【課題】オブジェクトの特徴の検出性能を向上させる。
【解決手段】ステップＳ５２において、ROI内の画素のうち特徴量が閾値以上の画素が特徴点候補として抽出される。ステップＳ５４において、ROI内のオブジェクトまでの距離に基づいて特徴点密度パラメータが設定される。ステップＳ５６乃至Ｓ６０において、特徴量が高い順に特徴点候補の中から特徴点を抽出するとともに、抽出された特徴点からの距離が特徴点密度パラメータ以内の特徴点候補を特徴点として抽出しないようにする。ステップＳ６１において、ROI内から抽出された特徴点を示す特徴点リストが出力される。本発明は、車載用の障害物検出装置に適用できる。 （もっと読む）

【課題】 単一の撮像手段により対象物との距離を考慮して該対象物を認識することが可能な物体認識装置を提供する。
【解決手段】 本発明に係る物体認識装置が適用された近赤外線暗視装置１は、近赤外線を照射する近赤外線投光器１０と、単眼の近赤外線カメラ１２と、車速に応じて近赤外線投光器１０のランプパワーを調節する制御部２１、および近赤外線カメラ１２により撮像された画像から歩行者を認識する認識部２２を有するＥＣＵ２０とを備える。制御部２１は、ＴＴＣ（衝突予測時間）が４秒未満の距離に存在する歩行者の輝度が飽和するように近赤外線投光器１０のランプパワーを調節する。また、認識部２２は、撮像画像中の輝度が飽和している歩行者については、ＴＴＣ４秒未満の距離（所定距離内）に存在していると判定し、該歩行者を注意喚起対象から除外する。 （もっと読む）

【課題】多数の距離画素を用いて距離像を撮像する。
【解決手段】撮像されるべき各々の距離像のためにアレイ配置された複数の送信器を使用して電磁波がそれぞれ送信パルスの形で送信され、反射されたエコーパルスはアレイ配置された複数の受信器を使用して検出され、前記送信パルスが反射されて距離画素を形成する物体のそれぞれの距離は前記パルス飛行時間の算出によって測定され、撮像されるべき各々の距離像のために前記受信アレイの後に接続された時間測定器を使用して複数の個別測定が実施される。 （もっと読む）

【課題】本発明の目的は、視野の端部では素早い検出及び視野の中央では感度の良い検出を可能にする赤外線放射検出器に提供することである。
【解決手段】この検出器は、赤外線を検出することが可能な単位センサーのアセンブリを備えている。このアセンブリは、少なくとも２つの分離された検出領域を備え、第１検出領域が第１熱時定数を有している単位センサーを備え、第２検出領域（４６−４９）が前記第１熱時定数よりも小さい第２熱時定数を有している単位センサーを備えている。 （もっと読む）

【課題】体格を大型化することなく広い角度範囲の光を検知でき、且つ、受光素子の信頼性を向上することのできる受光器及び当該受光器を備えたレーダ装置を提供する。
【解決手段】受光器１００を、外部から光が入射され、入射された光の屈折角度θｒが、当該光の入射角度θｉよりも小さい屈折体１１１と、屈折体１１１の入射面１１１ａ上に、受光面１２１を入射面１１１ａ側に向けて配置された第１受光素子１２０と、入射面１１１ａと対向する屈折体１１１の対向面１１１ｂに設けられ、入射面１１１ａを通して屈折体１１１に入射された光の少なくとも一部を、第１受光素子１２０に向けて反射するミラー１１２と、を備える構成とした。 （もっと読む）

