【課題】無線化された教示装置において、無線通信で一定周期毎にＬＩＶＥ信号をやり取りし、その受信時間間隔を監視して、無線通信の通信状態が悪化している場合には、作業者に警告を発したり、自動機械を停止させたりすることで、安全な自動機械システムを提供する。
【解決手段】１つ以上の駆動機構を備える機構部と、前記機構部を駆動制御するコントローラ２と、前記機構部を操作する教示装置３を備える自動機械システムにおいて、前記教示装置３は、前記コントローラ２との無線通信を行う教示装置通信部と、前記教示装置通信部で一定周期毎にＬＩＶＥ信号を監視する第１のＬＩＶＥ信号監視部とを備え、前記コントローラ２は、前記教示装置との無線通信を行うコントローラ通信部と、前記コントローラ通信部で一定周期毎にＬＩＶＥ信号を監視する第２のＬＩＶＥ信号監視部と、前記コントローラ通信部にて受信した前記教示装置からの指令信号に基づいて前記機構部を駆動する駆動部とを備える。 （もっと読む）

【課題】オペレータがロボットの教示・手動運転時にティーチングペンダントをでこぼこな床面に置いた場合でも、マニピュレータにサーボ電源が投入されることなく、マニピュレータを停止させることができるロボットのティーチングペンダントおよびロボットを提供する。
【解決手段】ティーチングペンダント１は、オペレータがストラップ２に手を入れた際にストラップ２が引っ張られることにより把持を検出するティーチングペンダント把持検出スイッチ３を備え、ロボット制御盤５はティーチングペンダント把持検出スイッチ３による把持検出結果に基づいて、マニピュレータ５２の電源を遮断するサーボ電源遮断部４を備えた。 （もっと読む）

【課題】特定の補助機能の実行及び不実行を自動的に決定できる数値制御装置を得る。
【解決手段】マクロプログラムで呼び出されたときのみ実行する特定の補助機能を予め登録しておく。プログラムよりマクロプログラム呼び出し命令が読み出される毎に、呼び出しカウンタを１加算する（Ｓ３、Ｓ７）。又、マクロプログラム戻し指令が読み出される毎に呼び出しカウンタを１減算する（Ｓ４、Ｓ９）。特定の補助機能が読み出されたときには（Ｓ５）、呼び出しカウンタの値が＋であればその補助機能を実行し、＋でなければその補助機能の実行を禁止する（Ｓ１１〜Ｓ１３）。マクロプログラムでの特定な補助機能の実行指令は、所定のシーケンスをふまえて指令されるものであるから、安全に実行できる。他の場合における特定の補助機能の指令は、所定のシーケンスをふまえずに指令されている恐れがあり、実行すると誤動作する恐れがある。これを未然に防止できる。 （もっと読む）

【課題】位置決め精度の向上と、加工面の品位向上を位置指令等の補正の切り換えにより達成する。かつ、この切り替え時のショックを緩和する。
【解決手段】補正量生成部１５は、機械温度等の補正要因となる信号に基づいて補正量を求める。又、外部信号２がオン時にはスイッチ１７ａ，ｂを介して、補正量生成部１５で求めた補正量で、位置指令等を補正する。補正量保持部１６は、補正量生成部１５から出力される補正量を更新記憶する。外部信号２がオフで、スイッチ１７ａ，ｂが切り替わり、補正量保持部１６の補正量で補正する。スイッチ１７ａ，ｂが切り替わっても、補正量の急激な変化はなく機械にショックを与えない。位置決め時には外部信号をオンとし、補正量生成部１５からの補正量で補正し正確に位置決めできる。加工面の品位を上げるときには外部信号をオフとして、補正量の変化をなくし加工面の品位を向上させる。 （もっと読む）

【課題】オプションパラメータ設定の度ごとにパスワードを更新する場合に、パスワードの照合及びオプションパラメータの設定を自動かつ専用の装置を使用せずに行うことができる数値制御装置を提供する。
【解決手段】数値制御装置１０は、パスワードを自動生成する機能を有し、オプションパラメータ設定の度ごとにパスワードを更新するタイプの数値制御装置である。ＰＣ２０は、数値制御装置１０で生成されたパスワードを自動又は手動で設定できるように構成される。ＰＣ２０は、外部から自動又は手動で入力されたオプションパラメータのデータを読み込むことができ、そのデータと数値制御装置１０から受信したパスワードとを一体化させた形態のデータ３０を作成する。 （もっと読む）

