【課題】移動中に無線基地局との通信が切断される状態を回避する移動ロボットを提供する。
【解決手段】移動ロボットは、予め作成された無線環境マップを利用して、自己位置認識部２０１によって認識したスタート位置と、管理用コンピュータによって指示された目的位置とによって定められる移動経路上における無線環境マップに記録された無線環境データに基づいて、最大移動速度決定部２０４によって、移動経路を移動するときの最大移動速度を決定する。そして、移動速度指示部２０５によって、最大移動速度決定部２０４で決定した最大移動速度を上限とする移動速度で移動するように移動制御部１３０に指示し、移動機構を駆動して移動する。 （もっと読む）

【課題】構造体の位置及び方位を一定に保持するように構造体の位置、方位の制御を行う際、推力方向を制限した条件下、オンラインで推力の分配を行う。
【解決手段】構造体の重心に作用すべき制御力のベクトルを、複数のアクチュエータに付与すべき推力を２方向に分解した分力のベクトルと拡散型推力分配行列とによって表し、推力の分力に関する第１の解を、複数のアクチュエータの推力の二乗和が最小にする第２の解と、拡散型推力分配行列の特異値分解をしたときに求められる直交行列を所望の調整ベクトルに作用して得られる処理ベクトルとを加算して線形和で表す。調整ベクトルは、アクチュエータに与えた推力方向の稼動範囲の制限に基づいて求める。構造体の位置、方位の制御を行う際、先に求めた調整ベクトルに直交行列を作用させた処理ベクトルを第２の解に加算して第１の解を求め、この第１の解の成分をアクチュエータに与える推力の成分とする。 （もっと読む）

【課題】取得動作に異常が発生しても検出することができ、信頼性を向上させた電子タグリーダ装置及びそれを用いて電子タグリーダ装置の異常時に走行の安全が確保できる自律移動装置を提供することにある。
【解決手段】電子タグリーダ装置１は、タグリーダ３と定期的に交信して情報をタグリーダ３に送る動作確認用タグ２と、タグリーダ３で動作確認用タグ２の情報が取得されているかをモニタして、タグリーダ３で当該情報を取得できなかった場合にタグリーダ３の動作の異常と判定する動作確認手段４とを備えている。 （もっと読む）

【課題】普通の建物の屋根で、簡単かつ容易に、しかも便利に能率よく使用して安全に雪降ろしする。
【解決手段】雪降ロボットは、建物７０の屋根７１を自走する雪降ロボットであって、自走して屋根７１から雪降ろしする範囲を検出する位置センサ６を備えており、この位置センサ６で屋根７１の雪降ろし位置を検出しながら、特定された範囲に自走して屋根７１から雪降ろしする。
【効果】建物の屋根の上を無人で走行して、自動的に雪を処理するので、従来では危険が伴った屋根の雪降ろし作業を、高齢者や弱者であっても安全かつ効率よく行うことができる。さらに、降雪時や夜等の作業環境が悪い時でも、屋内に居ながらにして雪降ロボットを運転させて雪降ろしできる。 （もっと読む）

【課題】無人車両において、操縦者の負担を極力抑えつつ、操縦者の意思を反映した障害物の回避を可能とすること。
【解決手段】無人車両は、節点を結んだ走行経路に従って自律走行する手段と、操舵角及び車速を遠隔操作する手段とを併せ持ち、自律走行モードと遠隔操縦モードとを切替可能である。無人車両は、走行経路上の障害物を検出する手段と、検出した障害物を回避する複数の回避経路を生成する手段と、複数の回避経路と車両本体の状態とを遠隔操縦システムに提示する手段と、これらの回避経路の何れか一つを当該遠隔操縦システムで選択する手段と、自律走行モードで走行経路上に障害物を検出した場合に、車両本体を停止し、複数の回避経路を遠隔操縦システムに提示して当該複数の回避経路の何れか一つを選択して自律走行モードで障害物を回避するか或いは遠隔操縦モードに切り替えて操縦者の操作により回避を実行するかを選択する手段とを備えている。 （もっと読む）

