【課題】耐衝撃性が向上し、伝達トルクや伝達効率をより増大させる。
【解決手段】可撓性を有した筒形状の外歯歯車１２０Ａ、１２０Ｂと、外歯歯車１２０Ａ、１２０Ｂがそれぞれ内接噛合する剛性を有した減速用内歯歯車１３０Ａ、出力用内歯歯車１３０Ｂと、を備えた撓み噛合い式歯車装置１００において、起振体１０４の回転軸Ｆｃと減速用内歯歯車１３０Ａ若しくは出力用内歯歯車１３０Ｂと噛合した際の外歯歯車１２０の噛合半径の中心である偏心軸Ｂとを通る直線と外歯歯車１２０と減速用内歯歯車１３０Ａ及び出力用内歯歯車１３０Ｂとの噛合で生じる接触点のそれぞれの共通法線との交点であるピッチ点Ｐｈ、Ｐｌの間に、外歯歯車１２０の外歯１２４を円筒形状のピンとするときあるいは円筒形状のピンと仮想するときは該ピンの中心が配置される。 （もっと読む）

【課題】ねじり剛性を高くする。
【解決手段】波動歯車減速機１９０は、入力軸の回転によって２つの遊星ローラ３が、内歯歯車７ａに噛合うリング状の外歯歯車６ａの内側を公転しながら自転して外歯歯車６ａを長円状に弾性変形させ、内歯歯車と外歯歯車との２箇所の噛合い位置を変えることによって、入力軸１１の回転を外歯歯車に接続された出力軸１３に減速回転伝達するようになっており、外歯歯車と遊星ローラとの間に弾性変形可能なフレックスリング５を備えている。フレックスリングが遊星ローラの周方向近傍の外歯歯車が楕円の内側に撓むのを抑えることができるので、外歯歯車と内歯歯車との噛合い歯数を増やして、出力軸側の構造のねじり剛性を高くすることができる。 （もっと読む）

【課題】撓み噛合い式歯車装置の伝達トルクを増大させることができる。
【解決手段】起振体１０４と、外歯歯車１２０と、減速用内歯歯車１３０Ａと、出力用内歯歯車１３０Ｂと、を備えた撓み噛合い式歯車装置１００において、起振体１０４は、第１カム１０４Ａと、第１カム１０４Ａに対して位相が異なる第２カム１０４Ｂと、を備え、且つ、軸方向Ｏにおいて、２つの噛合部Ｍと非噛合部Ｎとが構成され、回転中心Ｏから外歯歯車１２０の外周までの距離を第１距離Ｌ１、減速用内歯歯車１３０Ａ及び出力用内歯歯車１３０Ｂの内歯１２８の歯丈を第２距離Ｌ２とするときに、減速用内歯歯車１３０Ａ、出力用内歯歯車１３０Ｂに外歯歯車１２０Ａ、１２０Ｂが噛合っている周方向位置において、噛合部Ｍでの第１距離Ｌ１と第２距離Ｌ２との和よりも、非噛合部Ｎでの第１距離Ｌ１と第２距離Ｌ２との和のほうが小さくされている。 （もっと読む）

【課題】調和減速機に用いることが可能な可撓性を有する外歯歯車として、取り扱い性に優れ、所定の位置に組み込んだ状態では外歯を内歯と適切に噛み合わせて所期の機能を発揮することが可能な外歯歯車の製造方法を提供する。
【解決手段】内周面に軸方向に延びるスリットを周方向に沿って所定間隔で形成した内歯に噛み合う外歯２１を備えた可撓性を有する外歯歯車２の製造方法として、内周面に軸方向に延びる歯及びスリットを周方向に沿って所定間隔で形成し、外周面を平滑な面に形成した可撓性を有する環状部材Ｒを裏返し、この裏返し工程によって外歯２１として利用可能な歯を外周面に表出させる方法を採用した。 （もっと読む）

