ＰＴＰ段積み装置
【課題】ピロー包装の前工程でＰＴＰを段積みするＰＴＰ段積み装置において、様々な段積み数に対応できるとともに、段取り替えの容易なものを提供する。
【解決手段】ＰＴＰ段積み装置１は、ＰＴＰ１００を搬送する第１主コンベア１１と第２主コンベア１２、第２主コンベア１２に並走する副コンベア１３、第１主コンベア１１、第２主コンベア１２、及び副コンベア１３の末端に一部が近接配置された段積み用コンベア１４、第２主コンベア１２上のＰＴＰ１００を上下反転して副コンベア１３に載置する反転移載装置２０、及び、第１主コンベア１１と第２主コンベア１２の上に上下反転無しの状態で存在するＰＴＰ１００と、副コンベア１３上の上下反転有りのＰＴＰ１００を所定の段積み順序で段積み用コンベア１４の第１群のバケット１５ａまたは第２群のバケット１５ｂに積み上げるロボット３０を備える。
【解決手段】ＰＴＰ段積み装置１は、ＰＴＰ１００を搬送する第１主コンベア１１と第２主コンベア１２、第２主コンベア１２に並走する副コンベア１３、第１主コンベア１１、第２主コンベア１２、及び副コンベア１３の末端に一部が近接配置された段積み用コンベア１４、第２主コンベア１２上のＰＴＰ１００を上下反転して副コンベア１３に載置する反転移載装置２０、及び、第１主コンベア１１と第２主コンベア１２の上に上下反転無しの状態で存在するＰＴＰ１００と、副コンベア１３上の上下反転有りのＰＴＰ１００を所定の段積み順序で段積み用コンベア１４の第１群のバケット１５ａまたは第２群のバケット１５ｂに積み上げるロボット３０を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はＰＴＰ段積み装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
プラスチックシートに形成したポケットに物品を入れ、ポケットの開口部をアルミフォイルでシールする包装形態は、錠剤等の包装としてなじみの深いものである。このような包装は、ポケットを押すと物品がアルミフォイルを突き破って出てくることから、英語でPress Through Packageと命名され、その頭文字をとってＰＴＰと呼ばれている。図１５にＰＴＰの一例を示す。図１５のＰＴＰはアルミフォイル側を下、ポケット側を上にした状態で描かれている。ポケットは２列５行、計１０個形成されている。このポケットの配列は単なる例示であり、これ以外の多様な配列があり得ることは言うまでもない。
【０００３】
ＰＴＰの製造ラインでは、ＰＴＰを何個か段積みしてピロー包装したうえでカートンに入れ、出荷形態とする。ＰＴＰを出荷形態とするのに用いられる機械装置の例を特許文献１、２に見ることができる。また特許文献３には、広く一般に物品の集合と搬送に用いられる装置が開示されている。
【特許文献１】特開平７−７６４１０号公報
【特許文献２】特開２０００−２７２７５６号公報
【特許文献３】特許第２６５１５５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ＰＴＰは、アルミフォイル面は平らで、ポケット面は凹凸形状となっている。ピロー包装のため複数個のＰＴＰを段積みするときは、２個一組にできる分についてはポケット面同士を組み合わせ、段積み高さを圧縮する。このため、ＰＴＰの中には上下を反転しなければならないものが出てくる。一方、ピロー包装するＰＴＰの個数は物品によりまちまちである。ＰＴＰの列の中で、どの順番にあるものが上下反転していなければならないかは段積み数により様々に変化する。またＰＴＰの形態によっては、２個のうち１個の左右を反転すると一層コンパクトにまとまる場合があることも考慮に入れねばならない。
【０００５】
本発明はピロー包装の前工程でＰＴＰを段積みするＰＴＰ段積み装置において、様々な段積み数に対応できるとともに、段取り替えの容易なものを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明に係るＰＴＰ段積み装置は次の構成を備える。すなわちＰＴＰ搬送コンベアと、少なくとも一部が前記ＰＴＰ搬送コンベアの末端に近接配置された段積み用コンベアと、前記ＰＴＰ搬送コンベアの末端近傍に配置され、ＰＴＰ搬送コンベア上のＰＴＰを所定の段積み順序で前記段積み用コンベアのバケットに積み上げるロボットと、前記ＰＴＰ搬送コンベア、段積み用コンベア、及びロボットを統括制御する制御装置である。
【０００７】
この構成によると、ＰＴＰ搬送コンベアが搬送して来たＰＴＰをロボットが段積み用コンベアに所定順序で積み上げることによりＰＴＰの段積みがなされるから、様々な段積み数に柔軟に対応できる。
【０００８】
（２）また本発明は、上記構成のＰＴＰ段積み装置において、前記ＰＴＰ搬送コンベアに並走する副コンベアと、前記主コンベア上のＰＴＰ列中、所定の順番にあるＰＴＰをピックアップし、それを上下反転したうえで前記副コンベアに載置する反転移載装置とを備え、前記ロボットは、前記主コンベア上に上下反転無しの状態で存在するＰＴＰと、前記副コンベア上の上下反転有りのＰＴＰを、所定の段積み順序で前記段積み用コンベアのバケットに積み上げるものであることを特徴としている。
【０００９】
この構成によると、どのＰＴＰを上下反転して副コンベアに置き、どのＰＴＰは上下反転しないで主コンベアに残すかにより、ＰＴＰの段積み形態を様々に変えることができる。また主コンベアと副コンベアは並行して流すからロボットがＰＴＰを待つ時間を短くでき、さらに、ロボットは上下反転したＰＴＰと上下反転しないＰＴＰを所定順序で積み上げるだけなので、段積み作業を迅速に行える。
【００１０】
（３）また本発明は、上記構成のＰＴＰ段積み装置において、前記主コンベアは第１主コンベアと第２主コンベアからなり、前記反転移載装置は前記第２主コンベアからＰＴＰをピックアップすることを特徴としている。
【００１１】
この構成によると、上下反転したＰＴＰが上下反転しないＰＴＰと横並びで移動するので、ロボットを待たせない。また第１主コンベア、第２主コンベア、及び副コンベアの三者を使用することにより、複雑な段積みパターンに容易に対応できる。
【００１２】
（４）また本発明は、上記構成のＰＴＰ段積み装置において、前記反転移載装置は、ピックアップしたＰＴＰの左右方向反転ユニットを含むことを特徴としている。
【００１３】
この構成によると、ＰＴＰを左右互い違いに組み合わせることにより段積み体の寸法を縮小できるとき、そのメリットを享受できる。
【００１４】
