【課題】通信路で接続されマスタユニット、スレーブユニットを構成する各制御装置で生成するタイミング信号の位相差及び周期差を補正し、同期制御する制御システムを得る。
【解決手段】マスタユニット１とスレーブユニット２₁、…２_nは通信路４で接続されている。マスタユニット１の周期信号発生器１１で生成されたタイミング信号は通信路４を介して各スレーブユニットに送られる。各スレーブユニットは自己の周期信号発生器２１で生成するタイミング信号とマスタユニット１からのタイミング信号の周期差、位相差を周期差測定器２２、位相比較器２３で求め、それぞれディジタルフィルタ２４、２５を通し、加算器２６で加算し周期調整量を求める。この周期調整量によって周期信号発生器２１は、タイミング信号の周期を調整する。マスタユニット１と各スレーブユニットのタイミング信号は、その周期も位相も一致するようになるから、正確な同期制御ができる。 （もっと読む）

【課題】モータの位置データを伝送し再生処理する方法およびその方法を実施する駆動制御システムを得ること。
【解決手段】「Ａ伝送路５上の伝送周期（第１の周期）」＜「Ｂ伝送路６上の伝送周期（第２の周期）である状況下において、駆動制御装置１は、位置検出器４が第１の周期でＡ伝送路５上に送出したモータ３の位置データをその第１の周期でサンプリングし、所定数のサンプリング位置データを一つにまとめてデータ塊とし、それを（図に示す「パックデータ０１２」である）第２の周期でＢ伝送上に送出する。位置決め制御装置２は、Ｂ伝送路６からパックデータを第２の周期で取り込み、それを第１の周期で元の個々の位置データに戻す再生処理とそれに基づく推定処理とを行う。 （もっと読む）

【課題】 専用のケーブルを敷設しなくても、また、伝送遅延の計測やその結果に基づくコントローラ毎のタイミング調整をしなくても、連携動作のためにコントローラ間で処理プログラムの実行を同期させることが可能なモーション制御システムを提供する。
【解決手段】 いずれか1台のコントローラにプログラムの実行開始のきっかけとなるイベントが発生すると、同コントローラはそのイベントとその発生時刻からなるトリガを他のコントローラに同報送信し、各コントローラはトリガに含まれるイベント発生時刻に所定の遅延時間を加えた遅延トリガを発生させ、これを起点に一連の処理プログラムを起動する。 （もっと読む）

【課題】 簡単で汎用性のある数値制御装置システムでモータ間での高速、高精度な同期制御を実現する。
【解決手段】 数値制御装置１と、複数のモータ制御装置２、３、４と、通信装置１５で構成され、通信装置１５が、位置指令分割部２０で受信した制御指令の中の位置指令を数値制御装置１の制御周期の位置指令から複数のモータ制御装置２、３、４の制御周期の位置指令に分割し、位置指令を複数のモータ制御装置２、３、４に送信する制御する数値制御システムにおいて、通信装置１５に、複数のモータ制御装置２、３、４の検出データを基に同期補正を行う軸の同期誤差を演算し、同期誤差を同期補正を行う軸の前記モータ制御装置２、３、４の制御周期の位置指令に加算する同期制御部２１を備える。 （もっと読む）

【課題】 コントローラとサーボドライブ装置がネットワークで接続された制御システムにおいて、ネットワークの通信周期とサーボドライブ装置の制御周期を同一にする必要があり、制御周期を任意に設定することができない。
【解決手段】 コントローラから出力される送信データの通信周期とサーボドライブ装置でサーボモータを駆動制御するサーボドライブ周期を一致させることなく、制御指令の送出タイミングを変えることで、コントローラとサーボ制御装置の組み合わせを柔軟に選択することが可能となるとともに、サーボモータで駆動される機器の性能や機能に最適のサーボドライブ周期と制御方法を選択することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】生産性を低下させることなく、保守や故障診断を効率的に行うことのできるメンテナンス方法及びロボットコントローラを提供することにある。
【解決手段】ユーザ側ロボットシステムＵＲ１にロボットＲＢ、ロボットコントローラ１、パーソナルコンピュータＰＣ及びティーチングペンダントＴＰを設けた。また、ユーザ側管理システムＵＲ２及びメーカ側管理システムＭＲにそれぞれ解析用パーソナルコンピュータＡＰＣ１，ＡＰＣ２を設けた。そして、ロボットコントローラ１に、ロボットコントローラ１と解析用パーソナルコンピュータＡＰＣ１，ＡＰＣ２との間で各種データのやり取りを行うことのできるＵＳＢメモリ２２のＵＳＢコネクタ２２ａが接続されるパネル側ＵＳＢコネクタ２０を形成した。さらに、ロボットコントローラ１にデータ保存のタイミングを指定することのできるトリガボタンＴＢを設けた。 （もっと読む）

