【課題】移動ユニットを小型化できるとともに、起伏のある路面であっても所望の方向に安定してかつ滑らかに移動することのできる全方向移動機構を提供する。
【解決手段】摩擦シート１１と、この摩擦シート１１を保持するシート保持部材１２と、上記シート保持部材１２の上部側を支持する支持板１３と、上記支持板１３を両側から支持する、底板１４ａと平行リンク機構１４ｂとを備えた脚部１４Ａ，１４Ｂを備えるとともに、上記一方の脚部１４Ａの底板１４ａ上に搭載したサーボモータ１５と他方の脚部１４Ｂの底板１４ａ上に設置した連結用の基台１６とをクランク機構１７により接続した移動ユニット１０Ａを環状に配列し、各移動ユニット１０Ａを駆動するサーボモータ１５の駆動位相を位相制御装置により制御して、各摩擦シート１１の接地点に進行波を発生させるようにした。 （もっと読む）

【課題】作業領域の片付けと作業を同時に行いながら、機器本体の走行可能な作業領域での作業をくまなく行うことができる自走式機器を提供することを目的とする。
【解決手段】機器本体１００を移動させる移動手段１０３と、機器本体の走行をコントロールするコントロール手段１０１と、電力を供給する電池１０５と、障害物を検出する障害物検出手段１０２と、機器本体の作業手段１０４と、移動手段により移動した量を算出する移動量算出手段１０６とを備え、コントロール手段１０１は、作業領域を複数に分けた小領域毎に機器本体１００を順次移動させて作業領域全体の作業を行うようその走行をコントロールするものである。これによって、機器本体１００が走行する小領域毎に順番に片付けることで、自走式機器と共同で作業領域の片付けと作業を同時に行いながら、機器本体の走行可能な作業領域での作業を効率的にくまなく行うことができる。 （もっと読む）

【課題】移動ロボットが作業を実行するための作業領域の幾何学的関係を記述した地図を作成すること。
【解決手段】人間がその領域を表現するグラフを定義するステップ２０１と、人間がそのグラフ中の辺に沿ってロボットを誘導した後、人間とロボットのチームが頂点で停止するステップ２０３と、その頂点が新しい場合には頂点記録を生成するステップ２０５と、その頂点が既に生成されたものである場合にはロボットと頂点との位置・方向を補正するステップ２０６と、新しい辺が完成した場合には辺記録を生成するステップ２０８と、最後に、ロボットによって生成された頂点記録の集合と辺記録の集合を含む地図を出力するステップ２１０とを含む、人間とロボットとがチームを構成することによりその領域の地図を生成する方法２００。ロボットが人間を追跡するステップ２０３は、人間の動作を検出したセンサから２自由度の運動コマンド得る副ステップと、その運動コマンドを基にして２自由度の運動をロボットが実行する副ステップを含む。 （もっと読む）

【課題】ステーションが多数である場合等でも、移動装置の記憶容量を大幅に小さくでき、新たなステーションを追加した場合等に、容易に対応できるようにする。
【解決手段】走行ライン５上の所定の基準位置の近傍には、記憶媒体７ａ〜７ｈが設けられる。各記憶媒体には、各ステーション３ａ〜３ｅについてのステーション情報が記憶されている。該ステーション情報は、各ステーションへ移動するためには、基準位置からどの方向に進むべきかについての情報である。移動装置１１は、いずれのステーションへ行くべきかを示す目的地情報が入力可能であるとともに、基準位置に移動装置１１が位置する時に記憶媒体からステーション情報を読み取り可能な読取装置１５と、目的地情報とステーション情報とに基づいて移動装置の進行方向を制御する制御装置１７と、を有する。 （もっと読む）

【課題】自律走行装置の装置本体が壁に沿って移動する際でも障害物が検知できるとともに検知遅れがないようにした自律走行装置を提供することを目的とする。
【解決手段】制御手段５は、送信手段４により超音波を送信後、予め設定された期間の増幅手段８の増幅度を変更するようにしたものである。これによって、増幅手段８の増幅度を装置本体１の動作モード（壁沿い動作モード時とそれ以外の動作モード）に応じて設定を変更するので、装置本体１が壁に沿って移動する際でも壁際の障害物が検知できるとともに検知遅れがないものとなる。 （もっと読む）