（５）また本発明は、上記構成のＰＴＰ段積み装置において、前記段積み用コンベアは、第１群のバケットを連結した第１駆動系統と、第２群のバケットを連結した第２駆動系統を備え、前記第１駆動系統と第２駆動系統を個別に駆動するものであることを特徴としている。
【００１５】
この構成によると、例えば第２群のバケットにＰＴＰを段積みしているとき、先に段積み作業を終えた第１群のバケットはそれと無関係に下流の工程に移動させることが可能になり、作業の能率が大いに向上する。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によると、ＰＴＰ搬送コンベアが搬送して来たＰＴＰをロボットが段積み用コンベアに所定順序で積み上げることによりＰＴＰの段積みを行うものであるから、様々な段積み数に柔軟に対応できる。また上下反転したＰＴＰを副コンベアから、上下反転しないＰＴＰを主コンベアから、それぞれロボットが所定順序でピックアップして段積み用コンベアのバケットに段積みするものであるから、どのような段積みパターンにも柔軟に対応できる。また、その際必要とされるのは主として反転移載装置とロボットの制御プログラムの組み換えであるから、段取り替えも容易である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本発明の第１実施形態を図１−９に基づき説明する。図１はＰＴＰ段積み装置の概略平面図、図２及び図３はＰＴＰ左右方向反転ユニットの一例を示す概略正面図にして互いに異なる状態のもの、図４及び図５はＰＴＰ上下反転ユニットの一例を示す概略正面図にして互いに異なる状態のもの、図６は段積み用コンベアの概念図、図７はＰＴＰ段積み状態の一例を示す正面図、図８はＰＴＰの段積み順序説明図、図９は制御ブロック図である。
【００１８】
ＰＴＰ段積み装置１は次の構成要素を含む。すなわち隣り合って配置された第１主コンベア１１と第２主コンベア１２、第２主コンベア１２に隣り合って配置された副コンベア１３、中間の一部が第１主コンベア１１と第２主コンベア１２、それに副コンベア１３の末端に近接する段積み用コンベア１４、第２主コンベア１２から副コンベア１３にかけて配置される反転移載装置２０、及び第１主コンベア１１、第２主コンベア１２、副コンベア１３の各末端と、それらに近接する段積み用コンベア１４の中間部分を作業領域（一点鎖線の円Ａ）に納めるロボット３０である。第１主コンベア１１と第２主コンベア１２はいずれもＰＴＰ搬送コンベアである。ロボット３０はアームの一部をもって象徴する。
【００１９】
第１主コンベア１１、第２主コンベア１２、及び副コンベア１３はそれぞれ平ベルトからなり、同速度で移動する。第１主コンベア１１、第２主コンベア１２、及び副コンベア１３はバケットコンベアであってもよい。
【００２０】
段積み用コンベア１４はバケットコンベアで、軌道上のバケットをチェーンで移動させるタイプのものである。バケットには第１群のバケットと第２群のバケットがあり、第１群のバケットは第１駆動系統に連結され、第２群のバケットは第２駆動系統に連結されて、互いに独立に移動する。その基本的な仕組みは特許文献３に記載された「物品の集合搬送装置」と同じである。図１及び図６において、ハッチング無しのバケットが第１群のバケット１５ａであり、ハッチング有りのバケットが第２群のバケット１５ｂである。また図６では、ハッチング無しの無端チェーンで第１駆動系統１６ａを象徴させ、ハッチング有りの無端チェーンで第２駆動系統１６ｂを象徴させている。
【００２１】
第１群のバケット１５ａは４個一組のグループが複数存在し、それらが所定間隔で第１駆動系統１６ａに連結されている。第２群のバケット１５ｂも４個一組のグループが複数存在し、それらが所定間隔で第２駆動系統１６ｂに連結されている。バケット１５ａ、１５ｂはＰＴＰ１００を無理なく受け入れ、段積みできる寸法を備える。なお、バケット１５ａ、１５ｂがそれぞれ４個で１グループを構成するという、「４個」の数字は単なる例示であり、何ら限定的な意味を持たない。何個であってもよい。「１個」でも構わない。
【００２２】
第１主コンベア１１、第２主コンベア１２、及び副コンベア１３は図１において左から右へと一定速度で連続走行する。連続走行というのは必須要件ではなく、間欠走行とする構成も可能である。段積み用コンベア１４における第１群のバケット１５ａと第２群のバケット１５ｂも、移動方向は左から右であるが、一定速度で連続移動という訳ではない。これについては後で説明する。
【００２３】
図９に示す制御装置４０がＰＴＰ段積み装置１の動作を統括制御する。制御装置４０には第１主コンベア１１、第２主コンベア１２、副コンベア１３、段積み用コンベア１４、反転移載装置２０、ロボット３０、及び運転指令を入力する操作部４１が接続される。この他制御装置４０には、ＰＴＰ１００の存在や状態を確認する各種センサあるいは視覚認識システム、また制御部４０による制御を必要とする各種構成要素が接続される。
【００２４】
ＰＴＰ１００は図１０のものと同じく２列５行、計１０個のポケットを有し、平面形状矩形である。ポケットはＰＴＰ１００の一方の端の側に偏って配置されており、他方の端には空白領域が存在する。ＰＴＰ１００はアルミフォイル面を上にし、矩形の長手方向をコンベアの進行ラインに直交させ、さらに、コンベアの進行ラインを上流側から見たとき、その右側に前記空白領域が来る形で第１主コンベア１１と第２主コンベア１２に載置される。このように配置されたＰＴＰ１００の空白領域の側を、説明の便宜上「ＰＴＰ１００の右側」とし、アルミフォイル面、ポケット面ともに三角形の識別マークを付して「ＰＴＰ１００の左側」と区別する。
【００２５】
ＰＴＰ１００は前記した姿勢で、且つ一定間隔で、第１主コンベア１１と第２主コンベア１２に載置され、図１の左から右へと移動する。反転移載装置２０は、第２主コンベア１２上のＰＴＰ１００のうち、所定の順番にあるものをピックアップし、それを上下反転したうえで副コンベア１３に載置する。
【００２６】
反転移載装置２０はＰＴＰ左右反転ユニット２１とＰＴＰ上下反転ユニット２２を含む。ＰＴＰ左右反転ユニット２１は、図２、３に見られるように、垂直なシャフト２１ａと、シャフト２１ａの下端から一方に張り出したブラケット２１ｂと、ブラケット２２ｂの先端に下向きに保持された真空チャック２１ｃを備える。シャフト２１ａは上下動及び１８０°の回転が可能である。ＰＴＰ１００の反転移載にあたっては、図２のように第２主コンベア１２上のＰＴＰ１００を真空チャック２１ｃで吸着し、シャフト２１ａを上昇させてＰＴＰ１００をピックアップする。それから図３のようにシャフト２１ａを１８０°回転し、シャフト２１ａを下ろし、真空チャック２１ｃの吸引を遮断する。これによりＰＴＰ１００は左右が反転した形で副コンベア１３に載置される。
