本発明によれば、ハンドリングロボットは垂直伸縮マスト（１１）を含み、垂直伸縮マスト（１１）は、垂直に固定されたベース（２０）及び同期された動作の複数のセクション（２１〜２３）を備え、前記動作は速度及び加速度が制御され且つ重力伸長動作及び動力退避動作を含み、それぞれのセクションは個々に駆動され、最後のセクション（２３）はパレットに載せられる製品（３）を把持するためのヘッド（１３）を担う。該ロボットは、異なるセクション（２１〜２３）を動かすための共通の駆動シャフト（３０）を含み、前記シャフト（３０）は、それらがそれぞれ伝達部材を経由して操作するセクション（２１〜２３）の移動に適した直径を有するホイールを含む。ホイール（３１、３２）及びそれらのセクション（２１、２２）の間の伝達部材は、対応するホイール上に巻き付くベルトから構成される。把持ヘッドを担う最後のセクション（２３）に関しては、伝達動作がチェーンにより実行される。ハウジング（４６）は、各動作伝達チェーンの自由端を受容して、格納し、それぞれ曲がったらせん経路を規定するノッチを備えたブロックの形態で作られる。
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【課題】ピロー包装の前工程でＰＴＰを段積みするＰＴＰ段積み装置において、様々な段積み数に対応できるとともに、段取り替えの容易なものを提供する。
【解決手段】ＰＴＰ段積み装置１は、ＰＴＰ１００を搬送する第１主コンベア１１と第２主コンベア１２、第２主コンベア１２に並走する副コンベア１３、第１主コンベア１１、第２主コンベア１２、及び副コンベア１３の末端に一部が近接配置された段積み用コンベア１４、第２主コンベア１２上のＰＴＰ１００を上下反転して副コンベア１３に載置する反転移載装置２０、及び、第１主コンベア１１と第２主コンベア１２の上に上下反転無しの状態で存在するＰＴＰ１００と、副コンベア１３上の上下反転有りのＰＴＰ１００を所定の段積み順序で段積み用コンベア１４の第１群のバケット１５ａまたは第２群のバケット１５ｂに積み上げるロボット３０を備える。 （もっと読む）