【課題】摺動部のがたつきを特別に小さくしたオルダムカップリングを使わずに、モータ付波動歯車減速装置の出力軸の回転角を精密に制御でき、かつ回転むらが少ないモータ付波動歯車減速装置を提供する。
【解決手段】モータ１０１のモータ軸１０２に固定するロータ２は、モータ軸に固定されロータの中心部に形成された高剛性のハブ部２ｂ，ロータの外周部に形成された高剛性のウエイブジェネレータ２ｄおよびハブ部とウエイブジェネレータ２ｄを接続する薄肉低剛性の継手部２ｃから構成される。モータ１０１の回転に伴いウエイブジェネレータ２ｄに力がかかると、軽い力で薄肉の継手部２ｃが変形しモータ軸１０２，ウエイブジェネレータ２ｄ，外歯車の半径方向の相対位置が変化するので、外歯車３ｃと内歯車４ａの噛み込みが緩和されロータ２の回転抵抗の変動が小さくなり、出力軸の回転角を精密に制御できる。 （もっと読む）

【課題】波動歯車減速機の負荷容量を高めること。
【解決手段】カップ型の波動歯車減速機１のウエーブジェネレータ４は、ウエーブプラグ４１とウエーブベアリング４２を備え、ウエーブベアリング４２は装置軸線１ａの方向の並列配置した２個のラジアル玉軸受４３、４４から構成されている。これらのラジアル玉軸受４３、４４の外輪４３ａ、４４ａを包含する歯筋方向に長い広幅の外歯３４がフレクスプライン３に形成され、広幅の外歯３４に対応した広幅の内歯２４がサーキュラスプライン２に形成されている。複数個のラジアル玉軸受４３、４４を用いてフレクスプライン３とサーキュラスプライン２の間に、広い歯幅の噛み合い状態を形成できる。これにより、寸法増加を伴うことなく、波動歯車減速機１の負荷容量を高めることができる。 （もっと読む）

【課題】波動歯車減速機を用いてバックラッシレスの低減速比の減速機を実現すること。
【解決手段】複合型波動歯車減速機１は、第１、第２サーキュラスプライン２（歯数Ｎｃ１）、３（歯数Ｎｃ２）の内側にフレクスプライン４（歯数Ｎｆ）が配置され、フレクスプライン４の一方の側が第１ウエーブジェネレータ５、他方の側が第２ウエーブジェネレータ６によって、それぞれ楕円形に撓められ、第１、第２サーキュラスプライン２、３にかみ合っている。第１ウエーブジェネレータ５が回転入力要素とされ、第２ウエーブジェネレータ６が減速回転出力要素とされ、第１、第２サーキュラスプライン２、３は回転が拘束される。Ｎｃ２＝Ｎｃ１＋２、Ｎｃ１＝Ｎｆ＋２に設定されている。 （もっと読む）

【課題】小型にして高価にならないようにするとともにモータが高速回転時に発生する鉄損を防止できる高効率な波動減速機付きモータを提供する。
【解決手段】ロータ組立のロータ２の外周を薄肉ベアリング１９を介してフレクスプライン３の内周壁に取り付けることによりロータ組立は回動自在に支持される。楕円形に変形させられたフレクスプライン３の外周歯をサーキュラスプライン４の内周歯に噛合させている。ロータ組立とステータ組立よりなるモータを回転させると、フレクスプライン３からモータ回転に対し大きく減速させられた出力が出力軸８より取り出される。 （もっと読む）

【課題】ロボットの関節装置に組み込まれた減速機に許容外部トルクを超える過大な力が作用した場合でも、減速機に作用する外力を開放して減速機の破損を防止することができる関節装置、ロボットアーム、及び、フィンガーユニットを提供する。
【解決手段】関節部材Ｊに、リンク部材Ｌ１に組み付けられたモータＭの出力が伝動機構Ｔを介して伝達され所定軸心Ｐ周りに回転するウェーブジェネレータ３１と、ウェーブジェネレータ３１の外周部と接合する内周部を備えたフレクスプライン３２と、フレクスプライン３２の外周部に形成された歯部３７と噛合する歯部３８が内周部に形成されたサーキュラスプライン３４とからなるハーモニックドライブＨを備え、フレクスプライン３２がトルク制限機構Ｒを介して一方のリンク部材Ｌ１に固定されるとともに、サーキュラスプライン３４が他方のリンク部材Ｌ２に固定される。 （もっと読む）