【課題】直線部分に複数の搬送台車が位置した場合でも、複数の送信機と複数の受信機の相互干渉を回避でき、信頼性の向上した搬送装置の通信システムを提供することにある。
【解決手段】地上送信機１２と、地上受信機１４は、地上に設置され、軌道２０の直線部分の延長方向に対向して配置され、地上電子計算機１０に接続される。車上受信機４は、地上送信機１２からの通信信号を受信するとともに、搬送台車３に設置される。車上送信機５は、地上受信機１４に向けて通信信号を送信するとともに、搬送台車３に設置される。車上受信機４は、地上送信機１２若しくは車上送信機５から送られる通信信号を受信し、車上送信機５は、地上受信機１４若しくは車上受信機４に向けて、通信信号を送信する。 （もっと読む）

【課題】 特定人物との位置関係を保ちながら移動する機能を活かしながら、新たな活用を行うことができる自律移動体を提供する。
【解決手段】 モビルロボットＲは、基地局Ｂと送受信する通信部２３を備える。通信部２３では、基地局Ｂでは、競技場などでの応援や広告を行うための各モビルロボットＢの位置およびモビルロボットにおけるディスプレイ２の表示内容を決定し、各モビルロボットＲに送信する。モビルロボットＲは、基地局Ｂからの送信情報に基づいて、自己の位置およびディスプレイ２での表示内容を決定する。 （もっと読む）

【課題】 特定人物の周囲の状況に応じて、特定人物の案内をすることができる自律移動体を提供する。
【解決手段】 モビルロボットＲは、特定人物Ｍが建物内に入った際に、走行装置１により建物内を走行し、三次元情報を検出して、建物内の三次元地図を作成する。三次元地図を作成した後は、特定人物Ｍの追従をする一方で、建物内における特定人物Ｍの案内をする。また、火災などの非常事態が生じた際には、非常口までの最短経路を生成するとともに、この最短経路に沿って特定人物Ｍを非常口まで誘導する。 （もっと読む）

【課題】 始点と終点の間に巡回点があっても、計算時間を短縮するとともに、メモリの消費量を抑えて、さらに用途に合わせて、巡回点を通るような最適な経路を生成できるようにする。
【解決手段】 経路計画部６は、地図情報および巡回点の情報を受け取る入力受付部１１と、情報から巡回点の巡回順序を決定する巡回順序決定部１２と、巡回点間の経路探索を行って全経路を生成する巡回点間経路計画部１３と、巡回点間経路計画部１３から得られた経路について、同一巡回点を複数回通過するかチェックし、同一巡回点を複数回通過する場合には巡回順序を修正して巡回点間経路計画部１３にて経路探索を再実行させ、修正前後の経路のうち短い方を最終的な全経路として出力する経路修正部１４と、全経路に沿って移動ロボットを動作させる命令を生成するコマンド生成部１５からなる。 （もっと読む）

【課題】監視対象物との遭遇を効果的に防止することが可能な自律移動型ロボットを提供する。
【解決手段】周辺環境を観測しつつその観測情報に基づいて自律して移動可能な自律移動型ロボットＲであって、主人Ｍが通行する予定のルートを先行して移動するように走行を制御する走行制御手段５Ｍと、予定のルート上で周辺環境を撮像して得た撮像データに基づいて、予定のルート上に監視対象物が存在するか否かを判定する判定手段５Ｃ，５Ｅと、予定のルート上に監視対象物が存在すると判定された場合に、その判定結果を主人に報知する報知手段５Ｆ，１０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】無人航空機を自律的に誘導・回収する装置を得る。
【解決手段】ＧＰＳ衛星１５からの測位信号は、ＧＰＳアンテナ６とＧＰＳアンテナ７でほぼ同時に受信される。気球３上のＧＰＳ受信部１０から得られる擬似距離データ及び搬送波位相データは、送信部１２により送信され、機体１上の受信部１１によって受信される。相対航法計算部１３は、受信部１１により受信された気球３における擬似距離データ及び搬送波位相データとＧＰＳ受信部９から得られる機体１における擬似距離データ及び搬送波位相データを併せて相対航法演算を行い、気球３に対する機体１の相対位置及び相対速度を算出する。相対位置及び相対速度のデータは、誘導制御計算部１４に送られ、この誘導制御計算部１４によってケーブル２へ機体１を衝突させるための誘導制御量算出が行われる。誘導制御計算部１４によって誘導された機体１はケーブル２へ衝突することで減速し、回収される。 （もっと読む）

