【課題】狭い領域で運用する水中航走体についても、精度よく較正できるようにする。
【解決手段】水槽２２内で運用される水中航走体について、水槽２２の短辺２２ａと長辺２２ｂに平行に沿わせて位置検出用経路２３ａと２３ｂを長く設定する。水中航走体を自身で検出する慣性航法位置を基に各位置検出用経路２３ａと２３ｂに沿って航走させるときに、支援船側より音響測位を複数回行う。上記各位置検出用経路２３ａと２３ｂごとに、得られる音響測位位置Ｄ４と、慣性航法位置について、それぞれ直交する方向の代表値を求め、求められた両代表値の差として、各位置検出用経路２３ａ，２３ｂに直交する方向に関する慣性航法位置の偏差δｘとδｙをそれぞれ求め、この偏差δｘ，δｙにより水中航走体が自身で測位する慣性航法位置を較正させる。 （もっと読む）

【課題】 音響通信が不安定でも位置較正を実施できるようにする。
【解決手段】 水中航走体を、慣性航法位置に累積誤差がなくて精度が高い状態のときに、緯度方向と経度方向の各アップデート用経路２２，２３に沿って航走させながら、支援船側より音響測位を行い、得られた音響測位位置２４ａの緯度成分の代表値を緯度方向基準値２５、音響測位位置２４ｂの経度成分の代表値を経度方向基準値２６とする。その後、慣性航法位置に誤差が累積した水中航走体を、緯度方向と経度方向の各位置アップデート用経路２２，２３に沿って再び航走させ、この際、支援船側からの音響測位で得られる音響測位位置２７ａの緯度方向の代表値２８、及び、音響測位位置２７ｂの経度方向の代表値２９を、緯度方向と経度方向の各基準値２５，２６と比較して緯度方向と経度方向の偏差δｘ、δｙを求める。この偏差δｘ，δｙにより水中航走体の慣性航法位置を較正させる。 （もっと読む）

【課題】音響管を用いて、ほぼ理想的な平面進行波音場、好ましくは1次元平面進行波音場を生成する装置を提供する。
【解決手段】１次元平面進行波音場生成装置１００は、筒状の音響管１と、音源信号を発生する信号源４と、音響管１の一端に設け、信号源４から入力した音源信号に応じた音波を音響管１内に放射する第１のスピーカ２と、音響管１の他端に設け、信号源４から入力した音源信号に応じた音波を音響管１内に放射する第２のスピーカ３と、第１のスピーカ２から放射された音波が第２のスピーカ３に到達する時間だけ遅延させて、信号源４からの音源信号を第２のスピーカ３に入力させる遅延回路６と、遅延された音源信号の周波数により振幅と位相を微調整する振幅・位相微調整回路７とを備え、音響管１内の軸線に対して垂直な横方向の寸法を、音響管１内に放射される音波の波長より小さく設定したものである。 （もっと読む）

【課題】 音響通信の速度が限られていても精度よく較正できるようにする。
【解決手段】 水中航走体６を、緯度方向位置検出用経路２２と経度方向位置検出用経路２３に沿って航走させながら、支援船７側より音響測位を行う。得られた音響測位位置Ｄ４の緯度成分と経度成分の代表値Ｄ５ｘ，Ｄ５ｙのみを、音響通信を介して水中航走体６の水中航走体制御装置１５へ与える。水中航走体制御装置１５では、緯度方向と経度方向の各位置検出用経路２２，２３を航走したときに水中航走体６が自身で計測していた慣性航法位置ｄ４の緯度成分と経度成分の代表値ｄ５ｘ、ｄ５ｙを求め、これを支援船７側より与えられた音響測位位置Ｄ４の緯度成分と経度成分の代表値Ｄ５ｘ，Ｄ５ｙより減算して緯度方向と経度方向の偏差δｘ，δｙを求め、この緯度方向と経度方向の偏差δｘ，δｙにより水中航走体６が自身で計測していた慣性航法位置ｄ４を較正させる。 （もっと読む）

