【課題】ロボットに組み込まれる波動歯車減速機の組立誤差を低減可能な技術を提供する。
【解決手段】波動歯車減速機２２は、ウェーブジェネレータ３１とフレクスプライン３２とサーキュラスプライン３３とを備える。サーキュラスプライン３３は、固定プレート２３と筐体２４との間に狭持され、固定プレート２３を筐体２４にボルト３５で締結することで筐体２４に固定される。サーキュラスプライン３３の固定プレート２３に対する接触部と、固定プレート２３のサーキュラスプライン３３に対する接触部とには、それぞれ、周方向に向けて傾斜する傾斜面と該傾斜面の端部に設けられた段差部とを有する傾斜部がサーキュラスプラインの全周に亘って形成されており、それぞれの傾斜部の傾斜面が面接触するとともに、それぞれの傾斜部の段差部が係合する。 （もっと読む）

【課題】伝達トルクを向上させることができ、かつトルク伝達部の磨耗の摩耗が少なくて長期にわたってトルク伝達性能を維持できる摩擦伝動式波動変速機を提供する。
【解決手段】円形の内周面を有する環状剛性部材１と、この環状剛性部材１の内側に配置され、環状剛性部材１の内周面に対して外接可能な外周面を有する環状弾性部材２と、この環状弾性部材２の内側に配置された波動発生器３とを備える。波動発生器３は、環状弾性部材２を半径方向の外方に撓めて、環状弾性部材２の外周面を周方向の複数箇所の部分で環状剛性部材１の内周面に接触させ、これらの接触部２ａを周方向に移動させる。環状弾性部材２の外周面の環状剛性部材１の内周面と接触する接触部２ａが、環状剛性部材１の内周面の内径と略同一の外径の円弧状部となるように、波動発生器３の外形を形成する。 （もっと読む）

【課題】波動歯車装置の可撓性外歯車の撓みに起因して外歯の歯底リム表面に発生する曲げ応力を平均化してその低減を図ることにより、波動歯車装置の伝達トルクを高めること。
【解決手段】波動歯車装置１の可撓性外歯車３の歯筋に沿った軸直角断面の楕円状リム中立線の長軸の半径方向の撓み量をｗ＝κｍｎ（ｍは両歯車の歯のモジュール、ｎは剛性内歯車と可撓性外歯車の歯数差の１／２、κは撓み係数）、当該軸直角断面のリム厚をｔとした場合に、可撓性外歯車３の外歯３４における歯筋方向の各軸直角断面において、ｔとｗの積ｔｗが一定となるように外歯３４に転位が施されている。 （もっと読む）

【課題】 波動歯車減速機に起因する角度伝達誤差を低減させる。
【解決手段】 ブランケットロールの両端のロール軸の端部に、個別の駆動モータに接続した第１と第２の波動歯車減速機の出力側を取り付けて、ブランケットロールを一方向に回転させるときに、各波動歯車減速機の出力側から見た出力の回転方向が相対的に逆になるようにする。各波動歯車減速機について角度伝達誤差を計測すると、それぞれの角度伝達誤差の波形は、線Ａと線Ｂのように、ほぼブランケットロールの回転角度方向に反転した形状となるため、一方の波動歯車減速機の角度伝達誤差の最大値１２ａと最小値１２ｂに、他方の波動歯車減速機の角度伝達誤差の最小値１３ａと最大値１３ａがそれぞれ重なるように各波動歯車減速機の位相をずらす。各波動歯車減速機の角度伝達誤差を相殺させることで、ブランケットロールに対する角度伝達誤差の振れを低減させる。 （もっと読む）

【課題】減速時、増速時、停止時におけるラチェッティングおよび各部の塑性変形を防止できる簡単な構成のラチェット防止機構を備えた波動歯車装置を提案すること。
【解決手段】波動歯車装置１では、回転入力軸５と波動発生器４の間に摩擦円板７Ａを挟み、摩擦円板７Ａの摩擦係合力によって回転入力軸５から波動発生器４に入力トルクを伝達するようにしている。波動発生器側トルクは出力側トルクに比べて十分に小さく、波動歯車装置１の運転モード（減速時、増速時、停止時）によって大幅に変化することがない。また、波動発生器４と回転入力軸５の間の滑りが、波動歯車装置１の減速時における剛性内歯歯車２と可撓性外歯歯車３の間のラチェッティングトルク値の６０〜７５％で発生するようにしている。よって、両歯車がラチェッティング状態に陥る前に歯部などに生ずる塑性変形も未然に防止できる。 （もっと読む）