【課題】航空機着陸装置用操向システムを提供すること。
【解決手段】本発明は一般に、ハーモニックドライブ機構２６０、３６０を介して着陸装置脚１１６、２１６、３１６に動作可能に結合される回転部材１１８、２１８、３１８を備える航空機着陸装置用操向システム１１０、２１０、３１０に関する。着陸装置用操向システム１１０、２１０、３１０は電動式でありうる。さらに、着陸装置システム１１０、２１０、３１０は、ハーモニックドライブ機構２６０、３６０が故障することがあれば安全故障モードを設けることを含めて、様々な利点を有する。 （もっと読む）

【課題】ハーモニック減速機を組み立てるのに軸心ずれや、軸の傾きの発生があった。
【解決手段】ハーモニック減速機１０の各部品を組み立てる場合に治具１００を使用する。この治具１００の第１の基準面１０４と、ハウジング２０のハウジング基準面２１と、サーキュラスプライン３０のサーキュラスプライン基準面３２と、ウェーブジェネレータユニット９０のユニット基準面８１とを同径とし、該治具１００の第２の基準面１０５を、第１の基準面１０４と同一軸心で、フレクスプライン４０のフレクスプライン基準面４４とクロスローラベアリング７０のクロスローラベアリング基準面７５とを同径とし、上記治具１００を用いて組み立てることにより、各部品の軸心を確実に合わせることができ、ハーモニック減速機の軸心ずれや、軸の傾きを容易になくすことができる。 （もっと読む）

【課題】可撓性外歯歯車の内側への嵌め込みが容易な揺動発生器を有する揺動歯車装置、これを備えたユニット型歯車装置とその組立方法を提供する。
【解決手段】揺動歯車装置１０は剛性内歯歯車２０と可撓性外歯歯車３０と揺動発生器４０とを有し、揺動発生器４０は所定量偏心して回転する円形輪郭の偏心カム４２と軸受４３とホイール４４とを備える円形輪郭の偏心ローラ４１を２個有し、各偏心ローラ４１の円形輪郭の中心が回転軸１ａから互いに逆方向に所定量離れて位置するように重ねて配置されており、偏心ローラ４１の外周面の断面は、円弧形状、または、テーパー形状を有している。この揺動歯車装置１０を備えるユニット型歯車装置１は、出力ユニット２と入力ユニット３から構成され、出力ユニット２の入力ユニット３側端部の外周と前記入力ユニット３の出力ユニット２側端部の内周が出力軸線と入力軸線が一致するように嵌合されている。 （もっと読む）

【課題】揺動歯車装置を備えたユニット型歯車装置において、入力ユニット内に入力軸と接触するオイルシールを設けなくても、揺動歯車装置から入力ユニットの開口側へのグリース漏れを防止できるユニット型歯車装置のグリース漏れ防止構造を提供する。
【解決手段】ユニット型歯車装置１の入力ユニット３の出力ユニット２側端面は、揺動歯車装置１０の剛性内歯歯車２０と可撓性外歯歯車３０との噛み合い位置より揺動発生器４０の回転軸１ａ側に、回転軸１ａの回りに環状に設けたグリース溜め溝６０ａを有し、グリース溜め溝６０ａより回転軸１ａ側に、回転軸１ａの回りに環状に設けたグリース漏れ防止壁６０ｂを有する。グリース漏れ防止壁６０ｂの最高部は、揺動発生器４０の偏心ローラ４１に近接している。 （もっと読む）

【課題】波動歯車装置による回転駆動力から後輪操舵力への変換の高効率化を維持しつつ、後輪に連結されるロッドを安定した状態で支持し、小型、軽量化を可能とする。
【解決手段】回転駆動手段（ブラシレスモータ３）、波動歯車装置４及び電磁クラッチ機構６がハウジング１内のロッド２の支持二点（ブッシュ１ａ，１ｂ）間に収容される。サーキュラスプライン４１がハウジング内に固定され、フレクスプライン４２がロッドに固定される。波動発生器４３は、これと一体の円筒部材４６によってロッドに対し軸方向移動を阻止する状態で回転可能に支持されると共に、中空回転軸５に対し回転を阻止する状態で軸方向移動可能に支持される。そして、電磁クラッチ機構によって、中空回転軸に固定された回転部材６２の回転位置と非回転位置とを切り換え、駆動力の伝達を断続する。 （もっと読む）

