【課題】 アイドリングストップ機能によりエンジンが自動停止した場合に、運転者に違和感を与えないように操舵アシストを制限して主バッテリの電力消費を抑制する。
【解決手段】 電源供給能力Ａが基準値Ａ０を下回っている場合（Ｓ５２：Ｙｅｓ）、アイドリングストップ情報を読み込み、エンジンの自動停止中か否かを判断する（Ｓ５３，Ｓ５４）。エンジンの自動停止中であれば、操舵トルク｜Ｔｘ｜が設定トルクＴ０を越えた時点から（Ｓ５６：Ｙｅｓ）、電動モータの上限電流値ｉlimを時間経過とともに低減していく（Ｓ５９）。そして、上限電流値ｉlimが最小上限値ｉlim０まで低下したら（Ｓ５８：Ｎｏ）、その値を保持する。 （もっと読む）

【課題】運転者のステアリング操作とは異なる所定の条件に基づいて転舵輪の転舵角を修正するときに、運転者に修正操舵を促す。
【解決手段】転舵角θｗを自動修正するときには（ステップＳ２２の判定が“Yes”）、この修正と同一方向の操舵反力Ｔｒを生成する。具体的には、修正量Δθに応じて付加反力Ｔａを算出し（ステップＳ２４）、この付加反力Ｔａに応じて操舵反力Ｔｒを減少補正し（ステップＳ２５）、この操舵反力Ｔｒに付加反力Ｔａを加算することで（ステップＳ２６）、最終的な操舵反力Ｔｒを生成する。このとき、修正量Δθが大きいほど、操舵反力Ｔｒを減少補正すると共に、付加反力Ｔａを大きくする。一方、運転者のステアリング操作が速いほど、付加反力Ｔａを小さくする。 （もっと読む）

【課題】車両の運転者がカウンターステアをおこなった時に車両の挙動に違和感を持つことを回避できる、挙動制御装置を提供する。
【解決手段】車両が旋回走行する際の目標ヨーレートを求め、車両が旋回走行する際の実ヨーレートを目標ヨーレートに近づけるように、車輪の転舵角を制御する挙動制御装置において、車両が旋回走行している際に外乱で発生した車両の挙動変化を修正するために、操舵角を減少させる方向にステアリング装置を戻すカウンターステアがおこなわれたか否かを判断するカウンターステア判断手段（ステップＳ３）と、カウンターステア判断手段（ステップＳ３）によりステアリング装置を戻すカウンターステアがおこなわれたと判断された場合は、その判断時点以前に求められていた目標ヨーレートを選択するヨーレート選択手段（ステップＳ４，Ｓ１１，Ｓ５）とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 ３相モータの１相が通電不良となり２相通電駆動する場合に、エネルギーロスおよびトルク変動を抑えつつモータを良好に回転させる。
【解決手段】 ２相通電指令部１０７は、電動モータ２０への通電不良が１相だけ発生しているときに、通電不良が発生していない２相を使って電気角θｅの変化に対して変動しない操舵アシストトルクを発生するための理論上の２相通電用電流演算式と、電動モータ２０の上限電流を規定する最大電流と、２相通電用電流演算式における電気角θｅを進める進角量θａとに基づいて、２相通電用の指令電流を演算する。進角量設定部１１０は、指令電流の通電方向が反転する直前位置における電動モータ２０の運動エネルギーに応じて進角量θａを設定する。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサの異常時においても、継続して安定したステアリング操作を行なうことのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】電流指令値演算部４５には、モータ２１の回転角θmをステアリングの操舵角θsに換算した換算舵角θcnvを演算する換算舵角演算部５１と、当該換算舵角θcnv及び操舵角θsに基づく位置制御演算を実行する舵角制御部５２とを備える。そして、トルクセンサの異常が検出された場合、電流指令値演算部４５は、その電流指令値Ｉq*の基礎とする制御信号を基本アシスト制御量Ｉas*から舵角制御量Ｉpo*に切り替える。また、舵角制御部５２には、オフセット演算部５６が設けられる。そして、オフセット演算部５６は、その目標舵角演算の基礎となる操舵角θsについて、その絶対値を低減させる補正を実行する。 （もっと読む）