【課題】電源接続・遮断回路の故障を検出する安価で安全性の高いロボット制御装置を提供する。
【解決手段】ロボット制御装置は、ロボットに動力を供給するサーボアンプ５２とロボットの動作を制御するプロセッサ５１とに接続されたサーボ電源接続・遮断回路５０内に配設された、充電用のリレーＫＡ１および主回路接続用の電磁接触器ＫＭ１に、プロセッサ５１からそれぞれ励磁／非励磁指令を発するとともに、充電用のリレーＫＡ１および主回路接続用の電磁接触器ＫＭ１のそれぞれの接点の開閉状態を、プロセッサ５１により監視し、プロセッサ５１から、それぞれの接点が指令通りに開閉するか否かを検出することにより、電源接続・遮断回路５０に故障が有るか否かをチェックする。 （もっと読む）

【課題】垂直多関節型ロボットにウエハの搬送動作をティーチングする際、実際の搬送時にウエハがアームの振動に共振することのないようにティーチングする。
【解決手段】ハンドを取り付けたフランジ１１の移動軌跡上に複数の目標点を設定し、各目標点でのハンドの位置、姿勢、速度をティーチングする。このとき、ハンド１２により 把持されるウエハの表裏方向が第３軸の波動歯車減速装置の回転中心軸線の方向と直角に近い所定の角度範囲で交差する場合で、且つ第３軸の波動歯車減速装置の入力回転軸の回転速度がウエハに共振を起こし易い値であったとき、再ティーチングするように促す。 （もっと読む）

【課題】ロボット本体を立ち上げる毎に、ロボット本体とコントローラとの誤接続を確実に防止することができるロボット制御装置の制御方法及びロボット制御装置を提供する。
【解決手段】コントローラ１０が起動する毎に、ロボット本体２０から各駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式情報を読み込み、機種設定処理時に下位ＣＰＵ１５に記憶された駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式情報と比較するようにした。そして、機種設定処理時に下位ＣＰＵ１５に記憶された駆動モータ２１ａ〜２１ｄの型式情報と一致した場合のみ、動作プログラムが起動されるようにした。 （もっと読む）

【課題】微小移動を指令するブロックが連続していても、安定した移動ができる数値制御装置を提供する。
【解決手段】軸移動を行わない仮プログラムの実行を行う。この仮プログラム実行では、現在分配処理中の時間内で先読み可能なブロック数Ｎを求め（Ｓ１５）、この先読み可能なブロック数Ｎになるまで各ブロックでの移動指令の距離を積算し積算移動距離Ｌを求める（Ｓ７〜Ｓ１０）。この積算移動距離Ｌから出力可能速度Ｖａを求める（Ｓ１１）。以下、これを繰り返し、最小の出力可能速度Ｖａを求める（Ｓ１２、Ｓ１３）。最小の出力可能速度Ｖａとプログラムで指令された速度指令の小さい方を、実際にプログラムを実行するときの速度指令とする（Ｓ１６〜Ｓ１９）。これにより、各ブロックで指令された移動量が微小でも、移動が停止することなく、安定した移動ができる。 （もっと読む）

【課題】筐体内の放熱効率の高いロボット制御装置を提供することにある。
【解決手段】筐体２の背板７の内側面７ａにサーボアンプ５０を密接させるようにモータドライバ５２を筐体２内に配設した。また、背板７の内側面７ａであってモータドライバ５２の上側に、複数の放熱フィン５４を上下方向に所定の間隔を置いて取着した。そして、左側板４の内側面の放熱フィン５４と対向する位置に、冷却ファン５６を設けた。また、その冷却ファン５６と対向する左右両側板４，５の上部に、それぞれ通気口Ｗ１，Ｗ２を形成した。 （もっと読む）

