ステータ１６及びロータ１７を有する電動モータ１４を具え、ロータ１７は、否円形形状のベアリング面２０を画定し、半径方向に可撓性の環状スリーブ２４は、それに面するベアリング面を画定する。可撓性スリーブ２４は、ベアリング面２０の形状に相補的な、否円形の形状を採用している。可撓性スリーブ２４は回転を阻止され、且つ、等間隔で離れている少なくとも２つの接触域で、円形の駆動リングと噛合い係合している。駆動リング２６は、ねじとねじ付きスリーブ集合体に回転可能に係合し、そのため、駆動リングの回転がねじとスリーブ集合体を駆動し、ねじとスリーブ集合体の出力部を伸縮させ、アクチュエートする。このアクチュエータは、ロータ１７の回転によって可撓性スリーブ２４が各々の接触域で径方向に撓むことで、接触域及び駆動リング２６の回転を生み出す回転波動状態を生成し、その際、駆動リング２６はロータ１７の回転速度と比較して低い回転速度で回転する。
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