【課題】２自由度制御構成のサーボ制御器において、用いる位置検出器の分解能が低くてもフィードフォワード制御器からフィードバック制御器へ与える操作量に生ずるリップルを確実に低減でき、高い追従性による高精度制御を可能にするサーボ制御器を得ること。
【解決手段】指令生成器１０は入力される位置指令Ａをコントローラ２の分解能から位置検出器５の分解能よりも高い分解能の内部位置指令１５０へ変換する。フィードフォワード制御器１１ａは、内部位置指令１５０を元に微分器１１０、フィルタ１１１を用いて速度フィードフォワード成分１５２を生成し、それを元に微分器１１２、フィルタ１１３を用いてトルクフィードフォワード成分１５４を生成する。内部位置指令１５０の分解能は位置検出器５の分解能よりも高いので、フィードフォワード成分１５２，１５４に生ずるリップルは位置検出器５の分解能を有する内部位置指令を用いる場合よりも低減される。 （もっと読む）

【課題】 短時間で容易かつ確実に原点位置の検出ができる産業機械および産業機械の制御方法を提供する。
【解決手段】 三次元測定機１は、所定の軸方向へ制御対象物を移動させるスピンドル２と、スピンドル２を移動させる駆動力を発生する駆動モータ３と、スピンドル２の位置を制御するとともに駆動モータ３の回転速度を制御する制御装置４とを備えるものであって、スピンドル２の位置に基づく信号を検出するインクリメンタル型のリニアエンコーダ１１と、駆動モータ３の絶対角度に基づく信号を検出するアブソリュート型のロータリーエンコーダ１２とを備える。 （もっと読む）

【課題】信頼性の高い絶対位置座標管理を実行する位置決め制御システムおよび位置決め制御装置を得ること。
【解決手段】位置決め制御装置は、自身以外の複数の位置決め制御装置の夫々が基準とする位置指令値と駆動軸の絶対位置座標値との対を夫々バックアップするメモリを備え、絶対位置座標を復元すべき事象が発生した際、複数の位置決め制御装置に夫々バックアップされている絶対位置座標値およびこの絶対位置座標値に対応する位置指令値に基づいて現在の絶対位置座標値を夫々算出し、夫々算出した絶対位置座標値の整合性を確認する。 （もっと読む）

【課題】複動型シリンダを有するアクチュエータの動作を安定させる。
【解決手段】中空のシリンダと、シリンダに収容されて、シリンダと共に一対の圧力室を形成しつつ、シリンダに対して相対移動するピストンと、一対の圧力室の各々を、作動流体の圧力源または排出部に対して連通または遮断させる一対の制御弁と、シリンダに対するピストンの位置を検出する位置検出器と、一対の圧力室の各々における作動流体の圧力を個別に検出する一対の圧力検出器と、位置検出器が検出する位置が所与の目標位置に近づき、且つ、圧力検出器が検出する圧力の平均が所与の目標圧力に近づくように、制御弁を制御する制御部とを備える。 （もっと読む）

【課題】コストアップを避けつつ速度情報検出の遅延量を少なくすることができる信号処理器及び制御系を提供する。
【解決手段】インターポレータ１００は、センサ２２からのｓｉｎ信号及びｃｏｓ信号を入力されて、速度Ｖ及び位置Ｐを制御部３１に出力する。制御部３１において、速度に関するフィードバック路の速度制御要素４０には、インターポレータ１００が出力した速度Ｖが直接入力される。また、位置に関するフィードバック路の位置制御要素４２には、インターポレータ１００が出力した位置Ｐが直接入力される。速度情報検出のサンプリング周期は、制御部３１側のサンプリング周期に依存しなくなり、速度情報検出の遅延量を少なくすることができる。また、制御部３１側にハードウェア等を追加する必要がないため、コストアップを避けることができる。 （もっと読む）

【課題】インクリメンタルタイプの角度センサを用い、上位システムから原点サーチ動作を指令する必要もなく、上位システムからの目標角度が原点からの角度となる絶対位置制御を実現できる位置制御装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】原点未検出の場合に、第２速度指令を出力する原点検出部と、最初の原点検出時に原点からの角度を位置偏差から差し引く角度演算部と、原点検出の状態に応じて速度指令を切り換える切り換え器と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】ワークピースに対して迅速にかつ高位置精度で相対移動される機械部品をトリガする方法および装置を提供する。
【解決手段】ワークピース２２に対して一つの移動軸１８に沿って相対移動されるレーザ装置１２を位置を正確にトリガする方法において、位置パルス３２は、増分エンコーダ２８を用いて発生され、位置パルス列３０における位置パルス３２の数は、レーザ装置１２の移動位置を表す。レーザ装置１２に対するトリガ信号５４は、現在の位置パルス数が、規定されたパルス数に対応する場合に発生される。現在の位置パルス数および規定されたパルス数は、インタフェースカード４８上の比較器において比較される。 （もっと読む）

【課題】 初期状態でも位置決め制御状態においても適正な転流角ズレ量の補正を可能とするリニアモータの制御方法及びリニアモータの制御装置を実現する。
【解決手段】 リニアスケールと並行配置されたベースコアに沿ってスライダが移動し、前記リニアスケールを用いて前記スライダの位置を検出し、検出位置をもとにスライダを移動するモータを転流制御して位置決め制御するリニアモータの制御方法において、
転流あわせ点位置における前記スライダの転流角ズレ量をゼロとし、前記スライダの所定位置における転流角ズレ量を測定してパラメータとして保存するオフライン測定ステップと、
前記パラメータと前記スライダの位置情報に基づいて当該位置における転流角ズレ量の補正値を計算する転流角ズレ量計算ステップと、
前記計算された転流角ズレ量に基づいて前記転流角の補正を実行する転流角ズレ量補正ステップと、
を備える。 （もっと読む）

【課題】 弾性体アクチュエータで駆動される可動機構を応答性良くかつ位置決め精度良く制御できる弾性体アクチュエータ駆動型可動機構の制御装置及び方法を提供する。
【解決手段】 流体圧駆動アクチュエータ１の内部圧力を圧力計測手段９で計測し、流体圧駆動アクチュエータにより発生する駆動トルクをトルクセンサー７で計測し、可動機構の変位量を計測し、変位の目標値と計測値とが入力されて位置誤差を位置誤差補償手段１２で補償し、位置誤差補償手段の出力と駆動トルクの計測値とが入力されて駆動トルク誤差を駆動トルク誤差補償手段２５で補償し、駆動トルク誤差補償手段の出力と圧力差の計測値とが入力され圧力差誤差を圧力差誤差補償手段１５で補償する。 （もっと読む）