【課題】新たな部品の追加および大型化を招くことなく、簡単な構造で振動および回転誤差を低減する波動歯車装置を提供する。
【解決手段】ボルト１８は、モータフランジ１６、サーキュラースプライン１４、クロスローラベアリング１７の第一外輪部材４５および第二外輪部材４６を貫いて、ハウジング１１の底部２１にねじ止めされている。ボルト１８のねじ止めによって底部２１に変形が生じても、クロスローラベアリング１７の第一外輪部材４５と第二外輪部材４６との間にはコロ部材４３が介在するわずかな隙間が生じている。そのため、底部２１の変形は第一外輪部材４５と第二外輪部材４６との間の隙間によって吸収され、サーキュラースプライン１４に伝わらない。その結果、サーキュラースプライン１４の変形、およびこれにともなうサーキュラースプライン１４の内歯３１とフレクスプライン１５の外歯３６との噛み合い部分における変形は抑制される。 （もっと読む）

【課題】外歯歯車と起振体の外周に設けられた軸受との間でのクリープの発生を防止し、円滑な動力伝達性能を得ることが可能な撓み噛合い式歯車装置を提供する。
【解決手段】撓み噛合い式歯車装置１１は、剛性を有する内歯歯車１２と、内歯歯車１２に内接して噛合可能な可撓性を有する外歯歯車１３と、外歯歯車１３の内側に軸受３１を介して嵌入されるとともに外歯歯車１３を撓み変形させることで内歯歯車１２と外歯歯車１３とを噛合わせる起振体１４とを有し、外歯歯車１３の内周面１５と軸受３１の外輪３３の外周面３５との間に弾性体４１が介在されている。 （もっと読む）

【課題】入力軸の一方向への回転時に、その回転を減速して出力軸に伝達し、他方向への回転時に、その回転を出力軸に同速度で伝達することができる減速装置。
【解決手段】入力軸７に減速機構の入力部材を嵌合し、その嵌合面間に第１ワンウェイクラッチ１１を組込む。減速機構の出力部材と出力軸２０の間に逆入力遮断クラッチ４０を組込む。入力軸７と出力軸２０の筒部２１間に第１ワンウェイクラッチ１１と係合方向が逆の第２ワンウェイクラッチ２２を組み込む。入力軸７が一方向に回転時に第１ワンウェイクラッチ１１を係合させ、上記入力軸７から減速装置の入力部材への回転を減速して出力部材に伝え、その出力部材の回転により逆入力遮断クラッチ４０をロックさせて出力軸２０を減速回転させる。一方、入力軸７が他方向に回転した際に第２ワンウェイクラッチ２２を係合させ、入力軸７の回転を出力軸２０に伝達し、出力軸２０を入力軸７と同速度で回転させる。 （もっと読む）

【課題】小型化を図りつつ、高い静粛性を発揮することができるベルト式減速装置を提供する。
【解決手段】回転駆動力を入力する入力プーリ１２と、入力プーリ１２より大径に形成され、入力プーリ１２に入力された回転駆動力を減速して出力する出力プーリ１４と、無端状に形成され、入力プーリ１２から出力プーリ１４に亘って架けられた一本の無端状ベルト１７を備える。そして、入力プーリ１２と出力プーリ１４は、回転軸方向にずれて配置される。さらに、回転軸方向から見て、入力プーリ１２の外形円と出力プーリ１４の外形円とは、少なくとも一部において重なるように配置される。 （もっと読む）

【課題】アクチュエータの負荷耐性を高めるとともに、外部環境に対する安全性を確保する。
【解決手段】ハウジング１２に設置された第１中空モータ１３及び第２中空モータ１４を有する関節アクチュエータ１１において、第１中空モータ１３の出力側に接続され、当該第１中空モータ１３からの駆動力を減速するハーモニック減速機１６と、ハーモニック減速機１６により減速された駆動力を出力するサーキュラスプライン２２と、ハーモニック減速機１６のフレクスプライン２３とハウジング１２との間に接続されたねじりバネ１５とを有し、第２中空モータ１４は、その出力側が、ねじりバネ１５と並列にハーモニック減速機１６のフレクスプライン２３に接続され、当該ハーモニック減速機１６のフレクスプライン２３を駆動する。 （もっと読む）

