走行システムと、これに用いられる移動装置、記憶媒体及びデータ構造
【課題】ステーションが多数である場合等でも、移動装置の記憶容量を大幅に小さくでき、新たなステーションを追加した場合等に、容易に対応できるようにする。
【解決手段】走行ライン５上の所定の基準位置の近傍には、記憶媒体７ａ〜７ｈが設けられる。各記憶媒体には、各ステーション３ａ〜３ｅについてのステーション情報が記憶されている。該ステーション情報は、各ステーションへ移動するためには、基準位置からどの方向に進むべきかについての情報である。移動装置１１は、いずれのステーションへ行くべきかを示す目的地情報が入力可能であるとともに、基準位置に移動装置１１が位置する時に記憶媒体からステーション情報を読み取り可能な読取装置１５と、目的地情報とステーション情報とに基づいて移動装置の進行方向を制御する制御装置１７と、を有する。
【解決手段】走行ライン５上の所定の基準位置の近傍には、記憶媒体７ａ〜７ｈが設けられる。各記憶媒体には、各ステーション３ａ〜３ｅについてのステーション情報が記憶されている。該ステーション情報は、各ステーションへ移動するためには、基準位置からどの方向に進むべきかについての情報である。移動装置１１は、いずれのステーションへ行くべきかを示す目的地情報が入力可能であるとともに、基準位置に移動装置１１が位置する時に記憶媒体からステーション情報を読み取り可能な読取装置１５と、目的地情報とステーション情報とに基づいて移動装置の進行方向を制御する制御装置１７と、を有する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定の走行ラインと、走行ラインの複数の位置にそれぞれ設けられた複数のステーションと、走行ラインに沿って移動する移動装置と、を備えた走行システムに関する。また、本発明は、上記走行システムで用いられる移動装置、記憶媒体及びデータ構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記走行システムには、例えば、自動倉庫搬送システムがある。この場合、ステーションには、物品を入出庫させる入出庫ステーションと、搬入された物品を収納する収納ステーションとがある。搬入時に、移動装置は、入出庫ステーションで搬入した物品を受け取る動作を行い、所定の収納ステーションまで移動しここで物品を引き渡す動作を行う。搬出時に、移動装置は、収納ステーションで物品を受け取る動作を行い、入出庫ステーションまで移動しここで物品を搬出のために引き渡す動作を行う。
【０００３】
ステーションは、上述のように移動装置が物品の受け渡し等の所定の動作を行う場所である。
【０００４】
走行ラインは、例えば、磁気誘導方式のものがある。この場合、床面にはラインに沿って磁石を配置し、移動装置には磁気センサを設ける。移動装置の磁気センサは、走行ライン上の磁石を検出する。検出された磁気に基づいて、移動装置の制御装置は、走行ラインからのずれ量を求め、このずれ量に基づいて移動装置の操舵制御を行う。これにより、磁気を検出しながら走行ラインに沿って移動装置を走行させることができる。
【０００５】
移動装置は、上述の操舵制御を行う制御装置や、制御データを記憶する記憶装置を有する。制御データは、目的地のステーションまで移動するためのルート情報や、目的地のステーションまでの距離情報や、目的地のステーションにおいて行うべき動作などを含むものである。移動装置は、このような制御データに基づいて、目的地のステーションまで移動し、目的地のステーションにおいて所定の動作を行う。なお、通常、複数の移動装置が走行システムにおいて使用される。
【０００６】
上述したような走行システムは、例えば、下記特許文献１、２に搬送台車システムとして記載されている。
【０００７】
特許文献１では、搬送台車システムにおいて、ステーションに停止するための停止用制御データを、搬送台車の代わりに、ＩＤタグに記憶させている。ＩＤタグは、停止位置となるステーションの手前に設けられている。また、ＩＤタグには、停止用制御データが搬送台車に読み取り可能に記憶されている。搬送台車は、ＩＤタグを通過する時に停止用制御データを読み取り、この制御データを用いてステーションにて停止する動作を行う。
また、特許文献１では、ステーションで物品の受け渡し動作を行うための移載用制御データを、搬送台車の代わりに、上記ＩＤタグに記憶させている。搬送台車は、ＩＤタグを通過する時に移載用の制御データを読み取り、この制御データを用いてステーションにて移載動作を行う。
【０００８】
特許文献２には、搬送台車システムにおいて、搬送台車が微速走行なしにステーションで停止できるようにするため、被検出用マークを設けている。このマークは、停止位置の手前から停止位置自体にかけて設けられている。搬送台車は、このマークから自身の位置と残走行距離を求めて走行制御を行い、微速走行なしに停止位置で停止する。
【特許文献１】特開２００５−２０２４６３ 「搬送台車システム」
【特許文献２】特開２００５−２０２４６４ 「搬送台車システム」
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
特許文献１、２を含めた従来の走行システムにおいては、ステーションが多数である場合や、走行ラインに多数の分岐点が存在する場合には、次の問題が生じる。
（１）移動装置は、どのようなルートで各ステーションへ移動するかについての走行データを記憶しておかなければならない。そのため、記憶容量が膨大となってしまう。
（２）新たなステーションを追加した場合、既設のステーションの一部を除去した場合、又は、走行ラインを変更した場合、その度に、全ての移動装置の上記ルート情報を書き換える必要が生じ、書き換え作業に多大な労力と時間が必要となる。
【００１０】
そこで、本発明の目的は、ステーションが多数である場合等でも、移動装置の記憶容量を大幅に小さくでき、新たなステーションを追加した場合等に、容易に対応できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するため、本発明によると、所定の走行ラインと、該走行ラインの複数の位置にそれぞれ設けられた複数のステーションと、前記走行ラインに沿って移動する移動装置と、を備えた走行システムであって、前記走行ライン上の所定の基準位置の近傍には、記憶媒体が設けられており、各記憶媒体には、各ステーションについてのステーション情報が記憶されており、該ステーション情報は、各ステーションへ移動するためには、前記基準位置からどの方向に進むべきかについての情報であり、前記移動装置は、いずれのステーションへ行くべきかを示す目的地情報が入力可能であるとともに、前記基準位置に前記移動装置が位置する時に前記記憶媒体から前記ステーション情報を読み取り可能な読取装置と、前記目的地情報と前記ステーション情報とに基づいて移動装置の進行方向を制御する制御装置と、を有する、ことを特徴とする走行システムが提供される。
【００１２】
上記走行システムでは、例えば、移動装置が走行指示や走行方向指示の入力を受け走行を開始することで基準位置に至った時に、目的地のステーションへの方向を示すステーション情報を得ることができる。そして、移動装置は、この情報に基づいて目的地のステーションまで移動することができる。従って、移動装置に各ステーションまでのルート情報を記憶する必要がなくなるので、ステーションが多数である場合等でも、移動装置の記憶容量を大幅に小さくできる。
また、新たなステーションを追加した場合等には、単に記憶媒体の情報の一部を書き換えるだけでよい。よって、走行システムに使用される移動装置が多数であっても、全ての移動装置に対して新たに情報を記憶させる必要がなくなるので、ステーションの追加等があっても、容易に対応できる。
【００１３】
本発明の好ましい実施形態によると、前記走行ラインは、少なくとも１つの分岐点を有しており、前記記憶媒体は、前記各分岐点の近傍にそれぞれ設けられており、前記分岐点近傍の前記記憶媒体に記憶された前記ステーション情報は、各ステーションへ移動するためには、該分岐点からどの方向に進むべきかについての情報である。
【００１４】
これにより、移動装置は、分岐点に至る度にステーション情報を得ることができるので、適切なルートを通って目的地のステーションへ辿りつくことができる。
【００１５】
また、本発明の好ましい実施形態によると、前記記憶媒体は、前記走行ライン上の複数の基準位置の近傍に、それぞれ設けられており、各記憶媒体には、該記憶媒体に記憶される各ステーション情報が示す進行方向ごとに、当該基準位置から次の基準位置までの走行速度情報及び距離情報の少なくともいずれかが記憶されており、前記読取装置は、前記基準位置に前記移動装置が位置する時に、前記記憶媒体から前記走行速度情報及び距離情報の少なくともいずれかを読み取り可能である。
【００１６】
上記構成により、制御装置は、読み取った前記走行速度情報及び距離情報の少なくともいずれかに基づいて、移動装置の走行速度制御、次の基準位置に到達したことの確認などを行うことが可能になる。
【００１７】
本発明の好ましい実施形態によると、前記移動装置は、走行ラインに沿って前記基準位置から複数の方向に移動可能であり、前記移動装置は、前記基準位置から、前記複数の方向のうち１以上の方向へは常に前進し、前記複数の方向の残りの方向へは常に後進するようになっており、前記複数の方向のうち１以上の方向を第１方向群とし、前記複数の方向の残りの方向を第２方向群として、前記ステーション情報において、少なくとも第１方向群及び第２方向群を用いて前記複数の方向を定めている。
【００１８】
このように、移動装置は、基準位置における複数の方向のうち１以上の方向（第１方向群）へは常に前進し、残りの方向（第２方向群）へは常に後進するようにした場合には、基準位置から各ステーションへ向かう方向を第１方向群及び第２方向群を用いて容易に定めることができる。
