【課題】
舵角制御機構とトルク制御機構の作動量を好適に配分する車両運動制御装置を提供する。
【解決手段】
運転者のハンドル操作によらず前輪の舵角を制御可能な舵角制御機構と、後輪のトルクを左右独立に制御可能なトルク制御機構を備えた車両運動制御装置において、車両が規範ヨーレートに基づく運動となるように、舵角制御機構とトルク制御機構の作動量を決定するヨーモーメント配分決定手段を備える。このヨーモーメント配分決定手段は、前後輪のタイヤ摩擦円の余裕度合やヨーモーメントの目標値の周波数成分などに応じて舵角制御機構とトルク制御機構のヨーモーメント配分を決定する。 （もっと読む）

【課題】 トルクセンサの故障等により検出値に異常があるとき、トルク検出値を徐々に減少させ、操舵補助力を適切に制御できる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 サンプリングされたトルク検出値Ｔはトルク値異常検出部２３、及びトルク演算部２４に入力される。トルク値異常検出部２３はトルク検出値Ｔの異常を判断し、異常があるときは記憶装置２６内に格納されている前回の過去トルク値を電流指令値演算部２８に出力、電流指令値Ｉr を演算する。トルク演算部２４は操舵補助モータの角速度又は角加速度に応じてトルク検出値を徐々に減少させる徐変処理を行い、徐変処理されたトルク検出値を過去トルクとして記憶装置２６に格納する。徐変処理はモータ角速度又は角加速度が大きいときは徐変時間を短く、モータ角速度又は角加速度が小さいときは徐変時間を長く設定し、操舵トルクの急変を抑える。 （もっと読む）

【課題】モータの慣性補償制御の演算負荷を抑えつつ、操舵感を一様にすることができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵系に操舵補助力を付与する電動モータ１２を備え、少なくとも操舵トルクＴに基づいて基本アシスト指令値Ｉ_M^*を演算し、慣性補償部２８でモータ角加速度αに基づいて慣性補償値Ｉａを演算し、慣性補償値Ｉａを基本アシスト指令値Ｉ_M^*に正帰還して電流指令値Ｉｒを演算し、電流指令値Ｉｒに基づいて電動モータ１２を駆動制御する。ここで、慣性補償部２８は、モータ角加速度αの位相を進ませる位相進み補償部２８ａと、位相進み補償部２８ａの出力である基本慣性補償値Ｉａ’に慣性補償ゲインＧを乗じて慣性補償値Ｉａを演算する慣性補償値出力部２８ｂとを備える。 （もっと読む）

【課題】アンダーステアであるかオーバーステアであるかを高精度に推定する。
【解決手段】先ず車両の横すべり角速度ｄβ／ｄｔを実測すると共に、車速及び操舵角に応じて規範となる横すべり角速度ｄβ／ｄｔ＊を算出する（ステップＳ２、Ｓ３）。そして、実横すべり角速度ｄβ／ｄｔの絶対値から規範横すべり角速度ｄβ／ｄｔ＊の絶対値を減算して差分Δｄβ／ｄｔを算出し（ステップＳ４）、この差分が正値のＯＳ用閾値を上回っているときには、車両がオーバーステア状態にあると推定し（ステップＳ６）、差分が負値のＵＳ用閾値を下回っているときには、車両がアンダーステア状態にあると推定する（ステップＳ８）。 （もっと読む）

【課題】運転者が操舵システムから受け取る触覚情報を改良し、動的状態に関する情報を使用して操舵感覚特性を生成する。
【解決手段】電動式路上走行車両用の電気式補力操舵システムが、運転者の操舵力を軽減するために、運転者が加えるトルクと検知した車両速度に応答して操舵システムのために補助トルクを生成する補助トルク信号生成手段を有する。車両のレート誤差に基づき、トルク補助信号に追加されるように構成されているヨーレート触覚トルクは、ヨーレート誤差が車両の操舵不安定（例えば、アンダステアまたはオーバステア）の増大に対応して増加するとき、このトルク補助信号に追加された触覚トルクが、少しでも実際に車両安定が失われる前に運転者が感じる有効な道路の反作用フィードバックを低減し、それによって運転者が最終的な操舵不安定に至る前に適切な時点で適正に修正することができるように生成される。 （もっと読む）