【課題】機械的な回転駆動を伴わずに可撓性環状体に撓み変形を生起させることにより、装置構成を簡単かつ小型化してメンテナンス工数を減らすことができるとともに作動時における機械的振動を抑えることができる駆動装置を提供する。
【解決手段】駆動装置１００は、円筒状のハウジング１０１の内側に磁性体で構成された可撓性環状体１０３を回転不能な状態で固定的に備えている。可撓性環状体１０３の外側には、ハウジング１０１の内周面上にステータ１０２ａ〜１０２ｆが設けられている。ステータ１０２ａ〜１０２ｆは、電磁石で構成されており可撓性環状体１０３に径方向への撓み変形を周方向に沿って連続的に生じさせる。可撓性環状体１０３の内側には、軸状に形成された従動体１０５が配置されている。可撓性環状体１０３の内周面および従動体１０５の外周面には、可撓性環状体１０３が撓み変形した際に互いに噛合う内歯１０４および外歯１０６が形成されている。 （もっと読む）

【課題】 波動歯車減速機に起因する角度伝達誤差を低減させる。
【解決手段】 ブランケットロールの両端のロール軸の端部に、個別の駆動モータに接続した第１と第２の波動歯車減速機の出力側を取り付けて、ブランケットロールを一方向に回転させるときに、各波動歯車減速機の出力側から見た出力の回転方向が相対的に逆になるようにする。各波動歯車減速機について角度伝達誤差を計測すると、それぞれの角度伝達誤差の波形は、線Ａと線Ｂのように、ほぼブランケットロールの回転角度方向に反転した形状となるため、一方の波動歯車減速機の角度伝達誤差の最大値１２ａと最小値１２ｂに、他方の波動歯車減速機の角度伝達誤差の最小値１３ａと最大値１３ａがそれぞれ重なるように各波動歯車減速機の位相をずらす。各波動歯車減速機の角度伝達誤差を相殺させることで、ブランケットロールに対する角度伝達誤差の振れを低減させる。 （もっと読む）

【課題】小形軽量で大きなトルクが得られるとともに耐久性に優れ、波動歯車機構に使用することができる回転駆動装置を提供する。
【解決手段】波動発生器１０は、円筒内周面３８を有し、フレクスプライン６の内周面の数箇所に当接して、フレクスプラインをサーキュラスプライン４に対して押圧する回転押圧部材１２と、回転押圧部材の円筒内周面３８の内に延在し、サーキュラスプライン又はフレクスプラインに相対回転不能に固定された複数のセンター部材３２と、各センター部材の外周に形成された前記円筒内周面３８と同心の円筒外周面４２と、各センター部材の間に設けられた加振手段３４と、回転押圧部材の円筒内周面及びセンター部材の円筒外周面のいずれか一方に立設され、円筒内周面及び円筒外周面のいずれか他方に対し周方向に傾斜して圧接し、かつ弾性を有する複数の圧接弾性部材３６とを備えた。 （もっと読む）

【課題】スカイビングにより歯車を加工する際に加工に必要なパラメータを変更してもカッターの歯面形状に対する影響を抑制し高精度での加工を実現する。
【解決手段】ワークとピニオン型のカッター３とを食い違い軸芯上に配置し、ワークの回転と同期してカッター３を回転させながらワークの歯すじ方向に送ることによりワークから歯車を作り出すスカイビング加工機構を備えている。カッター３の歯面が、歯丈方向でピッチ円１１を含みインボリュート曲線状のインボリュート面１０Ｐが形成されるインボリュート領域１２と、このインボリュート領域１２から歯先に連なる歯先領域１３と、前記インボリュート領域１２から歯底に連なる歯元領域１４とが前記インボリュート領域１２と異なる形状に成形された。 （もっと読む）

【課題】アクチュエータ間の配線の絡みを防止することで電気配線の設置の好適化を図り、その上でしかも多関節ロボットの小型化を実現する。
【解決手段】関節アクチュエータ１０は、モータモジュール１１と、このモータモジュール１１に組み付けられる配線ユニット１３とを備えている。モータモジュール１１の軸方向両端にはそれぞれトップカバー１２とエンドカバー１４とが設けられており、これらトップカバー１２とエンドカバー１４とに配線ユニット１３のコネクタ８３，８４がそれぞれ取り付けられている。配線ユニット１３のＦＰＣケーブル８２はモータハウジング２７の外周に周回させて設けられている。また、配線ユニット１３はモータハウジング２７を回転軸として回転する筒体７３を備えており、筒体７３にＦＰＣケーブル８２が固定されている。 （もっと読む）

