【課題】トルクセンサ異常時の代替的なアシスト制御時においても過剰アシストの発生を抑えて安定的にアシスト力付与を継続することのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】マイコン（セルフステア抑制制御部）は、過剰アシスト力により転舵がステアリング操作に先行する所謂セルフステアの有無を判定し、当該セルフステアが発生している場合には、抑制ゲインＫslfとして「０」を演算することにより、その操舵系に付与するアシスト力を停止する。また、マイコンは、上記セルフステア判定及び抑制ゲインＫslfの演算に先立って、ステアリング操作の状態（操舵状態）が「切り戻し」状態であるか否かを判定する。そして、切り戻し状態であると判定した場合（ステップ１０２：ＮＯ又はステップ１０３：ＮＯ）には、セルフステアの如何に関わらず、そのアシスト力付与を停止すべく抑制ゲインＫslfを演算する（Ｋslf＝０、ステップ１０４）。 （もっと読む）

【課題】電源電圧が低下した場合において、当該電圧の低下をより確実に抑制するとともに、アシスト可能領域を好適に維持することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】マイクロコンピュータは、電源電圧の値が特定の閾値以下に低下した旨判断される場合、モータに印加される電力の値を通常時よりも小さな値に制限するべく昇圧制御する。この構成によれば、モータ特性の最大値付近で操舵補助を実施していた場合であれ、バッテリの電圧が低下した旨判断されるときには、昇圧回路の昇圧制御を通じてモータ電力が通常時よりも小さな値に制限される。このため、バッテリの電圧のさらなる低下がより確実に抑制される。また、大きな電力を必要としない操舵補助領域については継続して操舵補助を実行することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】 自動ブレーキ制御と操舵アシスト制御の的確な協調制御を行う。
【解決手段】 自車（車両１０）と自車前方の障害物（車両１２）との相対位置を検出する相対位置検出手段により検出された障害物（車両１２）との相対位置が、自車前方の第１領域Ｂｃａ内にある場合には、自動ブレーキ制御を行い、検出された障害物（車両１２）との前記相対位置が、第１領域Ｂｃａ外の車幅方向に広い第２領域Ｓｃａ内にある場合には、操舵アシスト制御を行うようにしたので、自動ブレーキ制御と操舵アシスト制御の的確な協調制御が実施される。 （もっと読む）

【課題】トルクステアの影響を軽減し、ドライバの操舵負荷軽減と、安定した操舵状態の実現を可能とする車両用操舵制御装置を得ることを目的とする。
【解決手段】この発明による車両用操舵制御装置は、車輪速信号に基づいて演算したステアリング軸の回転に関連する第一のステアリング軸回転関連値と、ハンドル角信号に基づく第二のステアリング軸回転関連値とを比較し、前記比較の結果に基づいて前記車両に於けるトルクステアの発生の有無を検出するトルクステア検出手段を備え、前記トルクステア検出手段が前記トルクステアの発生を検出したとき、前記トルクステアを抑制するように前記アシストトルクを補正するようにしたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】互いに干渉しない独立した二つの操舵機構を有する操舵制御装置において、転舵輪の転舵応答性を高くする。
【解決手段】操舵制御装置は、転舵輪１１Ｌ，１１Ｒの目標転舵角を算出する反力モータＥＣＵ５０と、転舵輪１１Ｌ，１１Ｒの実転舵角を検出する操舵角センサ３と、目標転舵角と実転舵角との差分を基に、駆動電流値を算出する転舵指令電流演算部と、駆動電流値を、第１及び第２転舵モータ３２，４３それぞれを駆動する第１及び第２モータ駆動電流値に配分する転舵電流配分演算部と、第１モータ駆動電流値を基に第１転舵モータ３２を駆動制御すると共に、第２モータ駆動電流値を基に第２転舵モータ４３を駆動制御する第１及び第２転舵モータＥＣＵ６０，７０と、目標転舵角と実転舵角との差分を基に、第１モータ駆動電流値を増加補正する応答遅れ補償電流演算部及び加算器とを備える。 （もっと読む）

【課題】障害物との接触回避の支援制御において、路面摩擦係数を好適に推定することが可能な車両接触回避支援装置を提供する。
【解決手段】車両接触回避支援装置１４の車両接触回避支援制御手段２０は、左右の後輪２４Ｌ、２４Ｒ又は左右の前輪２２Ｒ、２２Ｌに対する制動力に基づく第１路面摩擦係数μ１と、左右の前輪２２Ｒ、２２Ｌ及び左右の後輪２４Ｌ、２４Ｒに対する制動力に基づく第２路面摩擦係数μ２とが異なる場合、第２路面摩擦係数μ２に基づき接触回避の支援制御を行う。 （もっと読む）

