【課題】軸１の状態を基にして軸２への指令を作成する場合、軸１の状態が軸２への指令に反映されるまでの遅れがないモーションコントローラとその指令方法を提供する。
【解決手段】プログラムメモリ部１１と、プログラムメモリ部１１のアプリケーションプログラムを実行しオプションモジュール２との間で入出力データＳ１を授受するＣＰＵ１０とを備えたＰＬＣモジュール１と、設定パラメータ領域２１とをもつ共有メモリ２０と、サーボドライバからの応答を取り込んで応答パラメータとして作成しまたモーション制御処理を行うＣＰＵ２３とを備えたオプションモジュールと、から構成されるモーションコントローラが、前記応答領域に格納されたパラメータへのリンク情報を各軸の指令設定領域にもち、自軸の指令パラメータとして他軸あるいは自軸の応答パラメータを参照するようにした。 （もっと読む）

【課題】 電子カム制御による運転とNC制御による運転とを円滑に切り替え可能にする。また、加工の種類により最適な制御方式を選択可能にして、加工精度と加工速度を向上させる。
【解決手段】 電子カムテーブル６０にモーダル情報テーブル６６を設け、電子カム制御による運転時にもモーダル情報をモーダル情報記憶部５１に記憶させる。電子カム制御からＮＣ制御に切り替えた場合は、電子カム制御運転時に記憶しておいたモーダル情報記憶部５１のモーダル情報を引き継いでＮＣ制御を行う。 （もっと読む）

【課題】 刻々と変化するネットワーク負荷状況に合わせた最適な最小限の遅延時間で同期動作が可能であると共に、ネットワーク異常時でも同期ずれを起こさないモーションコントロールシステムを提供する。
【解決手段】 各モーションコントローラ１、５、６に、自分がマスタの場合通信遅れを予め設定された遅延監視周期で測定することを指令し、スレーブの場合測定結果をマスタに返す遅延監視処理部１３と、自分がマスタの場合同期動作時に遅延時間を現在の時間に加算した時間でモーション制御処理部１１およびスレーブに動作開始を指令し、スレーブの場合マスタから指令された時間でモーション制御処理部１１に動作開始を指令する同期制御処理部１４を備える。 （もっと読む）

【課題】汎用通信手段を用いたモータ駆動システムでも高速、高精度の同期運転を実現する通信処理方法を提供する。
【解決手段】同期運転を行う主軸と従軸を設定するステップ１と、上位コントローラと接続されたモータ駆動装置との通信を行うステップ２と、主軸と従軸間でデータを送受信し同期誤差に対する補正を行うステップ３と、上位コントローラと通信を行うモータ駆動装置を切替えるステップ４とを備え、ステップ２を実行する毎に、主軸と従軸間でデータの共有を行い、同期誤差を補正する。 （もっと読む）

【課題】通信路で接続されマスタユニット、スレーブユニットを構成する各制御装置で生成するタイミング信号の位相差及び周期差を補正し、同期制御する制御システムを得る。
【解決手段】マスタユニット１とスレーブユニット２₁、…２_nは通信路４で接続されている。マスタユニット１の周期信号発生器１１で生成されたタイミング信号は通信路４を介して各スレーブユニットに送られる。各スレーブユニットは自己の周期信号発生器２１で生成するタイミング信号とマスタユニット１からのタイミング信号の周期差、位相差を周期差測定器２２、位相比較器２３で求め、それぞれディジタルフィルタ２４、２５を通し、加算器２６で加算し周期調整量を求める。この周期調整量によって周期信号発生器２１は、タイミング信号の周期を調整する。マスタユニット１と各スレーブユニットのタイミング信号は、その周期も位相も一致するようになるから、正確な同期制御ができる。 （もっと読む）

【課題】位置決め精度の向上と、加工面の品位向上を位置指令等の補正の切り換えにより達成する。かつ、この切り替え時のショックを緩和する。
【解決手段】補正量生成部１５は、機械温度等の補正要因となる信号に基づいて補正量を求める。又、外部信号２がオン時にはスイッチ１７ａ，ｂを介して、補正量生成部１５で求めた補正量で、位置指令等を補正する。補正量保持部１６は、補正量生成部１５から出力される補正量を更新記憶する。外部信号２がオフで、スイッチ１７ａ，ｂが切り替わり、補正量保持部１６の補正量で補正する。スイッチ１７ａ，ｂが切り替わっても、補正量の急激な変化はなく機械にショックを与えない。位置決め時には外部信号をオンとし、補正量生成部１５からの補正量で補正し正確に位置決めできる。加工面の品位を上げるときには外部信号をオフとして、補正量の変化をなくし加工面の品位を向上させる。 （もっと読む）

【課題】 専用のケーブルを敷設しなくても、また、伝送遅延の計測やその結果に基づくコントローラ毎のタイミング調整をしなくても、連携動作のためにコントローラ間で処理プログラムの実行を同期させることが可能なモーション制御システムを提供する。
【解決手段】 いずれか1台のコントローラにプログラムの実行開始のきっかけとなるイベントが発生すると、同コントローラはそのイベントとその発生時刻からなるトリガを他のコントローラに同報送信し、各コントローラはトリガに含まれるイベント発生時刻に所定の遅延時間を加えた遅延トリガを発生させ、これを起点に一連の処理プログラムを起動する。 （もっと読む）