【課題】軽自動車やコンパクトカーが備える電動パワステ制御器とエンジン制御器とトランスミッション制御器のみによって、安価で効果的なアンダーステア抑制装置を得る。
【解決手段】線形路面反力トルク演算器６と、推定路面反力トルク演算器７と、アンダーステア度演算手段８と、実行処理選択器９とを備えている。電動パワステ制御器１０の各種センサ１〜５から演算した線形路面反力トルクＴａｌｉｇｎ＿ｌｉｎおよび推定路面反力トルクＴａｌｉｇｎ＿ｅｓｔに基づき、アンダーステア度ＵＳ＿Ｉｎｄｅｘを検出し、アンダーステアの予兆を検出した場合に、電動パワステ制御器１０を用いたハンドル切り戻し処理によりドライバにハンドル切り戻しを促し、さらに、エンジン制御器１１やトランスミッション制御器１２を用いた減速処理により車両を自動的に減速する。 （もっと読む）

【課題】
高速操舵性を確保でき、且つ、ハンドルの保舵時やゆっくりした操舵時の場合だけでなく、ハンドルの切り返し時などの速い操舵時にも、ハンドルを介した振動や騒音を発生せず、操舵フィーリングの良いハンドル操舵が期待できる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】
電動パワーステアリング装置の中に、電動パワーステアリング装置内の各種アナログ信号のＡＤ変換時に生じた量子化誤差を平滑するための平滑フィルタを適切に設けることにより、その量子化誤差を平滑化して、量子化誤差に起因するトルクリップルを抑制する。また、モータの回転速度、ハンドルの操舵状態やモータの制御方式に応じて、平滑フィルタを適切にオン・オフさせることによって、高速操舵性の確保と保舵時及びゆっくりした操舵時のハンドルの振動や騒音の抑制との両立を可能にした。 （もっと読む）

【課題】イグニッション信号回路の断線故障やエンストが発生した場合においても、ハンドル操舵の操舵トルクやモータ角速度の大きさにより判定を行うだけでなく、動作される継続時間とを比較して判定することにより、より信頼性の高い電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】操舵トルクに基づいて電流指令値を演算し、電流指令値により操舵補助を付与するモータをフィードバック制御する電動パワーステアリング装置の制御装置において、操舵トルクの異常を判定して第１アシスト停止信号を出力するトルク信号監視部と、モータの角速度を検出するモータ角速度検出部と、角速度の異常を判定して第２アシスト停止信号を出力するモータ角速度監視部と、第１及び第２アシスト停止信号が入力されたときにモータ駆動を停止してアシスト停止とするアシスト停止部とを設ける。 （もっと読む）

【課題】車両旋回力の低下を防止し、高い操舵性能を確保することのできる操舵制御装
置を提供すること。
【解決手段】ステアリング１の操舵状態に基づいて、車両の旋回目標値を算出する旋回
目標値算出手段と、アシストモータ５が作動することによって得られる操舵補助力、及び
ブレーキアクチュエータ３６ＦＲ、３６ＦＬ、３６ＲＲ、３６ＲＬが作動することによっ
て得られる車両の制動力を制御することによって、旋回目標値を達成する旋回制御手段と
を装備する。
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【課題】ステータギヤおよびドリブンギヤとフレキシブルギヤとの噛合い部に塗布した高粘性グリースを、長期に亘って噛合い部に保持できる波動歯車装置およびそれを用いた伝達比可変装置を提供する。
【解決手段】波動発生器５４の両端面に、グリース流動補助プレート６３を装着し、グリース流動補助プレートと波動発生器との間にグリース流動空間６４を画成し、グリース流動空間を軸線Ｏを含む平面で切断したときの断面積を、波動発生器の長径側で最も大きく、短径側へ向かうに従って徐々に小さくなるように形成した。 （もっと読む）