【課題】より適切なフィードバックゲインの変更を可能として良好な操舵フィーリングを維持しつつ静粛性の向上を図ることのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】モータ制御信号出力部には、Ｆ／Ｂゲイン演算部５２が設けられており、Ｆ／Ｂ制御部によるフィードバック制御は、同Ｆ／Ｂゲイン演算部５２が演算する比例ゲインＫp及び積分ゲインＫiを用いて行なわれる。そして、Ｆ／Ｂゲイン演算部５２は、アシスト勾配α（の絶対値）が所定値α０以下である場合（|α|≦α０）には、そのフィードバックゲインを高く設定し（Ｋp＝Ｐ０，Ｋi＝Ｉ０）、アシスト勾配αが所定値α０を超える場合（|α|＞α０）には、そのフィードバックゲインを低く設定する（Ｋp＝Ｐ１，Ｋi＝Ｉ１、Ｐ１＜Ｐ０，Ｉ１＜Ｉ０）。 （もっと読む）

【課題】パワーステアリングシステムにおいて、自動車が如何なる状況にあってもドライバに快適な乗り心地を提供することができるように、各種のパラメータ及び情報に基づいて、トルク設定値又は荷重設定値を決定する。
【解決手段】トルク設定値又は荷重設定値は自動車の横加速度に基づいて決定され、横加速度は、主にラックに作用する推定荷重に基づいて決定され、さらに他の方法によって得られる横加速度を重み付けして決定されることが好ましい。 （もっと読む）

【課題】直進走行時におけるポンプのエネルギ損失を抑制し得るポンプ装置を提供する。
【解決手段】電子コントローラ４０により、少なくとも車速Ｖが第１所定車速以上である場合を直進走行状態とみなし、電磁弁１６に与える指令電流を操舵角θ、操舵角速度ω及び操舵角加速度ω_dの実際の検出値又は算出値に基づいて算出するのではなく、操舵角θ、操舵角速度ω及び操舵角加速度ω_dを「０」として必要最小限の目標吐出流量から指令電流を算出して、これによって算出された指令電流をもって電磁弁１６を介してカムリングの偏心を抑制するように制御したことにより、直進走行状態において僅かなステアリング操作やキックバック等の外乱によるステアリング動作等が発生した場合でも、ポンプの固有吐出量（吐出流量）が過敏に増加してしまうおそれがなく、当該ポンプのエネルギ損失の低減化に供される。 （もっと読む）

この発明は、運転者に所望の舵取り感を提供することによって運転中に車両の運転者を支援する方法に関し、前記方法は、舵取り機構内の所望の摩擦を表わす部分を含む所望の舵取り装置案内力を決定する段階と、前記決定された舵取り装置案内力に基づく前記所望の舵取り感を前記運転者に提供する段階とを含む。 （もっと読む）

本発明は、現在の運転シナリオに基づいて望ましくない状況を回避するために、運転中の車両のドライバーを補助する方法であって、前記望ましくない状況を回避するために、車両操舵装置に対する第１案内力が望ましいか否かを予測するステップ、そして、第１案内力が望ましい場合には、前記望ましくない状況を回避するために前記操舵装置に付与されることになる前記第１案内力を含む合計案内力を予測するステップ、予測された合計案内力と限界値とを比較するステップ、そして、該予測合計案内力が前記限界値を超える場合には、前記望ましくない状況を回避するために前記操舵装置に前記予測合計案内力を付与すべきか否かを事前に決定するステップを特徴とする方法に関する。 （もっと読む）

本発明は、運転者に所望の舵取り感を提供することによって運転中に車両の運転者を支援する方法に関し、前記車両は、手動操作舵取り装置（３）、少なくとも１対の地面係合部材（４）、および前記舵取り装置と前記地面係合部材との間の機械相互接続（５）を含む舵取り機構（２）を有する。前記方法は、舵取り角を検出する段階と、前記検出された舵取り角に基づいて所望の舵取り装置案内力を決定する段階と、前記所望の舵取り装置案内力に基づいて前記所望の舵取り感を前記運転者に提供する段階を含み、前記舵取り機構（２）内の弾性舵取り力伝達要素（１０）の地面係合部材横の位置で前記舵取り角を検出する段階を含む。 （もっと読む）

【課題】操舵伝達比可変式操舵装置により操舵伝達比が変更された後に操舵装置に残存するオフセットに起因して運転者が操舵操作時に覚える違和感を低減する。
【解決手段】操舵伝達比可変装置１４によって操舵伝達比を変更する特定の制御によりオフセットが生じたときには（Ｓ１８０〜２００）、特定の制御が終了する際のステアリングホイール２０の操舵位置を基準操舵位置とし、基準操舵位置の両側の二つの操舵領域のうちステアリングホイール２０の車両直進位置に対しオフセットの側と同一の側の操舵領域を第一の操舵領域とし、オフセットが０であるときの操舵伝達比を標準の操舵伝達比とする。特定の制御の終了後に運転者が第一の操舵領域に於いて操舵操作する場合には（Ｓ１６０）、目標ステアリングギヤ比Ｒstを標準よりも小さくすることにより（Ｓ２１０）操舵伝達比を標準の操舵伝達比よりも大きくする。 （もっと読む）