【００１９】
また、上記目的を達成するため、本発明によると、所定の走行ラインに沿って移動し、該走行ラインの複数の位置にそれぞれ設けられた複数のステーション間を移動可能な移動装置であって、前記走行ライン上の所定の基準位置の近傍には、記憶媒体が設けられており、各記憶媒体には、各ステーションについてのステーション情報が記憶されており、該ステーション情報は、各ステーションへ移動するためには、前記基準位置からどの方向に進むべきかについての情報であり、いずれのステーションへ行くべきかを示す目的地情報が入力可能であるとともに、前記基準位置に前記移動装置が位置する時に前記記憶媒体から前記ステーション情報を読み取り可能な読取装置と、前記目的地情報と前記ステーション情報とに基づいて移動装置の進行方向を制御する制御装置と、を有する、ことを特徴とする移動装置が提供される。
【００２０】
また、上記目的を達成するため、本発明によると、所定の走行ラインと、該走行ラインの複数の位置にそれぞれ設けられた複数のステーションと、前記走行ラインに沿って移動する移動装置と、を備える走行システムに設けられる記憶媒体であって、前記走行ライン上の所定の基準位置の近傍に設けられて使用されるものであり、前記複数のステーションにそれぞれ対応する複数のステーション情報を記憶し、各ステーション情報は、対応するステーションへ移動するためには、前記基準位置からどの方向に進むべきかについての情報であり、前記基準位置の近傍に設けられた状態において、該基準位置に前記移動装置が位置する時に、前記移動装置の読取装置は前記ステーション情報を読取可能であり、前記移動装置の制御装置は、いずれのステーションへ行くべきかを示す入力目的地情報と前記ステーション情報とに基づいて移動装置の進行方向を制御する、ことを特徴とする記憶媒体が提供される。
【００２１】
また、本発明によると、複数の記憶媒体であってこれら記憶媒体は、走行ライン上の互いに異なる前記基準位置の近傍にそれぞれ設けられ、各記憶媒体には、前記複数のステーション情報がそれぞれ記憶される複数の記憶領域が設けられ、これら複数の記憶領域の位置は、ステーションによって定められているとともに、前記複数の記憶媒体の間で同じであり、前記移動装置の記憶装置には、前記読取装置により読み取られた前記複数のステーション情報が、それぞれ記憶される複数の記憶領域が設けられ、各記憶媒体の前記複数の記憶領域の位置と前記記憶装置の前記複数の記憶領域の位置とは１対１に対応している、ことを特徴とする複数の記憶媒体が提供される。
【００２２】
上記発明では、各記憶媒体の複数の記憶領域の位置は、それぞれ複数のステーション情報に１対１に対応するととともに、移動装置の記憶装置に設けられる複数の記憶領域の位置にも１対１に対応する。これにより、制御装置は、目的地のステーションへ移動するための方向制御を行う時に、目的地のステーションによって定まる位置の記憶領域にアクセスすることで、方向制御に必要なステーション情報を記憶装置から抽出することができる。
【００２３】
さらに、上記目的を達成するため、本発明によると、所定の走行ラインに沿って移動し、該走行ラインの複数の位置にそれぞれ設けられた複数のステーション間を移動可能な移動装置に用いられるデータ構造であって、前記走行ライン上の所定の基準位置の近傍に設けられる記憶媒体に記憶されて使用されるものであり、各ステーションにそれぞれ対応する複数の記憶領域を有し、これら各記憶領域には、対応するステーションについてのステーション情報が記憶されており、該ステーション情報は、各ステーションへ移動するためには、前記基準位置からどの方向に進むべきかについての情報であり、前記基準位置の近傍に設けられた状態において、該基準位置に前記移動装置が位置する時に、移動装置の読取装置は前記ステーション情報を読取可能であり、移動装置の制御装置は、いずれのステーションへ行くべきかを示す入力目的地情報と前記ステーション情報とに基づいて移動装置の進行方向を制御する、ことを特徴とするデータ構造が提供される。
【発明の効果】
【００２４】
上述した本発明によると、ステーションが多数である場合等でも、移動装置の記憶容量を大幅に小さくでき、新たなステーションを追加した場合等に、容易に対応できるようにする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
本発明を実施するための最良の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００２６】
図１は、本発明の実施形態による走行システム１０の構成図である。図１の例では、走行システム１０は自動倉庫設備である。図１の走行システム１０は、複数のステーション３ａ〜３ｅと、走行ライン５と、ＩＤタグ７ａ〜７ｈと、管理コンピュータ９と、移動装置１１と、を備える。
【００２７】
ステーション３ａ〜３ｅには、外部から物品が搬入され外部へ物品を搬出するための入庫ステーションと、搬入された物品を収納する収納ステーションと、移動装置１１に対し充電を行う充電ステーションと、がある。この他にも、ステーション３ａ〜３ｅには、移動装置１１が待機するステーションや、移動装置１１がメンテナンスを受けるためのステーションがあってもよい。
【００２８】
走行ライン５は、複数のステーション３ａ〜３ｅを接続するように予め定められてものである。走行ライン５は、上述の磁気誘導方式のものであってよい。図１の例では、走行ライン５には複数の分岐点５ｆ，５ｇ，５ｈが存在する。
【００２９】
ＩＤタグ７ａ〜７ｈは、走行ライン５上の基準位置の近傍に設けられる。図１の例では、基準位置は各ステーション３ａ〜３ｅと、各分岐点５ｆ，５ｇ，５ｈである。なお、各分岐点５ｆ，５ｇ，５ｈは、図１において、実際に走行ライン５が分岐する位置よりもステーション３ａ側に少しずれた位置である。
各ＩＤタグ７ａ〜７ｈには、各ステーション３ａ〜３ｅについてのステーション情報が記憶されている。ステーション情報は、走行ライン５に沿って各ステーション３ａ〜３ｅへ移動するためには、基準位置からどの方向に進むべきかについての情報である。
【００３０】
管理コンピュータ９は、走行ライン５上を走行する複数の移動装置１１と無線ＬＡＮネットワークで接続されている。管理コンピュータ９は、いずれのステーションへ行くべきかを示す目的地情報を移動装置１１に送信する。これにより、目的地情報が、移動装置１１に入力される。なお、目的地情報は、オペレータが移動装置１１の入力装置を用いて移動装置１１に入力するなど、他の方法で移動装置１１に入力されてもよい。
【００３１】
移動装置１１は、本実施形態では、走行ライン５に沿ってステーション間を移動し、ステーション間で物品を搬送する搬送装置である。
図２に示すように、移動装置１１は、読取装置１５と制御装置１７とを有する。読取装置１５は、基準位置に位置する時に、基準位置近傍のＩＤタグからステーション情報を無線通信により読み取る。制御装置１７は、上記目的地情報と読み取ったステーション情報とに基づいて移動装置１１の進行方向を制御する。
また、移動装置１１は、読取装置１５がＩＤタグから読み取った情報を一旦記憶する記憶装置１８を有する。
なお、移動装置１１は、走行車輪１９と、駆動車輪２１と、制御装置１７に制御されることで駆動車輪２１の向きを制御する操舵装置（図示せず）と、駆動車輪２１を回転駆動させるための駆動モータ２３とを有する。
【００３２】
図３は、各ＩＤタグ７ａ〜７ｈに記憶されるステーション情報を示している。図３において、ステーション３ａ〜３ｅをそれぞれＳＴ３ａ〜３ｅと略し、ステーション情報をＳＴ情報と略している。図３の例では、次のように、移動装置１１の前進方向及び後進方向を用いてステーション情報が定められている。移動装置１１は、図１の各破線矢印の方向へは常に前進し、図１の各破線矢印と反対方向へは常に後進するようになっている。これを利用して、図３において、図１の各破線矢印の方向を前進方向とし、図１の各破線矢印と反対方向を後進方向としている。即ち、これら固定された前進方向及び後進方向を用いて、各ＩＤタグ７ａ〜７ｈから各ステーション３ａ〜３ｅへ向かう方向を定めている。
例えば、図１の分岐点５ｆ（ＩＤタグ７ｆの基準位置）では、まず、前進方向と後進方向とに区別することができる。そして、前進方向は２つの方向が存在するので、さらに左右方向を用いて、前進左方向と前進右方向とに分けることができる。このようにして、図３のＩＤタグ７ｆに示すように、分岐点５ｆにおける複数の方向を、前進方向、後進方向及び左右方向を用いて、前進左方向、前進右方向、後進方向により区別することができる。
【００３３】
また、各ＩＤタグ７ａ〜７ｈは、図３のように、各ステーション３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅにそれぞれ対応する位置にある複数の記憶領域ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅを有する。これら各記憶領域ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅには、対応するステーション３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅについてのステーション情報が記憶されている。これら複数の記憶領域ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅは、複数のＩＤタグ７ａ〜７ｈの間で同じ位置（アドレス）にすることができる。