【課題】 操舵装置の操舵特性に対する運転者の慣れ度合いを考慮して、車両の運転を易しくすること。
【解決手段】 電子制御ユニット３６は、ステップＳ１１にて各センサから検出値を入力する。ステップＳ１２にて、入力した検出値を用いて運転者の操舵特性に対する慣れ度合いを表す慣れ度合い係数Nk_0を決定する。ステップＳ１６にて、係数Nk_0が「０」に近い値であれば小さな目標転舵角δdを計算し、係数Nk_0が「１」に近い値であれば大きな目標転舵角δdを計算する。ステップＳ１７にて、係数Nk_0が「０」に近い値であれば転舵アクチュエータ２１の時定数τを大きな値に設定し、係数Nk_0が「１」に近い値であれば小さな時定数τを設定する。そして、ステップＳ１８にて、係数Nk_0が「０」に近い値であれば大きな反力トルクTzを計算し、係数Nk_0が「１」に近い値であれば小さな反力トルクTzを計算する。 （もっと読む）

【課題】部品点数の増加やコストアップを抑制した簡素な構成のモータ回転角検出手段を使用して運転者に不快感を与えることを抑制する。
【解決手段】運転者の前記操舵系に対する操舵量に応じた前記電動モータの相対角度情報を算出するモータ相対角度情報算出部４８ａ〜４８ｃと、該モータ相対角度情報算出部が相対角度情報を得られない状態となることを防止して常時相対角度情報の生成を可能とする相対角度情報補完部４８ｅとを有するモータ相対角度検出手段４８を備え、モータ制御手段で、前記モータ相対角度検出手段で検出した相対角度情報に基づいて駆動開始時に初期角度を設定することなく任意の実角度から電動パワーステアリング装置の電動モータを駆動制御する。 （もっと読む）

【課題】 障害物の回避性能を高めることができる障害物回避装置を提供すること。
【解決手段】 自車両３の前方の第１障害物４、および自車両に対して第１障害物４よりも前方の第２障害物５を検出し、自車両３が第１障害物４に最も接近したときの第１障害物近接距離Lが大きいほど、第２障害物５を回避する際の旋回方向に対して、自車両３が内側を向くように、近接時目標車体横すべり角を設定した。 （もっと読む）

【課題】 電動パワーステアリング装置において、電動モータが全使用温度域で要求出力トルクを満足しながら、その容量を低減すること。
【解決手段】 電動パワーステアリング装置１０において、電動モータ２０の環境温度に依存して変化する温度依存の出力トルクを、電動モータ２０に必要とされる要求出力トルクに補正するように、各温度で電動モータ２０に付与する電流制御信号に乗算すべき出力補正係数を予め記憶する補正係数メモリ６０と、電動モータ２０の環境温度を検出する温度センサ７０と、温度センサ７０が検出した温度に対応する出力補正係数を補正係数メモリ６０から読出す補正係数演算回路８０と、車両の操舵状況に基づいて演算された電動モータ２０の電流制御信号に、補正係数演算回路８０から読出された出力補正係数を乗算して補正電流制御信号を算出し、この補正電流制御信号に基づく駆動制御信号をモータ駆動手段４３に出力する電流制御演算手段５３を有してなるもの。 （もっと読む）

【課題】操舵補助用に係るアシスト不足の原因の調査に必要十分な履歴情報を保存することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】制御部８は、通常時にモータ６に流すべき電流の目標電流値と、高負荷継続時保護制御時又は過熱保護制御時にモータに流すべき電流の制限電流値とを算出し、目標電流値が制限電流値を連続して超過した場合、制限電流値が所定の閾値を連続して超過するまで目標電流値から制限電流値を減算した減算結果の最大値に対応し、制限電流値に関する所定の履歴情報を、ＥＥＰＲＯＭ９に最新３回分だけ記憶する。このため、アシスト不足の原因の調査に必要十分な履歴情報を、記憶容量が小さいＥＥＰＲＯＭ９に保存することができる。 （もっと読む）