【課題】歯筋方向に沿って連続噛み合い可能で歯たけの大きい３次元接触の正偏位歯形を有する波動歯車装置を提案すること。
【解決手段】波動歯車装置１の可撓性外歯車３の外歯３４の開口端部３４ａ、中央の主断面３０、内端部３４ｂの偏位係数κを１＋２ａ、１＋ａ、１とする。外歯３４の内端部３４ｂのラック近似による移動軌跡Ｍ０の一部を相似変換して得られる第２相似曲線ＡＣを用いて外歯の歯末歯形部分ｆｓ１とし、これに接続した直線歯形部分ｆｓ２と、これに接続した歯元歯形部分ｆｓ３により外歯の歯筋中央の主断面３０における歯丈が２ｍｎ（１＋ａ）の歯形ＦＳ１を規定する。主断面３０から開口端部３４ａに掛けてと主断面３０から内端部３４ｂに掛けての歯形として、歯形ＦＳ１に歯たけの負方向に転位を施して得られる転位歯形ＦＳ２、ＦＳ３をそれぞれ採用する。 （もっと読む）

【課題】小型な波動歯車減速機ユニットを製造することができる製造方法を提供する。
【解決手段】回転軸に沿ってフレクスプライン２０ところがり軸受２６の内輪２４を貫通する貫通孔２０ｄ、２４ａが形成されている波動歯車減速機ユニットの製造方法であって、ころがり軸受２６の外輪２２がフレーム１８に仮固定されており、サーキュラスプライン１６がフレーム１８に仮固定されており、組立治具４０の軸受４４がころがり軸受２６の内輪２４のフレクスプライン２０が配置されている側と反対側の側面に固定されており、組立治具４０の回転シャフト４２が前記貫通孔２０ｄ，２４ａを通してウェーブジェネレータ１４に接続されているという状態において、回転シャフト４２を回転させながら、ころがり軸受２６の外輪２２をフレーム１８に本固定し、サーキュラスプライン１６をフレーム１８に本固定する。 （もっと読む）

【課題】減速機を被取付け体に取付ける構造において、減速機駆動時の振動を抑制することのできる減速機の取付け構造を提供する。また、減速機駆動時の振動を抑制することのできる減速機の製造方法を提供する。
【解決手段】サーキュラスプライン３３においてモータ２１側の端面から突出するスタッドボルト３５が、モータプレート２３においてスタッドボルト３５を挿通させるために形成された貫通孔２３ｂに挿通される。スタッドボルト３５の先端部にナット３６が締着されることにより、サーキュラスプライン３３がモータプレート２３に固定される。スタッドボルト３５の圧入部が、サーキュラスプライン３３のモータ２１側の端面に設けられたボルト固定穴に圧入されている。 （もっと読む）

【課題】従来に比して軸方向に小型化した撓み噛み合い式歯車装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る撓み噛み合い式歯車装置は、入力軸１と、出力軸７と、回転部材６に形成され、回転中心０と同一の回転中心を有する回転歯車６１と、固定される固定部材５に形成され、回転中心０と同一の回転中心を有する固定歯車５１と、固定歯車５１および回転歯車６１に噛合するとともに、可撓性を有する固定歯車用可撓性歯車４５および回転歯車用可撓性歯車４６により形成された可撓性部材と、可撓性部材を撓ませることにより、可撓性部材を部分的に固定歯車５１および回転歯車６１に噛合させ、回転歯車６１を回転させる、入力軸１の一方端に接続される可撓性歯車回転機構２と、を備える撓み噛み合い式歯車装置である。可撓性歯車、可撓性歯車回転機構２、回転歯車６１および固定歯車５１が回転中心０を中心とする同心円状に配置されている。 （もっと読む）

【課題】２枚のシャッタ板を一体に回転させるとともに、２枚のシャッタ板の位相を高精度で変化させることができるロータリシャッタ装置を提案すること。
【解決手段】ロータリシャッタ装置１は、第１ハウジング１３、第１、第２シャッタ板２、３、波動歯車機構１１、第１、第２モータ９、１０を備える。波動歯車機構１１は第１ハウジング１３に回転自在な状態で支持され、サーキュラスプライン１１１に第１モータ９が接続され、ウエーブジェネレータ１１３に第２モータ１０が接続され、サーキュラスプライン１１１に第１シャッタ板２が取り付けられ、フレックススプライン１１２に第２シャッタ板３が取り付けられる。第１、第２モータ９、１０を同一の回転速度で回転駆動すると波動歯車機構１１全体が回転して第１、第２シャッタ板２、３が一体回転する。第１、第２モータ９、１０を異なる回転速度で回転駆動すると、第１、第２シャッタ板２、３が相対回転する。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成で、振動振幅の低減を図るようにする。
【解決手段】ハーモニック減速機９は、主要構成品としてフレーム３ｂと、サーキュラスプライン１０と、フレクスプライン１１と、ウェーブジェネレータ１２とを有して構成されている。前記フレーム３ｂのサーキュラスプライン取付座面３ｄにおける前記雌ねじ１３の開口周縁部に、この雌ねじ１３の径寸法より大きさな径寸法の凹部１４を設けている。 （もっと読む）

