無人搬送車
【課題】無人搬送車による被牽引台車の走行を安定させる。
【解決手段】無人搬送車１０１のベース１１１は、被牽引台車２０１をその幅方向Ｂに挟み込む形状をなしている。ベース１１１には、旋回自在の自在輪１２１と一対の固定輪１２２とが設けられる。無人搬送車１０１と被牽引台車２０１とが連結されると、無人搬送車１０１の一対の固定輪１２２は、被牽引台車２０１の固定キャスタ２０６を幅方向Ｂに挟み込む。 無人搬送車１０１の検知部１１６が製造現場等に布設されたガイド線ＧＴを検知すると、無人搬送車１０１は、検知部１１６の検知結果に応じて進行する。
【解決手段】無人搬送車１０１のベース１１１は、被牽引台車２０１をその幅方向Ｂに挟み込む形状をなしている。ベース１１１には、旋回自在の自在輪１２１と一対の固定輪１２２とが設けられる。無人搬送車１０１と被牽引台車２０１とが連結されると、無人搬送車１０１の一対の固定輪１２２は、被牽引台車２０１の固定キャスタ２０６を幅方向Ｂに挟み込む。 無人搬送車１０１の検知部１１６が製造現場等に布設されたガイド線ＧＴを検知すると、無人搬送車１０１は、検知部１１６の検知結果に応じて進行する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被牽引台車を牽引する無人搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、製造現場等には、無人搬送車が使用されている。無人搬送車は、予め定められたルートに沿って自動走行する。そして、無人搬送車に被牽引台車（例えば、カート）を牽引させることも行われている。
【０００３】
特許文献１には、「非常にシンプルな構造で、慣性力を有効に且つ確実に利用して制動でき、常に安定した制動力を発揮でき、とりわけ無人搬送車への適用性に優れた被牽引台車」の発明が開示されている。詳細には、特許文献１に記載の被牽引台車１は、「牽引車１０に牽引される被牽引台車１の荷物を積載するベースプレート２に、牽引方向の前後へ移動可能なスライドプレート３が設置され、該スライドプレート３の前部に、牽引車１０と連結する牽引プレート７が設けられている」もので、「前記スライドプレート３の下面に、前記ベースプレート２の後部下面に設置された後輪６の直前位置に制御用車輪９が設置されており、牽引車１０の制動時には後輪６が制動用車輪９と接触して制動力を発生する構成とされている」。ここで、前輪５、５は、旋回可能で自由に進行方向を変えられる自由車輪である。また、後輪６、６は、旋回しない固定車輪である。また、制御用車輪９は、旋回せずに前後左右に移動可能なオムニホイールである。そして、特許文献１の図５Ａには、「搬送物Ｇを積載した被牽引台車１が牽引プレート７を介して無人搬送車（ＡＧＶ）１０に牽引されて、走行中の状況」が示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２５４０７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の発明は、被牽引台車１に適用されるものである。しかしながら、製造現場等に導入される被牽引台車は、多数にわたる。このため、個々の被牽引台車に改造を加えることは、実際には難しい。
【０００６】
また、特許文献１の図５Ａに記載されているように、無人搬送車（ＡＧＶ）１０の後方に被牽引台車１を連結してこの被牽引台車１を牽引すると、無人搬送車（ＡＧＶ）１０の旋回中心点と被牽引台車１の旋回中心点とが大きく離れてしまい、走行も不安定になり、小回りも利かない。
【０００７】
本発明は、上記の点を鑑みてなされたものであり、無人搬送車による被牽引台車の走行を安定させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の無人搬送車は、自在キャスタと台車進行方向に交差する幅方向に並ぶ固定キャスタ対とを有する被牽引台車を牽引する無人搬送車であって、前記被牽引台車を前記幅方向に挟み込む形状をなすベースと、前記ベースと前記被牽引台車とを連結する連結部と、前記ベースに設けられ、旋回自在の自在輪と、前記ベースにおいて前記固定キャスタを前記幅方向に挟み込む箇所に設けられる一対の固定輪と、布設されたガイド線を検知する検知部と、前記検知部の検知結果に応じて、前記自在輪と前記固定輪との少なくともいずれかを回転駆動する駆動制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、無人搬送車に被牽引台車が取り付けられた状態で無人搬送車が左折進行、右折進行、その場での旋回等の動きをする際、無人搬送車に設けられた一対の固定輪と、被牽引台車に設けられた一対の固定キャスタとが一直線上に並んでいるため、無人搬送車の旋回中心点と被牽引台車の旋回中心点とが近づき、無人搬送車による被牽引台車の走行が安定する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】無人搬送車を正面側から見た斜視図である。