【課題】
モーションコントローラのモーション制御ソフトウェアを作成する際に、ユーザの負担を軽減し、使用用途に応じて柔軟にモーション制御ソフトウェアを作成し、さらに必要な機能ソフトウェアだけをモーション制御ソフトウェアに組み込むことによりファイル容量を小さくする。
【解決手段】
プログラミング装置のモーション制御ソフトウェア作成部２７が、プログラム格納部２２に格納されているモーションプログラムを解析し、モーションプログラムを実行するために必要な機能ソフトウェア群を、リンク情報データベース２６に格納されたモーション指令と機能ソフトウェア群との対応情報を元に機能ソフトウェア群格納部２５より読出し、モーション制御ソフトウェアを作成する。 （もっと読む）

【課題】パラメータ自動調整装置が不要で、複数軸を同じサーボパラメータに調整できる多軸サーボシステムを提供する。
【解決手段】 複数のモータ制御装置（１）から一つを調整軸モータ制御装置（１１）に、他を展開軸モータ制御装置（１２）にパラメータで指定し、上位装置（３）は、複数のモータ制御装置（１）に動作させる移動指令発生部（３１）と、調整軸モータ制御装置（１１）のパラメータ変更要求とパラメータの識別情報と変更情報とに従い、複数のモータ制御装置（１）のサーボパラメータを変更するパラメータ設定部（３２）を備え、モータ制御装置（１）は、制御係数を計算するパラメータ計算部（１１４）と、サーボ情報を解析してパラメータの値を決定し、パラメータの変更が必要かどうかを判断するパラメータ調整部（１１２）と、パラメータ変更要求とパラメータの識別情報と変更情報を上位装置（３）に送信するパラメータ変更要求部（１１３）とを備えた。 （もっと読む）

【課題】 ロボットコントローラ本体や教示操作盤などの特別な装置を用いず、実際の操作教示盤での動作プログラム作成方法のみ知っていれば動作プログラムを多言語で簡易かつ効率的に作成することができるロボット動作プログラム制御装置を提供する。
【解決手段】 コンピュータ内にロボット制御ライブラリ部１１とインターフェース部１２とを備え、選択された言語並びに使用者が選択した命令分野に即した最適な命令での表示、編集を可能にする。また、表示される命令そのものや表示順などは、実際の教示操作盤と同じ内容かつ順番で表示させることで、実際の教示操作盤での操作方法さえ知っていれば簡易にロボット動作プログラムを作成できるようにした。 （もっと読む）

【課題】同時に動作する複数のロボットにおいて、それらのロボットが干渉を回避するために待機する場合、できるだけ目標位置近くで待機して干渉の恐れがなくなったときに短時間で目標位置に到着する。
【解決手段】第１，２のロボット１，２が目標位置に向って移動する場合、その目標位置での占有領域Ｍ１，Ｍ２を設定する。占有領域Ｍ１，Ｍ２が重なる干渉領域Ｖで一方のロボットが作業をしている間、他方のロボットは、干渉領域Ｖの直ぐ近くで待機する。このため、一方のロボットが干渉領域Ｖでの作業を終えた後、他方のロボットは、目標位置に移動する動作を再開するが、自身の占有領域内からの動作再開であるから、短時間で目標位置に到達する。 （もっと読む）