【課題】波動歯車装置の角度伝達誤差であるモータ軸同期成分の補償を、波動歯車装置に取り付けられたモータを制御することにより行って、位置決め精度の向上と共に、位置決め応答中の動的なモータ軸同期成分が原因で発生する振動を抑制できるようにすること。
【解決手段】モータ軸位置に基づき負荷軸位置をセミクローズドループ制御により行う波動歯車装置を備えたアクチュエータ（ＰＬＡＮＴ）における角度伝達誤差補償方法において、モータ位置に同期して発生する相対回転同期成分θSyncを振動源に見立て、当該相対回転同期成分θSyncが負荷位置に与える影響を補償できるように算出した補償電流指令ｉcompによりモータ電流指令ｉrefを補正すると共に、相対回転同期成分の影響を補償するために算出したモータ位置補正信号θcompによりモータ位置指令ｒを補正する。 （もっと読む）

【課題】負荷容量を大幅に向上させたカップ型あるいはシルクハット型の波動歯車装置を提案すること。
【解決手段】カップ型あるいはシルクハット型の波動歯車装置１の可撓性外歯歯車３では、その楕円状に撓められた状態でのリム中立円の長軸位置における半径撓み量をｄとすると、そのリム肉厚ｔが、波動歯車装置の減速比Ｒが８０未満の場合には、（０．５２３７Ｌｎ（Ｒ）−１．３２）ｄ≦ｔ≦（０．８７２８Ｌｎ（Ｒ）−２．２）ｄとされ、減速比Ｒが８０以上の場合には、（１．５４９９Ｌｎ（Ｒ）−５．８０９９）ｄ≦ｔ≦（２．５８３２Ｌｎ（Ｒ）−９．６８３２）ｄとされている。また、外歯３５の有効歯幅Ｌがピッチ円直径の２１％〜３０％までの範囲内の値とされている。このように設定すれば、可撓性外歯歯車の歯底疲労限強度を高めることができ、波動歯車装置１の負荷容量を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】波動歯車装置の波動発生器の可撓性ベアリングを改良して長寿命化を図ること。
【解決手段】波動歯車装置１の波動発生器４の可撓性ベアリング６は、外輪１２、内輪１１が半径方向に撓み可能な円環状の可撓性軌道輪となっている深みぞ玉軸受であり、ボール径Ｄａは、各型番における現行品寸法に対して５〜１５％大きい寸法に設定され、内輪の軌道面半径ｒｏとボール径Ｄａの比ｒｏ／Ｄａ、および、外輪の軌道面半径ｒｉとボール径Ｄａの比ｒｉ／Ｄａは、共に、各型番における現行品の各比に対して、０．８〜２％小さくなるように、内外輪の軌道面半径ｒｏ、ｒｉの寸法が設定されている。ボール径と軌道面半径をこのように設定すると、可撓性ベアリング６の寿命を大幅に伸ばすことが可能である。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームの駆動機構に使用される波動歯車減速装置において、可撓性外歯歯車とウエーブベアリングの可撓性外輪との間の滑りを防止する。
【解決手段】可撓性外輪１２の端面に、９０度の角度間隔をもって２個の係合溝１８を形成する。一方、可撓性外歯歯車５の外歯歯車主部６内に、当該外歯歯車主部６の取付部７に連結される連結部２１および連結部２１から９０度の角度間隔をもって立ち上がる２本の係合脚片２２，２３を有した滑り止め部材２０を配設し、係合脚片２２，２３の先端に可撓性外輪１２の係合溝１８に係合可能な係合部２２ａ，２３ａを形成する。係合部２２ａ，２３ａは、楕円形の剛性カム１５の回転により可撓性外輪１２の長径部分が円周方向に移動しても、少なくとも一方が一方の係合溝に係合するように構成する。 （もっと読む）