【００２７】
副コンベア１３に載置されたばかりのＰＴＰ１００は、まだ上下が反転していない。そこで次に、ＰＴＰ上下反転ユニット２２でＰＴＰ１００の上下を反転する。ＰＴＰ上下反転ユニット２２は、図４、５に見られるように、水平なシャフト２２ａと、シャフト２２ａから放射方向に張り出したブラケット２２ｂと、ブラケット２２ｂの先端に保持された真空チャック２２ｃを備える。また、シャフト２２ａから独立した真空チャック２２ｄを備える。シャフト２２ａは上下動及び１８０°の回転が可能であり、真空チャック２２ｄは上下動及び副コンベア１３の進行方向に沿った移動が可能である。
【００２８】
ＰＴＰ１００の上下を反転させるにあたっては、図４のように副コンベア１３上のＰＴＰ１００を真空チャック２２ｃで吸着し、シャフト２２ａを上昇させてＰＴＰ１００をピックアップする。それから図５のようにシャフト２２ａを１８０°回転し、下向きだった真空チャック２２ｃを上に向ける。するとＰＴＰ１００の上下が反転する。上下反転したＰＴＰ１００を真空チャック２２ｄで吸着し、副コンベア１３の上に置く。これによりＰＴＰ１００は、上下が反転した形で副コンベア１３に載置されることになる。
【００２９】
上記したＰＴＰ左右反転ユニット２１とＰＴＰ上下反転ユニット２２の構造は単なる一例にすぎず、この他にも様々な構造が考えられる。そのいずれを採用しても構わない。
【００３０】
ロボット３０はエンドエフェクタとして真空吸着ヘッド３１を支持する。真空吸着ヘッド３１からは、第１群のバケット１５ａと第２群のバケット１５ｂの１グループ構成個数に合わせた４個の真空チャック３２が下向きに突出する。４個の真空チャック３２は各コンベアの進行ラインに平行する形で一直線上に並ぶ。４個の真空チャック３２の配列ピッチは各コンベア上のＰＴＰ１００の配列ピッチ、及び第１群のバケット１５ａと第２群のバケット１５ｂで１グループを形成する４個のバケットの配列ピッチに等しい。
【００３１】
真空吸着ヘッド３１が、ＰＴＰの搬送中に４個の真空チャック３２の配列ピッチを変えられる構成になっていれば、各コンベア上のＰＴＰ１００の配列ピッチと、第１群のバケット１５ａと第２群のバケット１５ｂで１グループを形成する４個のバケットの配列ピッチとを変えることもできる。
【００３２】
ロボット３０は、第１主コンベア１１、第２主コンベア１２、副コンベア１３のいずれかに載置されてロボット作業領域に入ったＰＴＰ１００を４個ずつピックアップし、段積み用コンベア１４の第１群のバケット１５ａまたは第２群のバケット１５ｂに所定順序で段積みする。ロボット３０には軽作業に適する産業用ロボット（例えば直角座標形式、水平多関節形式、パラレルリンク形式など）を用いる。
【００３３】
ロボット３０でＰＴＰ１００を段積みするから、段積み形態の自由度は大である。１段積みとすることも可能であり、その場合は当然ながらＰＴＰ１００の上下反転は必要ない。但し通常の場合は複数段のＰＴＰ１００を抱き合わせてピロー包装するから、上下反転となる段も出てくる。上下反転するＰＴＰ１００と上下反転しないＰＴＰ１００をどのようにして得、組み合わせるかを、３段積みのケースを例にとり、図７、８に基づき説明する。
【００３４】
図７の３段積み構造は、左右及び上下を反転したＰＴＰ１００の上に左右反転も上下反転もしないＰＴＰ１００を重ね、その上に、左右反転も上下反転もしないＰＴＰ１００をもう１段重ねた構成になっている。このような３段積み構造を連続して形成するためには、副コンベア１３の上に「左右反転有り・上下反転有り」のＰＴＰ１００をどのように準備しておくかが重要になる。
【００３５】
図８の上部は第１主コンベア１１、第２コンベア１２、及び副コンベア１３の平面図であり、下部はバケット１５（ここでは単に「バケット１５」とし、第１群と第２群を区別しない。また４個分のバケットをまとめて１個に表現してある。）の断面図である。隅丸四角形は４個一組のＰＴＰ１００を象徴するものであり、識別マークの三角形が下についていれば左右反転されていないことを表し、上についていれば左右反転されたものであることを表す。また隅丸四角形の輪郭が太い単線であれば上下反転されていないことを表し、二重線であれば上下反転されたものであることを表す。ＰＴＰ１００の各組には「１」から始まる識別番号が付されている。
【００３６】
図８を見ると、第１主コンベア１１には「左右反転無し・上下反転無し」のＰＴＰ１００が連続して並んでいる。第２主コンベア１２には「左右反転無し・上下反転無し」のＰＴＰ１００が間引きされた形で並んでいる。副コンベア１３には、第２主コンベア１２から３組中２組の割合でピックアップされたＰＴＰ１００が「左右反転有り・上下反転有り」の状態で並んでいる。すなわち、コンベアの進行方向を「列」、それと直交する方向を「行」と考えた場合、各行には、第１主コンベア１１上のＰＴＰ１００と副コンベア１３上に取り出されたＰＴＰ１００の組み合わせか、第１主コンベア１１上のＰＴＰ１００と第２主コンベア１２上に残存するＰＴＰ１００の組み合わせの、いずれかの組み合わせを構成する、２個ずつのＰＴＰ１００が存在することになる。
【００３７】
図７の３段積み構造を得るには、副コンベア１３から「左右反転有り・上下反転有り」のＰＴＰ１００（「１」組）をピックアップし、バケット１５の底に置く。次いで第１主コンベア１１から「左右反転無し・上下反転無し」のＰＴＰ１００（「２」組）をピックアップし、「１」組の上に重ねる。最後に第１主コンベア１１からもう一組「左右反転無し・上下反転無し」のＰＴＰ１００（「３」組）をピックアップし、「２」組の上に重ねる。
【００３８】
次のバケット１５に対しては、副コンベア１３から「左右反転有り・上下反転有り」のＰＴＰ１００（「４」組）をピックアップし、バケット１５の底に置く。次いで第１主コンベア１１から「左右反転無し・上下反転無し」のＰＴＰ１００（「５」組）をピックアップし、「４」組の上に重ねる。最後に第２主コンベア１２から「左右反転無し・上下反転無し」のＰＴＰ１００（「６」組）をピックアップし、「５」組の上に重ねる。
【００３９】
以下同様にして、第１主コンベア１１、第２主コンベア１２、及び副コンベア１３から符号順にピックアップしたＰＴＰ１００を３組ずつ重ねて行き、図７の３段積み構造を得る。
【００４０】