【課題】 慣性航法位置の較正に要する音響測位回数及び水中航走体のエネルギー消費を低減させ、音響測位精度を向上させる。
【解決手段】 水中航走体６を、定点保持又は着底により海底２１に対する相対位置変化を停止させる。この状態で、支援船７側からの音響測位を複数回行い、各計測結果における緯度方向の平均と経度方向の平均を求めて、水中航走体６の統計的に正しい緯度と経度を備えた音響測位位置を求める。又、水中航走体６自身による慣性航法に基づく測位を行い、その緯度及び経度について、音響測位位置の緯度及び経度と比較して、緯度方向と経度方向の偏差をそれぞれ求め、求められた緯度方向及び経度方向の偏差により、水中航走体６自身による慣性航法に基づく緯度と経度のデータを較正させる。更に、音響測位時に支援船７を水底付近に停止させた水中航走体６の鉛直線上付近に保持することで音響測位精度を向上させる。 （もっと読む）

【課題】 音響測位可能な領域が小さくても精度よく位置較正できるようにする。
【解決手段】 音響測位実施可能領域２３に、円周状位置検出用経路２４を設定する。水中航走体６を、自身で計測する慣性航法位置２５に基づいて円周状位置検出用経路２４に沿って航走させながら、支援船側より音響測位を行う。次いで、水中航走体６が最も東寄りに位置するときの音響測位位置２６の経度成分の代表値２７と、慣性航法位置２５の経度成分の代表値２９から経度方向に関する偏差δｘを求め、水中航走体６が最も南寄りに位置するときの音響測位位置２６の緯度成分の代表値２８と、慣性航法位置２５の緯度成分の代表値３０から緯度方向の偏差δｙを求める。その後、各偏差δｘ，δｙにより水中航走体６が自身で測位する慣性航法位置２５を較正させる。 （もっと読む）

【課題】超音波を利用し２点間の距離計測をするセンサユニットにおいて、その周囲に反射物が存在しても、その影響を低減し安定な距離計測を可能にする。
【解決手段】センサユニットは水平面の全方位へ向けて超音波信号を発信する全方位超音波発信器１００と、水平面の特定の方位より到来する超音波信号を受信する超音波受信器１０１〜１０６を備える。反射物検出モードでは、全方位超音波発信器１００より超音波信号を発信させ、所定時間内に該超音波信号が超音波受信器１０１〜１０６の１つ以上で受信された場合に、それら超音波受信器による受信信号レベルに基づいて反射物の存在する方向を求め、該方向に対応した一部の超音波受信器の受信感度をそれ以外の超音波受信器の受信感度より下げる制御を行う。 （もっと読む）

【課題】目標体の運動モデルを等速直進運動とすると、目標体が変針変速することにより、変針変速前後の目標の運動を正しく解析できないという問題があった。
【解決手段】本発明の目標運動解析方法は、目標体の変針変速を検出した上で、時系列観測データを用いて変針変速時刻を推定し、さらに時系列観測データを用いて、基準時刻における目標体位置座標および、推定した変針変速時刻前後の等速直進区間毎の目標体の針路、速力を推定パラメータとする非線形最適化問題を解くことである。 （もっと読む）

【課題】観測体の変針時の速力センサ誤差やジャイロセンサの誤差に起因する観測方位のバイアス誤差が存在する。
【解決手段】目標体から放射される音波の到来方位を音響センサにより時系列的に観測した時系列観測方位データを用いて、観測体の、観測時刻、目標体に対する観測方位、位置座標東西成分、位置座標南北成分、速力東西成分、および速力南北成分を入力し、時系列観測方位データに対してバイアス誤差成分に関するインデックスを設定し、これらに基づいて、バイアス誤差成分および目標体の運動ベクトルを推定する。 （もっと読む）

【課題】広帯域の送信音波に対する探知距離、探知領域、目標存在圏のカバー率を短時間で算出し、かつ、残響レベルを実際の観測結果を利用して計算し、精度良く最適な送信モードを短時間でリコメンドするシステムを提供する。
【解決手段】テスト音波としてインパルス送信部１からインパルスを水中に送信し、受波器２で受信した受信信号からインパルス応答解析部１３でインパルス応答を取得し、評価送信モード設定部１１で設定した複数の評価送信モードの送信音波それぞれとインパルス応答とをたたみ込み積分計算部１４で演算して、評価送信モードそれぞれにおける残響レベル、雑音レベルを求め、エコーレベル計算部１６で算出した当該評価送信モード時のエコーレベルとシグナルエクセス計算部１７で比較した結果に基づいて、探知距離及び／又は探知領域及び／又は目標存在圏のカバー率を算出することにより最適な送信モードを選択して表示部１８に表示する。 （もっと読む）