【課題】メンテナンス性を向上させたロボット制御装置を提供することにある。
【解決手段】開閉パネル８の上辺と筐体２の天板６とを回動部材によって連結して、開閉パネル８を開閉可能に筐体２の前面に設けた。開閉パネル８表面の上部には、パネル側電力用コネクタ２０及びパネル側信号用コネクタ３０が取着され、そのコネクタ２０，３０には、電力用接続ケーブル２２及び信号用接続ケーブル３２のケーブル側電力用コネクタ２４及びケーブル側信号用コネクタ３４がそれぞれ電気的に接続されている。また、開閉パネル８の裏面において、コネクタ２０，３０には、内部電源配線２６及び内部信号配線３６がそれぞれ電気的に接続されている。そして、内部電源配線２６及び内部信号配線３６が、開閉パネル８の開閉動作に支障のない長さに設定されている。 （もっと読む）

【課題】ロボットの異常動作、誤動作を防止する。
【解決手段】ロボット１１０を駆動するサーボモータ１１６を位置検出手段１１７からの検出出力に応じて制御するサーボ制御部１０，２０と、サーボモータに対する通電と遮断とを切り替え可能な切り替え部３１，３２と、サーボモータを監視する監視部５０とを備え、監視部は二つの処理演算部５１，５２を有し、当該各処理演算部は、それぞれ個別に、位置検出手段が示す動作位置が許容動作位置を越えるか否かを判定して許容動作位置を越える場合に切り替え部によりサーボモータの通電を遮断する処理を行う。 （もっと読む）

【課題】作業者が意図しなくても、非常停止回路の機能の点検が自動的に行われるようにする。
【解決手段】ロボット１３を駆動する駆動モータ４３に電力が供給されているときにロボット１３の動作領域内に作業者が近づくことを禁止する自動運転モードと、駆動モータ４３に電力が供給されているときでも動作領域内に作業者が近づくことを許容する第２の運転モードとを切り換えるための運転モード切換スイッチ３１と、駆動モータ４３への電力供給路４９の遮断と接続とを切り換える電磁接触器５１とを備え、電磁接触器５１による電力供給路４９の遮断によりロボット１３を非常停止させることができるロボット制御装置に、さらに非常停止制御手段を設ける。非常停止制御手段は、運転モードの切り換えを検出すると、電磁接触器５１に遮断指令を発し、電力供給路４９が遮断されたか否かを自動的に確認する。 （もっと読む）

【課題】主軸モータの回転をベルトを介して主軸に伝達する構造の工作機械において、主軸モータとして速度検出を行わないスピンドルモータを用い、かつ主軸の速度検出だけの制御で、低速回転時のベルトスリップを検出する方法を提供する。
【解決手段】主軸回転時にＮＣ装置から出力されている主軸（Ｃ軸）のポジションエラー及びスピンドルモータへの速度指令を監視し、定常回転時に速度指令が増加したときにベルトスリップが発生したと判定する。主軸が定常回転かどうかは、Ｃ軸がインポジション（停止状態）に無く、かつ検出速度の変化が許容値以下であるときに、主軸が定常回転状態にあると判断する。これにより低速から高速までのあらゆる速度範囲でのＣ軸加工に対してベルトスリップの検出ができる。 （もっと読む）

【課題】ＮＣ工作機械及びこれに付設された機器の動作を制御する制御プログラムの更新方法及び装置に関し、不要なバージョンアップを避け、稼動している各工作機械ごとに最適なバージョンの制御プログラムを通信ネットワークを使って配信することを可能にする。
【解決手段】ＮＣ工作機械の制御プログラムが実行した動作ないしモジュールを識別する履歴名を制御器にを記憶させ、配信サーバには当該制御プログラムの複数バージョンについての更新プログラムを更新された動作ないしモジュールを識別する照合名と共に記憶させ、上記制御器に搭載されている制御プログラムのバージョン情報と記憶した履歴名とを配信サーバに送信し、この送信を受けた配信サーバに前記照合名に前記履歴名が含まれる最新バージョンへのバージョンアッププログラムを制御器に送信させる。 （もっと読む）