【課題】専用コネクタや切替器等を使用せずに、数値制御装置内のモータの制御用データを出力しかつ必要に応じて制御用データを数値制御装置に入力することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】システム１は、数値制御装置１０と、シリアル通信ライン２０を介して数値制御装置１０に接続される複数のアンプ３０ａ及び３０ｂと、アンプ３０ａ及び３０ｂによってそれぞれ駆動されるサーボモータ等のモータ３２ａ及び３２ｂと、数値制御装置１０内のソフトウェアが保持しているモータ制御用データをアナログデータ又はデジタルデータとして入出力できるように構成された入出力装置４０とを有する。入出力装置４０は、モータ制御用データをアナログデータ又はデジタルデータとして数値制御装置１０に送ることもできる。 （もっと読む）

【課題】複数のロボットを含むシステムにおいて、オフラインのシミュレーションを行うことによって適切な干渉領域を求め、それに基づいてインターロックを自動的に設定することができるインターロック自動設定装置及び自動設定方法を提供する。
【解決手段】インターロック自動設定装置は、動作プログラムに基づいてオフラインのプログラミングシステム上でシミュレーションを行い、各ロボットの動作経路を取得し、第１の２次元干渉領域を求める。次に、第１の２次元干渉領域を鉛直方向に延長して形成された第１の３次元干渉領域内において、各ロボットの３次元モデルを用いて厳密な第２の３次元干渉領域を求める。 （もっと読む）

【課題】同時に動作する複数のロボットにおいて、それらのロボットが干渉を回避するために待機する場合、できるだけ目標位置近くで待機して干渉の恐れがなくなったときに短時間で目標位置に到着する。
【解決手段】第１，２のロボット１，２が目標位置に向って移動する場合、その目標位置での占有領域Ｍ１，Ｍ２を設定する。占有領域Ｍ１，Ｍ２が重なる干渉領域Ｖで一方のロボットが作業をしている間、他方のロボットは、干渉領域Ｖの直ぐ近くで待機する。このため、一方のロボットが干渉領域Ｖでの作業を終えた後、他方のロボットは、目標位置に移動する動作を再開するが、自身の占有領域内からの動作再開であるから、短時間で目標位置に到達する。 （もっと読む）

【課題】既存のワークに対する既存のティーチングデータを有効に利用し、別のワークに対するティーチングデータの作成の自動化を図る。
【解決手段】ドア枠１００、１０２に対する既存のティーチングデータＱ、Ｒに基づいて、別のドア枠１０４の作業点Ｐ１〜Ｐ４に対応してティーチングデータＰを設定する際、対象作業点Ｐ１からの距離が所定範囲γ以内であり、多関節型のロボット１２の配列方向Ｃの距離が所定範囲γｃ以内である作業点を選択する。対象作業点Ｐ１に対するエンドエフェクタ２２の姿勢に対して姿勢の差が所定範囲内である作業点をさらに選択する。対象作業点Ｐ１から移動させた場合に、多関節ロボットの先端側の３つの回転関節の姿勢差が最も小さい作業点を選択する。他の作業点Ｐ２〜Ｐ４についても同様にしてティーチングデータＱ、Ｒの作業点から１つを選択する。 （もっと読む）

【課題】複数の制御対象を１台の制御装置で制御するロボット制御装置において、作業効率を向上させる。
【解決手段】第１のロボットおよび第１の外部軸の動作命令を解釈実行する第１駆動装置系列実行部３−１２と、第２のロボットおよび前記第１の外部軸の動作命令を解釈実行する第２駆動装置系列実行部３−１３と、第３のロボットおよび第２の外部軸の動作命令を解釈実行する第３駆動装置系列実行部３−１４と、を備え、少なくとも１つのロボットと、少なくとも１つの外部軸と、を制御するロボット制御装置において、前記第１、第２および第３駆動装置系列実行部を排他制御および起動制御する系列動作監視手段を備える。 （もっと読む）

【課題】協調制御をするロボットの台数にあわせ、安価でシステム仕様の変更に柔軟に対応できるロボットコントローラを提供するものである。
【解決手段】ロボットコントローラを、複数台のロボットのうち１台を制御する１台のメインコントローラ１と、他のロボットを各々制御する複数の付加ユニット７ａ、７ｂと、から構成し、メインコントローラ１には、ＣＰＵ３と、サーボドライバのうちの１台６ａと、ＣＰＵ３の指令を伝達するコネクタ部８を搭載し、一方、付加ユニット７ａ、７ｂには、サーボドライバのうちの１台６ｂと、該サーボドライバへ接続される指令ケーブル５ａ、５ｂと、指令ケーブル５ａ、５ｂに接続され、それぞれコネクタ部８と他の付加ユニットのコネクタに接続されるコネクタ８ａと８ｂとを備えた。 （もっと読む）