一方、移動装置１１の記憶装置１８には、各ＩＤタグ７ａ〜７ｈの複数の記憶領域ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅに対応する複数の記憶領域ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅが設けられている（図４参照）。記憶装置１８のこれら複数の記憶領域ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅの位置は、各ＩＤタグ７ａ〜７ｈの記憶領域ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅの位置と１対１に対応する。即ち、ＩＤタグの複数の記憶領域ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅに記憶された複数のステーション情報は、読取装置１５に読み取られると、それぞれ対応する記憶装置１８の記憶領域ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅに記憶される。具体的には、記憶装置１８において、ステーション３ａのステーション情報は常に記憶領域ａに記憶され、ステーション３ｂのステーション情報は常に記憶領域ｂに記憶され、・・・ステーション３ｅのステーション情報は常に記憶領域ｅに記憶される。これにより、制御装置１７は、移動装置１１に入力された目的地情報がステーション３ａを示している場合には記憶領域ａにアクセスし、目的地情報がステーション３ｂを示している場合には記憶領域ｂにアクセスし、・・・目的地情報がステーション３ｅを示している場合には記憶領域ｅにアクセスする。このようにして、制御装置１７は、目的地のステーションによって定まる位置の記憶領域ａ，ｂ，ｃ，ｄ又はｅにアクセスすることで、方向制御に必要なステーション情報を抽出することができる。
【００３４】
次に、移動装置１１の動作を図５に基づいて説明する。図５は、移動装置１１の動作を示すフローチャートである。
【００３５】
まず、ステップＳ１において、移動装置１１が、ステーション３ａに位置している時に、管理コンピュータ９からステーション３ｃを示す目的地情報を受信したと仮定する。
この場合、移動装置１１はステーション３ｃに位置しているので、既に、読取装置１５はＩＤタグ７ａから複数のステーション情報を読み取っており、これら複数のステーション情報は記憶装置１８の記憶領域ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅに記憶されている。従って、ステップＳ３へ進む。
ステップＳ３において、制御装置１７は、記憶装置１８の記憶領域ｃにアクセスし、ステーション３ｃのステーション情報（前進方向）を抽出する（図３参照）。このステーション情報に基づいて、制御装置１７は、移動装置１１の進行方向を制御して、当該ステーション情報が示す前進方向へ走行する。
その後、ステップＳ４において、移動装置１１は分岐点５ｆに至るので、ステップＳ２へ行く。
ステップＳ２において、読取装置１５がＩＤタグ７ｆから複数のステーション情報を読み取ると、これらステーション情報が記憶装置１８の記憶領域ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅに記憶される。
続いて、ステップＳ３において、制御装置１７は、記憶装置１８の記憶領域ｃにアクセスし、ステーション３ｃのステーション情報（前進右方向）を抽出する（図３参照）。このステーション情報に基づいて、制御装置１７は、移動装置１１の進行方向を制御して、当該ステーション情報が示す前進右方向へ走行する。
その後、ステップＳ４において、移動装置１１は分岐点５ｇに至るので、ステップＳ２へ戻る。
ステップＳ２において、読取装置１５がＩＤタグ７ｇから複数のステーション情報を読み取ると、これらステーション情報が記憶装置１８の記憶領域ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅに記憶される。
続いて、ステップＳ３において、制御装置１７は、記憶装置１８の記憶領域ｃにアクセスし、ステーション３ｃのステーション情報（前進左方向）を抽出する（図３参照）。このステーション情報に基づいて、制御装置１７は、移動装置１１の進行方向を制御して、当該ステーション情報が示す前進左方向へ走行する。
その後、ステップＳ４において、移動装置１１はステーション３ｃに至るので、移動装置１１は目的地のステーションｃにおいて、所定の動作（例えば、物品の受け取り）を行い、ステップＳ１へ戻る。
【００３６】
続いて、ステップＳ１において、移動装置１１が、ステーション３ｃに位置している時に、管理コンピュータ９からステーション３ｂを示す目的地情報を受信したと仮定する。
この場合、移動装置１１はステーション３ｃに到着した時に、読取装置１５はＩＤタグ７ｃから複数のステーション情報を読み取っており、これら複数のステーション情報は記憶装置１８の記憶領域ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅに記憶されている。従って、ステップＳ３へ進む。
ステップＳ３において、制御装置１７は、記憶装置１８の記憶領域ｂにアクセスし、ステーション３ｂのステーション情報（後進方向）を抽出する（図３参照）。このステーション情報に基づいて、制御装置１７は、移動装置１１の進行方向を制御して、当該ステーション情報が示す後進方向へ走行する。
その後、ステップＳ４において、移動装置１１は分岐点５ｇに至るので、ステップＳ２へ行く。
ステップＳ２において、読取装置１５がＩＤタグ７ｇから複数のステーション情報を読み取ると、これらステーション情報が記憶装置１８の記憶領域ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅに記憶される。
続いて、ステップＳ３において、制御装置１７は、記憶装置１８の記憶領域ｂにアクセスし、ステーション３ｂのステーション情報（後進方向）を抽出する（図３参照）。このステーション情報に基づいて、制御装置１７は、移動装置１１の進行方向を制御して、当該ステーション情報が示す後進方向へ走行する。
その後、ステップＳ４において、移動装置１１は分岐点５ｆに至るので、ステップＳ２へ戻る。
ステップＳ２において、読取装置１５がＩＤタグ７ｆから複数のステーション情報を読み取ると、これらステーション情報が記憶装置１８の記憶領域ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅに記憶される。
続いて、ステップＳ３において、制御装置１７は、記憶装置１８の記憶領域ｂにアクセスし、ステーション３ｂのステーション情報（前進左方向）を抽出する（図３参照）。このステーション情報に基づいて、制御装置１７は、移動装置１１の進行方向を制御して、当該ステーション情報が示す前進左方向へ走行する。
その後、ステップＳ４において、移動装置１１はステーション３ｂに至るので、移動装置１１は目的地のステーション３ｂにおいて、所定の動作（例えば、物品の引渡し）を行い、ステップＳ１へ戻る。
このようにして、移動装置１１は、目的地情報を受信し目的地のステーションへ移動することができる。
【００３７】
また、本実施形態において、各ＩＤタグ７ａ〜７ｈには、記憶された各ステーション情報が示す方向ごとに、その方向へ進んだ場合において、当該ＩＤタグの基準位置から次の基準位置までの走行速度情報を記憶させておくことができる。この場合、制御装置１７は、ＩＤタグから読み取った走行速度情報に基づいて、次の基準位置までの走行過程で移動装置１１の走行速度を制御することができる。
【００３８】
また、各ＩＤタグ７ａ〜７ｈには、記憶された各ステーション情報が示す方向ごとに、距離情報も記憶させておくことができる。この距離情報は、当該ＩＤタグの基準位置から次の基準位置までの距離を含む。
この場合、移動装置１１には、駆動モータ２３の回転角を検知する回転角センサを設け、制御装置１７は、駆動モータ２３の回転角を表わすパルスをカウントすることで移動装置１１の走行距離を検知する。
これにより、制御装置１７は、距離情報が示す上記距離と上記パルスカウントにより検知した走行距離に基づいて、次の基準位置で移動装置１１を停止させる制御を行うことができる。また、制御装置１７は、距離情報が示す上記距離と上記パルスカウントにより検知した走行距離に基づいて次の基準位置まで移動したと判断したにもかかわらず、次のステーション情報を読み取れない場合には、異常と判断し、走行を停止する制御を行ったり、異常を示す信号を管理コンピュータ９に送信して異常を通知することができる。
【００３９】
また、上記距離情報は、当該ＩＤタグの基準位置から走行速度を変化させる位置までの距離を含んでもよい。この走行速度を変化させる位置は、複数あってもよく、例えば、走行ライン５のカーブの手前の位置やカーブ終了の位置である。
従って、制御装置１７は、上記距離情報、上記パルスカウントにより検知した走行距離及び上記走行速度情報に基づいて、上記距離情報に指定された位置において、上記走行速度情報に指定された走行速度に変化させる制御を行うことができる。これに対応し、上記各走行速度情報には、複数の走行速度が指定されていてよい。
【００４０】
上記走行速度情報及び距離情報は、ステーション情報により指定される各方向ごとに定められる。
上記走行速度情報の場合について説明するが、距離情報の場合も同様である。ステーション情報には、図１の場合、前進方向、前進右方向、前進左方向、後進方向の４種類が存在する。従って、図６に示すように、各ＩＤタグ７ａ〜７ｈに、これら４種類のステーション情報に対応する４つの走行速度情報用記憶領域ｆ，ｇ，ｈ，ｉを設けておけばよい。これら４つの記憶領域ｆ，ｇ，ｈ，ｉの位置は、ステーション情報の場合と同様に、前進方向、前進右方向、前進左方向、後進方向により定められるとともに、複数のＩＤタグ７ａ〜７ｈの間で同じにすることができる。一方、記憶装置１８にも、４つの走行速度情報用記憶領域ｆ，ｇ，ｈ，ｉを設けておく。各ＩＤタグ７ａ〜７ｈの記憶領域ｆ，ｇ，ｈ，ｉの位置と記憶装置１８の記憶領域ｆ，ｇ，ｈ，ｉの位置は１対１に対応する。これにより、制御装置１７は、まず、記憶装置１８から目的地情報に基づいてステーション情報を抽出し、次に、このステーション情報が示す走行方向により定まる位置の記憶領域ｆ，ｇ，ｈ又はｉにアクセスすることで、当該走行方向の速度制御に必要な走行速度情報を抽出することができる。距離情報の場合も同様であり、上述のように、距離情報のための４つの記憶領域を各ＩＤ及び記憶装置１８に設けておく。