【課題】
移動体の移動速度にかかわらずひずみのない環境の表面形状を得ることができる移動体の環境認識センサを提供する。
【解決手段】
各測定点データを一時的に保存しておく測定点データ記憶部１０３と、走査を行っている期間にわたって前記移動体の推定位置Ｘ_ｅｓｔ（ｔ）を求める移動体位置推定部と、測定点ｉを測定した測定時刻Ｔｉにおける前記移動体推定位置Ｘ_ｅｓｔ（Ｔ_ｉ）を記憶する移動体推定位置記憶部と、前記移動体推定位置記憶部で記憶した前記移動体推定位置を用いて前記測定データを処理し処理済測定データを出力するデータ処理部１０２と、を備え、前記データ処理部は走査完了時点における前記測定点までの距離と方位の推定値を出力するようにした。 （もっと読む）

【課題】移動しながらの計測によりドップラー周波数シフトが生じる時でも受信光を検出できる差分吸収ライダ装置を得る。
【解決手段】第１及び第２のＣＷ送信光信号、ＣＷローカル光信号を発生する光信号発生手段１〜３と、第２のＣＷ送信光信号に第１の周波数シフト、第１のＣＷ送信光信号に第２の周波数シフトを与える周波数シフト手段４ａ、４ｂ、５ａと、２波長の光信号を空間中に放射する放射手段６〜９と、ターゲットからの散乱光を受信光として受信する光受信手段９、１０と、送信ビームのターゲット上の照射スポットが受信視野内に入るように光受信手段を逐次制御するビーム照射スポットトレーサー１１と、第１、第２のＣＷローカル光信号と受信光とをヘテロダイン検波して電気信号に変換し、第２、第１の周波数シフト成分を抽出してそれらの強度の差異からターゲットの濃度を検出する濃度検出手段５ｂ、５ｃ、１２、１３とを設けた。 （もっと読む）

【課題】単一の距離センサのみで簡易な構成および効率的な処理によって、測距領域に侵入した検知物体の種類の正確な検出を行なうことができる物体検知装置および方法を提供すること。
【解決手段】警備装置１００において、測距領域における物体を検知する測距センサ１０１と、検知された検知物体までの距離を算出するセンサ制御部１０２と、検知物体までの距離に基づいて検知物体の高さを算出する物体高算出部１０３と、検知物体の高さと測距領域における検知物体の幅とに基づいて検知物体の断面積を算出する断面積算出部１０４と、検知物体の断面積に基づいて検知物体の種類を判断する物体判断部１０５とを備えた。 （もっと読む）

【課題】直線道路やカーブ道路におけるレーンマークを認識することができる車両用レーンマーク認識装置を提供する。
【解決手段】今回のサイクルでの車線中心線の位置や形状、車線幅の予測結果を用いて、レーンマークに対応するデータを抽出し（ステップＳ４）、この抽出したデータの車軸方向成分（ｘ軸の成分）を補正して車線中心線に相当するデータを生成し（ステップＳ５）、この生成したデータを用いたハフ変換処理により、車線中心線の位置や形状を算出する（ステップＳ６）。続いて、ステップＳ４で抽出したデータの車線中心線からの相対位置の度数分布を算出し（ステップＳ７）、この度数分布に対して自己相関関数を演算して、道路の車線幅を算出する（ステップＳ８）。ステップＳ９では、カルマンフィルタによって、今回のサイクルや数サイクル後における車線中心線の位置や形状、車線幅を推定／予測する。 （もっと読む）

【課題】先行車と自車の距離が急激に変化した場合においても、先行車を見失うことなく、光軸の補正を行うことができるレーダ装置を提供する。
【解決手段】レーザレーダ装置１００は、先行車との距離Ｌを測定する。レーザ光は、リフレクタ２００での反射光が最大となる。レーザレーダ装置１００は、受光量が最大となるレーザ照射角度と、水平照射角度の差θを算出する。距離Ｌとθから、レーザレーダ装置１００とリフレクタ２００の設置位置の高差ｈを求める。先行車との距離が所定値未満、かつ相対速度（の絶対値）が所定値以上となった場合、高差ｈに基づいて、理想的光軸ずれ補正量を算出する。 （もっと読む）

