【課題】モータのロック保護状態が解除された場合の再起動時においても、簡易的かつ安価な回路構成でモータのソストスタート制御が可能なモータ駆動装置を提供する。
【解決手段】モータ駆動装置１は、モータ２を駆動する駆動電流Ｉｃの向きを制御する制御回路部１０と、駆動電流Ｉｃを検出する電流検出回路３と、モータ２の回転数を定常回転数まで増加させる起動時に、駆動電流Ｉｃの増加速度を電流検出回路３と協働して抑制する電流制限調整回路２０と、モータ２の回転が抑制されたロック状態にモータ２がなった場合に、電流制限調整回路２０をリセットするソフトスタート補助回路３０とを備えている。制御回路部１０は、モータ２がロック状態になった場合に、駆動電流Ｉｃを減少させることによりモータ２をロック保護状態にし、モータ２のロック保護状態が解除された場合の再起動時に、ソフトスタート補助回路３０は駆動電流Ｉｃの増加速度を電流制限調整回路２０に抑制させる。 （もっと読む）

【課題】安価な構成で、基準パルスと検出パルスの位相差を広範囲、且つ精密に検出でき、外乱に対しても同期はずれの生じる危険性を少なくして、精密なＰＬＬ制御が可能な速度制御装置を提供する。
【解決手段】本発明のモータ速度制御装置１２０は、ｔｇｔ＿ｆｒｑに基づくｒｅｆｃｌｋを出力する基準クロック発生器１０１と、モータ１０７の所定回転角度ごとに所定数のｆｇを出力するエンコーダ１０８と、ｒｅｆｐｕｌｓｅを出力する分周器１０２と、整数位相差ｐｈ＿ｉｎｔとして出力する整数位相差検出器１０３と、ｒｅｆｐｕｌｓｅのエッジとｆｇｐｕｌｓｅとの時間差を検出してｒｅｆｃｌｋ単位で計測してｐｈ＿ｆｒｃとして出力する小数位相差検出器１０４と、ｐｈ＿ｉｎｔとｐｈ＿ｆｒｃを混合器１０５で所定の比率で加算してｐｈｅｒｒとし、ｐｈｅｒｒに基づいてモータ１０７を駆動制御する制御部１０６と、を備えて構成されている。 （もっと読む）

【課題】リップル周波数を高精度に検出してフィルタ部の遮断周波数を高精度に制御するとともに、精度の高いリップル周期を利用に供することができる直流モータのリップル検出装置、方法、およびプログラムを提供する。
【解決手段】遮断周波数が互いに異なる第１バンドパスフィルタ２および第２バンドパスフィルタ４を有し、第１ＢＰＦ２の出力から第１リップル周期を求める第１リップル周期検出部３ならびに第２ＢＰＦ４の出力から第２リップル周期を求める第２リップル周期検出部５を含み、第２リップル周期の逆数を基本周波数ｆ０とする基本周波数演算手段７１と、第１バンドパスフィルタ２の下側遮断周波数を基本周波数ｆ０以下にかつ上側遮断周波数を基本周波数ｆ０よりも大きく制御する第１遮断周波数制御手段７２と、第２バンドパスフィルタ４の下側遮断周波数を基本周波数ｆ０よりも大きく制御する第２遮断周波数制御手段７３とを有する。 （もっと読む）

【課題】モータの電流遮断時を正確に検出するとともに、モータの電流遮断後でもモータ電流遮断前のパルス周期に基づいてモータの電流遮断時からモータの停止時までのパルス数を推定できるようにする。
【解決手段】制御部４が、モータ２の動作中、抽出回路３から出力されたパルス信号のパルスごとにパルス周期を計時して、計時したパルス周期を順次記憶する。制御部４が、モータ２の動作中、モータドライバ６に停止指令を出力して、モータ２の電流を遮断する。その後、制御部４が、Ａ／Ｄコンバータ８によって検出された電圧に基づいてモータ２の電流遮断を検出したら、記憶したパルス周期のうちモータ２の電流遮断の検出直前の一パルス分又は複数パルス分のパルス周期に基づいてモータ２の電流遮断の検出時からモータ２の停止時までの推定パルス数を算出する。 （もっと読む）