【課題】 各ロボット制御装置に動作基本周期信号を同時に生成させ、複数のロボットの動作の協調精度を向上させる。
【解決手段】 通信接続手段で接続される複数のロボット制御装置の一つから他のロボット制御装置に基準信号を送信し、複数のロボット制御装置の一つにおける動作基本周期信号の生成から基準信号の送信までの時間と、他のロボット制御装置における動作基本周期信号の生成から基準信号の受信までの時間と、複数のロボット制御装置の一つと他のロボット制御装置との間の通信に要する通信遅延時間とに基づいて、他のロボット制御装置における動作基本周期信号の生成時期を複数のロボット制御装置の一つにおける動作基本周期信号の生成時期と一致させる。 （もっと読む）

【課題】 非同期通信でサーボドライブを制御すると共に、必要に応じて同期通信と非同期通信を使い分けてサーボドライブを制御することにより、通信負荷を軽減し、サーボ制御システムの性能および効率を向上させるサーボ制御システムおよびサーボ制御方法を提供する。
【解決手段】 コントローラ１に、非同期通信の制御指令と応答を格納するコントローラ非同期指令／応答格納エリア２を備え、サーボドライブ１０に、非同期通信の制御指令と応答を格納するサーボ非同期指令／応答格納エリア１１を備え、コントローラ１は、制御指令をコントローラ非同期指令／応答格納エリア２に格納すると共に、非同期通信でサーボ非同期指令／応答格納エリア１１に出力し、サーボドライブ１０は、サーボ非同期指令／応答エリア１１の制御指令でサーボ制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】 複数台のロボットの協調作業の教示を短時間で行うことができ、ロボットシステムの立上げ工数の削減に寄与するロボットプログラミング装置を提供する。
【解決手段】 ロボットシステム１０は、ワークＷを把持するハンド２６及び２８をそれぞれ備えた２台のハンドリングロボット１２及び１４と、溶接トーチ３０を備えた溶接ロボット１６と、これらのロボットを制御するロボット制御装置１８と、ロボット制御装置１８に接続される、ロボットプログラミング装置を備えたパーソナルコンピュータ２０と、ロボット制御装置１８に接続されるとともにロボット１２、１４及び１６の教示操作を行うための教示操作盤２２とを有する。 （もっと読む）

【課題】 リアルタイムＯＳや、高速な同期通信が行えるネットワークや、専用のＮＣボードを必要とせず、リアルタイム性の低いパソコンで安価にモーションコントロールシステムを構築する。
【解決手段】 パソコン１０に、複数の位置指令を保存しておく位置指令バッファ１１２と、サーボドライブ２０からの要求を受けて位置指令バッファ１１２から位置指令を取り出す位置指令要求受付手段１０４を備え、サーボドライブ２０に、パソコン１０に定周期に位置指令要求を出力する位置指令要求手段２０３を備える。 （もっと読む）

【課題】パソコンによる複数サーボの高速な同期制御を可能にするサーボ制御方法とシステムを提供すること。
【解決手段】複数のサーボ１０，２０は、パソコン１のＵＳＢハブ５に接続する。各サーボについて、該サーボへ制御指令が出されてから最後のサーボへ制御指令が出されるまでの同期ずれ量を設定する。各サーボ１０または２０は、パソコン１から新しい制御指令が送信されてから、該サーボの同期ずれ量分だけ待機して、全サーボ１０，２０への制御指令が出そろった後に、制御指令を取り込む。 （もっと読む）

【課題】 ティーチペンダントを複数の制御装置で共用する場合、ティーチペンダントを作業者の意図する制御装置若しくはマニピュレータに確実に接続させることのできる安全性の高い産業用ロボットシステムを提供する。
【解決手段】 産業用ロボットシステム１は、マニピュレータＭ１〜Ｍ３がそれぞれ接続された複数台の制御装置Ｃ１〜Ｃ３と共通のティーチペンダントＴＰによって構成される。各マニピュレータＭ１〜Ｍ３には表示灯Ｌ１〜Ｌ３が設けられている。ティーチペンダントＴＰが制御装置Ｃ１〜Ｃ３のうち、例えば制御装置Ｃ１に接続されると、それに接続されたマニピュレータＭ１の表示灯Ｌ１が点灯される。作業者はこの表示灯Ｌ１の点灯によりティーチペンダントＴＰが制御装置Ｃ１〜Ｃ３のうち、意図した制御装置Ｃ１に接続されたかを容易に確認できる。 （もっと読む）

【課題】 ロボットが使用される状況に応じて要求される条件を考慮することで、アーム先端を目標位置に移動させるために必要な走行軸の移動量を自動的に決定することができるロボット制御装置を提供する。
【解決手段】 ロボットの制御を行うコントローラは、垂直多関節型で６軸のアームの先端について、現在位置（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）と所定時間後の目標移動量（ΔＸ，ΔＹ，ΔＺ）とに基づいて決定される目標位置（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）に対し（ステップＳ１〜Ｓ４）、その時点でアームが保持している第２関節角度θ２と第３関節角度θ３との和が一定となることを拘束条件として、アームの先端を目標位置に移動させるために必要な走行軸上における所定時間当たりの移動量ΔＸ３を計算する（ステップＳ５）。 （もっと読む）