【課題】車両の進行先の影響を考慮しつつ、運転者に安心感を与えながら物体の衝突回避を行うことができる走行制御装置および車両を提供すること。
【解決手段】車両１の進路方向における仮想バンパー領域７１を広く設定する。これにより、車両１の進行先にある物体８０との衝突回避を確実に行うことができる。一方、車両１の進行方向とは異なる方向においては、仮想バンパー領域７１が車両１の進行方向と比して相対的に狭く設定されるので、車両１の進行方向とは関係のない場所にある物体との衝突回避動作を抑制できる。よって、車両１の進行先の影響を考慮しつつ、運転者に安心感を与えながら物体８０の衝突回避を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】電動駆動走行車（３）を有する自走式装置（１）の位置の決定方法を提供する。
【解決手段】装置（１）が障害物検出装置（Ａ）を備え、さらに占有された予め計算された装置（１）の最初の位置からの多数の可能な位置および方位（パーティクル（小部分）６）が計算され、および装置（１）に対応した走行後の次に占有される第２の位置に関して、光学ユニットの測定結果に基づき確率を考慮した所定の選択アルゴリズムに従って、予め発生されたパーティクル（６）の１つが装置（１）の新たな位置として占有される自走式装置（１）の位置の決定方法である。 （もっと読む）

【課題】移動体システムにおいて、移動体の干渉を移動開始前に判断するときの演算量を減らす。
【解決手段】自動倉庫１において、第１移載部３２Ａ及び第２移載部３２Ｂは、平面内を移動可能に配置されている。メインコントローラ５３は、第１移載部３２Ａが移動を開始する前に、第１移載部３２Ａの移動予定経路における干渉を確認する。メインコントローラ５３は、ステップ分割部７４と、ステップ算出部７５と、干渉判断部７６とを有している。ステップ分割部７４は、移動予定経路における時間又は距離を複数のステップに分割する。ステップ算出部７５は、両移載部の相互距離、移動向き、速度を考慮することで、干渉が生じる可能性がないステップを算出する。干渉判断部７６は、第１移載部３２Ａ及び第２移載部３２Ｂの位置計算をすることで干渉の有無を判断するものであり、干渉が生じる可能性がないステップについての両移載部の位置計算を省略する。 （もっと読む）

【課題】自車の走行時の状態に応じて、より適切な走行モードに切替えることのできる車両制御装置を提供すること。
【解決手段】車両制御装置２に、自車１の前方を走行する先行車１００の車車間通信情報を取得し、取得した先行車１００の車車間通信情報に基づいて自車１の走行状態を制御する通信追従走行制御と、先行車１００と自車１との間の位置関係情報をレーダー１２で取得し、取得した位置関係情報に基づいて自車１の走行状態を制御する自律追従走行制御と、を切替えて追従走行が可能な走行制御ＥＣＵ２０を備え、通信追従走行制御中に通信追従走行制御を行うことが困難になった場合には自律追従走行制御に切替え、且つ、切替え後の自車１と先行車１００との車間距離または車間時間を通信追従走行制御中における車間距離または車間時間よりも大きくする。 （もっと読む）

【課題】周辺に存在する対象物の状態に応じた合図でロボットの行動を認識させる。
【解決手段】移動装置１００は、移動方向を示す方向指示部１０６と、周辺に存在する対象物の状態を認識する認識部１０２と、認識部１０２により認識された対象物の状態に応じて、方向指示部１０６により示される方向を制御する制御部１０４と、を備え、認識部は１０２、対象物と移動装置１００との距離または対象物の移動速度を認識し、認識部１０２により認識された対象物と移動装置１００との距離が短いほど、制御部１０４は、移動装置１００のより詳細な移動経路を示すように方向指示部１０６を制御する。 （もっと読む）

【課題】簡易な処理構成で障害物回避の有無を判定可能とする。
【解決手段】走行制御可能な移動体１周囲に存在する物体の見かけの大きさを取得する。そして、その見かけの大きさと、移動体１が位置する環境に応じて、移動体１が回避動作を行う必要がある障害物Ｓと判定する。 （もっと読む）

【課題】物体による移動の妨げを効率的に回避する観点から適当に移動または行動しうる移動装置を提供する。
【解決手段】第１移動条件が満たされていないものの、第２移動条件が満たされており、かつ、物体２が第１分類に属すると判定された場合、物体２に第１態様または任意態様にしたがった移動を促すようにロボット１の動作が制御される。「第２移動条件」は、物体２が第１態様にしたがって変位することにより、ロボット１が現状の目標位置軌道Ｐ０にしたがってこの物体２に妨げられずに移動することができるという条件である。「第１分類」はロボット１の行動態様を認識することができ、かつ、自律的に移動することができる人間、他のロボット等の物体の分類を意味する。このようにロボット１の促し動作に応じて物体を自律的２に変位させることにより、ロボット１が現状の目標位置軌道Ｐ０にしたがってこの物体２に妨げられずに移動することができることが事前確認される。 （もっと読む）