【００４１】
各ＩＤタグ７ａ〜７ｈ及び記憶装置１８には、他の情報を記憶するための別の記憶領域を設けることもできる。例えば、基準位置から各方向について、移動装置１１に搭載された障害物センサの動作をオフにするかどうかを定めた情報であってもよい。基準位置から所定の方向の走行ライン５において、走行ライン５と壁面などが近接している場合には、障害物センサがこの壁面を障害物として検知しないようにすることができる。
【００４２】
本実施形態において、各ステーションのＩＤタグ７ａ〜７ｅには、当該ステーションで移動装置１１が行うべき動作情報を記憶させておくこともできる。これにより、移動装置１１は、目的地のステーションへ至ることで、当該ステーションにおいて行うべき動作情報を得ることができる。よって、記憶装置１８に、各ステーションにおいて行うべき動作を記憶させておく必要がなくなる。
【００４３】
本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。
【００４４】
例えば、上記実施形態では、走行ライン５が磁気誘導式のものである場合について説明したが、他の方式の走行ライン５であってもよい。例えば、走行ライン５は、光学誘導式、電磁誘導方式、レーザ誘導方式であってもよい。また、走行ライン５は、移動装置１１が走行するレールを用いたものでもよい。
【００４５】
また、上記実施形態では、走行システム１０は、自動倉庫搬送システムであったが、他の走行システムであってもよい。例えば、薬品工場において移動装置１１が走行ライン５に沿ってステーション間で所定の薬品を搬送する走行システムや、化学工場において移動装置１１が走行ライン５に沿ってステーション間で所定の材料や製品を搬送する走行システムなどであってもよい。
【００４６】
上記実施形態では、各ステーション３ａ〜３ｅ及び各分岐点５ｆ，５ｇ，５ｈにそれぞれＩＤタグ７ａ〜７ｈを設けたが、各ステーション３ａ〜３ｅにＩＤタグを設けなくてもよい。この場合、例えば、分岐点３ｇからステーション３ｃへ到着した移動装置１１が、次に、このステーション３ｃから他のステーションへ移動する場合、分岐点３ｇで得たステーション情報に基づいて分岐点３ｇへ戻ることができる。
【００４７】
上記実施形態では、ステーション情報などを記憶させた記憶媒体としてＩＤタグを用いたが、ＩＤタグの代わりに他の適切な記憶媒体を用いてもよい。なお、後からステーションを追加した場合にも対応できるように、各ＩＤタグと記憶装置１８の所望の箇所に空き記憶領域（即ち、使用しない記憶領域）を予め設けていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の実施形態による走行システムの構成を示す図である。
【図２】移動装置の構成を示す図である。
【図３】各ＩＤタグの複数の記憶領域を示す図である。
【図４】記憶装置の複数の記憶領域を示す図である。
【図５】本発明の実施形態による移動装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】走行速度情報を記憶するための記憶領域を示す図である。
【符号の説明】
【００４９】
３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ ステーション
５ 走行ライン
５ｆ，５ｇ，５ｈ 分岐点
７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ，７ｅ，７ｆ，７ｇ，７ｈ ＩＤタグ（記憶媒体）
９ 管理コンピュータ
１０ 走行システム
１１ 移動装置
１５ 読取装置
１７ 制御装置
１８ 記憶装置
１９ 走行車輪
２１ 駆動車輪
２３ 駆動モータ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定の走行ラインと、走行ラインの複数の位置にそれぞれ設けられた複数のステーションと、走行ラインに沿って移動する移動装置と、を備えた走行システムに関する。また、本発明は、上記走行システムで用いられる移動装置、記憶媒体及びデータ構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記走行システムには、例えば、自動倉庫搬送システムがある。この場合、ステーションには、物品を入出庫させる入出庫ステーションと、搬入された物品を収納する収納ステーションとがある。搬入時に、移動装置は、入出庫ステーションで搬入した物品を受け取る動作を行い、所定の収納ステーションまで移動しここで物品を引き渡す動作を行う。搬出時に、移動装置は、収納ステーションで物品を受け取る動作を行い、入出庫ステーションまで移動しここで物品を搬出のために引き渡す動作を行う。
【０００３】
ステーションは、上述のように移動装置が物品の受け渡し等の所定の動作を行う場所である。
【０００４】
走行ラインは、例えば、磁気誘導方式のものがある。この場合、床面にはラインに沿って磁石を配置し、移動装置には磁気センサを設ける。移動装置の磁気センサは、走行ライン上の磁石を検出する。検出された磁気に基づいて、移動装置の制御装置は、走行ラインからのずれ量を求め、このずれ量に基づいて移動装置の操舵制御を行う。これにより、磁気を検出しながら走行ラインに沿って移動装置を走行させることができる。
【０００５】
移動装置は、上述の操舵制御を行う制御装置や、制御データを記憶する記憶装置を有する。制御データは、目的地のステーションまで移動するためのルート情報や、目的地のステーションまでの距離情報や、目的地のステーションにおいて行うべき動作などを含むものである。移動装置は、このような制御データに基づいて、目的地のステーションまで移動し、目的地のステーションにおいて所定の動作を行う。なお、通常、複数の移動装置が走行システムにおいて使用される。
【０００６】
上述したような走行システムは、例えば、下記特許文献１、２に搬送台車システムとして記載されている。
【０００７】
特許文献１では、搬送台車システムにおいて、ステーションに停止するための停止用制御データを、搬送台車の代わりに、ＩＤタグに記憶させている。ＩＤタグは、停止位置となるステーションの手前に設けられている。また、ＩＤタグには、停止用制御データが搬送台車に読み取り可能に記憶されている。搬送台車は、ＩＤタグを通過する時に停止用制御データを読み取り、この制御データを用いてステーションにて停止する動作を行う。
また、特許文献１では、ステーションで物品の受け渡し動作を行うための移載用制御データを、搬送台車の代わりに、上記ＩＤタグに記憶させている。搬送台車は、ＩＤタグを通過する時に移載用の制御データを読み取り、この制御データを用いてステーションにて移載動作を行う。
【０００８】
特許文献２には、搬送台車システムにおいて、搬送台車が微速走行なしにステーションで停止できるようにするため、被検出用マークを設けている。このマークは、停止位置の手前から停止位置自体にかけて設けられている。搬送台車は、このマークから自身の位置と残走行距離を求めて走行制御を行い、微速走行なしに停止位置で停止する。
【特許文献１】特開２００５−２０２４６３ 「搬送台車システム」
【特許文献２】特開２００５−２０２４６４ 「搬送台車システム」
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
特許文献１、２を含めた従来の走行システムにおいては、ステーションが多数である場合や、走行ラインに多数の分岐点が存在する場合には、次の問題が生じる。
（１）移動装置は、どのようなルートで各ステーションへ移動するかについての走行データを記憶しておかなければならない。そのため、記憶容量が膨大となってしまう。
（２）新たなステーションを追加した場合、既設のステーションの一部を除去した場合、又は、走行ラインを変更した場合、その度に、全ての移動装置の上記ルート情報を書き換える必要が生じ、書き換え作業に多大な労力と時間が必要となる。
【００１０】
そこで、本発明の目的は、ステーションが多数である場合等でも、移動装置の記憶容量を大幅に小さくでき、新たなステーションを追加した場合等に、容易に対応できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するため、本発明によると、所定の走行ラインと、該走行ラインの複数の位置にそれぞれ設けられた複数のステーションと、前記走行ラインに沿って移動する移動装置と、を備えた走行システムであって、前記走行ライン上の所定の基準位置の近傍には、記憶媒体が設けられており、各記憶媒体には、各ステーションについてのステーション情報が記憶されており、該ステーション情報は、各ステーションへ移動するためには、前記基準位置からどの方向に進むべきかについての情報であり、前記移動装置は、いずれのステーションへ行くべきかを示す目的地情報が入力可能であるとともに、前記基準位置に前記移動装置が位置する時に前記記憶媒体から前記ステーション情報を読み取り可能な読取装置と、前記目的地情報と前記ステーション情報とに基づいて移動装置の進行方向を制御する制御装置と、を有する、ことを特徴とする走行システムが提供される。
【００１２】