【課題】ロボットの周囲の人物が、ロボットの無線環境の状態を認識することができるロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】無線基地局１を介して管理用コンピュータ３との間で相互に情報を送受信すると共に、所定の移動領域において自律的に移動するロボットＲの制御装置９は、ロボットＲの存在する位置の無線強度が予め定められた複数のレベルのうちのいずれであるかを判別し、判別された無線強度のレベルを報知する無線強度報知制御部９０を備える。無線強度報知制御部９０は、判別された無線強度のレベルに基づいて、耳部に設けられた耳部表示部８ａ，８ｂの点灯状態を制御する耳部表示制御部９１と、ロボットＲの移動中に無線強度が低レベルである場合に、耳部表示部８ａ，８ｂの点灯状態に連動してロボットＲの歩行速度を低減させる移動速度制御部９２と、その旨を音声により報知する音声報知制御部９３とを有する。 （もっと読む）

【課題】 雨天時において、移動の開始直後の安全性を確保した移動ロボットの提供。
【解決手段】 移動手段により屋外の路面上を移動する移動ロボットであって、検出窓を通して、走行に支障となる恐れがある障害物の情報を検出する検出部と、検出部の検出窓に空気を吹き付けて検出窓に付着した水滴を除去する水滴除去部と、路面の濡れ状況を検出する路面状態検出部と、予め記憶したスケジュール又は外部からの信号入力に基づき移動制御の開始を判定する制御部とを有し、前記制御部は、移動制御の開始と判定されたときに、路面状態検出部にて路面の濡れが判定されない場合には移動手段にて移動を開始するよう制御し、路面の濡れが判定された場合には水滴除去部を動作させ該動作の開始から所定時間が経過した後に移動手段にて移動を開始するよう制御する。 （もっと読む）

【課題】無線基地局と通信する無線環境の状態を適確に判断できるマップを作成する移動ロボットを提供する。
【解決手段】移動ロボットＲは、無線親機１と無線通信を行う無線通信部１６０と、無線通信部１６０が受信する無線強度を含む無線環境の良好度を示す複数種類の無線環境データを検出する無線環境検出部１６３と、複数種類の無線環境データに所定の重み付けをして総合無線環境データを算出する総合無線環境データ算出部１４１と、自己位置認識手段たるジャイロセンサＳＲ１及びＧＰＳ受信器ＳＲ２と、移動ロボットＲが移動する移動領域の地図データを記憶する記憶部１９０と、総合無線環境データを、記憶部１９０に記憶された地図データに、無線環境データを検出したときに自己位置認識手段によって認識した自己位置に対応付けて書き込むことで、総合無線環境マップを作成する総合無線環境マップ作成部１４２と、を備えて構成される。 （もっと読む）

【課題】障害物回避を効率良く行って移動し清掃などの作業をすることができる自律走行装置を提供することを目的とする。
【解決手段】本体を移動させる左、右駆動モータ３ａ、３ｂと、壁などの障害物を検知する障害物検知手段２２と、左、右駆動モータ３ａ、３ｂを制御して本体の移動を制御する移動制御手段２１とを備え、前記移動制御手段２１は、本体の移動中に障害物検知手段２２が障害物を検知したときに、少なくとも障害物検知手段２２で障害物を検知しなくなる位置まで本体を回転させて回避制御をするようにしたものである。これによって、障害物を確実に回避し、さらに何度も停止することなくスムーズな回転で効率良く障害物を回避して移動し清掃などの作業をすることができる。 （もっと読む）

【課題】無線通信が切断される場所に移動した場合であっても、自律的に無線通信を復旧できる場所に移動することが可能な移動ロボットを提供する。
【解決手段】移動ロボットは、移動領域の地図データと、当該移動領域における無線環境に関連する複数の無線環境データで構成した総合無線環境データとを対応付けた無線環境マップを記憶した記憶部１４０と、移動領域内における自己位置を認識する位置認識部２０１と、無線環境の状態を監視する監視部２０２と、無線通信が切断された状態となった場合に、無線環境マップに基づいて、無線通信の接続が可能な復旧位置を探索する探索手段２０３と、自己位置から復旧位置までの移動を移動制御部１３０に指示する移動指示部２０４ａと、を備える。 （もっと読む）