【課題】無人搬送車による被牽引台車の走行を安定させる。
【解決手段】無人搬送車１０１のベース１１１は、被牽引台車２０１をその幅方向Ｂに挟み込む形状をなしている。ベース１１１には、旋回自在の自在輪１２１と一対の固定輪１２２とが設けられる。無人搬送車１０１と被牽引台車２０１とが連結されると、無人搬送車１０１の一対の固定輪１２２は、被牽引台車２０１の固定キャスタ２０６を幅方向Ｂに挟み込む。 無人搬送車１０１の検知部１１６が製造現場等に布設されたガイド線ＧＴを検知すると、無人搬送車１０１は、検知部１１６の検知結果に応じて進行する。 （もっと読む）

【課題】搬送装置を昇降方向に制振し、搬送装置と移載相手との受渡で物品への衝撃を小さくすること、及び搬送装置と移載相手との受渡で物品への衝撃をさらに小さくすること。
【解決手段】昇降台の高さを検出し、プーリ昇降台間の固有振動数ｆ2を求める。ドラムプーリ間の固有振動数とプーリ昇降台間の固有振動数ｆ2とに対し、これらの周波数域での制御量を小さくするように制振制御する。昇降停止後の物品の振動に対し、停止後の固有振動とスライドフォークの進出によるたわみとを打ち消すように、昇降モータを駆動する。 （もっと読む）

【課題】 駆動モータの大型化を招くことなく、さらなる高速化を図る。
【解決手段】 車体の走行速度を検出する速度検出手段２４が設けられ、前後一対の走行車輪１３の夫々に対して、駆動モータ１４が複数設けられ、走行制御手段２８が、前後一対の走行車輪１３の夫々について、複数の駆動モータ１４のうち、一つの駆動モータ１４に対しては、速度検出手段２４にて検出される走行速度と目標走行速度との差に基づいて駆動モータ１４を作動させる走行速度制御を行い、かつ、残りの駆動モータ１４に対しては、走行速度制御を行う駆動モータ１４による走行車輪１３の回転駆動に対して干渉するのを抑制する形態で駆動モータ１４を作動させる干渉抑制制御を行うように構成されている。 （もっと読む）