【課題】人やロボットが行き交う環境下で使用され、飛び出しによる衝突を回避しながらも迅速な移動が可能な自律移動ロボット装置とそのための飛び出し衝突回避方法を提供する。
【解決手段】障害物を検出する障害物検出部３と、検出した前記障害物を、予め定められた回避方法に基づいて回避しながら目的地まで到達する経路を速度と共に設定する経路生成部７と、それらを搭載して移動する移動部２とを備え、人混在環境において稼動する自律移動ロボット装置は、更に、当該自律移動ロボット装置の進行方向に存在する物体の端点と、当該端点との間の距離を測定し、当該物体の端点を検出した場合、当該端点を中心として、ロボット装置の進行方向における死角から飛び出す障害物との衝突を回避するよう、その経路と速度を制御することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】障害物と自機との相対速度を考慮してポテンシャル場を生成し、障害物に衝突することのない経路を生成して移動する自律移動体において、対処を要する緊急度が種々異なる様々な問題に柔軟かつ適切に対応可能な移動制御を実現する。また、安全の余裕を見込んだ回避行動を生成し、障害物への衝突を確実に回避する。
【解決手段】ロボットが備える走行制御コントローラは、検知した障害物に関する仮想斥力を計算する際に、設定される予測スパンＴ_iに相当する時間が経過した後のロボット１１及び障害物１６の予測位置から得られる予測最近傍距離ρ_Tiと、ロボット１１と障害物１６との相対速度と、ロボット１１と障害物１６との許容最小距離ρ₀と、を少なくとも考慮するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】障害物を回避しながら移動可能な自律移動体において、外部の環境を検知する検知部の向きが頻繁に変更されることを防止し、外部環境の変化に素早く対応できる構成を提供する。また、自機に被搬送物が連結されている場合に、障害物回避時に当該被搬送物が振られて周囲の環境に干渉することを防止する。
【解決手段】ロボット１１は、オムニホイール機構と、レーザレンジファインダ１４と、走行制御コントローラと、を備える。オムニホイール機構は、自機を全方位に移動させることができる。レーザレンジファインダ１４は、障害物１６を検知可能に構成されている。走行制御コントローラは、レーザレンジファインダ１４で検知した障害物１６を自機の正面方向を変化させずに回避する移動指令信号を生成して、前記オムニホイール機構へ送信する。 （もっと読む）

【課題】操作者である人間を含めた外界移動体の行動を判定してその行動の判定結果に基づいて移動制御する自律移動装置とそのシステムを提供する。
【解決手段】自立的に移動するための移動手段をその一部に備えた自律移動装置は、外界移動体の位置と速度を検出する移動体検出手段と、検出した前記外界移動体の位置とその速度とを基に当該外界移動体の行動を判定する移動体行動判定手段と、移動体行動判定手段による当該外界移動体の行動の判定結果を基に移動手段を制御する移動制御手段とを備え、外界移動体は人間を含んでおり、移動体行動判定手段は外界移動体の行動判定として、人間が自律移動装置自体を目指して移動中か否かをも判定する。 （もっと読む）

【課題】同一軌道内を移動する複数の移動体を、近接した位置関係において安全に且つ効率的に走行させる。
【解決手段】２つの移動体Ａ，Ｂ間の相対接近速度に対応した限界接近距離Ｙ_０を予め設定しておき、移動中の２つの移動体Ａ，Ｂ間の距離Ｙを測定するとともに、両移動体間の相対接近速度Ｘを演算し、両移動体Ａ，Ｂ間の前記距離Ｙを前記相対接近速度Ｘに対応する限界接近距離Ｙ_０と比較し、Ｙ＜Ｙ_０の場合に両移動体を直ちに停止させる。同一軌道内を移動する複数の移動体の走行制御を、２つの移動体Ａ，Ｂ間の相対接近速度に対応した限界接近距離Ｙ_０に基づいて行うので、複数の移動体Ａ，Ｂを近接した位置関係において安全に且つ効率的に走行させることができる。 （もっと読む）

【課題】リニアモータのリニアスケールからの座標を用いて、移動体間の干渉を防止する。
【解決手段】走行ルートに沿ってリニアモータの１次側コイルを配列すると共に、移動体にリニアモータの２次側を設ける。走行ルートを複数のゾーンに分割して、各ゾーンのゾーンコントローラによりゾーン内のコイルを制御する。コイルのリニアスケールを基準とする移動体の座標を、走行ルートを基準とする座標に変換し、移動体の速度と先行の移動体との距離を求める。求めた距離と先行の移動体の速度とから、先行の移動体との干渉防止速度を求めて、コイルを制御する。
【効果】先行の移動体との間隔を不必要に大きくする必要が無く、システムの効率が改善する。 （もっと読む）

【課題】移動障害物との衝突を回避しながら、移動終点へと向かって経路上を効率的に移動することが可能な自律移動体、その制御方法、及びその制御システムを提供することを目的とする。
【解決手段】本発明に係る自律移動体１０は、移動始点Ｓから移動終点Ｇへと至る自律移動体１０の移動経路を作成する手段と、移動領域内に存在する移動障害物Ｂが、作成された自律移動体１０の移動経路Ｒを横切る点を衝突予測点Ｐとして算出する手段と、移動障害物Ｂが衝突予測点Ｐを通過する第一の通過時間帯を算出する手段と、自律移動体１０が衝突予測点Ｐを通過する第二の通過時間帯を算出する手段と、を備える。そして、第二の通過時間帯の少なくとも一部が第一の通過時間帯に重なる場合には、第二の通過時間帯が第一の通過時間帯に重ならないように、自律移動体１０の移動速度を調整する。 （もっと読む）