【課題】産業機械等への適用が容易であり、かつ、耐久性にすぐれた電動アクチュエータを提供する。
【解決手段】電動アクチュエータ１は、内周面にねじ溝７が形成され、端部に開口８を有するシリンダ２と、開口８からシリンダ２の内部に挿入される基端部３ａ及びその反対側でシリンダ２外部の先端部３ｂを有するロッド３と、ロッド３の基端部３ａに対してねじ溝７の中心軸と同軸回りに相対回転可能で、かつ、中心軸の方向にロッド３と一体に移動するように連結され、外周面にねじ溝７に螺合するねじ山１１を有するねじ部材５と、ねじ部材５をロッド３に対して相対的に回転駆動させることにより、ねじ部材５及びロッド３を中心軸の方向に直線移動させるモータ４とを備えている。 （もっと読む）

【課題】小型化を図りつつ、高い静粛性を発揮することができるベルト式減速装置を提供する。
【解決手段】回転駆動力を入力する入力プーリ１２と、入力プーリ１２より大径に形成され、入力プーリ１２に入力された回転駆動力を減速して出力する出力プーリ１４と、無端状に形成され、入力プーリ１２から出力プーリ１４に亘って架けられた一本の無端状ベルト１７を備える。そして、入力プーリ１２と出力プーリ１４は、回転軸方向にずれて配置される。さらに、回転軸方向から見て、入力プーリ１２の外形円と出力プーリ１４の外形円とは、少なくとも一部において重なるように配置される。 （もっと読む）

【課題】差動機構の噛み合い状態を良好に保ち、その作動に伴う振動・騒音を低減することができる伝達比可変装置及び車両用操舵装置を提供する
【解決手段】伝達比可変装置１２は、波動歯車機構１６及びモータを収容する筒状のハウジング２１を備え、第２シャフト１５をハウジング２１に設けられる環状の支持部材４６に軸受４７を介して回転可能に支持するようにした。また、支持部材４６を第２シャフト１５に対して、同支持部材４６の軸心Ｌ４と同第２シャフト１５の軸心Ｌ１とを一致させて取着可能に構成した。そして、軸受４７の軸心Ｌ５が第２シャフト１５の軸心Ｌ１と一致するように支持部材４６がハウジング２１に対して設けられた状態を保持しつつ、該支持部材４６と該ハウジング２１とを互いに相対移動不能に連結する連結部材５１を備えた。 （もっと読む）

【課題】剛性が高く、回転に制限がない波動歯車装置及び波動歯車装置を備えたロボットアームを提供する。
【解決手段】波動歯車装置５０は、電動モータ５１と、波動歯車減速機５２とを備えている。波動歯車減速機５２は、第１の内歯車３ｂを有する外輪部材３と、第１の内歯車３ｂと異なる歯数の内歯が内周に形成された一対の第２の内歯車２ａ，２ｂと、可撓性歯車１とを有する。また波動歯車減速機５２は、可撓性歯車１を、半径方向に撓ませ第１の内歯車３ｂ及び一対の第２の内歯車２ａ，２ｂに噛合させるカム部材１０を有する。一対の第２の内歯車２ａ，２ｂは、一対の固定用プレート４ａ，４ｂに固定されている。そして、一対の固定用プレート４ａ，４ｂがカム部材１０を貫通するシャフト５に連結されている。 （もっと読む）

【課題】 波動歯車装置の製造の容易化・低コスト化・耐久性の向上を図る。
【解決手段】 波動歯車装置のウエーブジェネレーター４の外周に設けられたラジアル軸受６として、周方向に連続配置された多数のニードルローラー８を有する総ころ形ニードルローラーベアリングを採用する。 （もっと読む）