第１群のバケット１５ａと第２群のバケット１５ｂは、ＰＴＰ積み込みの順序にあたっているときは停止させるか、あるいは動きを遅くして、ロボット３０が積み込みを容易に行えるようにする。その間、ＰＴＰ１００の積み込みを終えた他群のバケットをピロー包装装置に接近させ、ピロー包装装置にＰＴＰ１００を引き渡すことができる。第１駆動系統１６ａにおけるバケット１５ａの４個一組同士の間隔と、第２駆動系統１６ｂにおけるバケット１５ｂの４個一組同士の間隔は、ロボット３０によるＰＴＰ積み込みと、ピロー包装装置へのＰＴＰ引渡しが同時進行で円滑に行われように設定する。
【００４１】
続いて図１０−１２に基づき本発明の第２実施形態を説明する。図１０はＰＴＰ段積み装置の概略平面図、図１１はＰＴＰ段積み状態を示す正面図、図１２はＰＴＰの段積み順序説明図である。
【００４２】
第２実施形態は、副コンベア１３を省いたモデルを示すものである。第１主コンベア１１には「左右反転無し・上下反転なし」のＰＴＰ１００が連続して並ぶ。第２主コンベア１２には「左右反転有り・上下反転有り」のＰＴＰ１００が連続して並ぶ。今回はＰＴＰ１００を図１１のように２段積みとするので、第１主コンベア１１上のＰＴＰ１００と第２主コンベア１２上のＰＴＰ１００は同数で良く、従って両方ともコンベア上に連続して並べて差し支えない。
【００４３】
図１１の２段積み構造を得るには、図１２に示す通り、第２主コンベア１２から「左右反転有り・上下反転有り」のＰＴＰ１００（「１」組）をピックアップし、バケット１５の底に置く。次いで第１主コンベア１１から「左右反転無し・上下反転無し」のＰＴＰ１００（「２」組）をピックアップし、「１」組の上に重ねる。次のバケット１５に対しては、第２主コンベア１２から「左右反転有り・上下反転有り」のＰＴＰ１００（「３」組）をピックアップし、バケット１５の底に置く。次いで第１主コンベア１１から「左右反転無し・上下反転無し」のＰＴＰ１００（「４」組）をピックアップし、「３」組の上に重ねる。このように、第２主コンベア１２から「左右反転有り・上下反転有り」のＰＴＰ１００）をピックアップし、それをバケット１５の底に置いた後、第１主コンベア１１から「左右反転無し・上下反転無し」のＰＴＰ１００をピックアップし、その上に重ねる、という手順を繰り返し、バケット１５に２段積み構造を形成して行く。
【００４４】
続いて図１３、１４に基づき本発明の第３実施形態を説明する。図１３はＰＴＰ段積み装置の概略平面図、図１４はＰＴＰの段積み順序説明図である。
【００４５】
第３実施形態は、第２主コンベア１２も省いたモデルを示すものである。ＰＴＰ１００は図７の３段積みとする。ＰＴＰ搬送コンベア１１Ａが搬送するＰＴＰ１００は、「左右反転有り・上下反転有り」のものが４個連続した後、「左右反転無し・上下反転なし」のものが８個連続する、というパターンを繰り返す。
【００４６】
図７の３段積み構造を得るには、図１４に示す通り、ＰＴＰ搬送コンベア１１Ａから「左右反転有り・上下反転有り」のＰＴＰ１００（「１」組）をピックアップし、バケット１５の底に置く。次いでＰＴＰ搬送コンベア１１Ａから「左右反転無し・上下反転無し」のＰＴＰ１００（「２」組）をピックアップし、「１」組の上に重ねる。さらにＰＴＰ搬送コンベア１１Ａからもう一組「左右反転無し・上下反転無し」のＰＴＰ１００（「３」組）をピックアップし、「２」組の上に重ねる。これを繰り返し、バケット１５に３段積み構造を形成して行く。
【００４７】
以上本発明の各実施形態につき説明したが、発明の主旨を逸脱しない範囲でさらに種々の変更を加えて実施することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
本発明は、ＰＴＰをピロー包装する際の段積み装置として広く利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】ＰＴＰ段積み装置の概略平面図
【図２】ＰＴＰ左右方向反転ユニットの一例を示す概略正面図
【図３】ＰＴＰ左右方向反転ユニットの一例を示す概略正面図で、図２と異なる状態におけるもの
【図４】ＰＴＰ上下方向反転ユニットの一例を示す概略正面図
【図５】ＰＴＰ上下方向反転ユニットの一例を示す概略正面図で、図４と異なる状態におけるもの
【図６】段積み用コンベアの概念図
【図７】ＰＴＰ段積み状態の一例を示す正面図
【図８】ＰＴＰの段積み順序説明図
【図９】制御ブロック図
【図１０】第２実施形態に係るＰＴＰ段積装置の概略平面図
【図１１】ＰＴＰ段積み状態の他の一例を示す正面図
【図１２】ＰＴＰの段積み順序説明図
【図１３】第３実施形態に係るＰＴＰ段積装置の概略平面図
【図１４】ＰＴＰの段積み順序説明図
【図１５】ＰＴＰの一例を示す斜視図
【符号の説明】
【００５０】
１ ＰＴＰ段積み装置
１１ 第１主コンベア（ＰＴＰ搬送コンベア）
１２ 第２主コンベア（ＰＴＰ搬送コンベア）
１１Ａ ＰＴＰ搬送コンベア
１３ 副コンベア
１４ 段積み用コンベア
１５ａ 第１群のバケット
１５ｂ 第２群のバケット
１６ａ 第１駆動系統
１６ｂ 第２駆動系統
２０ 反転移載装置
２１ ＰＴＰ左右方向反転ユニット
２２ ＰＴＰ上下方向反転ユニット
３０ ロボット
４０ 制御装置
【技術分野】
【０００１】
本発明はＰＴＰ段積み装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
プラスチックシートに形成したポケットに物品を入れ、ポケットの開口部をアルミフォイルでシールする包装形態は、錠剤等の包装としてなじみの深いものである。このような包装は、ポケットを押すと物品がアルミフォイルを突き破って出てくることから、英語でPress Through Packageと命名され、その頭文字をとってＰＴＰと呼ばれている。図１５にＰＴＰの一例を示す。図１５のＰＴＰはアルミフォイル側を下、ポケット側を上にした状態で描かれている。ポケットは２列５行、計１０個形成されている。このポケットの配列は単なる例示であり、これ以外の多様な配列があり得ることは言うまでもない。
【０００３】
ＰＴＰの製造ラインでは、ＰＴＰを何個か段積みしてピロー包装したうえでカートンに入れ、出荷形態とする。ＰＴＰを出荷形態とするのに用いられる機械装置の例を特許文献１、２に見ることができる。また特許文献３には、広く一般に物品の集合と搬送に用いられる装置が開示されている。
【特許文献１】特開平７−７６４１０号公報
【特許文献２】特開２０００−２７２７５６号公報