【課題】特に波動歯車装置やサイクロイド歯車装置等からなる減速機に使用した際に、前記減速機の回転トルク、および電動パワーステアリング装置の操舵トルクを過剰に上昇させることなしに、前記歯車装置の構造に基づいて発生する振動や異音を効果的に低減できる潤滑剤組成物と、それを用いた減速機および電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】動粘度（４０℃）が４００ないし３０００ｍｍ^２／Ｓの基油と、増ちょう剤と、平均粒径が０．５ないし１００μｍの緩衝材粒子２ないし５０質量％とを調合して、ちょう度をＮｏ．２ないしＮｏ．００とした潤滑剤組成物と、前記潤滑剤組成物を充填した減速機１８と、前記減速機を組み込んだ電動パワーステアリング装置１である。 （もっと読む）

【課題】転動体とランプ部との間の滑りを抑制し、所期のブレーキ性能を長期に亘って安定して維持できる電動ブレーキ装置を提供する。
【解決手段】円周上等間隔に配置された複数の転動体５１と、これら転動体を保持する保持器５３と、電動モータ２２の回転力を受けて回転され、軸方向の動きは規制された状態で転動体と当接する入力側ランプ部材２８と、転動体に対し入力側ランプ部材と反対側に配置され、軸方向の動きは許容されるが回転方向の動きは規制された状態で転動体と当接し、転動体からの力を受けて軸方向の力をブレーキ部材１５，１６に伝える出力側ランプ部材４１とによって構成されるランプ機構４３と、電動モータの回転時に、保持器の回転量が入力側ランプ部材の回転量の半分になるように、入力側ランプ部材に対する保持器の角度位置を制限する回転量制限機構６０を備えた。 （もっと読む）

【課題】高速回転時における波動歯車装置のトルク伝達効率の低下を防止できるようにすること。
【解決手段】波動歯車装置１の波動発生器４は、その楕円形の短軸Ｌｍｉｎの両端部分５１ａ、５２ａを含む短軸側部分５１、５２のみが、他の部分に比べて線膨張率の大きな素材から形成されている。高速回転入力時に、剛性カム板５の温度が上昇すると、短軸側部分５１、５２が他の部分よりも大きく熱膨張して、ウエーブベアリング７の短軸Ｌｍｉｎ側の数個のボール１０ｂ以外のボール１０がタイトな状態になり、ウエーブベアリング７が剛性カム板５と一体回転するロック状態が形成される。高速回転入力時におけるボール１０の高速転がり運動による潤滑剤の攪拌抵抗の発生を回避あるいは低減できるので、攪拌抵抗に起因するトルク伝達効率の低下を防止あるいは抑制できる。 （もっと読む）

【課題】ステアリングシステムの波動歯車装置のための半径方向可撓性転がり軸受において、汚れの侵入によって寿命と運転騒音に悪影響を及ぼさない構造を提供する。
【解決手段】偏心駆動コア４の外周面３に整合する内輪２と、半径方向可撓性ローリングブシュ７の内周面に接する外輪５と、半径方向に内輪と外輪の間に保持された転動体８と、転動体に対して軸方向に配置されたシールディスク９，９’とを有するステアリングシステムの波動歯車装置の転がり軸受においてシールディスクが、エラストマー１０と、波動歯車装置の使用中に軸方向膨出を阻止する柔軟な円板状ベース材料１１との複合体からなり、内輪２又は外輪５と摺接し又はラビリンス１２を形成するように配置されている。 （もっと読む）

【課題】可撓性歯車が破断した状態でも、可撓性歯車と剛性歯車とを差動させることが可能な波動歯車減速機及び伝達比可変操舵装置に関する。
【解決手段】本発明の波動歯車減速機３０によれば、フレクスプライン３３は、可撓性ベアリング３４を介して剛性カム３５の楕円孔３８の内側に嵌合されているので、万が一、フレクスプライン３３が破断した場合でも、フレクスプライン３３は楕円孔３８に相似した楕円形のままであり、噛合状態が維持される。よって、剛性カム３５が回転した際にはフレクスプライン３３と第１及び第２のサーキュラスプライン３１，３２との噛合位置を周方向で移動させることができる。即ち、フレクスプライン３３が破断した状態でも、第１のサーキュラスプライン３１と第２のサーキュラスプライン３２とを歯数の相違分だけ差動させることができる。 （もっと読む）