【課題】確認者の時間的負担を軽減することの可能な数値制御装置を提供する。
【解決手段】軸方向選択スイッチにおいてＺ軸マイナス方向が選択され、量選択スイッチにおいて５０％が選択されている場合には、Ｚ軸においてワーク（冶具）に近づく方向に工具が移動する際に、速度が加工プログラムに記載の速度の半分となる。矢印Ａ、矢印Ｂ、矢印Ｅの３つの移動が５００ｍｍ／分の速度となり、より遅く移動されることとなる。特定の移動（ワークに近づく方向の移動）についてのみ移動速度を遅く変化させ、それ以外の移動については通常の移動速度で移動させる。 （もっと読む）

【課題】非常に微小なブロック指令が大量にかつ高速に指令される場合であっても急激に減速したり停止することなく適切な速度で補間を行うことを可能にする。
【解決手段】先読みされたブロック数ＰＮを読み出す（ｂ１）。先読み可能な数として設定されたブロック数ＭＡＸ＿ＮＵＭと、十分な量のブロックが先読みされていると見なす割合Ｋより求めた値とブロック数ＰＮを比較する（ｂ２）。ブロック数ＰＮの方が大きければ、現在速度より１補間周期分だけ増速し、ブロック数ＰＮの方が小さければ、現在速度より１補間周期分だけ減速し理論速度ＦＢを求める（ｂ３、ｂ４）。理論速度ＦＢと指令速度ＦＣを比較し（ｂ５）、小さい方を変更速度ＦＤとする（ｂ６、ｂ７）。この変更速度ＦＤで補間処理を行う。先読みされたブロック数によって、補間処理での速度が増減されるから、急激に減速したり停止することはない。 （もっと読む）

【課題】 本発明はサーボモータの駆動状態が変動する中で、異常負荷を的確に検出し衝突を正確に検出する。
【解決手段】 モータの速度領域を第１の切換速度ＶＳ１以下、第２の切換速度ＶＳ２以上、第１と第２の切換速度間の領域に分ける。各領域毎にオブザーバで求められる推定負荷Ｔと比較する異常負荷判定レベルＡＬを設定する。加速度Ａがしきい値ＡＳを越えたときの異常負荷判定レベルＡＬ４を設定する。モータへ指令される加速度Ａがしきい値ＡＳを越えると、その後、加速度Ａが低下した後の所定時間まで推定負荷Ｔとの比較を異常負荷判定レベルＡＬ４とする。他は、速度に応じた異常負荷判定レベルＡＬと比較する。推定負荷Ｔが比較異常負荷判定レベルを越えると衝突検出とする。モータの駆動状態に応じて異常負荷判定レベルが切換えられるから、正確に衝突を検出できる。 （もっと読む）

【課題】多数の軸を簡素な接続手段で接続し、かつ制御ループを位置決め装置側でフレキシブルに実現できるシステム構成に対してロバストな制御ループを実現する位置決め装置を提供する。
【解決手段】１台の通信インターフェース１１１を介して複数台のサーボドライバ１２１〜１２３へ位置・速度指令を与えかつそこからフィードバックデータを受け取る通信制御部１０１と、通信制御部１０１から受け取ったフィードバックデータを基に位置・速度制御ループ演算を行う位置・速度制御部１０２、１０３とを有し、電流制御機能を有するサーボドライバ１２１〜１２３に指令を与えることで位置制御機能を実現する位置決め装置において、サーボドライバ１２１〜１２３からのフィードバックデータを時系列に格納する応答履歴バッファ１０７と、サーボドライバ１２１〜１２３に指令した速度指令や電流指令の履歴を格納する指令履歴バッファ１０８を備えた。 （もっと読む）

【課題】 種々の負荷イナーシャに対応可能なロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】 サーボモータ１６によって駆動される複数の関節１３を備え、アーム先端１４に装着されるツール１５を交換可能な多関節ロボット１０の制御装置２０において、アーム先端に装着されるツールの負荷イナーシャの値に応じて、少なくとも最もアーム先端側となる関節における、少なくともモータ軸の角速度、トルク又はツールの荷搬重量のいずれかの制限値を設定する第一の制限設定手段と、多関節ロボットに対して制限値の範囲内で動作するように制御する動作制御手段とを備える、という構成を採っている。 （もっと読む）