【課題】更なる応答性の改善を図り、より優れたステアリング特性を実現することのできる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】ＥＣＵ９（マイコン２１）は、ステアリングに入力される操舵トルクτの微分値に基づく補償成分としてトルク微分指令角θdt*を演算する。そして、その第２の補償成分としてのトルク微分指令角θdt*を上記第１の補償成分である微分ステア指令角θls*とともに基礎成分であるギヤ比可変指令角θgr*に重畳する。 （もっと読む）

【課題】操舵速度に応じた操舵感を向上させた電動パワーステアリング制御装置を得ること。
【解決手段】操舵トルクを検出する操舵トルク検出器と、操舵速度を検出する操舵速度検出部と、少なくとも１つの極である低域極および少なくとも２つの零点である中間零点を有する伝達関数の演算を操舵トルク検出器が検出した操舵トルクに対して行うことによって電流指令を出力する補償演算部と、操舵速度に応じて低域極または２つの中間零点の特性を変化させる伝達関数変更部と、電流指令に前記モータの電流が一致するようモータの制御を行う電流制御部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】運転者に違和感を与えることなく車両の安定性を確保することができる車両制御装置及び車両制御方法を提供する。
【解決手段】目標ヨーレートφ´ｔと目標横速度Ｖ_yｔとに基づいて算出される目標前輪舵角θｔ及び目標後輪舵角δｔに基づいて、前輪操舵アクチュエータ７及び後輪操舵アクチュエータ８を駆動制御して前輪操舵機構１２及び後輪操舵機構１５を駆動する。また、運転者による緊急操舵を検出したとき、その緊急度（緊急度判定値Ｋｄ）が高いほど各輪に付与する制動力を大きく設定する。これにより、緊急操舵時の車両の応答性を確保しつつ安定性を向上することができる。 （もっと読む）

【課題】二基の反力発生装置をより多様に、効率的に運用し、バックラッシュによる歯車のガタつきを防止する。
【解決手段】操舵装置３が、コラムシャフト７と、操舵反力Ａを発生可能な反力発生装置８，９と、減速機構１１とを備え、減速機構１１が、コラムシャフト７に取付けられたプライマリーギヤ１２を有し、反力発生装置８，９が、プライマリーギヤ１２に対して少なくとも二箇所の噛合部１９，２０を有するように構成されたステアリングシステム１であって、制御装置５が、反力発生装置８，９に対する出力を配分可能な配分手段が、コラムシャフト７の回転域の全域に対して、反力発生装置８，９を共同で駆動させる共同駆動モードと、コラムシャフト７の回転域を区分けして、反力発生装置８，９を、区分けされた区分回転域にそれぞれ対応させて専用に駆動させる専用駆動モードとの、少なくともどちらか一方となるように配分可能に構成している。 （もっと読む）

【課題】車両の安定性を確保することができる車両制御装置及び車両制御方法を提供する。
【解決手段】目標ヨーレートφ´ｔと目標横速度Ｖ_yｔとに基づいて算出される目標前輪舵角θｔ及び目標後輪舵角δｔに基づいて、前輪操舵アクチュエータ７及び後輪操舵アクチュエータ８を駆動制御して前輪操舵機構１２及び後輪操舵機構１５を駆動する。また、目標後輪舵角δｔが最大転舵角より小さい転舵角閾値δＳ以上であるとき、目標後輪舵角δｔを減少補正し、補正前の目標後輪舵角δｔと補正後の目標後輪舵角δ´ｔとの差分に基づいて、各輪に付与する制動力を制御する。これにより、後輪転舵角が最大転舵角に達する前にブレーキ制御を作動する。 （もっと読む）

