【課題】全輪駆動の建設車両が走行する路面状況が動的に変化する状況にあっても、高精度に車両速度を推定することのできる車両速度推定装置を提供すること。
【解決手段】車両速度推定装置は、回転速度検出手段で検出された各車輪の回転速度のうち、最も小さい回転速度を選択し、前記建設車両の参照車輪速度を所定の時間毎に算出する手段８０１を備え、手段８０１は、最も小さい回転速度に低域濾波フィルタ処理を行う時定数可変の可変フィルタ処理部８１４と、建設車両の走行状態に応じて、可変フィルタ処理部８１４の時定数を変更する時定数変更部８０９と、建設車両の変速機の状態を判定する変速状態判定部８０８とを備え、時定数変更部８０９は、変速状態判定部８０８で変速機が変速中であると判定されると、可変フィルタ処理部８１４の時定数を現在よりも大きくする変速状態時定数変更部８１２を備える。 （もっと読む）

【課題】オンデマンド式装置において、４輪駆動状態から２輪駆動状態への切り換えの際、クラッチ駆動電流が無駄に消費されること、並びに、車輪に大きなスリップが発生することを抑制すること。
【解決手段】２輪駆動状態において駆動輪（後輪）に加速スリップが発生したとき、駆動システムが２輪駆動状態から４輪駆動状態へと切り換えられる。即ち、多板クラッチ機構の伝達可能最大トルクＴが「０」から所定値Ｔ１に増加する。４輪駆動状態では、車輪の何れにも加速スリップが発生しない状態で車両が所定距離Ｄａだけ走行する毎に、伝達可能最大トルクＴが現在値から所定値Ａだけステップ的に減少していく。即ち、多板クラッチ機構Ｃ／Ｔに供給されるクラッチ駆動電流Ｉが徐々に（ステップ的に複数回）減少していくとともに、前輪（後輪）への駆動トルク配分が徐々に減少（増加）していく。 （もっと読む）

【課題】車両の進路上の路面変化に対応した適切な駆動力配分を前以て実現することができる車両を提供する。
【解決手段】車両のメインＥＣＵ３は、第１情報取得部４Ａにより取得された第１情報から導出される第１位置の路面摩擦係数である第１摩擦係数μ１と、第２情報取得部４Ｂにより取得された第２情報から導出される第２位置の路面摩擦係数である第２摩擦係数μ２とから、車両の総駆動力の目標値を決定する。そして、総駆動力の目標値を満たし且つ第１摩擦係数μ１に対応したスリップ限界を超えないように、第１駆動力および第２駆動力の目標値を決定する。 （もっと読む）

【課題】車両の中のブレーキ装置と車の車軸の二つの駆動車輪の間のアクティブリミテッドスリップデフとの間の、改良され且つ簡単化されたネットワークを作る。
【解決手段】ドライバー支援システムは被駆動車軸の車輪の上のブレーキ装置４並びにリミテッドスリップデフ３を含んでいる。少なくとも開ループまたは閉ループのいずれかを有する制御ユニット１の中で制動トルク又はロックトルクが求められ、その際少なくとも開ループまたは閉ループのいずれかを有する制御ユニット１の後方に配分モジュール２が接続されており、この配分モジュール２の中でブレーキ装置４及びリミテッドスリップデフ３の制御のための制御信号を生み出すことが出来る。 （もっと読む）

【課題】車両の走行時におけるステア特性を向上させることができ、かつ、運転者が違和感を持つことを抑制することの可能な駆動力制御装置を提供する。
【解決手段】車両のステア特性を目標ステア特性にするべく、車両の駆動輪の駆動力を制御する駆動力制御装置において、車両の運転者の意図から求めた駆動輪の基本駆動力に対して、車両のステア特性を相対的に向上させるために増加する分の駆動力を求める第１算出手段（ステップＳ１）と、増加する分の駆動力の上限値を複数の条件に基づいて複数求める第２算出手段（ステップＳ２，Ｓ４，Ｓ５）と、第１算出手段により求められた増加分の駆動力を、第２算出手段により求められた複数の上限値のうち最も小さい上限値により制限して、最終的な駆動力の増加量の上限値を求める第３算出手段（ステップＳ６，Ｓ７）とを備えている。 （もっと読む）

【課題】車両の実姿勢状態量、特に、実車体横滑り角の推定精度が悪化する場合にも、車両の運動制御性能が低下しない車両の運動制御装置を提供する。
【解決手段】車両の運動制御装置は、コントロールユニット３７、並びに、センサ２，３，４，３０，３１，３２，３３等を含んで構成されている。実状態量取得部５２は、実車体横滑り角βｚ_ａｃｔ等を演算する。規範動特性モデル演算部５４は、動特性モデルを用いて、規範車体横滑り角βｚ_ｄ等を演算する。そのほかに実車体横滑り角βｚ_ａｃｔにもとづいて第１のアンチスピン・目標ヨーモーメントＭｃ１_ａｓｐを演算する第１のアンチスピン目標ヨーモーメントＦＢ部６８、横方向加速度Ｇｓ、車速Ｖａｃｔ、実ヨーレートγａｃｔにもとづいて第２のアンチスピン・目標ヨーモーメントＭｃ２_ａｓｐを演算する第２のアンチスピン目標ヨーモーメントＦＢ部８２を有している。 （もっと読む）