【課題】瞬低等が発生した場合であっても、ロボットを動作させるモータを停止させることなく、ロボットを適切に動作させることが可能なモータ制御装置を提供する。
【解決手段】ロボット動作用のモータ２を制御するモータ制御装置１は、位置指令から実測の回転位置を減算した位置偏差を算出する減算部９と、位置偏差を速度指令に変換する位置制御部１０と、速度指令から実測の回転速度を減算した速度偏差を算出する減算部１１と、速度偏差をトルク指令に変換する速度制御部１２と、トルク指令の上限値を設定するリミッタ１３と、モータ２を駆動するドライバ１４と、電源３の電圧変動を検出する電圧変動検出部１５とを備えている。モータ制御装置１では、電圧変動検出部１５で瞬低の発生が検出されると、位置指令出力部８は、モータ２の回転速度が下がるように位置指令を変動させ、位置制御部１０は、出力される速度指令を制限する。 （もっと読む）

【課題】ホール信号をはじめとする周期信号の周期中の所望のタイミングを検出する。
【解決手段】タイミング検出回路９０は、ホールセンサからのホール信号に応じた信号を受け、ホール信号の周期内の所定のタイミングにおいてアサートされるタイミング信号を生成する。カウンタ９２はクロック信号に応じてカウント動作を行う。リセット部９４は、ホール信号の周期ごとにカウンタ９２のカウント値ＣＯＵＮＴを、リセット直前のカウント値ＣＯＵＮＴに負の係数βを乗じた値にリセットする。比較部９６は、カウンタ９２のカウント値ＣＯＵＮＴがゼロクロスするタイミングごとにタイミング信号をアサートする。 （もっと読む）

【課題】温度に応じて冷却用ファンモータの回転数を柔軟に設定する。
【解決手段】第１演算器１４２は、ＰＷＭ駆動のデューティ比を指示する第１デジタルデータＳ_ＰＷＭから、デューティ比の最低値を指示する第３デジタルデータＭＩＮ＿ＤＵＴＹを減算する。傾き算出部１４１は、温度を示す第２デジタルデータｔｅｍｐにもとづき、温度に依存する傾きデータαを生成する。第２演算器１４３は、傾きデータαと第１演算器１４２の出力データを乗算する。第３演算器１４４は、第２演算器１４３の出力データと第３デジタルデータＭＩＮ＿ＤＵＴＹを加算する。セレクタ１４６は、第３演算器１４４の出力データと第３デジタルデータＭＩＮ＿ＤＵＴＹを受け、第１演算器１４２の出力データの符号に応じた一方を選択し、デューティ比制御信号Ｓ_ＤＵＴＹとして出力する。 （もっと読む）

【課題】機械の振動抑制と位置指令に対する電動機位置の高速応答を同時に実現し、且つ、実機を動作させること無く予めトルク指令の飽和を判定することができる電動機制御装置を提供する。
【解決手段】位置指令を生成して出力する指令生成部と、前記位置指令に基づいてトルクフィードフォワード信号を演算して出力するトルクフィードフォワード演算部と、前記トルクフィードフォワード信号のみで電動機を動作させた場合の前記位置指令から電動機位置検出値までの伝達特性モデルを用いて、前記位置指令を新たな位置指令に変換する位置指令変換部と、前記新たな位置指令と前記電動機位置検出値とを入力してトルク指令を制御演算して出力する制御演算部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】エンコーダ等のセンサを設けることなく、またトルク変動を抑制しつつ、回転速度によらずにブラシ付き直流モータの回転状態を精度良く検出する。
【解決手段】モータ２には、電源として、回転駆動用の直流電圧に回転状態検出用の交流電圧が重畳された交流重畳電圧が印加される。モータ２は、３つの電極３１，３２，３３を有するリングバリスタ３０を備えており、第３電極３３の面積は、他の２つの電極３１，３２の面積とは異なっている。これにより、第１電極３１と第３電極３３の間の静電容量値、及び第２電極３２と第３電極３３の間の静電容量値（両者は同値）に対し、第１電極３１と第２電極３２の間の静電容量値は大きな値となっている。そのため、モータ２が回転すると各ブラシ１８，１９間のインピーダンスも変化し、モータ２に流れるモータ電流の交流電流成分の振幅が変化する。この振幅変化に基づいて回転角を検出する。 （もっと読む）