【課題】 一方の応答性が変化したとしても、運転者に操舵負担をかけることのない４輪アクティブステアシステムを提供すること。
【解決手段】 前輪に補助舵角を付与する前輪側アクティブステア手段と、後輪に補助舵角を付与する後輪側アクティブステア手段と、所望の車両挙動特性となるように前記両アクティブステア手段に対し補助舵角を指令する４輪アクティブステア制御手段と、を備えた４輪アクティブステアシステムにおいて、運転者の操舵状態を検出する操舵状態検出手段と、前記前輪側及び後輪側アクティブステア手段の少なくとも一方の応答性を推定する応答性推定手段と、前記検出された操舵状態と前記推定された一方の応答性の変化とに応じて、他方の応答性を変更する応答性変更手段と、を設けた。 （もっと読む）

【課題】自動操舵制御とサスペンション制御との協調を図り、たとえ、ドライバ入力がそのままの状態に対し、自動操舵制御がカウンタステアを行っているような場合においても、適切なサスペンション制御を行って良好な操縦安定性及び乗心地性を得る。
【解決手段】操舵制御部２０は、自動カウンタステア制御において設定する前輪舵角補正量δHcに対応したモータ回転角θＭをモータ駆動部２１に出力する一方、ハンドル角θHdとモータ回転角θＭとにより得られる実際の操舵角、すなわち、実ハンドル角θHaを演算しサス＿ＥＣＵ４０に出力する。サス＿ＥＣＵ４０は、ロールを抑制すべく減衰力特性反転型のショックアブソーバを制御し、特に、実ハンドル角θHaと実際の車体挙動を示す横加速度（ｄ^２ｙ／ｄｔ^２）を基にカウンタステアを検出したときは、横加速度（ｄ^２ｙ／ｄｔ^２）の符号に基づき車体の旋回方向を演算し、サスペンション制御を行う。 （もっと読む）

【課題】センターテイクオフ型ステアリング装置において、部品点数を少なくすること。
【解決手段】ラック軸１０を取り囲む筒状のハウジング２７の一端部２７ａに形成された開口３１が、一端部２７ａの雌ねじ部３７に螺合する雄ねじ部４０を有するエンドキャップ３２によって閉塞されている。ハウジング２７の一端部２７ａに、車体２９にハウジング２７を取り付けるためのマウントブラケット２８が設けられている。マウントブラケット２８の内周の被挟持突起４８は、ハウジング２７の一端部２７ａの端面３８とエンドキャップ３２の環状段部４３との間に挟持されて、ハウジング２７の一端部２７ａに固定されている。 （もっと読む）

【課題】 電動パワーステアリング装置において、電動モータの個体差に起因する出力特性のばらつきを補正し、操舵アシスト特性の安定化を図ること。
【解決手段】 電動パワーステアリング装置１０において、電動モータ２０の駆動電流と該駆動電流に対応する出力トルクとの対応関係を表わす基準出力特性を予め記憶する基準出力特性メモリ６１と、電動モータ２０に所定の駆動電流ＩＭを付与したときに検出した該電動モータ２０の出力トルクＴＭと、前記基準出力特性の中で上記駆動電流ＩＭに対応する出力トルクＴＯとがなす比ＴＯ／ＴＭを出力補正係数として算出する補正係数演算回路７０と、車両の操舵状況に基づいて演算された電動モータ２０の電流制御信号に出力補正係数を乗算して補正電流制御信号を算出し、この補正電流制御信号に基づく駆動制御信号をモータ駆動手段４３に出力する電流制御演算手段５３を有してなるもの。 （もっと読む）

【課題】障害物との衝突を予測するのではなく、障害物との衝突の検出結果に基づいて操舵アクチュエータを動作させて自動操舵を実行することにより、簡素な構成により車両の衝突に起因する種々の不具合を低減し得る車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】制御手段は、衝突の有無を検出し、衝突有りと判定された場合には、車両を急制動させるための制動指令を発すると共に、衝突がいずれの側において生じているかを判定し、衝突が生じている側と逆向きの操舵を行わせるように操舵アクチュエータを制御する。 （もっと読む）