【課題】シューホールドダウンピンの扁平頭部をカップ部材の掛止穴に能率よく容易に挿通させるシューホールドダウン装置を提供する。
【解決手段】シューホールドダウンピン５６の大径基部５６ａの底面５６ｄには、シューホールドダウンピン５６の扁平頭部５６ｂの扁平方向に関連する形状で突き出された突部５６ｅが備えられているため、作業者がシューホールドダウンピン５６の大径基部５６ａの底面５６ｄに備えられた突部５６ｅを触ることによって扁平頭部５６ｂを見なくてもシューホールドダウンピン５６の扁平頭部５６ｂの扁平方向が分かるので、カップ部材５４の掛止穴５４ａにシューホールドダウンピン５６の扁平頭部５６ｂを能率よく容易に挿通させることができる。 （もっと読む）

【課題】４自由度を拘束できるブレーキ装置を得る。該ブレーキ装置を用いブレーキ装置の数が少ないパラレルリンク型ロボットを得る。
【解決手段】拘束対象部材１を球状の中間部材２の中心穴に貫通させる。中間部材２は複数（３つ）に分割されている。中間部材２の外周には、ブレーキ動作部３ａ、３ｂが配設されている。磁気コア４ａ、４ｂに電流が流れると、ブレーキ動作部３ａ、３ｂは中間部材２から離れる（図４(ａ)参照）。拘束対象部材１も回転、軸方向への移動ができる。電流が絶たれた状態では、バネ７により、ブレーキ動作部３ａ、３ｂが中間部材２を圧接し、中間部材２が拘束対象部材１を圧接し、拘束対象部材１は任意の方向への揺動と、軸方向への移動及び軸中心線回りの回転の４自由度が拘束される（図４(ｂ)参照）。パラレルリンクン型ロボットにこのブレーキ装置を用いることで、ブレーキ装置数を減らす。 （もっと読む）