【課題】協調制御をするロボットの台数にあわせ、安価でシステム仕様の変更に柔軟に対応できるロボットコントローラを提供するものである。
【解決手段】ロボットコントローラを、複数台のロボットのうち１台を制御する１台のメインコントローラ１と、他のロボットを各々制御する複数の付加ユニット７ａ、７ｂと、から構成し、メインコントローラ１には、ＣＰＵ３と、サーボドライバのうちの１台６ａと、ＣＰＵ３の指令を伝達するコネクタ部８を搭載し、一方、付加ユニット７ａ、７ｂには、サーボドライバのうちの１台６ｂと、該サーボドライバへ接続される指令ケーブル５ａ、５ｂと、指令ケーブル５ａ、５ｂに接続され、それぞれコネクタ部８と他の付加ユニットのコネクタに接続されるコネクタ８ａと８ｂとを備えた。 （もっと読む）

【課題】ＮＣ工作機械及びこれに付設された機器の動作を制御する制御プログラムの更新方法及び装置に関し、不要なバージョンアップを避け、稼動している各工作機械ごとに最適なバージョンの制御プログラムを通信ネットワークを使って配信することを可能にする。
【解決手段】ＮＣ工作機械の制御プログラムが実行した動作ないしモジュールを識別する履歴名を制御器にを記憶させ、配信サーバには当該制御プログラムの複数バージョンについての更新プログラムを更新された動作ないしモジュールを識別する照合名と共に記憶させ、上記制御器に搭載されている制御プログラムのバージョン情報と記憶した履歴名とを配信サーバに送信し、この送信を受けた配信サーバに前記照合名に前記履歴名が含まれる最新バージョンへのバージョンアッププログラムを制御器に送信させる。 （もっと読む）

【課題】所望の加工が得られるレーザ出力や焦点位置に容易に設定可能とする。
【解決手段】レーザ光の焦点距離を所定の範囲で指定可能な加工条件設定手段と、加工条件設定手段により範囲で指定された加工パラメータを、指定された範囲内で変化させた複数の加工条件の組を生成する複数加工条件生成手段と、複数加工条件生成手段で生成された複数の加工条件に基づいて、各加工条件でレーザ光を加工対象物に照射して所定のパターンに加工させると共に、加工条件毎に異なる位置に加工することで、焦点距離を加工位置に応じて変化させたテスト加工パターンを生成するテスト加工パターン生成手段と、テスト加工パターン生成手段で生成されたテスト加工パターンから、所望の加工位置を選択することで、該加工位置において採用された加工条件を抽出し、これを加工条件として再設定可能な加工条件選択手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】 非同期通信でサーボドライブを制御すると共に、必要に応じて同期通信と非同期通信を使い分けてサーボドライブを制御することにより、通信負荷を軽減し、サーボ制御システムの性能および効率を向上させるサーボ制御システムおよびサーボ制御方法を提供する。
【解決手段】 コントローラ１に、非同期通信の制御指令と応答を格納するコントローラ非同期指令／応答格納エリア２を備え、サーボドライブ１０に、非同期通信の制御指令と応答を格納するサーボ非同期指令／応答格納エリア１１を備え、コントローラ１は、制御指令をコントローラ非同期指令／応答格納エリア２に格納すると共に、非同期通信でサーボ非同期指令／応答格納エリア１１に出力し、サーボドライブ１０は、サーボ非同期指令／応答エリア１１の制御指令でサーボ制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】ロボットのメインプロセッサとセンサユニット間の通信を迅速に行う。また、制御の実時間性を確保する。
【解決手段】センサユニット１０とロボットＣＰＵ１２との間はシリアルデータライン１４を用いて通信で行う。可変長データフォーマットを転送サイズ部、コマンド部、転送パターン部、計測データ部、ＣＲＣ部とし、計測データ部のデータの種類を増減するとともに、転送パターン部で転送されるそのデータの種類を規定する。データの種類を減じることでデータ長を短くし通信速度を確保する。また、ロボットＣＰＵ１２からタイムスタンプデータを送信し、センサユニット１０からタイムスタンプ＋タイムカウントのデータを送信することでロボットＣＰＵ１２でセンサユニット１０の計測時間を正確に管理する。 （もっと読む）