上記走行システムでは、例えば、移動装置が走行指示や走行方向指示の入力を受け走行を開始することで基準位置に至った時に、目的地のステーションへの方向を示すステーション情報を得ることができる。そして、移動装置は、この情報に基づいて目的地のステーションまで移動することができる。従って、移動装置に各ステーションまでのルート情報を記憶する必要がなくなるので、ステーションが多数である場合等でも、移動装置の記憶容量を大幅に小さくできる。
また、新たなステーションを追加した場合等には、単に記憶媒体の情報の一部を書き換えるだけでよい。よって、走行システムに使用される移動装置が多数であっても、全ての移動装置に対して新たに情報を記憶させる必要がなくなるので、ステーションの追加等があっても、容易に対応できる。
【００１３】
本発明の好ましい実施形態によると、前記走行ラインは、少なくとも１つの分岐点を有しており、前記記憶媒体は、前記各分岐点の近傍にそれぞれ設けられており、前記分岐点近傍の前記記憶媒体に記憶された前記ステーション情報は、各ステーションへ移動するためには、該分岐点からどの方向に進むべきかについての情報である。
【００１４】
これにより、移動装置は、分岐点に至る度にステーション情報を得ることができるので、適切なルートを通って目的地のステーションへ辿りつくことができる。
【００１５】
また、本発明の好ましい実施形態によると、前記記憶媒体は、前記走行ライン上の複数の基準位置の近傍に、それぞれ設けられており、各記憶媒体には、該記憶媒体に記憶される各ステーション情報が示す進行方向ごとに、当該基準位置から次の基準位置までの走行速度情報及び距離情報の少なくともいずれかが記憶されており、前記読取装置は、前記基準位置に前記移動装置が位置する時に、前記記憶媒体から前記走行速度情報及び距離情報の少なくともいずれかを読み取り可能である。
【００１６】
上記構成により、制御装置は、読み取った前記走行速度情報及び距離情報の少なくともいずれかに基づいて、移動装置の走行速度制御、次の基準位置に到達したことの確認などを行うことが可能になる。
【００１７】
本発明の好ましい実施形態によると、前記移動装置は、走行ラインに沿って前記基準位置から複数の方向に移動可能であり、前記移動装置は、前記基準位置から、前記複数の方向のうち１以上の方向へは常に前進し、前記複数の方向の残りの方向へは常に後進するようになっており、前記複数の方向のうち１以上の方向を第１方向群とし、前記複数の方向の残りの方向を第２方向群として、前記ステーション情報において、少なくとも第１方向群及び第２方向群を用いて前記複数の方向を定めている。
【００１８】
このように、移動装置は、基準位置における複数の方向のうち１以上の方向（第１方向群）へは常に前進し、残りの方向（第２方向群）へは常に後進するようにした場合には、基準位置から各ステーションへ向かう方向を第１方向群及び第２方向群を用いて容易に定めることができる。
【００１９】
また、上記目的を達成するため、本発明によると、所定の走行ラインに沿って移動し、該走行ラインの複数の位置にそれぞれ設けられた複数のステーション間を移動可能な移動装置であって、前記走行ライン上の所定の基準位置の近傍には、記憶媒体が設けられており、各記憶媒体には、各ステーションについてのステーション情報が記憶されており、該ステーション情報は、各ステーションへ移動するためには、前記基準位置からどの方向に進むべきかについての情報であり、いずれのステーションへ行くべきかを示す目的地情報が入力可能であるとともに、前記基準位置に前記移動装置が位置する時に前記記憶媒体から前記ステーション情報を読み取り可能な読取装置と、前記目的地情報と前記ステーション情報とに基づいて移動装置の進行方向を制御する制御装置と、を有する、ことを特徴とする移動装置が提供される。
【００２０】
また、上記目的を達成するため、本発明によると、所定の走行ラインと、該走行ラインの複数の位置にそれぞれ設けられた複数のステーションと、前記走行ラインに沿って移動する移動装置と、を備える走行システムに設けられる記憶媒体であって、前記走行ライン上の所定の基準位置の近傍に設けられて使用されるものであり、前記複数のステーションにそれぞれ対応する複数のステーション情報を記憶し、各ステーション情報は、対応するステーションへ移動するためには、前記基準位置からどの方向に進むべきかについての情報であり、前記基準位置の近傍に設けられた状態において、該基準位置に前記移動装置が位置する時に、前記移動装置の読取装置は前記ステーション情報を読取可能であり、前記移動装置の制御装置は、いずれのステーションへ行くべきかを示す入力目的地情報と前記ステーション情報とに基づいて移動装置の進行方向を制御する、ことを特徴とする記憶媒体が提供される。
【００２１】
また、本発明によると、複数の記憶媒体であってこれら記憶媒体は、走行ライン上の互いに異なる前記基準位置の近傍にそれぞれ設けられ、各記憶媒体には、前記複数のステーション情報がそれぞれ記憶される複数の記憶領域が設けられ、これら複数の記憶領域の位置は、ステーションによって定められているとともに、前記複数の記憶媒体の間で同じであり、前記移動装置の記憶装置には、前記読取装置により読み取られた前記複数のステーション情報が、それぞれ記憶される複数の記憶領域が設けられ、各記憶媒体の前記複数の記憶領域の位置と前記記憶装置の前記複数の記憶領域の位置とは１対１に対応している、ことを特徴とする複数の記憶媒体が提供される。
【００２２】
上記発明では、各記憶媒体の複数の記憶領域の位置は、それぞれ複数のステーション情報に１対１に対応するととともに、移動装置の記憶装置に設けられる複数の記憶領域の位置にも１対１に対応する。これにより、制御装置は、目的地のステーションへ移動するための方向制御を行う時に、目的地のステーションによって定まる位置の記憶領域にアクセスすることで、方向制御に必要なステーション情報を記憶装置から抽出することができる。
【００２３】
さらに、上記目的を達成するため、本発明によると、所定の走行ラインに沿って移動し、該走行ラインの複数の位置にそれぞれ設けられた複数のステーション間を移動可能な移動装置に用いられるデータ構造であって、前記走行ライン上の所定の基準位置の近傍に設けられる記憶媒体に記憶されて使用されるものであり、各ステーションにそれぞれ対応する複数の記憶領域を有し、これら各記憶領域には、対応するステーションについてのステーション情報が記憶されており、該ステーション情報は、各ステーションへ移動するためには、前記基準位置からどの方向に進むべきかについての情報であり、前記基準位置の近傍に設けられた状態において、該基準位置に前記移動装置が位置する時に、移動装置の読取装置は前記ステーション情報を読取可能であり、移動装置の制御装置は、いずれのステーションへ行くべきかを示す入力目的地情報と前記ステーション情報とに基づいて移動装置の進行方向を制御する、ことを特徴とするデータ構造が提供される。
【発明の効果】
【００２４】
上述した本発明によると、ステーションが多数である場合等でも、移動装置の記憶容量を大幅に小さくでき、新たなステーションを追加した場合等に、容易に対応できるようにする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
本発明を実施するための最良の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００２６】
図１は、本発明の実施形態による走行システム１０の構成図である。図１の例では、走行システム１０は自動倉庫設備である。図１の走行システム１０は、複数のステーション３ａ〜３ｅと、走行ライン５と、ＩＤタグ７ａ〜７ｈと、管理コンピュータ９と、移動装置１１と、を備える。
【００２７】
ステーション３ａ〜３ｅには、外部から物品が搬入され外部へ物品を搬出するための入庫ステーションと、搬入された物品を収納する収納ステーションと、移動装置１１に対し充電を行う充電ステーションと、がある。この他にも、ステーション３ａ〜３ｅには、移動装置１１が待機するステーションや、移動装置１１がメンテナンスを受けるためのステーションがあってもよい。
【００２８】
走行ライン５は、複数のステーション３ａ〜３ｅを接続するように予め定められてものである。走行ライン５は、上述の磁気誘導方式のものであってよい。図１の例では、走行ライン５には複数の分岐点５ｆ，５ｇ，５ｈが存在する。
【００２９】
ＩＤタグ７ａ〜７ｈは、走行ライン５上の基準位置の近傍に設けられる。図１の例では、基準位置は各ステーション３ａ〜３ｅと、各分岐点５ｆ，５ｇ，５ｈである。なお、各分岐点５ｆ，５ｇ，５ｈは、図１において、実際に走行ライン５が分岐する位置よりもステーション３ａ側に少しずれた位置である。
各ＩＤタグ７ａ〜７ｈには、各ステーション３ａ〜３ｅについてのステーション情報が記憶されている。ステーション情報は、走行ライン５に沿って各ステーション３ａ〜３ｅへ移動するためには、基準位置からどの方向に進むべきかについての情報である。
【００３０】
管理コンピュータ９は、走行ライン５上を走行する複数の移動装置１１と無線ＬＡＮネットワークで接続されている。管理コンピュータ９は、いずれのステーションへ行くべきかを示す目的地情報を移動装置１１に送信する。これにより、目的地情報が、移動装置１１に入力される。なお、目的地情報は、オペレータが移動装置１１の入力装置を用いて移動装置１１に入力するなど、他の方法で移動装置１１に入力されてもよい。
【００３１】
移動装置１１は、本実施形態では、走行ライン５に沿ってステーション間を移動し、ステーション間で物品を搬送する搬送装置である。
図２に示すように、移動装置１１は、読取装置１５と制御装置１７とを有する。読取装置１５は、基準位置に位置する時に、基準位置近傍のＩＤタグからステーション情報を無線通信により読み取る。制御装置１７は、上記目的地情報と読み取ったステーション情報とに基づいて移動装置１１の進行方向を制御する。