【特許文献３】特許第２６５１５５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ＰＴＰは、アルミフォイル面は平らで、ポケット面は凹凸形状となっている。ピロー包装のため複数個のＰＴＰを段積みするときは、２個一組にできる分についてはポケット面同士を組み合わせ、段積み高さを圧縮する。このため、ＰＴＰの中には上下を反転しなければならないものが出てくる。一方、ピロー包装するＰＴＰの個数は物品によりまちまちである。ＰＴＰの列の中で、どの順番にあるものが上下反転していなければならないかは段積み数により様々に変化する。またＰＴＰの形態によっては、２個のうち１個の左右を反転すると一層コンパクトにまとまる場合があることも考慮に入れねばならない。
【０００５】
本発明はピロー包装の前工程でＰＴＰを段積みするＰＴＰ段積み装置において、様々な段積み数に対応できるとともに、段取り替えの容易なものを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明に係るＰＴＰ段積み装置は次の構成を備える。すなわちＰＴＰ搬送コンベアと、少なくとも一部が前記ＰＴＰ搬送コンベアの末端に近接配置された段積み用コンベアと、前記ＰＴＰ搬送コンベアの末端近傍に配置され、ＰＴＰ搬送コンベア上のＰＴＰを所定の段積み順序で前記段積み用コンベアのバケットに積み上げるロボットと、前記ＰＴＰ搬送コンベア、段積み用コンベア、及びロボットを統括制御する制御装置である。
【０００７】
この構成によると、ＰＴＰ搬送コンベアが搬送して来たＰＴＰをロボットが段積み用コンベアに所定順序で積み上げることによりＰＴＰの段積みがなされるから、様々な段積み数に柔軟に対応できる。
【０００８】
（２）また本発明は、上記構成のＰＴＰ段積み装置において、前記ＰＴＰ搬送コンベアに並走する副コンベアと、前記主コンベア上のＰＴＰ列中、所定の順番にあるＰＴＰをピックアップし、それを上下反転したうえで前記副コンベアに載置する反転移載装置とを備え、前記ロボットは、前記主コンベア上に上下反転無しの状態で存在するＰＴＰと、前記副コンベア上の上下反転有りのＰＴＰを、所定の段積み順序で前記段積み用コンベアのバケットに積み上げるものであることを特徴としている。
【０００９】
この構成によると、どのＰＴＰを上下反転して副コンベアに置き、どのＰＴＰは上下反転しないで主コンベアに残すかにより、ＰＴＰの段積み形態を様々に変えることができる。また主コンベアと副コンベアは並行して流すからロボットがＰＴＰを待つ時間を短くでき、さらに、ロボットは上下反転したＰＴＰと上下反転しないＰＴＰを所定順序で積み上げるだけなので、段積み作業を迅速に行える。
【００１０】
（３）また本発明は、上記構成のＰＴＰ段積み装置において、前記主コンベアは第１主コンベアと第２主コンベアからなり、前記反転移載装置は前記第２主コンベアからＰＴＰをピックアップすることを特徴としている。
【００１１】
この構成によると、上下反転したＰＴＰが上下反転しないＰＴＰと横並びで移動するので、ロボットを待たせない。また第１主コンベア、第２主コンベア、及び副コンベアの三者を使用することにより、複雑な段積みパターンに容易に対応できる。
【００１２】
（４）また本発明は、上記構成のＰＴＰ段積み装置において、前記反転移載装置は、ピックアップしたＰＴＰの左右方向反転ユニットを含むことを特徴としている。
【００１３】
この構成によると、ＰＴＰを左右互い違いに組み合わせることにより段積み体の寸法を縮小できるとき、そのメリットを享受できる。
【００１４】
（５）また本発明は、上記構成のＰＴＰ段積み装置において、前記段積み用コンベアは、第１群のバケットを連結した第１駆動系統と、第２群のバケットを連結した第２駆動系統を備え、前記第１駆動系統と第２駆動系統を個別に駆動するものであることを特徴としている。
【００１５】
この構成によると、例えば第２群のバケットにＰＴＰを段積みしているとき、先に段積み作業を終えた第１群のバケットはそれと無関係に下流の工程に移動させることが可能になり、作業の能率が大いに向上する。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によると、ＰＴＰ搬送コンベアが搬送して来たＰＴＰをロボットが段積み用コンベアに所定順序で積み上げることによりＰＴＰの段積みを行うものであるから、様々な段積み数に柔軟に対応できる。また上下反転したＰＴＰを副コンベアから、上下反転しないＰＴＰを主コンベアから、それぞれロボットが所定順序でピックアップして段積み用コンベアのバケットに段積みするものであるから、どのような段積みパターンにも柔軟に対応できる。また、その際必要とされるのは主として反転移載装置とロボットの制御プログラムの組み換えであるから、段取り替えも容易である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本発明の第１実施形態を図１−９に基づき説明する。図１はＰＴＰ段積み装置の概略平面図、図２及び図３はＰＴＰ左右方向反転ユニットの一例を示す概略正面図にして互いに異なる状態のもの、図４及び図５はＰＴＰ上下反転ユニットの一例を示す概略正面図にして互いに異なる状態のもの、図６は段積み用コンベアの概念図、図７はＰＴＰ段積み状態の一例を示す正面図、図８はＰＴＰの段積み順序説明図、図９は制御ブロック図である。
【００１８】
ＰＴＰ段積み装置１は次の構成要素を含む。すなわち隣り合って配置された第１主コンベア１１と第２主コンベア１２、第２主コンベア１２に隣り合って配置された副コンベア１３、中間の一部が第１主コンベア１１と第２主コンベア１２、それに副コンベア１３の末端に近接する段積み用コンベア１４、第２主コンベア１２から副コンベア１３にかけて配置される反転移載装置２０、及び第１主コンベア１１、第２主コンベア１２、副コンベア１３の各末端と、それらに近接する段積み用コンベア１４の中間部分を作業領域（一点鎖線の円Ａ）に納めるロボット３０である。第１主コンベア１１と第２主コンベア１２はいずれもＰＴＰ搬送コンベアである。ロボット３０はアームの一部をもって象徴する。
【００１９】
第１主コンベア１１、第２主コンベア１２、及び副コンベア１３はそれぞれ平ベルトからなり、同速度で移動する。第１主コンベア１１、第２主コンベア１２、及び副コンベア１３はバケットコンベアであってもよい。
【００２０】
段積み用コンベア１４はバケットコンベアで、軌道上のバケットをチェーンで移動させるタイプのものである。バケットには第１群のバケットと第２群のバケットがあり、第１群のバケットは第１駆動系統に連結され、第２群のバケットは第２駆動系統に連結されて、互いに独立に移動する。その基本的な仕組みは特許文献３に記載された「物品の集合搬送装置」と同じである。図１及び図６において、ハッチング無しのバケットが第１群のバケット１５ａであり、ハッチング有りのバケットが第２群のバケット１５ｂである。また図６では、ハッチング無しの無端チェーンで第１駆動系統１６ａを象徴させ、ハッチング有りの無端チェーンで第２駆動系統１６ｂを象徴させている。
