【課題】位置指令と位置検出の差演算に基づいて位置制御すると、任意の回転方向を指定しての位置制御ができず、また検出器の分解能によっては安定に位置制御ができない。
【解決手段】位置指令と１サンプリング分遅延させた信号との偏差信号を求め、この偏差信号と回転方向を設定する信号を入力して回転方向に対応して補正された信号を出力する回転方向指定指令補正部を設ける。回転方向指定指令補正
部により補正された信号と位置検出との偏差信号を求めて位置制御信号とする。
また、位置検出器の出力側に位置座標系変換部を設けることで、任意の座標系で位置制御を可能とする。さらに、分解能補正処理部を設けることにより安定性を向上することを可能としたものである。 （もっと読む）

【課題】車両燃費改善のため車両のエネルギーを有効に活用するための機構及びその制御方法で、ＰＩＤ制御に代わる新たな制御手法として、より簡便な方法で制御結果が得られるアクチュエータの制御方法及びアクチュエータの制御装置を提供する。
【解決手段】制御対象の運動エネルギーと制動可能仕事を比較し、前記制御対象の運動エネルギーと前記制動可能仕事が等しくなった時点で駆動から制動に切り替えると共に、前記制御対象の運動エネルギーと前記制動可能仕事の比較を予め設定した時刻毎に繰り返し行う「エネルギー評価制御」を行う。 （もっと読む）

【課題】エフェクタの操作を簡略化し、追加的な制御制約条件の適用を可能にするエフェクタ軌道の制御方法を提供する。
【解決手段】本発明の提供するエフェクタ軌道を制御するための方法は、軌道の不変制御パラメータを求めるステップと、不変制御パラメータを含まないタスク記述によりエフェクタ軌道を表すステップと、タスク記述に基づいてエフェクタ軌道を制御するステップと、を含む。また、この方法において、エフェクタ軌道は、増分値を制御パラメータ空間から配置空間上にマッピングすることによって計算される。配置空間および制御パラメータ空間の間の次元差は、零空間の冗長な自由度を残している。 （もっと読む）

軸を有するスラット（２０６）と、スラット（２０６）に配置された複数のマイクロホイール（２０４）であって、各マイクロホイール（２０４）は第１のステータウェーハ（２０８）と、第２のステータウェーハ（２１０）と、第１および第２のステータウェーハの間に配置されたロータウェーハ（２１２）とを有し、第１および第２のステータウェーハ（２０８、２１０）はロータウェーハ（２１２）をスピンさせる構成とされる複数のマイクロホイール（２０４）と、スラット（２０６）に接続されかつスラット（２０６）を少なくとも部分的に軸中心に回転させる構成とされるアクチュエータ（１０４）とを含むビークル制御システム（２００）が提供される。
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