【課題】リップル周波数を高精度に検出してフィルタ部の遮断周波数を高精度に制御するとともに、精度の高いリップル周期を利用に供することができる直流モータのリップル検出装置、方法、およびプログラムを提供する。
【解決手段】遮断周波数が互いに異なる第１バンドパスフィルタ（ＢＰＦ）２および第２バンドパスフィルタ（ＢＰＦ）４を有し、第１ＢＰＦ２の出力から第１リップル周期を求める第１リップル周期検出部３ならびに第２ＢＰＦ４の出力から第２リップル周期を求める第２リップル周期検出部５を含み、第２リップル周期の逆数を基本周波数ｆ０とする基本周波数演算手段７１と、第１ＢＰＦの下側遮断周波数を基本周波数ｆ０以下にかつ上側遮断周波数を基本周波数ｆ０よりも大きく制御する第１遮断周波数制御手段７２と、第２ＢＰＦの下側遮断周波数を基本周波数ｆ０よりも大きく制御する第２遮断周波数制御手段７３とを有する。 （もっと読む）

本発明による整流子付き電気駆動装置には、センサ装置（１）を備えた電気モータが設けられており、このセンサ装置は、電気モータの軸（１０）上に設けられた永久磁石（５）と、この永久磁石（５）に対向して電気モータのステータに位置固定されたアナログホールセンサ（１１，１２，１４，１６）を有している。さらに本発明によれば、電気モータの巻線を制御する制御装置が設けられており、この制御装置は、軸の回転に関してホールセンサにより測定された、永久磁石（５）の磁界を表す較正ホール信号を記憶する記憶装置を有している。制御装置は、ホールセンサ（１１，１２，１４，１６）により測定された、永久磁石（５）の実際の磁界を表す実際のホール信号を、較正ホール信号と比較する装置を有している。これにより温度や経年変化の作用を識別し、ロータポジションの特定にあたり考慮することができる。
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【課題】ロータの回転速度が急激に変化したり回転方向が反転しない場合でも、ロータ角度を正確に推定し制御を行うモータ制御装置を提供する。
【解決手段】ロータ角度位置検出部１６２により離散的に検出される検出ロータ角度θｒが得られない間、ロータ角度推定部１６４は、経過時間ΔＴＬが前回の検出時間間隔ΔＴ_n 以下の場合は通常推定演算（Ｓ７２）を行い、以上の場合は戻し推定演算（Ｓ６２）を行う。ここで直前の検出ロータ角度θｒと電気角推定値θｒｅとの差が３０度を超えると、操舵トルク符号を取得して（Ｓ５８）ロータが反転したか否かを推定する（Ｓ６０）。ここで反転しないと推定される場合は逆戻し処理として機能する通常推定演算（Ｓ７２）を行うことにより、戻し処理を行う場合にロータの回転方向が反転しない場合でも電気角推定値θｒｅを正確に算出することができる。 （もっと読む）

【課題】エンコーダ等のセンサを設けることなく、またトルク変動が発生しないようにしつつ、回転速度にかかわらず直流モータの回転状態を精度良く検出する。
【解決手段】モータ２のハウジング１０の内周面に、軟磁性の凸部１３が設けられている。この凸部１３により、ロータコア２０とハウジング１０（凸部１３を含む）とのエアギャップがロータコア２０の回転に伴って変化するため、モータ２の磁気抵抗も回転に伴って変化し、これによりモータ２の各ブラシ１８，１９間のインダクタンスも回転に伴って変化する。一方、モータ２には、直流電源６から駆動用の直流電圧が印加されるが、その直流電圧には交流成分生成部７からの交流電圧が重畳される。そのため、モータ２に流れる電流に含まれる交流成分の振幅はモータ２の回転に伴って変化する。回転信号検出部４は、通電電流に含まれる交流成分の振幅変化に基づき、回転パルスを生成する。 （もっと読む）

【課題】容易且つ確実にトルク振動を半減以下にすることが可能となるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】モータ制御装置１０は、駆動電圧Ｖの印加に基づいてブラシ付き直流モータＭを回転駆動させる。モータ制御装置１０は、直流モータＭの回転角度毎のトルク振動を相殺する補償トルクを生じさせるための補正値データＺを、１回転につき（低減したい）トルク振動の次数に８以上の４の倍数を掛け算した回数発生させ、順次、補正値データＺに基づいて駆動電圧Ｖを生成する。 （もっと読む）