【図２】無人搬送車を背面側から見た斜視図である。
【図３】被牽引台車が連結された無人搬送車の右側面図である。
【図４】被牽引台車が連結された無人搬送車の底面図である。
【図５】無人搬送車の電気的構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
実施の一形態を、図１ないし図５に基づいて説明する。図１は、無人搬送車１０１を正面側から見た斜視図である。図２は、無人搬送車１０１を背面側から見た斜視図である。製造現場の床面Ｆには、ガイド線ＧＴが敷設されている。このガイド線ＧＴは、無人搬送車１０１が走行すべく予め設定された走行経路に沿って設けられている。ガイド線ＧＴは、無人搬送車１０１に備わる検知部１１６（後述）に検知されるものであって、無人搬送車１０１は、検知部１１６によるガイド線ＧＴの検知結果に応じて走行したり停止したりする。例えば、無人搬送車１０１に磁気誘導式ＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）を採用した場合、ガイド線ＧＴは磁気テープであって、検知部１１６として磁気センサを採用し、無人搬送車１０１は磁気テープに記録された磁気情報に基づいて走行したり停止したりする。無人搬送車１０１とガイド線ＧＴとは、無人搬送システム１００を構成する。
【００１２】
図３は、被牽引台車２０１が連結された無人搬送車１０１の右側面図である。図４は、被牽引台車２０１が連結された無人搬送車１０１の底面図である。無人搬送車１０１には、被牽引台車２０１が連結される。被牽引台車２０１は、略長方形状の底板２０２の両短辺のそれぞれから一対の側板２０３が立設して構成され、底板２０２の長手方向を台車進行方向Ａとするものである。底板２０２には、載置物２０４が載置される。底板２０２の下面の四隅には、自在キャスタ２０５が取り付けられている。底板２０２の下面には、一対の固定キャスタ２０６も設けられる。固定キャスタ２０６は、台車進行方向Ａに並ぶ一対の自在キャスタ２０５の略中間にそれぞれ位置し、底板２０２の短手方向（被牽引台車２０１の幅方向Ｂ）に並んでいる。
【００１３】
無人搬送車１０１は、このような被牽引台車２０１を牽引するものである。無人搬送車１０１は、ベース１１１を基本とし、このベース１１１に各部を備えて構成される。ベース１１１は、被牽引台車２０１を台車進行方向Ａの前方側から挟み込む平面視略Ｕ字形状をなしている。ベース１１１は、無人搬送車１０１の正面側に位置するフロント部１１１Ａと、フロント部１１１Ａの両端部のそれぞれから無人搬送車１０１の背面側に延びるサイド部１１１Ｂとから構成される。一対のサイド部１１１Ｂの間の空間は、被牽引台車２０１が配置される台車配置空間１１１Ｃとして機能する。
【００１４】
フロント部１１１Ａは、サイド部１１１Ｂよりも上方に突出している。フロント部１１１Ａの正面側中央には、障害物センサ１１２が配置されている。フロント部１１１Ａの正面側の両側部には、ランプ１１３が配置される。ランプ１１３は、サイド部１１１Ｂの背面側の端部にも設けられる。フロント部１１１Ａには、バンパ１１４も設けられている。バンパ１１４は、フロント部１１１Ａの正面側において幅方向Ｂに延び、その両端部からさらに背面側に向けて延びている。
【００１５】
ベース１１１には、被牽引台車２０１を連結するための連結部１１５が設けられる。一例として、連結部１１５は、図３に示されているような、被牽引台車２０１の前方側の側板２０３に回動自在に設けられたフック２０７を受けるフック受けであり、ベース１１１のフロント部１１１Ａに設けられ、台車配置空間１１１Ｃに配置されサイド部１１１Ｂに挟まれた被牽引台車２０１のフック２０７に係合される。
【００１６】
検知部１１６は、ベース１１１のフロント部１１１Ａの底面側で、障害物センサ１１２よりも無人搬送車１０１の背面側に配置される。
【００１７】