【００２１】
第１群のバケット１５ａは４個一組のグループが複数存在し、それらが所定間隔で第１駆動系統１６ａに連結されている。第２群のバケット１５ｂも４個一組のグループが複数存在し、それらが所定間隔で第２駆動系統１６ｂに連結されている。バケット１５ａ、１５ｂはＰＴＰ１００を無理なく受け入れ、段積みできる寸法を備える。なお、バケット１５ａ、１５ｂがそれぞれ４個で１グループを構成するという、「４個」の数字は単なる例示であり、何ら限定的な意味を持たない。何個であってもよい。「１個」でも構わない。
【００２２】
第１主コンベア１１、第２主コンベア１２、及び副コンベア１３は図１において左から右へと一定速度で連続走行する。連続走行というのは必須要件ではなく、間欠走行とする構成も可能である。段積み用コンベア１４における第１群のバケット１５ａと第２群のバケット１５ｂも、移動方向は左から右であるが、一定速度で連続移動という訳ではない。これについては後で説明する。
【００２３】
図９に示す制御装置４０がＰＴＰ段積み装置１の動作を統括制御する。制御装置４０には第１主コンベア１１、第２主コンベア１２、副コンベア１３、段積み用コンベア１４、反転移載装置２０、ロボット３０、及び運転指令を入力する操作部４１が接続される。この他制御装置４０には、ＰＴＰ１００の存在や状態を確認する各種センサあるいは視覚認識システム、また制御部４０による制御を必要とする各種構成要素が接続される。
【００２４】
ＰＴＰ１００は図１０のものと同じく２列５行、計１０個のポケットを有し、平面形状矩形である。ポケットはＰＴＰ１００の一方の端の側に偏って配置されており、他方の端には空白領域が存在する。ＰＴＰ１００はアルミフォイル面を上にし、矩形の長手方向をコンベアの進行ラインに直交させ、さらに、コンベアの進行ラインを上流側から見たとき、その右側に前記空白領域が来る形で第１主コンベア１１と第２主コンベア１２に載置される。このように配置されたＰＴＰ１００の空白領域の側を、説明の便宜上「ＰＴＰ１００の右側」とし、アルミフォイル面、ポケット面ともに三角形の識別マークを付して「ＰＴＰ１００の左側」と区別する。
【００２５】
ＰＴＰ１００は前記した姿勢で、且つ一定間隔で、第１主コンベア１１と第２主コンベア１２に載置され、図１の左から右へと移動する。反転移載装置２０は、第２主コンベア１２上のＰＴＰ１００のうち、所定の順番にあるものをピックアップし、それを上下反転したうえで副コンベア１３に載置する。
【００２６】
反転移載装置２０はＰＴＰ左右反転ユニット２１とＰＴＰ上下反転ユニット２２を含む。ＰＴＰ左右反転ユニット２１は、図２、３に見られるように、垂直なシャフト２１ａと、シャフト２１ａの下端から一方に張り出したブラケット２１ｂと、ブラケット２２ｂの先端に下向きに保持された真空チャック２１ｃを備える。シャフト２１ａは上下動及び１８０°の回転が可能である。ＰＴＰ１００の反転移載にあたっては、図２のように第２主コンベア１２上のＰＴＰ１００を真空チャック２１ｃで吸着し、シャフト２１ａを上昇させてＰＴＰ１００をピックアップする。それから図３のようにシャフト２１ａを１８０°回転し、シャフト２１ａを下ろし、真空チャック２１ｃの吸引を遮断する。これによりＰＴＰ１００は左右が反転した形で副コンベア１３に載置される。
【００２７】
副コンベア１３に載置されたばかりのＰＴＰ１００は、まだ上下が反転していない。そこで次に、ＰＴＰ上下反転ユニット２２でＰＴＰ１００の上下を反転する。ＰＴＰ上下反転ユニット２２は、図４、５に見られるように、水平なシャフト２２ａと、シャフト２２ａから放射方向に張り出したブラケット２２ｂと、ブラケット２２ｂの先端に保持された真空チャック２２ｃを備える。また、シャフト２２ａから独立した真空チャック２２ｄを備える。シャフト２２ａは上下動及び１８０°の回転が可能であり、真空チャック２２ｄは上下動及び副コンベア１３の進行方向に沿った移動が可能である。
【００２８】
ＰＴＰ１００の上下を反転させるにあたっては、図４のように副コンベア１３上のＰＴＰ１００を真空チャック２２ｃで吸着し、シャフト２２ａを上昇させてＰＴＰ１００をピックアップする。それから図５のようにシャフト２２ａを１８０°回転し、下向きだった真空チャック２２ｃを上に向ける。するとＰＴＰ１００の上下が反転する。上下反転したＰＴＰ１００を真空チャック２２ｄで吸着し、副コンベア１３の上に置く。これによりＰＴＰ１００は、上下が反転した形で副コンベア１３に載置されることになる。
【００２９】
上記したＰＴＰ左右反転ユニット２１とＰＴＰ上下反転ユニット２２の構造は単なる一例にすぎず、この他にも様々な構造が考えられる。そのいずれを採用しても構わない。
【００３０】
ロボット３０はエンドエフェクタとして真空吸着ヘッド３１を支持する。真空吸着ヘッド３１からは、第１群のバケット１５ａと第２群のバケット１５ｂの１グループ構成個数に合わせた４個の真空チャック３２が下向きに突出する。４個の真空チャック３２は各コンベアの進行ラインに平行する形で一直線上に並ぶ。４個の真空チャック３２の配列ピッチは各コンベア上のＰＴＰ１００の配列ピッチ、及び第１群のバケット１５ａと第２群のバケット１５ｂで１グループを形成する４個のバケットの配列ピッチに等しい。
【００３１】
真空吸着ヘッド３１が、ＰＴＰの搬送中に４個の真空チャック３２の配列ピッチを変えられる構成になっていれば、各コンベア上のＰＴＰ１００の配列ピッチと、第１群のバケット１５ａと第２群のバケット１５ｂで１グループを形成する４個のバケットの配列ピッチとを変えることもできる。
【００３２】
ロボット３０は、第１主コンベア１１、第２主コンベア１２、副コンベア１３のいずれかに載置されてロボット作業領域に入ったＰＴＰ１００を４個ずつピックアップし、段積み用コンベア１４の第１群のバケット１５ａまたは第２群のバケット１５ｂに所定順序で段積みする。ロボット３０には軽作業に適する産業用ロボット（例えば直角座標形式、水平多関節形式、パラレルリンク形式など）を用いる。
【００３３】
