【課題】逐次２点法を用いて１回転の各角度位置において目盛誤差を精度良く算出可能な角度検出器の自律校正方法を提案すること。
【解決手段】角度検出器の自律校正方法は、第１目盛読取ヘッド１１と第２目盛読取ヘッド１２を、１回転を整数等分せず、且つ、複数回転Ｎを整数Ｍ等分する角度間隔αで配置し、目盛円板がＮ回転する間における第１、第２目盛読取ヘッド１１、１２の読みを、予め定めたデータサンプリング間隔でデータ読取装置１３に取り込む。データ読取装置１３では、第１、第２目盛読取ヘッド１１、１２の読みの差から、データサンプリング間隔で得られる、目盛円板４、５の角度目盛誤差に関する逐次２点法によるデータを生成し、複数回転Ｎ分のデータの平均がゼロになることを利用して、データを合成することで、目盛円板４、５の目盛誤差（校正値）をデータサンプリング間隔で求める。 （もっと読む）

【課題】波動歯車装置の可撓性外歯車の撓みに起因して外歯の歯底リム表面に発生する曲げ応力を平均化してその低減を図ることにより、波動歯車装置の伝達トルクを高めること。
【解決手段】波動歯車装置１の可撓性外歯車３の歯筋に沿った軸直角断面の楕円状リム中立線の長軸の半径方向の撓み量をｗ＝κｍｎ（ｍは両歯車の歯のモジュール、ｎは剛性内歯車と可撓性外歯車の歯数差の１／２、κは撓み係数）、当該軸直角断面のリム厚をｔとした場合に、可撓性外歯車３の外歯３４における歯筋方向の各軸直角断面において、ｔとｗの積ｔｗが一定となるように外歯３４に転位が施されている。 （もっと読む）

【課題】スライディングモード制御により波動歯車装置の非線形特性を補償するアクチュエータの位置決め装置を提案すること。
【解決手段】位置決め装置のスライディングモード制御器は、位置指令θ_ｌ^＊、制御対象を表す状態変数ｘを入力として制御対象への制御入力ｕを生成する。制御対象は次式で規定する。


スライディングモード制御系の切換面は設計変数Ｓで規定する。


制御入力ｕは、σを切換関数、ｋを切換ゲイン、として、線形状態フィードバック制御項ｕ_ｌと非線形制御入力項ｕ_ｎｌの和である。
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【課題】減速時、増速時、停止時におけるラチェッティングおよび各部の塑性変形を防止できる簡単な構成のラチェット防止機構を備えた波動歯車装置を提案すること。
【解決手段】波動歯車装置１では、回転入力軸５と波動発生器４の間に摩擦円板７Ａを挟み、摩擦円板７Ａの摩擦係合力によって回転入力軸５から波動発生器４に入力トルクを伝達するようにしている。波動発生器側トルクは出力側トルクに比べて十分に小さく、波動歯車装置１の運転モード（減速時、増速時、停止時）によって大幅に変化することがない。また、波動発生器４と回転入力軸５の間の滑りが、波動歯車装置１の減速時における剛性内歯歯車２と可撓性外歯歯車３の間のラチェッティングトルク値の６０〜７５％で発生するようにしている。よって、両歯車がラチェッティング状態に陥る前に歯部などに生ずる塑性変形も未然に防止できる。 （もっと読む）

【課題】電磁ブレーキ付きモーターの回転位置を検出する磁気式アブソリュートエンコーダーの検出精度および信頼性を高めること。
【解決手段】磁気式アブソリュートエンコーダー２０は２対のホール素子３１〜３４を備えた多極磁気エンコーダー２１と２対のホール素子４１〜４４を備えた２極磁気エンコーダー２２を備え、電磁ブレーキ９に隣接配置されている。各ホール素子３１〜３４の検出信号を合成することにより２極磁気エンコーダー２２および電磁ブレーキ９の洩れ磁束によるノイズを除去し、ホール素子４１〜４４の検出信号を合成して電磁ブレーキ９の洩れ磁束によるノイズを除去して検出精度を確保している。多極および２極の磁気エンコーダーの検出信号から算出したモーター回転軸の回転位置を比較して異常の発生を監視し、検出動作の信頼性を確保している。 （もっと読む）

