【課題】吊り荷を支持するロープ長が変化する場合でも、比較的簡単な演算により所定の速度パターンを生成して吊り荷の振れ止めを行う。トロリーの目標位置と移動量との位置偏差が減速開始距離に等しくなった時点からトロリーの減速を開始し、高精度な位置決めを可能にする。
【解決手段】トロリーが移動する際の吊り荷の振れ角に関する運動方程式に基づいてトロリーの加減速時の速度パターンを求め、この速度パターンに従ってトロリーを駆動することにより吊り荷の振れ止めを行う制御方法に関する。前記運動方程式をトロリー加速度について解くことにより数式２に示す加減速度を求め、この加減速度に応じた速度パターンに従ってトロリーを駆動し、トロリーの加減速が終了した時点の吊り荷の振れ角が零となるように制御する。 （もっと読む）

【課題】多重振り子構造のクレーン搬送システムにおいて、台車の速度パターンを適切に決定して吊り荷の振れ止めを高精度に実現可能とする。
【解決手段】クレーン本体１００による吊り荷５０３の支持構造が多重振り子構造を構成するクレーン搬送システムにおいて、多重振り子構造を振動させたときの吊り荷５０３の振れ角を検出する振れ角センサ５１２と、振れ角検出値から吊り荷５０３の振れ周期を演算する周期演算部１０１４Ｘと、吊り荷５０３を水平方向に搬送する際の加減速時間を前記振れ周期に等しくした複数の速度パターンの中から、吊り荷５０３の搬送距離に応じて一つの速度パターンを選択する速度パターン選択部１０１５Ｘと、選択した速度パターンを用いて吊り荷５０３を水平方向に搬送するためのインバータ制御部１１０Ｘ、インバータ１１１及びモータ１１２と、を備える。 （もっと読む）

本発明は、クレーンの制御方法に関する。本方法では、クレーン制御機構が発した速度要求（Ｖ_ref）を前回の速度要求と比較し、速度要求が変更されている場合には、該当する速度変更に対する加速シーケンスを形成および記憶して、記憶された加速シーケンスによって特定の時間で決定された速度変更を合計し、得られた総和（ｄＶ）を前回の速度要求に加算して新たな速度要求（Ｖ_ref2）を得て、それをクレーン駆動部（１１、１２）の新たな制御および速度要求とする。合計した加速シーケンスによって決定された速度変更のいくつかを、選択されたシーケンス毎の規定時間で、プログラム周期すなわち制御ステップ毎に実行し、残りの要求を、遅延して実行する記憶されたシーケンス部分を複数のプログラム周期で読み取って合計するように、遅延して実行する。 （もっと読む）