は、目標横加速度Ｇ＊に対して、ロール共振周波数帯域のゲインを小さくしたフィルタ処理を行って最終目標横加速度Ｇ＊’を設定する。実横加速度演算部１１４は、横加速度センサ３４により検出した横加速度Ｇから車体ロールによる横加速度成分Ｇｒを減算して実横加速度Ｇｘを求める。横加速度偏差演算部１０４は、最終目標横加速度Ｇ＊’と実横加速度Ｇｘとの偏差ΔＧを計算し、ＰＩ制御部１０５が偏差ΔＧに応じたフィードバック制御量を演算する。 （もっと読む）

【課題】周囲のリスクに対応した操舵反力を運転者が理解し易い車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】運転者が受けるステアリングホイールからの操舵反力と車両操作機器の動作状態に基づいて車両操作機器に作用する運転者の操作力以外の外乱を補償しつつ、自車両周囲のリスク度合い及び操舵角に応じた操舵反力を操舵伝達系に付加する。 （もっと読む）

【課題】逸脱側への実際の車両挙動を抑えることを課題とする。
【解決手段】走行車線の幅方向中央からオフセットした位置である車線端部基準側に向けて運転者がハンドルを操舵した場合には、当該ハンドルの操舵に対する操舵輪の転舵を、上記車線端部基準に対する自車両の位置に応じて抑制する。その抑制の度合いは、上記車線端部基準に対する自車両の位置が近いほど大きくする。車線逸脱を防止するための介入制御量を抑えて、逸脱回避時における運転者への違和感を低減する。 （もっと読む）

【課題】操舵補助力を発生させるモータに取り付けられたモータ角センサからハンドルの相対舵角、モータ角速度を算出することにより、ＳＡＴ検出値を用いて中立点角度を高精度に推定することができ、同時に絶対角の算出が可能な電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】車両のステアリング機構にアシストトルクを付与する電動パワーステアリング装置の制御装置において、モータ角を検出するモータ角センサと、車両のＳＡＴを検出するＳＡＴ検出手段と、モータ角よりステアリングの相対舵角を検出する相対舵角検出部と、モータ角速度を求める舵角速度検出部と、車速検出部とを具備し、舵角速度、ＳＡＴ検出値及び車速に基づいて車両の直進走行の判定を行い、直進走行が所定時間以上継続したときの相対舵角を中立点角度とする演算を行う中立点演算部と、中立点演算部で得られた中立点角度及び相対舵角の差分で絶対舵角を求める絶対舵角演算部とを設ける。 （もっと読む）

【課題】運転者の意図する走行ラインとのずれからくる違和感を低減しつつ、走行車線逸脱を有効に防止することが可能な車線維持支援装置を提供する。
【解決手段】自車両が走行する走行車線の幅方向中央から幅方向左右の少なくとも一方にオフセットした位置である横方向変位閾値を設ける。そして、少なくとも左右の横方向変位閾値以内に自車両が位置する場合には、走行車線に対する角度偏差が小さくなるようにフィードバック制御（ヨー角制御）を行う。また、走行車線中央に対し左右の横方向変位閾値よりも外に自車両がいる場合には、主として横変位偏差が小さくなるようにフィードバック制御（横位置制御）を行う。さらに、上記制御の基礎とする情報に基づき、運転者の感覚に制御の報知をするための刺激を付与する。 （もっと読む）

【課題】路面反力トルク演算の信頼性を判定する手段を備え、路面反力トルクが正しく演算されない状況では路面反力トルクの演算を制限・停止することを可能とする車両用操舵制御装置を得る。
【解決手段】操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段２０と、操舵トルク検出手段の出力に基づいてモータを駆動させる目標電流を演算する目標電流演算手段２４と、モータに流れる実電流値を検出する実電流検出手段２２と、運転者の操舵速度を検出する操舵速度検出手段２３と、車速を検出する車速検出手段２１と、操舵トルク、実電流、操舵速度及び車速の出力に基づいてタイヤが路面から受ける路面反力トルクを演算する路面反力トルク演算手段２５と、操舵トルク、実電流、目標電流、操舵速度及び車速の出力の少なくとも１つに基づいて路面反力トルク演算手段の演算信頼性を判定する路面反力トルク演算信頼性判定手段２６とを備える。 （もっと読む）