【課題】 駆動力配分装置および横滑り防止装置を備えた車両において、両者の協調制御を的確に行って車両の安定性能の向上および制御応答性の向上を図る。
【解決手段】 駆動ヨーモーメントｍ８が最大駆動ヨーモーメントｍ１０以下の場合には、協調制御部Ｍ１１が駆動力配分装置Ｄｒに駆動ヨーモーメントｍ８を発生させるので、車両減速度を発生する横滑り防止装置ＶＳＡの作動を最小限に抑えて運転者の違和感を小さくすることができ、しかも駆動ヨーモーメントｍ８は立ち上がりが早いために、利き出しが滑らかであるだけでなく制御応答性が高められる。駆動ヨーモーメントｍ８が最大駆動ヨーモーメントｍ１０を超えた場合には、協調制御部Ｍ１１が駆動力配分装置Ｄｒに最大駆動ヨーモーメントｍ１０を発生させるとともに、駆動ヨーモーメントｍ８に対する不足分を横滑り防止装置ＶＳＡに発生させるので、駆動力配分装置Ｄｒでは賄いきれない駆動モーメントｍ８を横滑り防止装置ＶＳＡで補って車両を安定化することができる。 （もっと読む）

【課題】 車両のヨーモーメントを制御する駆動力配分装置および横滑り防止装置の制御干渉を最小限に抑えながらヨーモーメントの制御効果を最大限に発揮させる。
【解決手段】 左右の後輪ＷＲＬ，ＷＲＲにトルク配分可能なリヤディファレンシャルギヤＤｒの作動だけで目標ヨーモーメントが発生可能であるときには、リヤディファレンシャルギヤＤｒだけを作動させる。目標ヨーモーメントが増加してリヤディファレンシャルギヤＤｒの作動だけでは不足のときには、リヤディファレンシャルギヤＤｒの作動および横滑り防止装置ＶＳＡによる前輪ＷＦＬ，ＷＦＲのブレーキ制御により目標ヨーモーメントを発生させる。目標ヨーモーメントが更に増加してリヤディファレンシャルギヤＤｒの作動および横滑り防止装置ＶＳＡによる前輪ＷＦＬ，ＷＦＲのブレーキ制御だけでは不足のときには、リヤディファレンシャルギヤＤｒおよび横滑り防止装置ＶＳＡによる前輪ＷＦＬ，ＷＦＲおよび後輪ＷＲＬ，ＷＲＲのブレーキ制御により目標ヨーモーメントを発生させる。 （もっと読む）

【課題】横滑り防止装置およびトラクションコントロール装置の作動が抑制されたときに協調制御が的確に行う。
【解決手段】スイッチＳＷが横滑り防止装置ＶＳＡおよびトラクションコントロール装置ＴＣＳの作動を抑制する位置にあるとき、リヤディファレンシャルギヤＤｒのヨーモーメント付加要求量および横滑り防止装置ＶＳＡのヨーモーメント付加要求量の符号が同一の場合には、絶対値が大きい方からリヤディファレンシャルギヤＤｒのヨーモーメント制御量を算出し、両ヨーモーメント付加要求量の符号が異なる場合には、横滑り防止装置ＶＳＡのヨーモーメント付加要求量からリヤディファレンシャルギヤＤｒのヨーモーメント制御量を算出する。横滑り防止装置ＶＳＡおよびトラクションコントロール装置ＴＣＳの作動が抑制された状態でも協調制御による高い精度でヨーモーメント制御量を算出し、単独制御する場合に比べて良好な車両挙動を維持できる。 （もっと読む）

【課題】電動駆動時の変速段の選択の自由度と、ハイブリッド駆動時における変速段のプレシフトの自由度を高めることができるハイブリッド車両を提供する。
【解決手段】第１入力軸１３と第２入力軸１４を差動歯車装置２５のキャリア２０と第１サンギヤ２１にそれぞれ結合し、第２入力軸１４にモータジェネレータ２を結合する。エンジン１と第１入力軸１３の間にクラッチＣＬ１を介在させ、エンジン１と第２入力軸１４の間、エンジン１と第２サンギヤ２２の間にクラッチＣＬ２，ＣＬ３を介在させる。第１入力軸１３と出力軸１５，１６の間に１速，５速ギヤ列４０，４１を選択可能に設け、第２入力軸１３と出力軸１５，１６の間に３速，７速ギヤ列４４，４５を選択可能に設ける。偶数の変速段は第１入力軸１３側のギヤ列と第２入力軸１４側のギヤ列を出力軸１５，１６に同時に接続し、その状態でクラッチＣＬ３を接続して得る。 （もっと読む）