【課題】車両の制動制御装置において、制動制御の切換え時における車両の走行安定性の向上を可能とする。
【解決手段】左右の後輪ＲＬ，ＲＲのスリップ率に応じてブレーキ油圧回路２７により左右のホイールシリンダ２５を同時に制御する制動力同時制御モードを実行可能な制動力同時制御モード実行部５１と、左右のホイールシリンダ２５を独立して制御する制動力独立制御モードを実行可能な制動力独立制御モード実行部５２と、車両１１の減速度が予め設定された減速度閾値を越えたら制動力同時制御モードから制動力独立制御モードへ切換可能な切換制御部５３と、車両１１の減速度勾配の上昇に応じて減速度閾値を低下させる切換閾値変更部５４とを設ける。 （もっと読む）

【課題】車両の前後加速度又は路面摩擦係数若しくは路面状態の推定精度を向上させることが可能な前後加速度推定装置を提供する。
【解決手段】前後加速度推定装置２２は、加速操作又は減速操作の開始時点における前後加速度センサ４２の検出値と、その後の前後加速度センサ４２の検出値との差を、車両１０の前後加速度の推定値として算出する加速度推定手段１１０を有する。 （もっと読む）

【課題】積載重量の変化に対応したより最適なＡＢＳ制御を行えるようにする。
【解決手段】前高μ輪に対して実行される制御中ヨーコン制御において、推定積載重量に応じて圧力閾値Ｐｈｏｌｄを可変とし、推定積載重量に応じて設定される圧力閾値Ｐｈｏｌｄに基づいて保持制御と緩増圧制御の選択が行われるようにする。このようにすれば、より細かく推定積載重量に応じた最適なＡＢＳ制御を行うことが可能となる。 （もっと読む）

【課題】タイヤまたはクローラの回転状態に起因する振動を抑制する。
【解決手段】エンジン２からの回転動力を受けて駆動される無段変速装置３１と、無段変速装置３１によって駆動される左右一対の後輪６・６と、後輪６・６を左右独立して制動するブレーキ装置７３・７４と、ブレーキ装置７３・７４を制御可能とする制御装置９と、を具備するホイル式トラクタ１００であって、作業車両本体の振動加速度を検出する振動センサ９１をさらに具備し、制御装置９は、振動センサ９１により取得した振動加速度が所定の値よりも大きい場合に左右一対の後輪６・６の回転位相差が小さい状態であると判断し、ブレーキ装置７３・７４を制御して左右いずれか一方の後輪６に制動力を加えるものとした。 （もっと読む）

【課題】スプリット路面での車両の不安定性を応答性良く改善でき、ドライバによる修正操舵の振幅を一定範囲内に維持して行えるようにする。
【解決手段】ＡＢＳ制御の制御モードとして増圧モードが設定されているときに、スプリット制御として、車両の安定性の指標となる舵角偏差driftvalueの絶対値｜driftvalue｜の大きさに基づいて、高μ路側の前輪に対するＡＢＳ制御における増圧制御の増圧勾配に制限をかける。これにより、舵角偏差driftvalueに応じて応答性良く高μ路側の車輪の制動力の増加勾配を抑制できる。このため、左右輪間での制動力差を抑制することが可能になり、これに起因するヨーモーメントを抑制できると共に、スプリット路面での車両の不安定性を応答性良く改善できる。また、ヨーモーメントを打ち消すようなドライバによる修正操舵も軽減することができ、ドライバによる修正操舵の振幅を一定範囲内に維持して行うことが可能となる。 （もっと読む）

【課題】連動ブレーキシステムを搭載した自動二輪車であっても、違和感のないブレーキ操作を行うことができる自動二輪車のブレーキ装置を提供する。
【解決手段】自動二輪車のブレーキ装置１０は、ブレーキレバー１２及びブレーキペダル１４の各操作に応じて前輪側ブレーキキャリパ１６及び後輪側ブレーキキャリパ１８を電気的に駆動制御可能であると共に、ブレーキペダル１４の操作に基づき後輪側ブレーキキャリパ１８と前輪側ブレーキキャリパ１６とを連動可能に構成されており、ブレーキペダル１４が操作されて後輪側ブレーキキャリパ１８と連動して前輪側ブレーキキャリパ１６が制動力を発生している状態で、さらにブレーキレバー１２が追加操作された場合に、前輪側ブレーキキャリパ１６に作用させる目標液圧を、ブレーキレバー１２の追加操作に対応した制動力よりも小さな制動力となるように、予め設定された所定の関数を用いて補正する。 （もっと読む）

【課題】連通制御の実行中に運転手がブレーキ操作手段を操作した場合に、該ブレーキ操作手段の操作に対して運転手が感じる違和感を低減させることができる自動二輪車両の制動制御装置、及び自動二輪車両の制動制御方法を提供する。
【解決手段】ＥＣＵは、連通制御が開始されると、第１開閉弁３１ｆ，３１ｒ及び第２開閉弁３２ｆ，３２ｒを個別に開閉駆動させ、液圧回路上における下流側ブレーキ液路よりも上流側と下流側ブレーキ液路とを連通状態にする。また、ＥＣＵは、連通制御中、モータを回転させ続けることにより、ポンプを駆動させる。そして、ＥＣＵは、連通制御の完了に基づき各開閉弁３１ｆ，３１ｒ，３２ｆ，３２ｒの開閉駆動を停止させてから設定時間ＫＴ２の経過後、モータの回転を停止させる。すなわち、ＥＣＵは、ポンプの駆動を停止させる。 （もっと読む）