【課題】操舵フィーリングの低下を強く感じてしまうことを防止できるパワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】パワーステアリング装置１は、操舵補助力発生用の油圧ポンプ２０を駆動するための電動モータ２２と、電動モータ２２がフェール状態にあることを報知するための警告灯３７とを備えている。電子制御ユニット２４は、電動モータ２２の回転数Ｒが所定のしきい値Ｒｔ以下である低回転状態が第１の時間Ｔ１以上継続したときには、警告灯３７を点灯させる。さらに、電子制御ユニット２４は、低回転状態が第１の時間Ｔ１よりも長い第２の時間Ｔ２以上継続したときには、電動モータ２２の駆動を停止させる。このような制御により、電動モータ２２が停止することを運転者が事前に予測できる。 （もっと読む）

【課題】 運転者への違和感を抑制することができる車両用操舵装置、車両用操舵装置付き車両および車両用操舵方法を提供すること。
【解決手段】 転舵角の推定値としての推定転舵角と実転舵角との偏差である転舵角偏差が増加している場合には、転舵角偏差が増加していない場合よりも大きな操舵反力を操舵部に付与するようにした。 （もっと読む）

【課題】ステアリング操作初期の応答性の向上と、ステアリング操作後期のヨーレイトによる車両の巻き込み現象の回避との両立を図る。
【解決手段】ステアリングホイール１の操舵速度θ′に対する操向輪７の転舵速度の比である速度比について、ステアリング操作初期の速度比をステアリング操作後期の速度比よりも大きな値に制御する。ステアリング操作初期の速度比は、ステアリングホイール１の操舵速度θ′の絶対値に比例した値で補正して、ステアリング操作後期の速度比は、ステアリングホイール１の操舵加速度θ″の絶対値に比例した値で補正する。 （もっと読む）

【課題】 ３相モータの１相が通電不良となり２相通電駆動する場合に、逆アシスト異常の誤判定を抑制する。
【解決手段】 電動モータ２０への通電不良が１相だけ発生しているときに、電動モータ２０の電気角の変化に対して変動しないトルクを発生するための２相通電用電流演算式と、電動モータ２０の上限電流を規定する最大電流と、指令電流の位相を進める進角量とから、２相通電用の指令電流を演算し、この指令電流により電動モータ２０を２相通電制御する。このとき、指令電流と実電流との符号の不一致により逆アシスト異常を判定するが、指令電流の符号が反転する電気角近傍領域においては、逆アシスト異常の判定を行わないようにする。 （もっと読む）

【課題】 タイヤ非線形領域を正確に検出でき、コンベンショナルな操舵装置の操舵反力特性を模擬できる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】 コントローラ１５は、タイヤ横力Fyがタイヤスリップ角βに対して線形的に変化する線形領域ではタイヤ横力Fyのみに応じて目標操舵反力Thを生成し、タイヤ横力Fyがタイヤスリップ角βに対して非線形的に変化する非線形領域ではタイヤ横力Fyが大きくなるほど目標操舵反力Thのうちタイヤ横力Fyに応じた操舵反力を小さくする一方、転舵軸力Frに応じた操舵反力を大きくする。 （もっと読む）

【課題】電動パワーステアリング装置において、路面の凹凸による路面からのキックバックによる舵の乱れ、すなわちステアリングホイール上の操舵力の変動を抑制する。
【解決手段】ステアリングホイールの操舵速度である舵角速度ｄθｓ／ｄｔが所定速度Ｖｔｈ以下である場合｛定常旋回（保舵）時や直進走行時｝に、ラック負荷変化率算出部６０により算出されるラック負荷変化率ＡＢＳ（Ｆｒｎ−Ｆｒｎ−１）が所定値Ｆｒ´ｔｈ以上となったとき、ラック負荷変化率ＡＢＳ（Ｆｒｎ−Ｆｒｎ−１）を打ち消す方向の駆動信号の補正信号である補正電流ＩａをＥＰＳモータに供給する。 （もっと読む）

