本発明は、少なくとも３つの操舵可能な車輪を有する車両（１）のための、操舵可能な後輪（５）の操舵角度の制御方法およびシステム（１０）並びにこのようなシステムが搭載された車両に関する。本発明の操舵可能な後輪（５）の操舵角度の制御方法およびシステム（１０）においては、前輪（３）の操舵角度と、車両（１）の移動データと、後輪（５）の操舵角度の前の設定点との関数として、後輪（５）の操舵角度の現在の設定点が設定される。

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本発明は、少なくとも３つの操舵可能な車輪を有する車両（１）のための、操舵可能な後輪（５）のロック角の制御方法および制御システム（１０）に関する。本発明の制御システム（１０）は、前輪（３）のロック角と、車両の移動データと、後輪（５）のロック角の前のセットポイントとの関数として、後輪（５）のロック角の現在のセットポイントを表示するための手段を含み、上記セットポイントを表示するための手段は、漸近擾乱排除モジュールを含む。

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車輌用のラックアンドピニオン式ステアリングギアはハウジング（２）と、ハウジング内で第１軸線（１４）の周りに回転可能なピニオン（１）と、ハウジングに対して横変位可能なラック（７）と、ピニオン（１）とラック（７）との間に介挿され、それぞれに噛合し、第２軸線（９）の周りに回転可能な中間ギア（８）とを具える。第２軸線（９）は、作動機構によって、少なくとも１つの車輌のパラメータに応じて、ハウジングに対して横移動可能であり、これにより、その車輌のパラメータに応じて、ピニオンの角変位と、ラックの横変位との間の関係が変化する。

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車両の転覆事象を検出する方法を提供する。車両の横運動エネルギーが、車両縦速度および車両横滑り角に応答して判定される。車両の横加速度が、測定される。転覆潜在力インデックスが、横運動エネルギーおよび横加速度に応答して判定される。転覆インデックスが、横加速度の係数によって転覆潜在力インデックスに重みを付けることによって判定される。比較を行って、転覆インデックスが所定の閾値を超えるかどうか判定する。
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本発明は、車線装置（３０）、車両（１０）の車線を判定する方法、及び車線装置（３０）と相互作用する選択装置に関する。車線装置（３０）は、少なくとも１つの距離センサ（５８、５９、６５）の距離データ（６０、６１、６６）を評価するための評価手段（３２、３５、３７）を含み、該距離センサによって、距離データ（６０、６１、６６）から、少なくとも部分的に、車線の横に基本的に連続して延びる参照物体（６２、６４）からの側方距離（ｄ１−ｄ４）を決定することが可能である。評価手段（３２、３５、３７）は、距離データ（６０、６１、６６）を基に車線データ（３６）を決定するよう構成されている。本発明によると、さらに評価手段（３２、３５、３７）は、特に車線付近に存在する車両（１７）又は参照物体（６２、６４）の不連続性（６３）によってもたらされる、誤った情報を、距離データ（６０、６１、６６）から、除去するように構成されている。
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本発明は、車両運転者の状態を監視するために使用される方法に関する。車両が走行する車道区分線（３）が検知され、走行方向が決定され、車両は車線にとどまるために、前記車線を進まなければならない。車両運転者は、車線にとどまるために、ハンドルの自動センタリングによって支援される。車両が所定の時間にわたって決定された走行方向を正確に進む場合には、これは、運転者が積極的に車両のかじを取っていないというサインであり、警告信号が発せられる。
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本発明は、例えば、駐車操作又は位置決め操作のような運転操作中に車両（１０）の運転者を支援するための方法に関する。前記方法によれば、車両（１０）を移動させるための基準軌道（１６）が決定される。基準軌道（１６）に沿って車両を案内するために適用すべきハンドル位置は、運転操作中に運転者に指示される。運転者が適用する実際のかじ取り角と、要求されたハンドル位置に対応する目標かじ取り角との間のかじ取り角偏差は、運転者とは独立して補正される。
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重畳ステアリングシステムを備えた車両のステアリング方法であって、ドライバーによって与えられるステアリング角及び追加の角度（付加ステアリング角）を算出するとともに、その結果として得られるステアリング角を設定するために、この与えられたステアリング角に対して、重畳アクチュエーターを用いて、特に電動モーターを用いて、かつ重畳伝動装置を介して、別の値、特に走行動特性に関する値に応じて、この付加ステアリング角を重畳することが可能である方法において、このステアリングシステムの結果として得られるステアリング角にもとづき、並びにこの付加ステアリング角に直接的に依存する、或いはこの付加ステアリング角を表す値にもとづき、この重畳伝動装置の伝動装置入力角
【数１】


（５３）に関する値を算出することを特徴とする方法。
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本発明は、車両（１０）のロール角速度を示す信号（κ’）を検出すると共に、設定舵取り角信号（δ_Ｌ^ｓｅｔ）を検出する検出手段と、前記ロール角速度信号（κ’）及び設定舵取り角信号（δ_Ｌ^ｓｅｔ）に基づいて舵取り信号（δ_Ｌ）を発生する調節手段（２１，２９，３０）とを備え、加えて、車両（１０）の少なくとも一つの軸の一つ以上の車輪（１１）の舵取りを行うために、舵取りアクチュエータ（１５）に舵取り信号（δ_Ｌ）を出力する出力手段（３１）を備える車両（１０）用のチルト調節装置（１６）に関する。本発明によれば、チルト調節装置（１６）は、車両（１０）が少なくとも一時的にシングルトラック走行モードに保持されるように、舵取り信号（δ_Ｌ）によって舵取りアクチュエータ（１５）を制御する。 （もっと読む）