【課題】簡易な演算のみによって２相信号の位相誤差を補正可能な回転検出器を提案すること。
【解決手段】回転検出器１のセンサ部３から発生するＡ相センサ信号Ｖａ０とＢ相センサ信号Ｖｂ０の位相誤差φを事前に測定しておく。また、２相信号からオフセット補正が施された振幅ＡのＡ相信号Ｖａ（＝Ａｓｉｎθ）、振幅ＢのＢ相信号Ｖｂ（＝Ｂｃｏｓ（θ−φ））を生成するために用いる振幅Ａ、Ｂと、Ａ相信号Ｖａ、Ｂ相信号Ｖｂにゲイン補正を施して、Ａ相補正信号Ｖａ１（＝ｒ１・Ａｓｉｎθ）、Ｂ相補正信号Ｖｂ１（＝ｒ２・Ｂｃｏｓ（θ−φ））を生成するために用いる調整ゲインｒ１、ｒ２とが、｛（ｒ２・Ｂ／ｒ１・Ａ）｝ｃｏｓθ＝１と（ｒ２・Ｂ）／Ａ＝１を共に満足するように、これらの値を調整しておく。これにより位相誤差が補正されたＡ相補正信号Ｖａ１、Ｂ相補正信号Ｖｂ１が得られ、これに基づき回転角度θが算出される。 （もっと読む）

【課題】測定光のプリズムへの入光・出光損失を低減させ、角度センサの検出精度を向上させること。
【解決手段】角度センサ１は、断面二等辺三角形の三角柱形状のプリズム２を備える。入射面２Ａと出射面２Ｂによって規定されるプリズム２の頂角θｐは、プリズムの屈折率をｎ_ｐｒｉ、空気の屈折率をｎ_ａｉｒとすると、以下の関係式（３）を満たす角度である。
θｐ＝２×（９０−（ｓｉｎ^−１（ｎ_ａｉｒ／ｎ_ｐｒｉ）））・・・（３）
プリズム素材がＢＫ７（屈折率ｎ_ｐｒｉ＝１．５１６３）であるとき、θｐの適正値は９７．４５〜９８の範囲内である。プリズム２の入射面２Ａから測定光Ｌを入光し、境界面２Ｃで反射光Ｌｒと透過光Ｌｔに分離する。出射面２Ｂから出射する反射光Ｌｒと境界面２Ｃから出射する透過光Ｌｔを受光部３ｒ、３ｔにより検出し、受光部３ｒ、３ｔの差動出力に基づき、測定光Ｌの角度を検出する。 （もっと読む）

【課題】温度センサを用いずに温度変化に伴う波動歯車減速機の摩擦特性変動下における制御性能の向上を達成可能なアクチュエータの適用型摩擦補償方法を提案すること。
【解決手段】波動歯車減速機１を備えたアクチュエータ２の適応型摩擦補償法では、モータ駆動電流に印加する摩擦補償電流として、モータ軸６が偏差を持って静止した際には静止摩擦補償電流ｉｓを採用し、それ以外の場合にはクーロン摩擦補償電流ｉｃを採用する。静止摩擦補償電流ｉｓはステップ関数の補償量ｉｓｓに単調増加なランプ関数の補償量ｉｓｒを加えたものであり、クーロン摩擦補償電流ｉｃとしてステップ関数の補償量ｉｃｓを用いる。位置決め制御の応答中のデータに基づき摩擦補償量を適応的に変化させることができるので、周囲温度が変化して波動歯車減速機１の摩擦特性が変動しても、モータ軸６を大きな振動を伴うことなく目標角度に整定可能である。 （もっと読む）

【課題】波動歯車装置を備えたアクチュエータにおいて、波動歯車装置の非線形ばね特性に起因する負荷軸の位置決め制御に対する影響を厳密な線形化手法を用いて補償すること。
【解決手段】制御対象のアクチュエータから、厳密な線形化手法を用いて線形化されたプラントモデルを構築する。波動歯車装置の負荷トルクに対する非線形な弾性変形を測定する。測定結果を再現できるように、非線形ばねモデルτｇ（θｔｗ）を定数項を零とした三次多項式で規定する。負荷加速度指令を指令値とした際のプラントモデルへの電流入力および当該プラントモデルのモータ位置を、フィードフォーワード電流指令およびフィードフォーワードモータ位置指令として、負荷軸の位置決め制御用のセミクローズドループ制御系に入力する。 （もっと読む）

【課題】隣接するコロの間を一定に保持可能なグリース溜まりを備えた簡単な形状のクロスローラーベアリング用のリテーナを提案すること。
【解決手段】クロスローラーベアリングのリテーナ６は、軌道４ａの矩形断面に対応する矩形輪郭のリテーナ本体板１１を備えている。リテーナ本体板の両側の矩形側面１２、１３は、その対角線上の一方の角１４から他方に角１５に向かって相互に接近する方向に傾斜した傾斜平面であり、また、軌道４ａに装着した状態においてベアリング中心に向かって延びている。矩形側面１２、１３の中心部分には、所定深さのグリース溜まり用の凹部１６、１７が形成されており、これらは貫通孔１８を介して連通している。矩形側面１２、１３は隣接するコロの円形外周面に対して線接触し、これらを一定の間隔に保持する。 （もっと読む）