【課題】運転者に対して後輪のトー角制御機能が所定の状態となったことを報知することにより、車両挙動の安定に寄与すること。
【解決手段】飽和状態判定部８１ｄは、操舵制御ＥＣＵ１３０から入力される目標トー角α_ＴＲ（α_ＴＬ）と、ストロークセンサ３８から入力される現在の後輪２Ｒ（２Ｌ）の実トー角α_Ｒ（α_Ｌ）とを比較して一致したとき、後輪２Ｒ（２Ｌ）のトー角制御機能が飽和状態であると判定し、判定信号を操舵制御ＥＣＵ１３０に出力する。操舵制御ＥＣＵ１３０では、飽和状態判定部８１ｄから判定信号が入力されることにより、電動パワーステアリング装置１１０の電動機駆動回路２３に駆動信号を出力し、電動機４を制御することによってステアリングハンドル３の操作反力が従前と比較して重くなるようにする。 （もっと読む）

【課題】各車輪を別個独立した電気モータによって駆動する電気自動車において、コーナリング時のステア特性に応じて各車輪の最適な駆動力を制御する
【解決手段】電気自動四輪車１０において車両制御装置１００は、各車輪に対して制御すべき制御前後力Ｆ_Ｘｉ’を算出する駆動力演算部１２９を備える。実ヨーモーメントからステア特性を判定するステア特性判定部１２２を備える。ステア特性判定部１２２は、電気自動四輪車１０のコーナリング時に、ヨーモーメント演算部１２５で演算された電気自動四輪車１０のヨーモーメント、センサ部１１０から出力された操舵角δ、車速Ｖ、ヨーレートγ、加速度ａ_Ｘ 及び加速度ａ_Ｙ に基づいて、電気自動四輪車１０のステア特性を判定する。駆動力演算部１２９は、ステア特性判定部１２２による判定結果に応じて、各車輪に対して制御すべき制御前後力Ｆ_Ｘｉ’を変更する。 （もっと読む）

【課題】操舵感覚に応じた的確な補助力を供給して、操舵フィーリングを良好にすることが出来る電動式パワーステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】ステアリング１の操舵トルクＴに基づいて微分指令値Ｔ_１を算出し、操舵トルクＴと車速Ｖに基づいて微分ゲインｇと第１電流指令値Ｉ_１とを算出し、操舵トルクＴと角速度ＡＶに基づいてゲインＧ_１を算出し、微分指令値Ｔ_１と微分ゲインｇとに基づいて第２電流指令値Ｉ_２を算出し、第１電流指令値Ｉ_１とゲインＧ_１とに基づいて第３電流指令値Ｉ_３を算出し、第２電流指令値Ｉ_２と第３電流指令値Ｉ_３とに基づいて駆動電流指令値Ｉ_ｄを算出し、当該駆動電流指令値Ｉ_ｄに基づいてモータを駆動する。 （もっと読む）

【課題】運転者が感じている操舵感覚に応じた的確な補助力を供給して、操舵フィーリングを良好にすることが出来る電動式パワーステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】ステアリングの操舵トルクＴに基づいて微分指令値Ｔ_１を算出し、操舵トルクＴと車速Ｖに基づいて微分ゲインｇと第１電流指令値Ｉ_１とを算出し、車速Ｖとモータの回転速度ＲＥとに基づいて収斂値ＡＳを算出し、操舵トルクＴと角速度ＡＶに基づいてゲインＧを算出し、微分指令値Ｔ_１と微分ゲインｇとに基づいて第２電流指令値Ｉ_２を算出し、収斂値ＡＳとゲインＧとに基づいて収斂指令値ａｓを算出し、第１電流指令値Ｉ_１と第２電流指令値Ｉ_２とに基づいて第３電流指令値Ｉ_３を算出し、第３電流指令値Ｉ_３と収斂指令値ａｓとに基づいて駆動電流指令値Ｉ_ｄを算出し、当該駆動電流指令値Ｉ_ｄに基づいてモータを駆動する。 （もっと読む）