【課題】粉塵、煙又は水蒸気が立ち込める劣悪な環境下においても構築物内の環境を正確に取得可能な環境情報の取得システムを提供する。
【解決手段】遠隔操縦装置を用いてオペレータにより遠隔操縦される無人走行体５に、走査式二次元測距装置１０５と、放射線検出器１１６を搭載する。また、安全な場所には、遠隔操縦装置を備えた制御装置本体を設置する。制御装置本体は、遠隔操縦装置の操作内容に応じた制御信号を出力して無人走行体５の走行制御を行いながら、走査式二次元測距装置１０５の検出データから生成される三次元画像と、放射線検出器１１６の検出データを合成し、制御装置本体に接続された表示装置に表示する。 （もっと読む）

【課題】往路走行モード選択時における遠隔操縦装置の操作感と、復路走行モード選択時における遠隔操縦装置の操作感とを共通化し、無人走行体の遠隔操縦性を高める。
【解決手段】手持ちコントローラ２０５，３０５に、無人走行体４，５の走行モードを往路走行モード又は復路走行モードに切り換える前後進切換スイッチ４１０，４１１と、無人走行体４，５の走行方向を指示するジョイスティック４０８を備える。無人走行体の走行モードを往路走行モードから復路走行モードに切り換えたとき、表示装置２０２，３０２の第１表示部２１１，３１１に表示される映像を、往路前方撮影カメラの撮影映像から復路前方撮影カメラの撮影映像へと切り換える。また、往路走行モードへの切換時と復路走行モードへの切換時とで、手持ちコントローラ２０５，３０５の操作内容に応じた無人走行体４，５の動作を同一に保つ。 （もっと読む）

【課題】無人走行体の遠隔操縦を過不足なく行うことができ、かつ無人走行体の誤操作を確実に防止可能な遠隔操縦装置を備えた無人走行体の遠隔操縦システムを提供する。
【解決手段】オペレータが操作する遠隔操縦装置として、タッチパネル２０３，３０３と手持ちコントローラ２０５，３０５の双方を備える。これらの各遠隔操縦装置によって共通に行える無人走行体の操作と、タッチパネル２０３，３０３によってのみ行える無人走行体４，５の操作と、手持ちコントローラ２０５，３０５によってのみ行える無人走行体の操作とを設定する。 （もっと読む）

【課題】粉塵、煙又は水蒸気が立ち込める劣悪な環境下においても鮮明な環境情報を取得可能な無人走行体を用いた環境情報の取得システムを提供する。
【解決手段】遠隔操縦装置３０５を用いてオペレータにより遠隔操縦される無人走行体５に、走査式二次元測距装置１０５と、前方監視用の光学カメラ（メインカメラ）１１３を搭載する。また、安全な場所には、遠隔操縦装置３０５を備えた制御装置本体３０１を設置する。制御装置本体３０１は、遠隔操縦装置３０５の操作内容に応じた制御信号を出力して無人走行体５の走行制御を行いながら、走査式二次元測距装置１０５の検出データを１走査毎に、制御装置本体３０１に接続されたＵＳＢメモリ３０６に記憶する。また、光学カメラ１１３の撮影映像もＵＳＢメモリ３０６に記憶する。 （もっと読む）

【課題】ロボット掃除機及びその制御方法を提供する。
【解決手段】ロボット掃除機の制御方法は、第１の掃除モードに従って、前記ロボット掃除機の位置を基準にして多数の掃除領域を定義すること；及び定義された前記掃除領域別に順次掃除を行うこと；を含む。本発明のロボット掃除機及びその制御方法によると、繰り返しモードが開始され、ロボット掃除機の位置を基準にして多数の掃除領域を定義し、掃除領域別に順次掃除を行うとき、基準壁面の検出可否によってロボット掃除機が属した掃除領域を再設定し、再設定された掃除領域内で走行経路に沿って移動しながら掃除を行うので、掃除が１回も行われていない領域や掃除の重複領域を減少させることができる。また、掃除が１回も行われていない領域や掃除の重複領域を減少させることによって、ロボット掃除機の掃除効率を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】コストを抑制しつつ、走行経路の変更要求に柔軟に対応できる自動搬送システムを提供すること。
【解決手段】操舵可能な駆動輪を含む駆動ユニット、及び駆動ユニットを制御する制御ユニットを備えた自動搬送車２と、自動搬送車２の位置を検知する位置検知手段と、を備え、予定された経路に沿って自動搬送車２を移動させる自動搬送システム１では、自動搬送車２が移動するエリアとして、位置検知手段による検知位置を利用して自動搬送車２が制御される誘導走行エリア１Ａ、及び自動搬送車２の位置が検知されないエリアであって検知位置を利用することなく自動搬送車２が制御される自律走行エリア１Ｂが設定されている。 （もっと読む）