また、移動装置１１は、読取装置１５がＩＤタグから読み取った情報を一旦記憶する記憶装置１８を有する。
なお、移動装置１１は、走行車輪１９と、駆動車輪２１と、制御装置１７に制御されることで駆動車輪２１の向きを制御する操舵装置（図示せず）と、駆動車輪２１を回転駆動させるための駆動モータ２３とを有する。
【００３２】
図３は、各ＩＤタグ７ａ〜７ｈに記憶されるステーション情報を示している。図３において、ステーション３ａ〜３ｅをそれぞれＳＴ３ａ〜３ｅと略し、ステーション情報をＳＴ情報と略している。図３の例では、次のように、移動装置１１の前進方向及び後進方向を用いてステーション情報が定められている。移動装置１１は、図１の各破線矢印の方向へは常に前進し、図１の各破線矢印と反対方向へは常に後進するようになっている。これを利用して、図３において、図１の各破線矢印の方向を前進方向とし、図１の各破線矢印と反対方向を後進方向としている。即ち、これら固定された前進方向及び後進方向を用いて、各ＩＤタグ７ａ〜７ｈから各ステーション３ａ〜３ｅへ向かう方向を定めている。
例えば、図１の分岐点５ｆ（ＩＤタグ７ｆの基準位置）では、まず、前進方向と後進方向とに区別することができる。そして、前進方向は２つの方向が存在するので、さらに左右方向を用いて、前進左方向と前進右方向とに分けることができる。このようにして、図３のＩＤタグ７ｆに示すように、分岐点５ｆにおける複数の方向を、前進方向、後進方向及び左右方向を用いて、前進左方向、前進右方向、後進方向により区別することができる。
【００３３】
また、各ＩＤタグ７ａ〜７ｈは、図３のように、各ステーション３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅにそれぞれ対応する位置にある複数の記憶領域ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅを有する。これら各記憶領域ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅには、対応するステーション３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅについてのステーション情報が記憶されている。これら複数の記憶領域ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅは、複数のＩＤタグ７ａ〜７ｈの間で同じ位置（アドレス）にすることができる。
一方、移動装置１１の記憶装置１８には、各ＩＤタグ７ａ〜７ｈの複数の記憶領域ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅに対応する複数の記憶領域ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅが設けられている（図４参照）。記憶装置１８のこれら複数の記憶領域ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅの位置は、各ＩＤタグ７ａ〜７ｈの記憶領域ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅの位置と１対１に対応する。即ち、ＩＤタグの複数の記憶領域ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅに記憶された複数のステーション情報は、読取装置１５に読み取られると、それぞれ対応する記憶装置１８の記憶領域ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅに記憶される。具体的には、記憶装置１８において、ステーション３ａのステーション情報は常に記憶領域ａに記憶され、ステーション３ｂのステーション情報は常に記憶領域ｂに記憶され、・・・ステーション３ｅのステーション情報は常に記憶領域ｅに記憶される。これにより、制御装置１７は、移動装置１１に入力された目的地情報がステーション３ａを示している場合には記憶領域ａにアクセスし、目的地情報がステーション３ｂを示している場合には記憶領域ｂにアクセスし、・・・目的地情報がステーション３ｅを示している場合には記憶領域ｅにアクセスする。このようにして、制御装置１７は、目的地のステーションによって定まる位置の記憶領域ａ，ｂ，ｃ，ｄ又はｅにアクセスすることで、方向制御に必要なステーション情報を抽出することができる。
【００３４】
次に、移動装置１１の動作を図５に基づいて説明する。図５は、移動装置１１の動作を示すフローチャートである。
【００３５】
まず、ステップＳ１において、移動装置１１が、ステーション３ａに位置している時に、管理コンピュータ９からステーション３ｃを示す目的地情報を受信したと仮定する。
この場合、移動装置１１はステーション３ｃに位置しているので、既に、読取装置１５はＩＤタグ７ａから複数のステーション情報を読み取っており、これら複数のステーション情報は記憶装置１８の記憶領域ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅに記憶されている。従って、ステップＳ３へ進む。
ステップＳ３において、制御装置１７は、記憶装置１８の記憶領域ｃにアクセスし、ステーション３ｃのステーション情報（前進方向）を抽出する（図３参照）。このステーション情報に基づいて、制御装置１７は、移動装置１１の進行方向を制御して、当該ステーション情報が示す前進方向へ走行する。
その後、ステップＳ４において、移動装置１１は分岐点５ｆに至るので、ステップＳ２へ行く。
ステップＳ２において、読取装置１５がＩＤタグ７ｆから複数のステーション情報を読み取ると、これらステーション情報が記憶装置１８の記憶領域ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅに記憶される。
続いて、ステップＳ３において、制御装置１７は、記憶装置１８の記憶領域ｃにアクセスし、ステーション３ｃのステーション情報（前進右方向）を抽出する（図３参照）。このステーション情報に基づいて、制御装置１７は、移動装置１１の進行方向を制御して、当該ステーション情報が示す前進右方向へ走行する。
その後、ステップＳ４において、移動装置１１は分岐点５ｇに至るので、ステップＳ２へ戻る。
ステップＳ２において、読取装置１５がＩＤタグ７ｇから複数のステーション情報を読み取ると、これらステーション情報が記憶装置１８の記憶領域ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅに記憶される。
続いて、ステップＳ３において、制御装置１７は、記憶装置１８の記憶領域ｃにアクセスし、ステーション３ｃのステーション情報（前進左方向）を抽出する（図３参照）。このステーション情報に基づいて、制御装置１７は、移動装置１１の進行方向を制御して、当該ステーション情報が示す前進左方向へ走行する。
その後、ステップＳ４において、移動装置１１はステーション３ｃに至るので、移動装置１１は目的地のステーションｃにおいて、所定の動作（例えば、物品の受け取り）を行い、ステップＳ１へ戻る。
【００３６】
続いて、ステップＳ１において、移動装置１１が、ステーション３ｃに位置している時に、管理コンピュータ９からステーション３ｂを示す目的地情報を受信したと仮定する。
この場合、移動装置１１はステーション３ｃに到着した時に、読取装置１５はＩＤタグ７ｃから複数のステーション情報を読み取っており、これら複数のステーション情報は記憶装置１８の記憶領域ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅに記憶されている。従って、ステップＳ３へ進む。
ステップＳ３において、制御装置１７は、記憶装置１８の記憶領域ｂにアクセスし、ステーション３ｂのステーション情報（後進方向）を抽出する（図３参照）。このステーション情報に基づいて、制御装置１７は、移動装置１１の進行方向を制御して、当該ステーション情報が示す後進方向へ走行する。
その後、ステップＳ４において、移動装置１１は分岐点５ｇに至るので、ステップＳ２へ行く。
ステップＳ２において、読取装置１５がＩＤタグ７ｇから複数のステーション情報を読み取ると、これらステーション情報が記憶装置１８の記憶領域ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅに記憶される。
続いて、ステップＳ３において、制御装置１７は、記憶装置１８の記憶領域ｂにアクセスし、ステーション３ｂのステーション情報（後進方向）を抽出する（図３参照）。このステーション情報に基づいて、制御装置１７は、移動装置１１の進行方向を制御して、当該ステーション情報が示す後進方向へ走行する。
その後、ステップＳ４において、移動装置１１は分岐点５ｆに至るので、ステップＳ２へ戻る。
ステップＳ２において、読取装置１５がＩＤタグ７ｆから複数のステーション情報を読み取ると、これらステーション情報が記憶装置１８の記憶領域ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅに記憶される。
続いて、ステップＳ３において、制御装置１７は、記憶装置１８の記憶領域ｂにアクセスし、ステーション３ｂのステーション情報（前進左方向）を抽出する（図３参照）。このステーション情報に基づいて、制御装置１７は、移動装置１１の進行方向を制御して、当該ステーション情報が示す前進左方向へ走行する。
その後、ステップＳ４において、移動装置１１はステーション３ｂに至るので、移動装置１１は目的地のステーション３ｂにおいて、所定の動作（例えば、物品の引渡し）を行い、ステップＳ１へ戻る。
このようにして、移動装置１１は、目的地情報を受信し目的地のステーションへ移動することができる。