【課題】 ロボットに供給される電源の状態を監視して、その監視結果を容易に参照することが可能なロボットコントローラの電源ユニットを提供する。
【解決手段】 ロボットコントローラ２に内蔵される電源ボードを、強電系ブロック１１Ｈ，弱電系ブロック１１Ｌに分けて電気的に絶縁し、電源電圧の供給制御を及び監視を行うためのＣＰＵ２１，ＣＰＵ（２２）を夫々配置する。そして、両者が互いに通信を行うように構成すると共に、ＣＰＵ（２２）は、コントローラのエンジンボードとも通信を行う。また、ＣＰＵ２１は、ティーチングペンダントよりコントローラに対して電源電圧監視結果の読出し要求があると、メモリ３３に記憶されている監視結果データを読み出し、ＣＰＵ（２２）及びエンジンボードを介して外部に出力する。 （もっと読む）

【課題】 多様な環境下で使用されることが想定されるロボットコントローラの電源ユニットを、低コストで小形に構成する。
【解決手段】 ロボットコントローラ２に内蔵される電源ボード１１を、強電系ブロック１１Ｈ，弱電系ブロック１１Ｌに分けて電気的に絶縁し、電源電圧の供給制御を及び監視を行うためのＣＰＵ２１，ＣＰＵ２２を夫々配置する。そして、両者が互いに通信を行うように構成すると共に、ＣＰＵ２２は、コントローラ２のエンジンボード２３とも通信を行う。 （もっと読む）

【課題】 電動機駆動装置での制御性能の向上を図る。
【解決手段】 位置検出器３２を有する電動機３１を位置指令値Ｐｍに基づいて駆動する電動機駆動装置１であって、位置制御周期Ｔｐで動作し検出位置θと位置指令値Ｐｒｅｆから電動機駆動部１４の入力値となる速度指令値Ｎｒｅｆを出力する位置制御演算処理部１１と、前記Ｔｐと比べて長い周期Ｔｍで前記Ｐｍを受信する通信部１２と、前記Ｐｍを記憶する記憶部１３と、前記Ｐｍに補間演算を行ない位置指令値Ｐｒｅｆを出力する位置指令補間演算処理部１６と、前記Ｎｒｅｆにより電動機３１を駆動する電動機駆動部１４とを備え、位置指令装置２より、今回の指令値Ｐｍと次回のＰｍを同時に受信し、記憶部１３に受信順に複数記憶し、位置指令補間演算処理部１６において、前記Ｐｍと次回のＰｍにより、前記Ｔｐに合わせて補間演算を施して前記Ｐｒｅｆを生成し、電動機の位置制御動作を行なう。 （もっと読む）

【課題】 より多くのアクチュエータ等を短い周期で制御することができる駆動制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】 複数のアクチュエータを有して構成される機械装置の駆動を、ネットワークを用いて制御する駆動制御装置において、各アクチュエータに対応して発行された指令値を、最大値と最小値の制限を加えた差分指令値に変換した上でネットワークに送出する。各アクチュエータに対応して設けられた各スレーブ駆動制御部は、自身に対応する差分指令値を抽出し、抽出した差分指令値から元の指令値を復元してアクチュエータを制御する。
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【課題】 制御の負荷を軽減する。
【解決手段】 データの入出力を制御するマンマシンコントローラ及び制御対象物の動作を制御するサーボコントローラとデータの送受信を行うモーションコントローラにおいて、前記マンマシンコントローラからの制御データを入力するＩ／Ｆ制御部と、前記Ｉ／Ｆ制御部からの制御データに基づいて、前記サーボコントローラを制御するための信号処理を行う信号処理部と、前記Ｉ／Ｆ制御部及び前記信号処理部からデータの読み書きを行うためのデュアルポートメモリとを有することにより上記課題を解決する。 （もっと読む）