【課題】補助掃除ユニットの誤作動を検出し、該検出結果に基づいてロボット掃除機の走行を制御し、補助掃除ユニットに誤作動が発生した場合にも隅部分を効率的に掃除できるロボット掃除機及びその制御方法を提供する。
【解決手段】このロボット掃除機は、前記ロボット掃除機の下部に突出及び収納可能に装着される補助掃除ユニット１００と、前記補助掃除ユニットの突出、収納または回転状態を感知する感知部３００と、前記感知部の感知結果に基づいて前記補助掃除ユニットが正常に動作するか否かを判断し、前記判断結果に基づいて前記ロボット掃除機の走行を制御する制御部２００と、を備える。 （もっと読む）

【課題】位置判別演算開始点における移動体の進行方向角度（方位）を実際に移動するエリヤに設定した角度（方位）に対して誤差が少なく簡単に合わせることのできる移動体の自己位置判別装置を得る。
【解決手段】移動体１０の両側面に移動体１０の進行方向に直角に光電センサ１２、１３を取り付け、光電センサ１２、１３の光を反射するための反射板１４、１５を、移動エリヤの倉庫入口１の両側に、光電センサ１２、１３の光軸と対向するように設置する。倉庫入口１を移動車１０が通過するときの光電センサ１２、１３の動作時間差を利用して通過時の角度を算出する。 （もっと読む）

【課題】物品の搬送を停滞なく適切に行えるようにしながらも、装備する無人搬送車の台数を減少させて設備の設置コストの低下を図ることができる物品処理設備を提供する。
【解決手段】外部搬出入部Ｂに位置する物品Ｐを自動倉庫Ａの物品入出庫部２に搬送する物品搬入処理、及び、自動倉庫Ａの物品入出庫部２に位置する物品Ｐを外部搬出入部Ｂに搬送する物品搬出処理を行うべく、無人搬送車担当経路における自動倉庫側に位置する倉庫側物品移載部Ｆ及び外部搬出入部側に位置する外部側物品移載部Ｇとの間での搬送作業を無人搬送車１０に割り付ける搬送管理手段が、割込み要求が指令されたときには、倉庫側物品移載部Ｆと外部側物品移載部Ｇとの間での搬送作業の一部の搬送作業を、作業者によって運転される有人搬送車Ｍに割り付けるように構成されている。 （もっと読む）

【課題】自律移動体が移動する障害物を避けながら移動する際に、障害物に接近しすぎることがなく、障害物が移動する流れに沿って移動しながら目的地に到達する経路を探索する自律移動体を提供する。
【解決手段】自律移動体と移動障害物の間に仮想粘性力と仮想斥力が作用するとし、経路探索技術で用いる移動コストに仮想粘性力と仮想斥力を含める。また、分岐点を仮に選択して移動コストを計算する際には、その分岐点を通過する時点における移動障害物の位置と速度を予測して仮想粘性力と仮想斥力を計算する。移動障害物に接近しすぎると移動コストが増大し、移動障害物の流れに沿って移動すると移動コストが低下することから、移動障害物に接近しすぎることがなく、しかも移動障害物の流れに沿って移動する経路が探索される。 （もっと読む）

【課題】簡単に操作でき、自動的に環境内を掃除する掃除ロボットを提供する。
【解決手段】本発明は、コンピュータ１８により駆動制御する走行制御部３４と、車輪センサ３６と、環境との接触を検出する接触センサ３８を有し、環境を掃除する掃除ロボットにおいて、環境地図を保存する環境地図記憶部２５と、オドメトリ情報から得られるロボット座標を保存するロボット座標記憶部２１と、多数のパーティクルの座標を保存するパーティクル座標記憶部２２と、前記環境地図とパーティクル軌道を保存するパーティクル掃引地図記憶部２３と、前記多数のパーティクルの尤度を演算して最適軌道を導出する最適軌道導出手段と、前記最適軌道を前記掃除ロボットの軌道として保存するロボット掃引地図記憶部２３と、小尤度のパーティクルを消去するリサンプリング手段と、前記掃除ロボット及び前記パーティクルを回転反射させる反射手段を有する掃除ロボットである。 （もっと読む）

【課題】広範囲の地図情報を有し、且つ建物の窪みや行き止まりなどに進入しても脱出可能であり、目的地までの到達を保証する自律移動装置を提供する。
【解決手段】従来の自律移動装置は現時点で観測している障害物マップのみに基づいて局所経路を探索するため、建物の窪みや行き止まりなどに進入した場合、自律移動装置は次の経由点を探索できず、停止してしまう。そこで、障害物マップを保存・累積する機能を設け、累積した障害物マップから局所マップを作成する。こうすることで、前記障害物に進入した場合でも、過去の障害物マップを累積した局所マップを参照することで次の経由点に至る局所経路が探索され、前記障害物から脱出できる。局所マップは次の分岐点に到達するまで消去されないため、確実に次の分岐点に到達でき、結果として目的地までの到達が保証される。 （もっと読む）

【課題】
カーブ区間で移動体の位置を正確に求め、移動体を高い精度で移動させる。
【構成】
移動体の走行への制御中心から、移動体の走行方向とは異なる方向にシフトした位置で、走行方向に沿った移動体の位置を検出する検出器を設ける。移動体の走行経路中の少なくともカーブ区間に対して、検出器の出力に対する制御中心の走行方向に沿った位置を記憶部に記憶し、記憶部から読み出した制御中心の位置に基づき、移動体の走行を制御部により制御する。 （もっと読む）