【課題】大きなトルクが得られるとともに摩擦面の摩耗のおそれがなく、回転速度や回転方向の制御性および負荷変動に対する応答性が良好な回転駆動装置を提供する。
【解決手段】基台２と、回転自在に支承され半径方向に延在するクランクシャフト３１および一端（連結孔３５１）が連結されたコネクティングロッド３５からなるクランク機構３と、コネクティングロッド３５の他端（加振孔３５２）を往復駆動する往復駆動源（往復駆動装置４）と、クランクシャフト３１に半径方向に変位可能にかつ回転可能に支承されたプラネタリギヤ５と、基台２に固定されかつプラネタリギヤ５が噛合可能なリングギヤ５８と、基台２に回転可能に軸承された出力軸６と、出力軸６に固定されたサンギヤ（従動スプロケット部６２）と、プラネタリギヤ５の回転をサンギヤ（従動スプロケット部６２）に伝達する回転伝達手段（環状ベルト６５）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】伝達トルクが大きく、且つ起振体軸受の長寿命化が可能となる。
【解決手段】起振体１０４と、起振体１０４の外周に配置され、起振体１０４の回転により撓み変形される可撓性を有した外歯歯車１２０Ａ、１２０Ｂと、外歯歯車１２０Ａ、１２０Ｂが内接噛合する剛性を有した内歯歯車１３０Ａ、１３０Ｂと、起振体１０４と外歯歯車１２０Ａ、１２０Ｂとの間に配置される起振体軸受１１０Ａ、１１０Ｂと、を有する撓み噛合い式歯車装置１００において、起振体軸受１１０Ａ、１１０Ｂは、転動体としてのころ１１６Ａ、１１６Ｂと、ころ１１６Ａ、１１６Ｂを保持する保持器１１４Ａ、１１４Ｂと、を備え、起振体１０４の非噛合い範囲ＳＡに、起振体１０４及び外歯歯車１２０Ａ、１２０Ｂからころ１１６Ａ、１１６Ｂが受ける荷重を減少させるラジアル隙間Ｇｒが形成された荷重減少領域ＬＡを設ける。 （もっと読む）

【課題】外歯歯車と内歯歯車の噛合によるねじれを防止し、高耐久且つ長寿命な外歯歯車を兼ね備えた撓み噛合い式歯車装置を提供することができる。
【解決手段】外歯歯車１０４と、第１内歯歯車１０８と、第１内歯歯車１０８に軸方向に並設される第２内歯歯車１１０と、を備えた撓み噛合い式歯車装置Ｇ１において、外歯歯車１０４が、第１または第２内歯歯車１０８、１１０と内接噛合する歯部１０４Ａと、歯部１０４Ａの内側において歯部１０４Ａを支持する土台部１０４Ｂと、を有しており、土台部１０４Ｂが軸方向に連続的に一体となって形成されていると共に、歯部１０４Ａの少なくとも歯先部分１０４Ｔ１、１０４Ｔ２が、第１内歯歯車１０８と噛合する部分１０４Ａ１と第２内歯歯車１１０と噛合する部分１０４Ａ２とで、外歯歯車１０４の全周に亘って軸方向に不連続である。 （もっと読む）

【課題】スティックスリップによる異音の発生を抑制することができる伝達比可変装置を提供する。
【解決手段】伝達比可変装置は、同軸に並置された一対のサーキュラスプライン３１，３２と、これら各サーキュラスプライン３１，３２と部分的に噛み合うように同軸配置された筒状のフレクスプライン３３と、モータ駆動によりフレクスプライン３３の噛合部を回転させる波動発生器３４とからなる波動歯車機構１１を備えた。そして、伝達比可変装置は、フレクスプライン３３が軸方向一方側に移動することを制限する移動制限プレート５１と、波動発生器３４が軸方向他方側に移動することを制限する移動制限機構５２とを備えた。 （もっと読む）

【課題】摩擦式駆動装置のメンテナンス性を改善し、併せて摩擦式駆動装置のコンパクト化設計を図ること。
【課題手段】
左右のドライブディスクを回転駆動する左右の電動モータ６４Ｌ、６４Ｒを、左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒの中心部分に当該左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒと同一軸線上に配置し、左右の電動モータ６４Ｌ、６４Ｒと左右のドライブディスク４８Ｌ、４８Ｒとを、同一軸線上で、波動歯車装置７２Ｌ、７２Ｒあるいは遊星歯車装置１００Ｌ、１００Ｒによって駆動連結する。 （もっと読む）