【課題】演算サイクルを保持したままでフィードバック制御の応答性を向上させる。
【解決手段】電圧指令vd,vqを出力する１つのサイクルタイムＴＡにおいて、サンプリング周期ＴＢでモータ電流IU,IV,IWを検出するサンプリングタイミングｔａ，ｔｂが２回設定され、サイクルタイムＴＡは、最初のサンプリングタイミングｔａにおいて、モータ電流IU,IV,IWを取得する第１データ取得工程と、モータ電流IU,IV,IW及びモータ電流IU,IV,IWが情報処理された処理データの一方又は双方を一時記憶データとして記憶する一時記憶工程と、２回目のサンプリングタイミングｔｂにおいて、モータ電流IU,IV,IWを取得する第２データ取得工程と、一時記憶データと第２データ取得工程において取得されたモータ電流IU,IV,IWとを用いて電圧指令vd,vqを演算する電圧指令演算工程とを有する。 （もっと読む）

【課題】大掛かりなセンサを用いずに、しかも直流モータの回転には不要な抵抗を使わなくてもロータの回転角を検出できるようにすること。
【解決手段】直流モータ１は、ロータ４の回転角を検出できる直流モータである。直流モータ１は、直流モータ本体２と回転角検出回路６とを備え、直流電源３に接続される。直流モータ本体２は、ロータ４、ハウジング８、磁石９、ブラシ１６／１７を備える。ロータ４は、回転軸７、ロータコア４０、コイルａ、コイルｂ、コイルｃ、整流子片３１／３２／３３を備える。直流電源３が直流電圧をブラシ１６／１７間に印加すると、回転軸７を中心にロータ４が回転する。巻数はコイルｃ＜コイルｂ＝コイルａである。コイルの巻数が異なることによって、ブラシ１６／１７と各整流子片との接触状態に応じてブラシ１６／１７間の抵抗値が変化する。その変化をブラシ１６／１７間に流れる電流を利用して回転角検出回路６が検出する。 （もっと読む）

【課題】車両に搭載されるモータアクチュエータの検出部への印加電圧が低下して揮発性記憶媒体から作動位置のデータがなくなっても、印加電圧が正常に復帰した場合には、再度初期設定を行わなくとも揮発性記憶媒体に作動位置のデータを復帰させることができるようにする。
【解決手段】検出部は、車両のイグニッションスイッチがオフになったことに基づいて、揮発性記憶媒体中の出力軸の作動位置のデータを、停止位置データとして、不揮発性記憶媒体に記録し（ステップＳ３７０）、さらに、車両のイグニッションスイッチがオンになったことに基づいて、不揮発性記憶媒体に記録されている停止位置データを、出力軸の作動位置のデータとして、揮発性記憶媒体に記録する。 （もっと読む）

【課題】温度変化によるモータトルクやモータ負荷の推定の誤差を低減することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】雰囲気温度を得る温度センサ４及び温度検出回路１４と、雰囲気温度に対応する推定負荷算出の際に用いるモータ特性に係る所定の数値を記憶したモータ特性マップ記憶部１６ｅと、モータの回転速度、加速度、駆動電圧及び雰囲気温度に対応してモータ特性マップ記憶部１６ｅから読み出されたモータ特性に係る所定の数値に基づいてモータの推定負荷を求める推定負荷算出部１６ｂとを備えている。 （もっと読む）

本発明は、機械的に整流される電動機１の整流に応答してトリガー信号を与えるための方法に関する。この方法は、機械的に整流される電動機１を設けるステップと、電源回路から電源リード１０、１１を介して前記機械的に整流される電動機のための電源を与えるステップと、前記電源リード１０、１１に接続されるフィルター１５を設けるステップと、前記フィルター１５を用いて、整流時に発生する電圧スパイクを検出するステップと、前記フィルター１５から前記トリガー信号を出力するステップとを含む。 （もっと読む）

【課題】 モータ駆動回路４５の異常時に電動モータ１５の回生制動力を適正に働かすこと。
【解決手段】 モータ駆動回路４５から引き出した電動モータ１５への通電ライン４７に回生電流制御回路７０を設ける。回生電流制御回路７０は、ＭＯＳ−ＦＥＴからなる第１スイッチＳＷ１と第２スイッチＳＷ２とを、寄生ダイオードが互いに反対方向に向くように直列に接続して構成される。モータ駆動回路４５の異常が検出されたとき、電源リレー５７をオフにして電動モータ１５への電源を遮断した後、モータ駆動回路４５の全てのアームスイッチＳＬＨ，ＳＲＨ，ＳＲＬ，ＳＬＬにオン信号を出力し、電動モータ１５の端子間を短絡する閉回路を形成する。そして、第１スイッチＳＷ１と第２スイッチＳＷ２とのデューティ比を制御して回生制動力を調整する。 （もっと読む）