ベース１１１の底面側には、旋回自在の自在輪１２１と、旋回不能な固定輪１２２とが設けられる。自在輪１２１は、フロント部１１１Ａの幅方向Ｂの両端部に設けられる。固定輪１２２は、個々のサイド部１１１Ｂにおける背面側の端部に設けられ、幅方向Ｂに並んでいる。被牽引台車２０１が台車配置空間１１１Ｃに配置されて無人搬送車１０１に連結されると、一対の固定輪１２２は、被牽引台車２０１の固定キャスタ２０６を幅方向Ｂに挟み込む位置に位置付けられる。
【００１８】
固定輪１２２には、駆動モータ１２３が取り付けられている。駆動モータ１２３の駆動軸（図示せず）は、固定輪１２２の回転軸に繋がっており、駆動モータ１２３が駆動すると固定輪１２２が回転する。駆動モータ１２３の駆動軸の回転速度は、所望に変更できるようになっている。駆動モータ１２３の駆動軸の回転速度の調整には、例えば、ＰＷＭ制御が用いられる。
【００１９】
サイド部１１１Ｂは、上面開口の空間が形成されており、そこにはバッテリ１２４が収納される。バッテリ１２４は、駆動モータ１２３やランプ１１３、バンパスイッチ回路１３３（図５に基づいて後述）、検知部１１６、制御回路１２５（後述）、無線通信回路１２６（後述）等に給電する。また、サイド部１１１Ｂにおける台車配置空間１１１Ｃ側の外側面には、ベース１１１の背面側から被牽引台車２０１を台車配置空間１１１Ｃに導入する際に被牽引台車２０１をガイドするガイド部材１２７が取り付けられている。
【００２０】
フロント部１１１Ａの内部には、制御回路１２５及び無線通信回路１２６が設けられている。制御回路１２５は、一例として、フロント部１１１Ａの正面側の内壁面で、正面側から見て障害物センサ１１２の左上位置に位置する。無線通信回路１２６は、制御回路１２５の近傍に配置される。
【００２１】
図５は、無人搬送車１０１の電気的構成を示すブロック図である。制御回路１２５は、無線通信回路１２６に電気的に接続している。また、制御回路１２５は、配線ＰＬ及び入出力回路（Ｉ／Ｏ）１３１を介して障害物センサ１１２に、配線ＰＬ及びランプ制御回路１３２を介して個々のランプ１１３に、配線ＰＬ及びバンパスイッチ回路１３３を介してバンパ１１４に、配線ＰＬ及び入出力回路（Ｉ／Ｏ）１３４を介して検知部１１６に、配線ＰＬ及びモータ制御回路１３５を介して個々の駆動モータ１２３に、それぞれ電気的に接続されている。
【００２２】
無線通信回路１２６は、製造現場に導入された無線通信設備（図示せず）との近距離無線通信を行い、無線通信設備からの指示信号に応じた制御信号を制御回路１２５に出力する。
【００２３】
障害物センサ１１２は、発光部及び受光部（いずれも図示せず）を有する。発光部から発せられ無人搬送車１０１の前方にある障害物に当たり反射した検知光を受光部が受光すると、検知信号を発する。発せられた検知信号が、入出力回路１３１を経て制御回路１２５に伝達されると、制御回路１２５は、モータ制御回路１３５を制御して駆動モータ１２３を停止させ、無人搬送車１０１の進行を止める。
【００２４】
ランプ１１３は、制御回路１２５からの制御信号を受けたランプ制御回路１３２の制御に応じて点灯及び消灯する。一例として、無人搬送車１０１が左方向に曲がるように制御回路１２５がモータ制御回路１３５を制御するとき、制御回路１２５は、無人搬送車１０１の左前方にあるランプ１１３及び左後方にあるランプ１１３の両方を点滅させる。ランプ１１３は、このような方向指示のためだけでなく、無人搬送車１０１における所定の状態（正常運行、異常発生等）を示す際にも点灯される。
【００２５】
バンパ１１４に対して無人搬送車１０１の前方にある障害物が接触しバンパ１１４が振動すると、バンパスイッチ回路１３３が制御回路１２５に検知信号を発する。発せられた検知信号が、入出力回路１３１を経て制御回路１２５に伝達されると、制御回路１２５は、モータ制御回路１３５を制御して駆動モータ１２３を停止させ、無人搬送車１０１の進行を止める。
【００２６】
検知部１１６は、ガイド線ＧＴの検知を行うと、検知結果に応じた検知信号を発する。発せられた検知信号は、入出力回路１３４を経て制御回路１２５に伝達される。制御回路１２５は、検知部１１６からの検知信号に応じた制御を行って、所望のランプ１１３を点滅させたり、所望の駆動モータ１２３を駆動又は停止させたり、無線通信回路１２６に無線通信を行わせたりする。制御回路１２５による、所望のランプ１１３を点滅させたり、所望の駆動モータ１２３を駆動又は停止させたりする制御は、無線通信回路１２６から入力された制御信号に基づいても行われる。このような制御信号に基づく制御回路１２５の各部の制御は、既存の技術であるので、説明を省略する。