【課題】先行車と自車の距離が急激に変化した場合においても、先行車を見失うことなく、光軸の補正を行うことができるレーダ装置を提供する。
【解決手段】受光量が最大となる鉛直方向のスキャン方向と、スキャン範囲の鉛直方向の中心位置と、のずれ量を演算する。今回のスキャンで測定した先行車との距離、および相対速度に基づいたフィルタ係数で、今回のスキャンで演算したずれ量を、前回スキャン時に演算したずれ量と平均化する。先行車と距離が小さく、相対速度が大きければ、フィルタ係数を大きくする。フィルタ係数を大きく設定すると、今回のスキャンで演算したずれ量の影響が大きくなり、応答性が上がる。したがって、車間距離が小さくなった場合、接近速度が大きくなった場合に、迅速に光軸の補正を行うことができ、先行車を見失うことがなくなる。 （もっと読む）

【課題】先行車と自車の距離の変化に追従して的確に複数の鉛直方向についてスキャンを行うことができるレーダ装置を提供する。
【解決手段】レーザレーダ装置１００は、鉛直方向の複数角度に向けて水平スキャン８１〜８５を行う。このうちメインスキャン８３は、リフレクタ２００を捕捉している。この測定によって得た先行車との距離Ｌに基づいて水平スキャン８１〜８５の間のステップ角度ａを決定し、上側サブスキャン８１，８２で先行車２の上端までを観測し、下側サブスキャン８４，８５で先行車２の下端までを観測する。 （もっと読む）

【課題】同期検波用遅延器を使用せずに測定対象からの反射波を観測することのできる波形観測装置を提供する。
【解決手段】進行波を所定の周期で繰り返し送出する送信器１０２と、測定対象Ｍで反射する反射波を受波する受信器１０３と、反射波の振幅値をその反射波を受波する毎に記憶していく反射波形観測手段１０４とを移動体に設けた波形観測装置であって、前記移動体と測定対象Ｍとの相対速度を検出する相対速度検出手段１０６と、測定対象Ｍと受信器１０３との間の伝播経路の経路変化量を、前記相対速度度に基づいて受信器１０３が反射波を受波する毎に算出する経路変化量算出手段１０７と、この経路変化量算出手段１０７が算出する経路変化量に基づいて、前記反射波のサンプリング点間隔を算出するサンプリング周期算出手段１０８とを備え、このサンプリング周期算出手段１０８が算出したサンプリング点間隔と、このサンプリング点間隔に対応する前記振幅値とから反射波の波形を観測する。 （もっと読む）

【課題】複数種類のセンサを組み合わせてそれぞれ同じ物体を検出する物体検出装置において、物体がそれらセンサの検出可能範囲をまたがって移動した場合であっても同一物体として検出し続けること。
【解決手段】一方の物体検出方式で検出していた物体が消失した場合、その消失した位置及び物体の移動方向によって、他方の物体検出方式がカバーする物体検出範囲に移動したか否かを判定する。そして、その物体が他方の物体検出方式がカバーする物体検出範囲に移動したと判定した場合には、それまでの物体検出方式によって検出された物体の消失する直前の情報を初期情報として参照し、他方の物体検出方式はその物体の検出を続行する。 （もっと読む）

【課題】ピッチング等の車両挙動が発生した場合でもその影響を受けず安定した障害物検出を行う車両用環境認識装置を提供する。
【解決手段】スリット光発光装置５からスリット光を、自車体の下方から車体の前方に向かって一定の角速度でスキャンし、撮像画面１４におけるスリット光の移動変化の有無を、物体検出プログラムＰ９によって監視することで走路や物体の抽出を行う。また、スリット光とは別に前方に向かって照準光を照射し、撮像画面１４における照準光の位置変動に基づいて、車体の上下動に伴うスリット光の位置変動の補正を行う。 （もっと読む）