【００３７】
また、本実施形態において、各ＩＤタグ７ａ〜７ｈには、記憶された各ステーション情報が示す方向ごとに、その方向へ進んだ場合において、当該ＩＤタグの基準位置から次の基準位置までの走行速度情報を記憶させておくことができる。この場合、制御装置１７は、ＩＤタグから読み取った走行速度情報に基づいて、次の基準位置までの走行過程で移動装置１１の走行速度を制御することができる。
【００３８】
また、各ＩＤタグ７ａ〜７ｈには、記憶された各ステーション情報が示す方向ごとに、距離情報も記憶させておくことができる。この距離情報は、当該ＩＤタグの基準位置から次の基準位置までの距離を含む。
この場合、移動装置１１には、駆動モータ２３の回転角を検知する回転角センサを設け、制御装置１７は、駆動モータ２３の回転角を表わすパルスをカウントすることで移動装置１１の走行距離を検知する。
これにより、制御装置１７は、距離情報が示す上記距離と上記パルスカウントにより検知した走行距離に基づいて、次の基準位置で移動装置１１を停止させる制御を行うことができる。また、制御装置１７は、距離情報が示す上記距離と上記パルスカウントにより検知した走行距離に基づいて次の基準位置まで移動したと判断したにもかかわらず、次のステーション情報を読み取れない場合には、異常と判断し、走行を停止する制御を行ったり、異常を示す信号を管理コンピュータ９に送信して異常を通知することができる。
【００３９】
また、上記距離情報は、当該ＩＤタグの基準位置から走行速度を変化させる位置までの距離を含んでもよい。この走行速度を変化させる位置は、複数あってもよく、例えば、走行ライン５のカーブの手前の位置やカーブ終了の位置である。
従って、制御装置１７は、上記距離情報、上記パルスカウントにより検知した走行距離及び上記走行速度情報に基づいて、上記距離情報に指定された位置において、上記走行速度情報に指定された走行速度に変化させる制御を行うことができる。これに対応し、上記各走行速度情報には、複数の走行速度が指定されていてよい。
【００４０】
上記走行速度情報及び距離情報は、ステーション情報により指定される各方向ごとに定められる。
上記走行速度情報の場合について説明するが、距離情報の場合も同様である。ステーション情報には、図１の場合、前進方向、前進右方向、前進左方向、後進方向の４種類が存在する。従って、図６に示すように、各ＩＤタグ７ａ〜７ｈに、これら４種類のステーション情報に対応する４つの走行速度情報用記憶領域ｆ，ｇ，ｈ，ｉを設けておけばよい。これら４つの記憶領域ｆ，ｇ，ｈ，ｉの位置は、ステーション情報の場合と同様に、前進方向、前進右方向、前進左方向、後進方向により定められるとともに、複数のＩＤタグ７ａ〜７ｈの間で同じにすることができる。一方、記憶装置１８にも、４つの走行速度情報用記憶領域ｆ，ｇ，ｈ，ｉを設けておく。各ＩＤタグ７ａ〜７ｈの記憶領域ｆ，ｇ，ｈ，ｉの位置と記憶装置１８の記憶領域ｆ，ｇ，ｈ，ｉの位置は１対１に対応する。これにより、制御装置１７は、まず、記憶装置１８から目的地情報に基づいてステーション情報を抽出し、次に、このステーション情報が示す走行方向により定まる位置の記憶領域ｆ，ｇ，ｈ又はｉにアクセスすることで、当該走行方向の速度制御に必要な走行速度情報を抽出することができる。距離情報の場合も同様であり、上述のように、距離情報のための４つの記憶領域を各ＩＤ及び記憶装置１８に設けておく。
【００４１】
各ＩＤタグ７ａ〜７ｈ及び記憶装置１８には、他の情報を記憶するための別の記憶領域を設けることもできる。例えば、基準位置から各方向について、移動装置１１に搭載された障害物センサの動作をオフにするかどうかを定めた情報であってもよい。基準位置から所定の方向の走行ライン５において、走行ライン５と壁面などが近接している場合には、障害物センサがこの壁面を障害物として検知しないようにすることができる。
【００４２】
本実施形態において、各ステーションのＩＤタグ７ａ〜７ｅには、当該ステーションで移動装置１１が行うべき動作情報を記憶させておくこともできる。これにより、移動装置１１は、目的地のステーションへ至ることで、当該ステーションにおいて行うべき動作情報を得ることができる。よって、記憶装置１８に、各ステーションにおいて行うべき動作を記憶させておく必要がなくなる。
【００４３】
本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。
【００４４】
例えば、上記実施形態では、走行ライン５が磁気誘導式のものである場合について説明したが、他の方式の走行ライン５であってもよい。例えば、走行ライン５は、光学誘導式、電磁誘導方式、レーザ誘導方式であってもよい。また、走行ライン５は、移動装置１１が走行するレールを用いたものでもよい。
【００４５】
また、上記実施形態では、走行システム１０は、自動倉庫搬送システムであったが、他の走行システムであってもよい。例えば、薬品工場において移動装置１１が走行ライン５に沿ってステーション間で所定の薬品を搬送する走行システムや、化学工場において移動装置１１が走行ライン５に沿ってステーション間で所定の材料や製品を搬送する走行システムなどであってもよい。
【００４６】
上記実施形態では、各ステーション３ａ〜３ｅ及び各分岐点５ｆ，５ｇ，５ｈにそれぞれＩＤタグ７ａ〜７ｈを設けたが、各ステーション３ａ〜３ｅにＩＤタグを設けなくてもよい。この場合、例えば、分岐点３ｇからステーション３ｃへ到着した移動装置１１が、次に、このステーション３ｃから他のステーションへ移動する場合、分岐点３ｇで得たステーション情報に基づいて分岐点３ｇへ戻ることができる。
【００４７】
上記実施形態では、ステーション情報などを記憶させた記憶媒体としてＩＤタグを用いたが、ＩＤタグの代わりに他の適切な記憶媒体を用いてもよい。なお、後からステーションを追加した場合にも対応できるように、各ＩＤタグと記憶装置１８の所望の箇所に空き記憶領域（即ち、使用しない記憶領域）を予め設けていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の実施形態による走行システムの構成を示す図である。
【図２】移動装置の構成を示す図である。
【図３】各ＩＤタグの複数の記憶領域を示す図である。
【図４】記憶装置の複数の記憶領域を示す図である。
【図５】本発明の実施形態による移動装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】走行速度情報を記憶するための記憶領域を示す図である。
【符号の説明】
【００４９】
３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ ステーション
５ 走行ライン
５ｆ，５ｇ，５ｈ 分岐点
７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ，７ｅ，７ｆ，７ｇ，７ｈ ＩＤタグ（記憶媒体）
９ 管理コンピュータ
１０ 走行システム
１１ 移動装置
１５ 読取装置
１７ 制御装置
１８ 記憶装置
１９ 走行車輪
２１ 駆動車輪
２３ 駆動モータ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の走行ラインと、該走行ラインの複数の位置にそれぞれ設けられた複数のステーションと、前記走行ラインに沿って移動する移動装置と、を備えた走行システムであって、
前記走行ライン上の所定の基準位置の近傍には、記憶媒体が設けられており、
各記憶媒体には、各ステーションについてのステーション情報が記憶されており、
該ステーション情報は、各ステーションへ移動するためには、前記基準位置からどの方向に進むべきかについての情報であり、
前記移動装置は、いずれのステーションへ行くべきかを示す目的地情報が入力可能であるとともに、前記基準位置に前記移動装置が位置する時に前記記憶媒体から前記ステーション情報を読み取り可能な読取装置と、前記目的地情報と前記ステーション情報とに基づいて移動装置の進行方向を制御する制御装置と、を有する、ことを特徴とする走行システム。
【請求項２】
前記走行ラインは、少なくとも１つの分岐点を有しており、
前記記憶媒体は、前記各分岐点の近傍にそれぞれ設けられており、
前記分岐点近傍の前記記憶媒体に記憶された前記ステーション情報は、各ステーションへ移動するためには、該分岐点からどの方向に進むべきかについての情報である、ことを特徴とする請求項１に記載の走行システム。
【請求項３】
前記記憶媒体は、前記走行ライン上の複数の基準位置の近傍に、それぞれ設けられており、
各記憶媒体には、該記憶媒体に記憶される各ステーション情報が示す進行方向ごとに、当該基準位置から次の基準位置までの走行速度情報及び距離情報の少なくともいずれかが記憶されており、
前記読取装置は、前記基準位置に前記移動装置が位置する時に、前記記憶媒体から前記走行速度情報及び距離情報の少なくともいずれかを読み取り可能である、ことを特徴とする請求項１に記載の走行システム。
【請求項４】
前記移動装置は、走行ラインに沿って前記基準位置から複数の方向に移動可能であり、
前記移動装置は、前記基準位置から、前記複数の方向のうち１以上の方向へは常に前進し、前記複数の方向の残りの方向へは常に後進するようになっており、
前記複数の方向のうち１以上の方向を第１方向群とし、前記複数の方向の残りの方向を第２方向群として、前記ステーション情報において、少なくとも第１方向群及び第２方向群を用いて前記複数の方向を定めている、ことを特徴とする請求項１に記載の走行システム。
【請求項５】
所定の走行ラインに沿って移動し、該走行ラインの複数の位置にそれぞれ設けられた複数のステーション間を移動可能な移動装置であって、
前記走行ライン上の所定の基準位置の近傍には、記憶媒体が設けられており、
各記憶媒体には、各ステーションについてのステーション情報が記憶されており、