【課題】人との衝突を回避することを可能とする自律移動型装置を提供する。
【解決手段】自律移動型装置５００は、制御装置５０１によって移動が制御され、障害物６００を検知する第１検知部５１１を備えている。制御装置５０１は、障害物６００の経時的な位置のばらつきに関する情報を記憶する第１記憶部５２１を備えており、第１記憶部５２１に記憶された障害物６００の経時的な位置のばらつきに関する情報に基づいて、第１検知部５１１で検知された障害物６００が所定時間経過時に移動すると予測される領域を仮想障害物領域として設定する。 （もっと読む）

【課題】自律移動装置において、交差通路進入後、側方から接近してくる障害物も検出して速度制御をし、より安全に移動する。
【解決手段】自律移動装置１０は、移動領域の地図情報を記憶した記憶手段１１と、自身の位置情報を取得する位置情報取得手段１２と、自身の前方の所定エリア内に存在する障害物の情報を含む環境情報を取得する環境情報取得手段１３とを備え、移動制御手段１５が移動手段１４を制御して、目標地点まで移動する。移動制御手段１５は、環境情報取得手段１３が所定エリア内に障害物を検出した場合に移動手段１４に速度制御を行わせる。環境情報取得手段１３は、地図情報と位置情報と環境情報とが所定条件を満たすときに所定エリアの形状を変化させる。これにより、自律移動装置１０は、所定エリアを交差通路で側方に広げて速度制御を行うことが可能となる。 （もっと読む）

【課題】 自律移動体には、視野からはずれる物体に適切に対応し、この物体との衝突を避ける経路設定を行うことが求められている。
【解決手段】 経路設定装置は、対象となる視野から物体を検出し、その位置を計測する機能を有するセンサ装置および自律移動体の動きを制御する電子制御ユニットとを備え、この電子制御ユニットは、前記センサ装置から得られる複数の計測サイクルにわたる前記物体の位置の変化に基づいて、該物体の速度および移動方向を求める機能と、前記物体の位置、速度および移動方向に基づいて、該物体との接触を回避して前記自律移動体の経路を設定する機能と、前回の計測サイクルで認識された物体が今回の計測サイクルで認識されないとき、該物体の速度を所定値以下の値に設定して前記自律移動体の経路を設定する機能と、を実現するようプログラムされている。
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【課題】自律移動体のための物体認識装置を提供する。
【解決手段】物体認識装置は、対象となる視野から障害物を検出し、その位置を計測する機能を有するセンサ装置および前記自律移動体の動きを制御する電子制御ユニットを備える。電子制御ユニットは、センサ装置から得られる複数の計測サイクルにわたる障害物の位置の変化に基づいて、該障害物の速度および移動方向を求める機能と、前記障害物の静止を判定する機能と、前記障害物の位置の今回計測値がそれまでに得られた前記移動方向から所定の角度を超える方向にあるとき、または前記静止を判定する機能で静止と判定されたとき、前記障害物が行動を変更したことを検出する機能と、前記障害物の行動の変更が検出されることに応じて、該行動の変更が検出された位置を起点として、新たに該障害物の速度または移動方向を算出する機能と、を実現するようプログラムされている。
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【課題】走行車同士の衝突を確実に防止すると共に、走行車システムの小型化および製造コスト削減に寄与する技術を提供する。
【解決手段】走行車４・４・・・は、当該走行車４の現在位置を把握する走行位置把握手段２３と、上位コントローラ５と通信するコントローラ間通信手段２１と、当該走行車４の前後を走行する他の走行車４と直接通信する走行車間通信手段２２と、走行車間通信手段２２による通信の有無を把握する通信有無把握手段２４と、を備え、当該走行車４の前方走行車の位置を前記両通信手段２１・２２により受け取ると共に、走行車間通信手段２２による通信があるときには、該走行車間通信手段２２による通信により受け取った走行車位置情報を衝突防止制御に用い、走行車間通信手段２２による通信がないときには、コントローラ間通信手段２１による通信により受け取った走行車位置情報を衝突防止制御に用いる構成とする。 （もっと読む）

【課題】移動障害物をスムーズに回避する移動経路を作成することが可能な移動経路作成方法、自律移動体、自律移動体制御システムを提供すること。
【解決手段】本発明にかかる移動経路作成方法は、移動領域Ｐ内に存在する移動始点より移動を開始し、移動領域Ｐ内に存在する移動終点に到達する自律移動体１０の移動経路を作成するものである。まず、移動障害物１０の禁止領域３を設定し、禁止領域３を回避するように当該自律移動体１０の移動経路を作成する。このとき、移動障害物２の禁止領域は、自律移動体１０の現在位置に対する相対距離に応じて、その大きさが決定されている。 （もっと読む）