【課題】運転者に違和感を与えることなく中立ズレを補正することが可能な車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】所定の減速比を介して接続された複数の回転要素が、共通速度線図上に、ステアリングホイールと、第１モータ２０ａと、第２モータ５３と、操向輪を転舵する転舵用出力要素が接続された車両用操舵装置において、ステアリングホイールの目標操舵状態量を設定する目標操舵状態量演算部１２２ａと、目標操舵状態量に基づいて転舵用出力要素の目標転舵状態量を設定する目標転舵状態量演算部１２２ｂと、目標操舵状態量演算部１２２ａにより設定された目標操舵状態量と、目標転舵状態演算部１２２ｂにより設定された目標転舵状態量に基づいて、第１モータ２０ａと第２モータ５３の制御量を設定する目標モータ制御量演算部と、を設けた。 （もっと読む）

【課題】路面反力トルクに基づいて車両挙動を制御する車両挙動制御装置において、より精度の高い車両状態の推定を行うことで車両挙動の制御が適正化されるようにする。
【解決手段】車両のハンドル角を検出するハンドル角検出手段１５、前記車両の車速を検出する車速検出手段１１、前記車両の車輪に生じる実路面反力トルクを検出する路面反力トルク検出手段１６、前記ハンドル角と前記車速に基づいて目標路面反力トルクを演算する目標路面反力トルク演算手段１７、及び前記実路面反力トルクと前記目標路面反力トルクに基づいて車両状態を検出し車両状態検出信号を前記車両挙動を制御するための出力とする車両状態検出器１８を備え、前記路面反力トルク及び前記目標路面反力トルクの少なくとも一つに対する所定の不感帯ａを有しこの所定の不感帯に基づき前記実路面反力トルクと前記目標路面反力トルクとの位相ずれによる誤制御を適正化する。 （もっと読む）

【課題】 ドライバへ違和感をあたえることを防止することができる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】 ハンドルの操舵角と前輪の転舵角との比である舵角比を変更する舵角比可変手段を駆動する転舵アクチュエータの負荷が予め定められた所定のしきい値よりも高いときには、運転者の操舵トルクをアシスト（補助）するアシストトルクを大きくするようにした。 （もっと読む）

【課題】ドライバへ違和感をあたえることを防止することができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】車両用操舵装置は、ハンドルの操舵角に対する前輪の転舵角の比である舵角比を可変にすることができるとともに、後輪も転舵させることができる４輪アクティブステアシステムである。ハンドルの操舵角と前輪の転舵角との比である舵角比を変更する舵角比可変手段を駆動する転舵アクチュエータの負荷が予め定められた所定のしきい値よりも高い状態が設定時間以上継続したときには、その時点の舵角比よりも1に近い値となるように転舵アクチュエータを制御するようにした。 （もっと読む）

【課題】良好な走行安定性を確保し得る車両の操舵制御装置を提供する。
【解決手段】車両の運転者のステアリング操作に応じて操舵対象車輪の車輪舵角を制御する車両の操舵制御装置において、車両のアンダーステア傾向の強さを示すアンダーステア状態量の増大に応じてステアリングギヤ比を大きくするためのアンダーステア状態量対応ステアリングギヤ比補正係数を設定し、当該設定されたアンダーステア状態量対応ステアリングギヤ比補正係数によって所定の標準ステアリングギヤ比を補正し、当該補正後のステアリングギヤ比とステアリング操作角とに基づいて操舵対象車輪の車輪舵角を演算し、操舵対象車輪の車輪舵角を検出し、上記演算された車輪舵角と上記検出された車輪舵角とが一致するように車輪舵角を制御する。 （もっと読む）

【課題】 舵角比可変装置ＶＧＲＳにより舵角比が大きく設定される場合に、電動パワーステアリング装置ＥＰＳの電動モータ３１の追従性を確保するために車両電源電圧を昇圧してモータ駆動回路５０に電源供給するものにおいて、操舵フィーリングを悪化させないように、昇圧回路６０の過熱を防止する。
【解決手段】 昇圧回路６０からモータ駆動回路５０への電源供給路に副電源７０を並列に接続し、副電源７０に充電した電気エネルギーを使ってモータ駆動回路５０への電源供給を補助する。昇圧温度センサ６６により検出した昇圧回路温度の上昇にしたがって、副電源７０からモータ駆動回路５０への電源供給割合が増加するようにスイッチング素子７４のデューティ比を調整する。 （もっと読む）

【課題】アクチュエータによる操舵角速度の左右非対称性に起因する制御性能上の制限をなくし、自動操舵の制御性能を十分に発揮可能な走行制御装置を提供する。
【解決手段】車両が走行する前方の道路情報を検出するカメラＳ１と、カメラＳ１からの道路情報から目標進行ラインを演算すると共に、走行中の車両のハンドル２の目標操舵角を決定する自動操舵コントローラ３と、自動操舵コントローラ３で決定された目標操舵角に基づいて、ハンドル２を目標操舵角となるように制御する油圧回路からなるアクチュエータ４とを備えた走行制御装置において、自動操舵コントローラ３からの目標操舵角を基に、アクチュエータ４の左右方向の目標操舵角に対してアクチュエータ４による左右の操舵角速度が同じとなるように指示電流を決定してアクチュエータ４に出力する左右対称補償部５を備えたものである。 （もっと読む）