【００２７】
モータ制御回路１３５及び駆動モータ１２３は、個々の固定輪１２２に対してそれぞれに設けられている。そして、制御回路１２５は、個々のモータ制御回路１３５に別個独立に制御信号を発し、個々の駆動モータ１２３を別個独立に駆動する。これより、無人搬送車１０１では、一対の固定輪１２２が別個独立に回転駆動する。ここに、制御回路１２５とモータ制御回路１３５と駆動モータ１２３とは、駆動制御部１３６を構成する。
【００２８】
図１から図５を参照する。本実施の形態の無人搬送車１０１では、無線通信設備からの指示信号を無線通信回路１２６が受信したり、無人搬送車１０１に設けられた所定のスイッチ（図示せず）が操作されたりすると、制御回路１２５がモータ制御回路１３５を制御して固定輪１２２が回転し、無人搬送車１０１が台車進行方向Ａに進行する。進行中、検知部１１６によりガイド線ＧＴが検知されると、制御回路１２５は、検知部１１６から入力された制御信号に従って個々のモータ制御回路１３５を制御し、無人搬送車１０１をガイド線ＧＴに沿って進行させる。ここで、個々の固定輪１２２は、別々の駆動モータ１２３により別個独立に駆動し、無人搬送車１０１に、左折進行、右折進行、直進、停止、その場での旋回、後退等の各種の動きを行わせることができる。無人搬送車１０１での左折進行、右折進行、その場での旋回等の動きは、左右一対の固定輪１２２の回転速度を違えることにより実現される。
【００２９】
無人搬送車１０１のベース１１１に被牽引台車２０１が取り付けられた状態で無人搬送車１０１が左折進行、右折進行、その場での旋回等の動きをする際、無人搬送車１０１に設けられた一対の固定輪１２２と、被牽引台車２０１に設けられた一対の固定キャスタ２０６とが一直線上に並んでいるため、無人搬送車１０１の旋回中心点と被牽引台車２０１の旋回中心点とが近づく。これにより、無人搬送車１０１の走行が安定し、小回りも利くようになる。また、本実施の形態では、無人搬送車１０１と被牽引台車２０１とが前後に並ぶのではなく、無人搬送車１０１に形成された台車配置空間１１１Ｃ内に被牽引台車２０１が配置されるので、牽引時の全長が短くなり、回転半径も小さくなって、走行の安定化と小回りとにおいて有利である。
【００３０】
なお、別の実施の形態として、駆動モータ１２３の駆動軸を自在輪１２１に接続し、自在輪１２１を駆動輪として機能させても良い。また、無人搬送車１０１を被牽引台車２０１の台車進行方向Ａの後方側から連結し、無人搬送車１０１によって被牽引台車２０１を押すようにして搬送させてもよい。
【符号の説明】
【００３１】
１０１ 無人搬送車
１１１ ベース
１１５ 連結部
１１６ 検知部
１２１ 自在輪
１２２ 固定輪
１３６ 駆動制御部
２０１ 被牽引台車
２０５ 自在キャスタ
２０６ 固定キャスタ
Ａ 台車進行方向
Ｂ 幅方向
ＧＴ ガイド線
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被牽引台車を牽引する無人搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、製造現場等には、無人搬送車が使用されている。無人搬送車は、予め定められたルートに沿って自動走行する。そして、無人搬送車に被牽引台車（例えば、カート）を牽引させることも行われている。
【０００３】
特許文献１には、「非常にシンプルな構造で、慣性力を有効に且つ確実に利用して制動でき、常に安定した制動力を発揮でき、とりわけ無人搬送車への適用性に優れた被牽引台車」の発明が開示されている。詳細には、特許文献１に記載の被牽引台車１は、「牽引車１０に牽引される被牽引台車１の荷物を積載するベースプレート２に、牽引方向の前後へ移動可能なスライドプレート３が設置され、該スライドプレート３の前部に、牽引車１０と連結する牽引プレート７が設けられている」もので、「前記スライドプレート３の下面に、前記ベースプレート２の後部下面に設置された後輪６の直前位置に制御用車輪９が設置されており、牽引車１０の制動時には後輪６が制動用車輪９と接触して制動力を発生する構成とされている」。ここで、前輪５、５は、旋回可能で自由に進行方向を変えられる自由車輪である。また、後輪６、６は、旋回しない固定車輪である。