ロボット３０でＰＴＰ１００を段積みするから、段積み形態の自由度は大である。１段積みとすることも可能であり、その場合は当然ながらＰＴＰ１００の上下反転は必要ない。但し通常の場合は複数段のＰＴＰ１００を抱き合わせてピロー包装するから、上下反転となる段も出てくる。上下反転するＰＴＰ１００と上下反転しないＰＴＰ１００をどのようにして得、組み合わせるかを、３段積みのケースを例にとり、図７、８に基づき説明する。
【００３４】
図７の３段積み構造は、左右及び上下を反転したＰＴＰ１００の上に左右反転も上下反転もしないＰＴＰ１００を重ね、その上に、左右反転も上下反転もしないＰＴＰ１００をもう１段重ねた構成になっている。このような３段積み構造を連続して形成するためには、副コンベア１３の上に「左右反転有り・上下反転有り」のＰＴＰ１００をどのように準備しておくかが重要になる。
【００３５】
図８の上部は第１主コンベア１１、第２コンベア１２、及び副コンベア１３の平面図であり、下部はバケット１５（ここでは単に「バケット１５」とし、第１群と第２群を区別しない。また４個分のバケットをまとめて１個に表現してある。）の断面図である。隅丸四角形は４個一組のＰＴＰ１００を象徴するものであり、識別マークの三角形が下についていれば左右反転されていないことを表し、上についていれば左右反転されたものであることを表す。また隅丸四角形の輪郭が太い単線であれば上下反転されていないことを表し、二重線であれば上下反転されたものであることを表す。ＰＴＰ１００の各組には「１」から始まる識別番号が付されている。
【００３６】
図８を見ると、第１主コンベア１１には「左右反転無し・上下反転無し」のＰＴＰ１００が連続して並んでいる。第２主コンベア１２には「左右反転無し・上下反転無し」のＰＴＰ１００が間引きされた形で並んでいる。副コンベア１３には、第２主コンベア１２から３組中２組の割合でピックアップされたＰＴＰ１００が「左右反転有り・上下反転有り」の状態で並んでいる。すなわち、コンベアの進行方向を「列」、それと直交する方向を「行」と考えた場合、各行には、第１主コンベア１１上のＰＴＰ１００と副コンベア１３上に取り出されたＰＴＰ１００の組み合わせか、第１主コンベア１１上のＰＴＰ１００と第２主コンベア１２上に残存するＰＴＰ１００の組み合わせの、いずれかの組み合わせを構成する、２個ずつのＰＴＰ１００が存在することになる。
【００３７】
図７の３段積み構造を得るには、副コンベア１３から「左右反転有り・上下反転有り」のＰＴＰ１００（「１」組）をピックアップし、バケット１５の底に置く。次いで第１主コンベア１１から「左右反転無し・上下反転無し」のＰＴＰ１００（「２」組）をピックアップし、「１」組の上に重ねる。最後に第１主コンベア１１からもう一組「左右反転無し・上下反転無し」のＰＴＰ１００（「３」組）をピックアップし、「２」組の上に重ねる。
【００３８】
次のバケット１５に対しては、副コンベア１３から「左右反転有り・上下反転有り」のＰＴＰ１００（「４」組）をピックアップし、バケット１５の底に置く。次いで第１主コンベア１１から「左右反転無し・上下反転無し」のＰＴＰ１００（「５」組）をピックアップし、「４」組の上に重ねる。最後に第２主コンベア１２から「左右反転無し・上下反転無し」のＰＴＰ１００（「６」組）をピックアップし、「５」組の上に重ねる。
【００３９】
以下同様にして、第１主コンベア１１、第２主コンベア１２、及び副コンベア１３から符号順にピックアップしたＰＴＰ１００を３組ずつ重ねて行き、図７の３段積み構造を得る。
【００４０】
第１群のバケット１５ａと第２群のバケット１５ｂは、ＰＴＰ積み込みの順序にあたっているときは停止させるか、あるいは動きを遅くして、ロボット３０が積み込みを容易に行えるようにする。その間、ＰＴＰ１００の積み込みを終えた他群のバケットをピロー包装装置に接近させ、ピロー包装装置にＰＴＰ１００を引き渡すことができる。第１駆動系統１６ａにおけるバケット１５ａの４個一組同士の間隔と、第２駆動系統１６ｂにおけるバケット１５ｂの４個一組同士の間隔は、ロボット３０によるＰＴＰ積み込みと、ピロー包装装置へのＰＴＰ引渡しが同時進行で円滑に行われように設定する。
【００４１】
続いて図１０−１２に基づき本発明の第２実施形態を説明する。図１０はＰＴＰ段積み装置の概略平面図、図１１はＰＴＰ段積み状態を示す正面図、図１２はＰＴＰの段積み順序説明図である。
【００４２】
第２実施形態は、副コンベア１３を省いたモデルを示すものである。第１主コンベア１１には「左右反転無し・上下反転なし」のＰＴＰ１００が連続して並ぶ。第２主コンベア１２には「左右反転有り・上下反転有り」のＰＴＰ１００が連続して並ぶ。今回はＰＴＰ１００を図１１のように２段積みとするので、第１主コンベア１１上のＰＴＰ１００と第２主コンベア１２上のＰＴＰ１００は同数で良く、従って両方ともコンベア上に連続して並べて差し支えない。
【００４３】
図１１の２段積み構造を得るには、図１２に示す通り、第２主コンベア１２から「左右反転有り・上下反転有り」のＰＴＰ１００（「１」組）をピックアップし、バケット１５の底に置く。次いで第１主コンベア１１から「左右反転無し・上下反転無し」のＰＴＰ１００（「２」組）をピックアップし、「１」組の上に重ねる。次のバケット１５に対しては、第２主コンベア１２から「左右反転有り・上下反転有り」のＰＴＰ１００（「３」組）をピックアップし、バケット１５の底に置く。次いで第１主コンベア１１から「左右反転無し・上下反転無し」のＰＴＰ１００（「４」組）をピックアップし、「３」組の上に重ねる。このように、第２主コンベア１２から「左右反転有り・上下反転有り」のＰＴＰ１００）をピックアップし、それをバケット１５の底に置いた後、第１主コンベア１１から「左右反転無し・上下反転無し」のＰＴＰ１００をピックアップし、その上に重ねる、という手順を繰り返し、バケット１５に２段積み構造を形成して行く。
【００４４】
続いて図１３、１４に基づき本発明の第３実施形態を説明する。図１３はＰＴＰ段積み装置の概略平面図、図１４はＰＴＰの段積み順序説明図である。
【００４５】
第３実施形態は、第２主コンベア１２も省いたモデルを示すものである。ＰＴＰ１００は図７の３段積みとする。ＰＴＰ搬送コンベア１１Ａが搬送するＰＴＰ１００は、「左右反転有り・上下反転有り」のものが４個連続した後、「左右反転無し・上下反転なし」のものが８個連続する、というパターンを繰り返す。
【００４６】
図７の３段積み構造を得るには、図１４に示す通り、ＰＴＰ搬送コンベア１１Ａから「左右反転有り・上下反転有り」のＰＴＰ１００（「１」組）をピックアップし、バケット１５の底に置く。次いでＰＴＰ搬送コンベア１１Ａから「左右反転無し・上下反転無し」のＰＴＰ１００（「２」組）をピックアップし、「１」組の上に重ねる。さらにＰＴＰ搬送コンベア１１Ａからもう一組「左右反転無し・上下反転無し」のＰＴＰ１００（「３」組）をピックアップし、「２」組の上に重ねる。これを繰り返し、バケット１５に３段積み構造を形成して行く。