【課題】他の物体に接触したことによる移動を、自己位置推定に反映することができる移動ロボットを提供する。
【解決手段】本発明の移動ロボットは、移動ロボットが他の物体に接触したことを検出する接触検知センサと、接触検知センサの検出結果に応じた、接触による移動を推定した接触移動推定モデルに基づいて、接触による移動ロボットの移動量を推定する移動量推定部と、移動量推定部によって推定された移動量に基づいて、自己位置を推定する自己位置推定部を有する。 （もっと読む）

【課題】状態推定の計算量やデータ通信の所要時間の影響を受けることなく、ロボットごとに決められた制御周期で制御指令値を算出し、複数のロボットを制御することができるロボットの運動予測制御方法と装置を提供する。
【解決手段】（Ａ）ロボット１の制御周期に依らない任意のタイミングで、計測装置１２、状態推定装置１４、及びデータ記憶装置１６により、対象物やロボット１のセンサ情報を取得し、センサ情報と同時刻の各ロボット１の内部状態Ｘを予測し、センサ情報と比較して内部状態を更新し、更新した内部状態Ｘと予測に用いた状態遷移方程式ｆ（Ｘ）を記憶し、（Ｂ）複数のロボット制御装置２０により、データ記憶装置１６に記憶された最新の内部状態Ｘに基づき、各ロボット１の制御周期で、各ロボット１に必要な予測値を予測し、複数のロボット１をリアルタイムに制御する。 （もっと読む）

【課題】地図処理方法及びプログラム、並びにロボットシステムにおいて、複数の推定器が推定した位置姿勢を高精度に統合することを目的とする。
【解決手段】互いに異なるセンサからの入力に基づいて自己位置を推定する複数の推定器の信頼度をこれらの推定器に対応する信頼性評価モデルを用いて評価する評価処理と、これらの複数の推定器からの推定結果に対して信頼性に応じた異なる統合処理を行う結合処理をコンピュータに実行させるように構成する。 （もっと読む）

【課題】地図データ上で自己位置と最終目標点が特定されたときに、自己位置から移動可能範囲内を伸びて最終目標点に至る大域経路を計算する技術が知られている。障害物を検出したときに、障害物を回避しながら最終目標点に至る経路を計算する技術も知られている。しかしながら両者を融合する技術が未解決であり、障害物を回避してから大域経路に復帰する経路がうまく計算できない。
【解決手段】障害物回避経路計算手段で用いる最終目標点に代えて中間目標点を用いる。障害物よりも遠方にある大域経路上の点を中間目標点とすると、障害物を回避してから大域経路に復帰する経路を計算できる。 （もっと読む）

【課題】 目標物の捕捉が中断された場合であっても、確実に特定の目標物の追従を再開することができるようにする。
【解決手段】 移動する目標物に追従して自律的に移動する自律移動装置において、第１の認証情報を入力する第１の入力手段と、第１の認証情報を記録する認証情報記録手段と、目標物を捕捉する捕捉手段と、捕捉された目標物に追従するように走行させ、捕捉手段による目標物の捕捉が不能となった場合に停止させる走行制御手段と、目標物の捕捉が不能となった場合に、第２の認証情報を入力する第２の入力手段と、第２の認証情報と認証情報記録手段により記録された第１の認証情報とが一致するかを照合する照合手段とを具備し、走行制御手段は、照合手段により第２の認証情報と第１の認証情報とが一致すると照合された場合に、再度、捕捉手段により捕捉された目標物に追従するように走行させる。 （もっと読む）

【課題】左右の車輪を独立して駆動可能な搬送車において、曲線部走行時にモータの過負荷を防止する。
【解決手段】搬送車システムにおいて、速度パターン発生部６２は、搬送車が曲線部を走行するときに２個の走行車輪に対して基準速度に対して内外輪にそれぞれ速度差が生じるように、速度指令を発生して２個のモータ２６，２９に与える。速度パターン発生部６２は、搬送車が加速中に曲線部に進入することを光電センサ４７が検出すれば、第１速度比率変化区間において、外輪となる走行車輪に対応するモータに対して進入時の加速度ａ_０１以下の加速度となるような速度指令を生成して与え、内輪となる走行車輪に対応するモータに対して外輪となる走行車輪の速度より速度差分以上を減らした速度となるような速度指令を生成して与える。 （もっと読む）

【課題】推測航法から誘導方式へスムーズに切り替えることができる移動装置、移動装置の制御方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】誘導線に対する位置偏差を検出する検出手段と、推測航法に係る仮想誘導線に対する位置偏差を算出する算出手段とを備え、前記検出手段が検出した位置偏差又は前記算出手段が算出した位置偏差に基づいて、移動に係る制御量を算出する移動装置において、前記検出手段が検出した位置偏差及び前記算出手段が算出した位置偏差を結合する結合手段と、該結合手段が結合した位置偏差に基づいて、移動に係る制御量を算出する手段とを備える。 （もっと読む）