【課題】ロボットがエラー状態になり，自己位置および向きを喪失した場合でも，それらを精度よく認識し，回復することが可能となる技術を提供する。
【解決手段】ロボット１において，ＲＦＩＤタグ検出部１０１がＲＦＩＤリーダ２０によってＲＦＩＤタグを検出すると，位置特定部１０２は，検出されたＲＦＩＤタグの位置からロボット１の位置範囲を特定する。ランドマーク検出部１０４がステレオカメラ３０によって撮像された画像からランドマークを検出すると，位置・方位特定部１０６は，検出されたランドマークの位置，方位などから，ロボット１の自己位置を特定する。特定されたロボットの自己位置が特定された位置範囲内であることが位置照合部１０８によって確認できれば，位置回復部１１１は，ロボット１を初期位置または作業継続位置に回復させる。 （もっと読む）

【課題】方位誤差を簡単な構成で迅速に自動補正できるカメラ雲台付き移動台車を提供する。
【解決手段】入力コマンドに基づいて、移動台車の軌道を計算する軌道計算部５５１と、進行方向を検出したジャイロスコープからの方向データを入力する方向データ入力部５１３と、移動中であるか否かを判別するステータス判別手段６０１と、移動中である場合に、入力した方向データで示される進行方向を更新する進行方向更新手段６０２と、方向データのパラメータを変換する角速度／角度変換手段６０３と、軌道計算部５５１で計算された移動方向と、角速度／角度変換手段６０３で変換された進行方向との差分である誤差を算出する誤差算出手段６０４と、算出された誤差を打ち消す補正量を算出し、軌道計算部５５１で計算された移動方向およびカメラ向きの値に重畳する補正量算出手段６０５とを備える。 （もっと読む）

【課題】実使用環境においてアレイ応答ベクトルをキャリブレーションすることにより、実使用環境での位置の検出精度を高めることができる自律移動装置を提供する。
【解決手段】電波発信器は絶対座標系における位置が既知であって電波を送信する。アンテナ２１は３台以上の電波発信器からの電波を受信し、到来方位推定部２３においてアレイ応答ベクトルに相当するパラメータをパラメータ格納部２６に照合することにより電波の到来方位を推定する。測位処理部２５は電波発信器の既知の位置と電波の到来方位とを用いて自己位置を求める。キャリブレーション動作では、アンテナ２１が電波発信器に対して規定の位置関係である状態で、レーザレーダ５により実測した電波発信器の方位とアンテナ２１から出力されているアレイ応答ベクトルに相当するパラメータとを対応付けてパラメータ格納部に書き込む。 （もっと読む）

【課題】 デッドレコニング及び距離センシングを用いて移動ロボットの位置を認識する方法及び装置を提供する。
【解決手段】 移動ロボットの運動によって変化する状態量を感知するデッドレコニング段階と、前記移動ロボットと少なくとも１つ以上の固定位置との距離をセンシングして前記移動ロボットの絶対位置を計算する段階と、前記変化する状態量及び前記計算された絶対位置を用いて、現在前記移動ロボットの最適位置を推定する段階と、前記決定された現在最適位置が所定の有効領域内に属するかを判断する段階と、前記判断結果に従って前記決定された現在最適位置を校正する段階とからなる移動ロボットの位置認識方法。 （もっと読む）