【課題】 測定速度を増大することが可能な面までの距離を測定するための装置を提供する。
【解決手段】 装置は、以前に送信した光パルス１２０の反射を受信する前に少なくとも一つの次の光パルス１２５を送信する。従って、複数の光パルスが所定の時刻に伝播中である。実施形態は、地勢図作成、深浅測量、地震学、障害検出、バイオマス測定、風速測定、温度計算、交通速度測定、軍事目標識別、地対空距離測定、高精細空間測量、狭域写真測量技術、大気組成、気象学、距離測定、及び数多くの他の用途に適用可能である。このような装置の例は、光検出及び測距（ＬＩＤＡＲ）システム及びレーザー走査器のようなレーザー測距システムを含む。装置からデータ処理ユニットにより受信されるデータは、点群、デジタル面模型或いは面、地勢、及び／又は物体を記述するデジタル地勢模型のようなデータ模型を作成するために利用され得る。 （もっと読む）

【課題】高反射率体の近傍に低反射率体が存在する場合でも、これら２つの物体を確実に検出することができる物体検出装置を提供する。
【解決手段】レーザレーダ装置７は、得られた受信波から物体の位置および距離を検知するとともに、受光量が閾値Ｅｔｈよりも高い物体を検出して、高反射率体位置データを生成し、画像処理装置８に送信する（Ｓ１０１〜Ｓ１０７）。画像処理装置８は、画像データに高反射率体の位置をマッピングし、当該位置を中心とする所定領域を、局部画像領域に設定する（Ｓ２０１〜Ｓ２０３）。画像処理装置８は、局部画像処理領域にて低反射率体を検出するパターンマッチング処理を行う（Ｓ２０４）。そして、画像処理装置８は、検出した低反射率体と高反射率体の個体識別を行う（Ｓ２０５〜Ｓ２０８）。 （もっと読む）

【課題】 本発明は、測定目的等に応じて測定条件を変更することができる３次元測定装置を提供することを目的とする。
【解決手段】 本発明の３次元測定装置１８は、距離データを測定するレーザレンジセンサ２０と、レーザレンジセンサ２０を回転させる回転装置３０と、回転装置３０の回転角を検出するエンコーダ３８と、レーザレンジセンサ２０とエンコーダ３８に接続された演算部５２ａと、回転周期を設定する設定手段５２ｃと、設定された回転周期で回転装置３０を駆動する回転制御部５２ｂとを有する。 （もっと読む）

【課題】センサで検出した物体が人（または動物）であるかを正確に識別し、その位置や距離を求めることができる物体識別装置を提供する。
【解決手段】レーザレーダ制御部８はレーザレーダ２で所定強度以上の反射が有った場合に、物体が存在するとして判定するとともに、その物体の方向、および距離を求める。画像処理部４は、カメラ３で撮影した画像から人の顔を検出する。座標変換部５は、画像認識により検出した顔の座標をレーザレーダのスキャン範囲内の位置に置き換える。空間対応処理部７は、この顔の位置に対応する物体を人として識別する。これによりレーザレーダで検出した物体が人であるかを正確に識別することができ、人の存在する方向や距離を求めることができる。 （もっと読む）

【課題】到来する航空機等の対象物を適当な停止点まで正確且つ能率的に追跡する。
【解決手段】到来する対象物(12)を追跡するためのシステムは、光パルスを発生する手段(20)と、そのパルスを外方に、到来する対象物に投射し、その対象物からそのパルスを反射させる手段(21,22,24,25)と、その対象物から反射した光パルスを収集する手段(20)と、所定点から延びる仮想軸線に対する位置を検出し、その対象物とその所定点の間の距離を検出して、その対象物の位置の追跡を可能とする手段(62)と、を有し、レーザ走査に関する情報を反映し既知の形状を表わす輪郭テーブルと比較される比較テーブルを生成し、各反射パルスについて対象物のノーズから測定装置までの距離の分布を記録する距離分布テーブルを生成し、予定停止位置までの平均距離を計算する。 （もっと読む）