該ステーション情報は、各ステーションへ移動するためには、前記基準位置からどの方向に進むべきかについての情報であり、
いずれのステーションへ行くべきかを示す目的地情報が入力可能であるとともに、前記基準位置に前記移動装置が位置する時に前記記憶媒体から前記ステーション情報を読み取り可能な読取装置と、前記目的地情報と前記ステーション情報とに基づいて移動装置の進行方向を制御する制御装置と、を有する、ことを特徴とする移動装置。
【請求項６】
所定の走行ラインと、該走行ラインの複数の位置にそれぞれ設けられた複数のステーションと、前記走行ラインに沿って移動する移動装置と、を備える走行システムに設けられる記憶媒体であって、
前記走行ライン上の所定の基準位置の近傍に設けられて使用されるものであり、
前記複数のステーションにそれぞれ対応する複数のステーション情報を記憶し、
各ステーション情報は、対応するステーションへ移動するためには、前記基準位置からどの方向に進むべきかについての情報であり、
前記基準位置の近傍に設けられた状態において、該基準位置に前記移動装置が位置する時に、前記移動装置の読取装置は前記ステーション情報を読取可能であり、
前記移動装置の制御装置は、いずれのステーションへ行くべきかを示す入力目的地情報と前記ステーション情報とに基づいて移動装置の進行方向を制御する、ことを特徴とする記憶媒体。
【請求項７】
複数の記憶媒体であり、各記憶媒体は請求項６に記載のものであって
これら記憶媒体は、走行ライン上の互いに異なる前記基準位置の近傍にそれぞれ設けられ、
各記憶媒体には、前記複数のステーション情報がそれぞれ記憶される複数の記憶領域が設けられ、
これら複数の記憶領域の位置は、ステーションによって定められているとともに、前記複数の記憶媒体の間で同じであり、
前記移動装置の記憶装置には、前記読取装置により読み取られた前記複数のステーション情報が、それぞれ記憶される複数の記憶領域が設けられ、
各記憶媒体の前記複数の記憶領域の位置と前記記憶装置の前記複数の記憶領域の位置とは１対１に対応している、ことを特徴とする複数の記憶媒体。
【請求項８】
所定の走行ラインに沿って移動し、該走行ラインの複数の位置にそれぞれ設けられた複数のステーション間を移動可能な移動装置に用いられるデータ構造であって、
前記走行ライン上の所定の基準位置の近傍に設けられる記憶媒体に記憶されて使用されるものであり、
各ステーションにそれぞれ対応する複数の記憶領域を有し、
これら各記憶領域には、対応するステーションについてのステーション情報が記憶されており、
該ステーション情報は、各ステーションへ移動するためには、前記基準位置からどの方向に進むべきかについての情報であり、
前記基準位置の近傍に設けられた状態において、該基準位置に前記移動装置が位置する時に、移動装置の読取装置は前記ステーション情報を読取可能であり、
移動装置の制御装置は、いずれのステーションへ行くべきかを示す入力目的地情報と前記ステーション情報とに基づいて移動装置の進行方向を制御する、ことを特徴とするデータ構造。
【請求項１】
所定の走行ラインと、該走行ラインの複数の位置にそれぞれ設けられた複数のステーションと、前記走行ラインに沿って移動する移動装置と、を備えた走行システムであって、
前記走行ライン上の所定の基準位置の近傍には、記憶媒体が設けられており、
各記憶媒体には、各ステーションについてのステーション情報が記憶されており、
該ステーション情報は、各ステーションへ移動するためには、前記基準位置からどの方向に進むべきかについての情報であり、
前記移動装置は、いずれのステーションへ行くべきかを示す目的地情報が入力可能であるとともに、前記基準位置に前記移動装置が位置する時に前記記憶媒体から前記ステーション情報を読み取り可能な読取装置と、前記目的地情報と前記ステーション情報とに基づいて移動装置の進行方向を制御する制御装置と、を有する、ことを特徴とする走行システム。
【請求項２】
前記走行ラインは、少なくとも１つの分岐点を有しており、
前記記憶媒体は、前記各分岐点の近傍にそれぞれ設けられており、
前記分岐点近傍の前記記憶媒体に記憶された前記ステーション情報は、各ステーションへ移動するためには、該分岐点からどの方向に進むべきかについての情報である、ことを特徴とする請求項１に記載の走行システム。
【請求項３】
前記記憶媒体は、前記走行ライン上の複数の基準位置の近傍に、それぞれ設けられており、
各記憶媒体には、該記憶媒体に記憶される各ステーション情報が示す進行方向ごとに、当該基準位置から次の基準位置までの走行速度情報及び距離情報の少なくともいずれかが記憶されており、
前記読取装置は、前記基準位置に前記移動装置が位置する時に、前記記憶媒体から前記走行速度情報及び距離情報の少なくともいずれかを読み取り可能である、ことを特徴とする請求項１に記載の走行システム。
【請求項４】
前記移動装置は、走行ラインに沿って前記基準位置から複数の方向に移動可能であり、
前記移動装置は、前記基準位置から、前記複数の方向のうち１以上の方向へは常に前進し、前記複数の方向の残りの方向へは常に後進するようになっており、
前記複数の方向のうち１以上の方向を第１方向群とし、前記複数の方向の残りの方向を第２方向群として、前記ステーション情報において、少なくとも第１方向群及び第２方向群を用いて前記複数の方向を定めている、ことを特徴とする請求項１に記載の走行システム。
【請求項５】
所定の走行ラインに沿って移動し、該走行ラインの複数の位置にそれぞれ設けられた複数のステーション間を移動可能な移動装置であって、
前記走行ライン上の所定の基準位置の近傍には、記憶媒体が設けられており、
各記憶媒体には、各ステーションについてのステーション情報が記憶されており、
該ステーション情報は、各ステーションへ移動するためには、前記基準位置からどの方向に進むべきかについての情報であり、
いずれのステーションへ行くべきかを示す目的地情報が入力可能であるとともに、前記基準位置に前記移動装置が位置する時に前記記憶媒体から前記ステーション情報を読み取り可能な読取装置と、前記目的地情報と前記ステーション情報とに基づいて移動装置の進行方向を制御する制御装置と、を有する、ことを特徴とする移動装置。
【請求項６】
所定の走行ラインと、該走行ラインの複数の位置にそれぞれ設けられた複数のステーションと、前記走行ラインに沿って移動する移動装置と、を備える走行システムに設けられる記憶媒体であって、
前記走行ライン上の所定の基準位置の近傍に設けられて使用されるものであり、
前記複数のステーションにそれぞれ対応する複数のステーション情報を記憶し、
各ステーション情報は、対応するステーションへ移動するためには、前記基準位置からどの方向に進むべきかについての情報であり、
前記基準位置の近傍に設けられた状態において、該基準位置に前記移動装置が位置する時に、前記移動装置の読取装置は前記ステーション情報を読取可能であり、
前記移動装置の制御装置は、いずれのステーションへ行くべきかを示す入力目的地情報と前記ステーション情報とに基づいて移動装置の進行方向を制御する、ことを特徴とする記憶媒体。
【請求項７】
複数の記憶媒体であり、各記憶媒体は請求項６に記載のものであって
これら記憶媒体は、走行ライン上の互いに異なる前記基準位置の近傍にそれぞれ設けられ、
各記憶媒体には、前記複数のステーション情報がそれぞれ記憶される複数の記憶領域が設けられ、
これら複数の記憶領域の位置は、ステーションによって定められているとともに、前記複数の記憶媒体の間で同じであり、
前記移動装置の記憶装置には、前記読取装置により読み取られた前記複数のステーション情報が、それぞれ記憶される複数の記憶領域が設けられ、
各記憶媒体の前記複数の記憶領域の位置と前記記憶装置の前記複数の記憶領域の位置とは１対１に対応している、ことを特徴とする複数の記憶媒体。
【請求項８】
所定の走行ラインに沿って移動し、該走行ラインの複数の位置にそれぞれ設けられた複数のステーション間を移動可能な移動装置に用いられるデータ構造であって、
前記走行ライン上の所定の基準位置の近傍に設けられる記憶媒体に記憶されて使用されるものであり、
各ステーションにそれぞれ対応する複数の記憶領域を有し、
これら各記憶領域には、対応するステーションについてのステーション情報が記憶されており、
該ステーション情報は、各ステーションへ移動するためには、前記基準位置からどの方向に進むべきかについての情報であり、
前記基準位置の近傍に設けられた状態において、該基準位置に前記移動装置が位置する時に、移動装置の読取装置は前記ステーション情報を読取可能であり、
移動装置の制御装置は、いずれのステーションへ行くべきかを示す入力目的地情報と前記ステーション情報とに基づいて移動装置の進行方向を制御する、ことを特徴とするデータ構造。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００８−９７５００（Ｐ２００８−９７５００Ａ）
【公開日】平成２０年４月２４日（２００８．４．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２８１２５５（Ｐ２００６−２８１２５５）
【出願日】平成１８年１０月１６日（２００６．１０．１６）
【出願人】（０００１９８３６３）石川島運搬機械株式会社 (292)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年４月２４日（２００８．４．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１０月１６日（２００６．１０．１６）
【出願人】（０００１９８３６３）石川島運搬機械株式会社 (292)
【Ｆターム（参考）】
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