【課題】自律移動装置において、自己の位置と共に自己の向いている方向を、少数回の位置座標取得によって正確に認識可能とする。
【解決手段】自律移動装置１０は、デッドレコニングを用いた第１の位置情報取得手段１と、環境情報地図を記憶する記憶部２１及び環境情報を取得するセンシング部２２を有しセンシング部２２の取得した環境情報６と環境情報地図とを比較して自己の位置及び方向を取得する第２の位置情報取得手段２と、外部からの情報を受信するアンテナ３１が受信した複数の自己位置に関する情報に基づいて自己の位置及び方向を算出する第３の位置情報取得手段３と、第１、第２、及び第３の位置情報取得手段１，２，３が取得した自己の位置及び方向を比較して現在の自己の位置及び方向を決定する制御手段４と、を備え、制御手段４は、第３の位置情報取得手段３が取得した位置及び方向を優先的に現在の自己の位置及び方向として決定する。 （もっと読む）

【課題】 物体に設置された情報発信機から情報収集する装置のハードウェアを小型・軽量化し、電力消費の低減を図る情報提供システムを得る。
【解決手段】 物体１に設置され、物体１に関する識別情報を記憶したＲＦタグ２に、物体１の近傍に設置された電波照射装置３から、移動体が近づいたことを検知したとき電波を放射し、ＲＦタグ２は、この電波の受信に応答して、記憶している物体の識別情報を発信し、この発信された識別情報を情報受信機６が受信して、情報受信機６を携帯する人間が物体１の情報を収集することができるようにし、情報受信機６の小型・軽量化を図った。 （もっと読む）

【課題】床上を走行する移動体において、予め決められた経路に対する移動体の移動方向のずれを検出する。
【解決手段】床面に位置情報発信体が配設された室内を、予め決められた移動経路に沿って移動する移動体に搭載されるずれ量検出装置において、位置検出用交信範囲に存在する前記位置情報発信体から取得した位置情報から前記移動体の現在位置を検出する第１の現在位置検出手段と、位置検出用交信範囲を包含するずれ検出用交信範囲に存在する前記位置情報発信体の取得した位置情報から前記移動体の現在位置を検出する第２の現在位置検出手段と、検出された現在位置を移動経路と照合し前記移動体の移動方向を特定する移動方向特定手段と、前記各現在位置検出手段により検出された各現在位置から移動方向に対するずれ量を検出するずれ量検出手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】浄化装置の移動ルートを複雑な形状を有する湖沼に対応させることを課題とする。
【解決手段】位置発信器６、ＧＰＳ受信機２の信号にて湖沼中における浄化装置の位置を場所算出手段で算出し、予め設定した移動ルートに従って移動する様、移動方向算出手段４で算出した結果を推進装置駆条件算出手段５で浄化装置に設置した推進方向を制御する制御装置７の制御量を計算し制御装置を駆動する。また、磁石で浄化装置の推進方向を測定し磁石情報１４とし移動方向算出手段に信号を伝送し浄化装置の推進方向制御を円滑にする。尚、湖沼形状、浄化装置の移動ルートを情報入力装置１０で入力する。入力情報は、表示装置９の表示画面内に出力させ、情報保管装置８で保管する事ができる。 （もっと読む）

【課題】一つのＧＰＳの移動で車体の向きに係る情報を取得する場合に同情報の中から正確な情報を選別して取得できる自走式の作業機械を提供する。
【解決手段】遠隔操作器２５で遠隔操縦されＧＰＳアンテナ１４及びＧＰＳレシーバ１５を有するＧＰＳを車体１に設置し、ＧＰＳでのＧＰＳアンテナ１４の位置の検出結果を工事事務所２０側へ逐次送信しながら移動する自走式の作業機械において、ＧＰＳアンテナ１４を第１の位置から第２の位置へ水平移動させる水平移動装置１７と、走行停止を検出する走行状態検出手段と、走行状態検出手段での検出結果に基づいて走行停止が判別されたときに水平移動装置１７でＧＰＳアンテナ１４を第１の位置から第２の位置へ移動させる制御用コントローラ１２とを設け、走行停止が判別されたときにＧＰＳアンテナ１４の第１の位置及び第２の位置に係る各水平位置のデータを取得するように構成した。 （もっと読む）