【課題】磁気エンコーダの角度検出部が波動歯車減速機の内側に組み込まれている構成のアクチュエータにおいて、角度検出部とモータ後端側に配置されている回路基板との間の配線接続を適切に行うようにすること。
【解決手段】モータ３の回転位置を検出するための磁気エンコーダの角度検出部１３が波動歯車減速機５の内側に組み込まれている構成のアクチュエータ１において、モータ３の内部に形成した配線穴３６ａ、３３ａ、３５ａ、３７ａを通して引き回したセンサリード線１７を介して、角度検出部１３のホール素子１１ａ、１１ｂからの検出信号がモータ後端側に配置したセンサ信号変換回路基板１４に伝送される。配線を外側に引き出してモータ３の外側を迂回させてその後側まで引き回す必要がないので、配線が機械的損傷を受けることがなく、配線を最短距離で引き出すことができるので電磁ノイズの影響も抑制できる。 （もっと読む）

【課題】優れた耐久性とねじり剛性を有するトルク伝達用部材及びこれを用いた波動歯車装置を提供すること。
【解決手段】トルク伝達用部材は、チタン基合金製であり、且つ熱弾性型マルテンサイト相単相などから成り、円筒状胴部と底部とを備え、円筒状胴部が、底部と反対側の外周面に歯形又はスプライン形成部位を有し、且つ底部側の外周面に歯形又はスプライン未形成部位を有するトルク伝達用部材であって、円筒状胴部の底部反対側端部位の剛性と円筒状胴部の底部側端部位の剛性とが異なり、円筒状胴部の歯形又はスプライン未形成部位における弾性率が円筒状胴部の底部側端部位から底部反対側端部位にかけて連続的に減少しており、円筒状胴部の歯形又はスプライン形成部位の平均弾性率と底部の平均弾性率との比が０．９以下である。 （もっと読む）

【課題】車両の挙動を効率的且つ効果的に制御する。
【解決手段】車両１０の左後輪ＲＬ及び右後輪ＲＲには、夫々バーマウント２６ＲＬ及び２６ＲＲを介してスタビライザバー４００ＲＬ及び４００ＲＲの一端部が連結されている。各スタビライザバーの他端部は、スタビライザアクチュエータ３００においてモータ３０３の回転に伴い回転するシャフト３０２に対し、第１電磁クラッチ３０７及び第２電磁クラッチ３１１により係合及び離間可能となっている。モータ３０３からシャフト３０２を介してスタビライザバー４００ＲＲに対しバーマウント２６ＲＲを上下動させる駆動力が付与された場合、車両のロールが抑制される。また、モータ３０３からシャフト３０２を介してスタビライザバー４００ＲＬに対しバーマウント２６ＲＬを車幅方向に移動させるための駆動力が付与された場合、車両のコンプライアンス特性が向上する。 （もっと読む）

【課題】すべりによる騒音を抑制し、すべりによる製品寿命の低下を抑制することが可能な波動歯車装置を提供する。
【解決手段】波動歯車装置は、互いに噛み合う可撓性歯車部材３Ａ及び剛性歯車部材と、可撓性歯車部材３Ａを撓ませ、噛み合い位置を移動させる波動発生器４Ａと、を備え、波動発生器４Ａの回転軸を含む断面において、可撓性歯車部材３Ａ及び波動発生器５Ａの接触部の長さが、常に波動発生器４Ａの幅よりも短くなるように形成されている。 （もっと読む）

【課題】歯車式減速機を用いて一定の速度でロールを連続回転させることのできるロール回転機構を提案すること。
【解決手段】フィルム巻き取りロールを一定速度で連続回転させるためのロール回転機構１では、波動歯車減速機３とロール１０の間の伝達経路にオルダム継手４が介在している。オルダム継手４は、減速回転出力軸３４とロール回転軸１１の間を、その中心軸線４ａ回りに遊びαのある状態で連結している。ロール１０を一定速度で連続回転させると、オルダム継手４は、回転方向Ｒには遊びがなく、回転方向とは逆方向には遊びαのある状態に保持されて回転トルクが伝達される。遊びαがあるので、オルダム継手４において振動伝達経路が遮断されており、波動歯車減速機３からロール１９に振動が伝達せず、振動系が共振してロールに大きな回転ムラが生ずる事態が発生しない。 （もっと読む）