【００４７】
以上本発明の各実施形態につき説明したが、発明の主旨を逸脱しない範囲でさらに種々の変更を加えて実施することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
本発明は、ＰＴＰをピロー包装する際の段積み装置として広く利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】ＰＴＰ段積み装置の概略平面図
【図２】ＰＴＰ左右方向反転ユニットの一例を示す概略正面図
【図３】ＰＴＰ左右方向反転ユニットの一例を示す概略正面図で、図２と異なる状態におけるもの
【図４】ＰＴＰ上下方向反転ユニットの一例を示す概略正面図
【図５】ＰＴＰ上下方向反転ユニットの一例を示す概略正面図で、図４と異なる状態におけるもの
【図６】段積み用コンベアの概念図
【図７】ＰＴＰ段積み状態の一例を示す正面図
【図８】ＰＴＰの段積み順序説明図
【図９】制御ブロック図
【図１０】第２実施形態に係るＰＴＰ段積装置の概略平面図
【図１１】ＰＴＰ段積み状態の他の一例を示す正面図
【図１２】ＰＴＰの段積み順序説明図
【図１３】第３実施形態に係るＰＴＰ段積装置の概略平面図
【図１４】ＰＴＰの段積み順序説明図
【図１５】ＰＴＰの一例を示す斜視図
【符号の説明】
【００５０】
１ ＰＴＰ段積み装置
１１ 第１主コンベア（ＰＴＰ搬送コンベア）
１２ 第２主コンベア（ＰＴＰ搬送コンベア）
１１Ａ ＰＴＰ搬送コンベア
１３ 副コンベア
１４ 段積み用コンベア
１５ａ 第１群のバケット
１５ｂ 第２群のバケット
１６ａ 第１駆動系統
１６ｂ 第２駆動系統
２０ 反転移載装置
２１ ＰＴＰ左右方向反転ユニット
２２ ＰＴＰ上下方向反転ユニット
３０ ロボット
４０ 制御装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
以下の構成を備えるＰＴＰ段積み装置：
（ａ）ＰＴＰ搬送コンベア
（ｂ）少なくとも一部が前記ＰＴＰ搬送コンベアの末端に近接配置された段積み用コンベア
（ｃ）前記ＰＴＰ搬送コンベアの末端近傍に配置され、ＰＴＰ搬送コンベア上のＰＴＰを所定の段積み順序で前記段積み用コンベアのバケットに積み上げるロボット
（ｄ）前記ＰＴＰ搬送コンベア、段積み用コンベア、及びロボットを統括制御する制御装置。
【請求項２】
前記ＰＴＰ搬送コンベアに並走する副コンベアと、前記主コンベア上のＰＴＰ列中、所定の順番にあるＰＴＰをピックアップし、それを上下反転したうえで前記副コンベアに載置する反転移載装置とを備え、前記ロボットは、前記主コンベア上に上下反転無しの状態で存在するＰＴＰと、前記副コンベア上の上下反転有りのＰＴＰを、所定の段積み順序で前記段積み用コンベアのバケットに積み上げるものであることを特徴とする請求項１に記載のＰＴＰ段積み装置。
【請求項３】
前記主コンベアは第１主コンベアと第２主コンベアからなり、前記反転移載装置は前記第２主コンベアからＰＴＰをピックアップすることを特徴とする請求項２に記載のＰＴＰ段積み装置。
【請求項４】
前記反転移載装置は、ピックアップしたＰＴＰの左右方向反転ユニットを含むことを特徴とする請求項２または３に記載のＰＴＰ段積み装置。
【請求項５】
前記段積み用コンベアは、第１群のバケットを連結した第１駆動系統と、第２群のバケットを連結した第２駆動系統を備え、前記第１駆動系統と第２駆動系統を個別に駆動するものであることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のＰＴＰ段積み装置。
【請求項１】
以下の構成を備えるＰＴＰ段積み装置：
（ａ）ＰＴＰ搬送コンベア
（ｂ）少なくとも一部が前記ＰＴＰ搬送コンベアの末端に近接配置された段積み用コンベア
（ｃ）前記ＰＴＰ搬送コンベアの末端近傍に配置され、ＰＴＰ搬送コンベア上のＰＴＰを所定の段積み順序で前記段積み用コンベアのバケットに積み上げるロボット
（ｄ）前記ＰＴＰ搬送コンベア、段積み用コンベア、及びロボットを統括制御する制御装置。
【請求項２】
前記ＰＴＰ搬送コンベアに並走する副コンベアと、前記主コンベア上のＰＴＰ列中、所定の順番にあるＰＴＰをピックアップし、それを上下反転したうえで前記副コンベアに載置する反転移載装置とを備え、前記ロボットは、前記主コンベア上に上下反転無しの状態で存在するＰＴＰと、前記副コンベア上の上下反転有りのＰＴＰを、所定の段積み順序で前記段積み用コンベアのバケットに積み上げるものであることを特徴とする請求項１に記載のＰＴＰ段積み装置。
【請求項３】
前記主コンベアは第１主コンベアと第２主コンベアからなり、前記反転移載装置は前記第２主コンベアからＰＴＰをピックアップすることを特徴とする請求項２に記載のＰＴＰ段積み装置。
【請求項４】
前記反転移載装置は、ピックアップしたＰＴＰの左右方向反転ユニットを含むことを特徴とする請求項２または３に記載のＰＴＰ段積み装置。
【請求項５】
前記段積み用コンベアは、第１群のバケットを連結した第１駆動系統と、第２群のバケットを連結した第２駆動系統を備え、前記第１駆動系統と第２駆動系統を個別に駆動するものであることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のＰＴＰ段積み装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【公開番号】特開２００８−１２０５４０（Ｐ２００８−１２０５４０Ａ）
【公開日】平成２０年５月２９日（２００８．５．２９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−３０７４９１（Ｐ２００６−３０７４９１）
【出願日】平成１８年１１月１４日（２００６．１１．１４）
【出願人】（０００１４１８８６）株式会社京都製作所 (83)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年５月２９日（２００８．５．２９）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１１月１４日（２００６．１１．１４）
【出願人】（０００１４１８８６）株式会社京都製作所 (83)
【Ｆターム（参考）】
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