【課題】垂直壁面を吸着走行する壁面走行ロボットにおいて、自重による回転モーメントにより枠体と壁面が平行を保てずに走行時に壁面から吸着剥離するとの課題、及び、安定した走行をするためには、上下の吸着パッドの移動間隔を大きくはできず、壁面走行速度が遅くなるとの課題を解決する。
【解決手段】ロボット枠体２の下端部を壁面逆方向に付勢する回転モーメント相殺機構４を設け、また段差面の場合は、吸着パッドに段差に応じ壁面との高さを変える伸縮機構を設け、枠体２と壁面との平行を維持し、吸着パッドの移動距離を長くし、移動速度を枠体移動速度の２倍に高速化する。 （もっと読む）

【課題】従来のロボットは、全自動ロボットが無く、放射線処理など、危険作業には、向かないロボットしか無く、電気切れで止まってしまう欠点ばかりのロボットだけで有った。
【解決手段】人間の持ち得ている機能を、機械式にして、集合した無給式の超小型全自動発電ロボットの未来型ロボットに成り、危険な仕事を、従事する事によって、データー全自動インプットによって、ロボット知能の全自動進化によって、ロボットと人の共有社会を目指した著作権原本集合の人型ロボットの著作権原本。 （もっと読む）

【課題】不整路面において継続的な歩行安定性を向上することができる２足歩行ロボットの制御装置、及び２足歩行ロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】歩行パターン生成部25は、平坦な路面Ｇを２足歩行ロボット１に歩行させるための基準歩行処理を実行することにより、足底部９を着地させる位置となる基準歩行パターンを生成する。制御装置５は、路面Ｇが不整路面である場合に２足歩行ロボット１を当該不整路面に適応させるための路面適応処理を実行し、軌道修正パターンを生成する。制御装置５は、全体として、軌道修正パターンを用いて前記基準歩行処理により生成した基準歩行パターンを修正して、修正歩行パターンを生成し、２足歩行ロボット１を不整路面に適応させる。 （もっと読む）

【課題】移動体の移動の安定性を損なわずに、足部が床に着地したときに受ける衝撃が移動体本体にまで伝達することを効果的に抑制すること。
【解決手段】足部５０は、ロボットに取り付けられる。足部５０は、下板１３ｂ、衝撃吸収層１４、及び上板１３ａがこの順で積層された積層体３０と、下板１３ｂ及び上板１３ａを相互に連結させるリンク機構２０と、を備える。リンク機構２０は、下板１３ｂ及び上板１３ａ間の配置関係を実質的に平行に保ちながら、上板１３ａ側への下板１３ｂの移動を案内する。 （もっと読む）

【課題】
平地を車輪にて移動し、不整地を２足歩行で移動する剛性の高い脚機構を実現でき、さらにこの機構は、車輪走行と２足歩行の切り替えを短時間で実行できるロボットを提供することにある。
【解決手段】
２本の脚部を備え、脚先端に駆動輪を備えて倒立２輪制御を行い平地を車輪で移動し、さらにロール，ピッチの自由度を持つ支持体を脚先端に備えて、車輪と支持体の少なくとも３点を接地し安定範囲を形成することを特徴とする２足型移動機構。 （もっと読む）

【課題】 力センサの設置コストおよび力センサを用いた脚部の接地状況の把握に係る演算負荷を低減するのに好適であると共に、姿勢制御に好適で、かつ、測距センサを用いた２次元距離測定装置により物体認識を行う場合に認識精度を向上するのに好適な構成の脚型ロボットを提供する。
【解決手段】 脚車輪型ロボット１００は、基体１０と、基体１０に対して自由度を有して連結された複数の脚部１２と、脚部１２の脚先に回転可能に設けられた駆動輪２０と、ハフ変換を用いて物体上の測定点までの距離を測定する測距センサ２１２ａとを備える。脚部１２のリンクのうち脚先に最も近いリンクは、一端に平坦面８１を有する上部リンク８０と、一端に平坦面８６を有する下部リンク８５とを備え、平坦面８１の４隅に力センサ８２をそれぞれ設置し、床反力の作用時に平坦面８１、８６が面接触するように上部リンク８０および下部リンク８５の一端同士を連結した。 （もっと読む）

【課題】歩行移動ができ、かつ前方に車体底部高さに匹敵する高い段差がある場合でも、従来の静歩行よりもスムーズに、かつ段差から滑り落ちることなく、その段差を乗り越えることができる多脚型走行装置を提供する。
【解決手段】フラットな底面１２ａを有する車体１２と、車体の移動方向に直交する水平軸を中心に一端１４ａが揺動可能に取り付けられ、中間部に関節１４ｂを有し、他端に路面と接する足部１５が取り付けられた４以上の脚１４とを備える。脚と関節は、前後に揺動又は屈曲させて車体を歩行移動させる。さらに車体１２の底面より下方に位置し、路面４と接触する際に車体の後方への移動を防止する後退防止機構１６を備える。 （もっと読む）

【課題】 重量およびエネルギー消費量の増加を抑制し、旋回時の駆動トルクを低減するのに好適な脚車輪型ロボットを提供する。
【解決手段】 脚車輪型ロボット１００は、基体１０と、基体１０にヨー軸回りの自由度を有して連結された脚部１２と、脚部１２に回転可能に設けられた駆動輪２０と、ヨー軸回りの自由度の範囲で脚部１２を駆動するための動力を付与する関節モータ４０とを備え、障害物回避時における脚部１２の駆動制御および走行時における駆動輪２０の操舵制御を、関節モータ４０を共通に用いて行う。 （もっと読む）

【課題】 安定した歩行を実現するとともに、重量およびエネルギー消費量の増加を抑制するのに好適な脚車輪型ロボットを提供する。
【解決手段】 脚車輪型ロボット１００は、基体１０と、基体１０に対して自由度を有して連結された脚部１２と、脚部１２に回転可能に設けられた駆動輪２０と、脚部１２を駆動するための動力を付与する関節モータ４０と、駆動輪２０の回転軸に接続しかつ制動トルクが所定以上の減速機とを備え、関節モータ４０の制御により行う脚部１２の歩行制御において、駆動輪２０の回転方向を脚車輪型ロボット１００の移動方向に対し傾斜させて脚部１２を接地させる。 （もっと読む）

【課題】浮揚自在で、軽量化と構造の簡素化を実現した２足歩行ロボットを提供すること。
【解決手段】２つの股関節２ａ，２ｂに左右の脚部が装着され、該股関節２ａ，２ｂが接続部材１に接続されてなる２足歩行ロボット１０であり、股関節２ａ，２ｂはロボットを進退させるべく左右の脚部を前後方向に回動させる駆動装置２ａ１，２ｂ１を備え、左右の脚部の双方には、略平坦なルーバー８，８がその長手方向を脚部の長手方向に向けた姿勢で、一方の脚部における他方の脚部に対向する側面に装着されており、ダクテッドファン７が第２、第３の駆動装置９１，９２を介して、ファンの回転軸７３を一方の脚部側から他方の脚部側へ回動自在に装着され、かつ、ファンからの吹き出し流れがルーバー８，８に直射されるようになっており、股関節の動作に応じたルーバー８，８の傾斜によって浮揚方向が調整される。 （もっと読む）