また、制御用車輪９は、旋回せずに前後左右に移動可能なオムニホイールである。そして、特許文献１の図５Ａには、「搬送物Ｇを積載した被牽引台車１が牽引プレート７を介して無人搬送車（ＡＧＶ）１０に牽引されて、走行中の状況」が示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２５４０７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の発明は、被牽引台車１に適用されるものである。しかしながら、製造現場等に導入される被牽引台車は、多数にわたる。このため、個々の被牽引台車に改造を加えることは、実際には難しい。
【０００６】
また、特許文献１の図５Ａに記載されているように、無人搬送車（ＡＧＶ）１０の後方に被牽引台車１を連結してこの被牽引台車１を牽引すると、無人搬送車（ＡＧＶ）１０の旋回中心点と被牽引台車１の旋回中心点とが大きく離れてしまい、走行も不安定になり、小回りも利かない。
【０００７】
本発明は、上記の点を鑑みてなされたものであり、無人搬送車による被牽引台車の走行を安定させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の無人搬送車は、自在キャスタと台車進行方向に交差する幅方向に並ぶ固定キャスタ対とを有する被牽引台車を牽引する無人搬送車であって、前記被牽引台車を前記幅方向に挟み込む形状をなすベースと、前記ベースと前記被牽引台車とを連結する連結部と、前記ベースに設けられ、旋回自在の自在輪と、前記ベースにおいて前記固定キャスタを前記幅方向に挟み込む箇所に設けられる一対の固定輪と、布設されたガイド線を検知する検知部と、前記検知部の検知結果に応じて、前記自在輪と前記固定輪との少なくともいずれかを回転駆動する駆動制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、無人搬送車に被牽引台車が取り付けられた状態で無人搬送車が左折進行、右折進行、その場での旋回等の動きをする際、無人搬送車に設けられた一対の固定輪と、被牽引台車に設けられた一対の固定キャスタとが一直線上に並んでいるため、無人搬送車の旋回中心点と被牽引台車の旋回中心点とが近づき、無人搬送車による被牽引台車の走行が安定する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】無人搬送車を正面側から見た斜視図である。
【図２】無人搬送車を背面側から見た斜視図である。
【図３】被牽引台車が連結された無人搬送車の右側面図である。
【図４】被牽引台車が連結された無人搬送車の底面図である。
【図５】無人搬送車の電気的構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
実施の一形態を、図１ないし図５に基づいて説明する。図１は、無人搬送車１０１を正面側から見た斜視図である。図２は、無人搬送車１０１を背面側から見た斜視図である。製造現場の床面Ｆには、ガイド線ＧＴが敷設されている。このガイド線ＧＴは、無人搬送車１０１が走行すべく予め設定された走行経路に沿って設けられている。ガイド線ＧＴは、無人搬送車１０１に備わる検知部１１６（後述）に検知されるものであって、無人搬送車１０１は、検知部１１６によるガイド線ＧＴの検知結果に応じて走行したり停止したりする。例えば、無人搬送車１０１に磁気誘導式ＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）を採用した場合、ガイド線ＧＴは磁気テープであって、検知部１１６として磁気センサを採用し、無人搬送車１０１は磁気テープに記録された磁気情報に基づいて走行したり停止したりする。無人搬送車１０１とガイド線ＧＴとは、無人搬送システム１００を構成する。
【００１２】
図３は、被牽引台車２０１が連結された無人搬送車１０１の右側面図である。図４は、被牽引台車２０１が連結された無人搬送車１０１の底面図である。無人搬送車１０１には、被牽引台車２０１が連結される。被牽引台車２０１は、略長方形状の底板２０２の両短辺のそれぞれから一対の側板２０３が立設して構成され、底板２０２の長手方向を台車進行方向Ａとするものである。底板２０２には、載置物２０４が載置される。底板２０２の下面の四隅には、自在キャスタ２０５が取り付けられている。底板２０２の下面には、一対の固定キャスタ２０６も設けられる。固定キャスタ２０６は、台車進行方向Ａに並ぶ一対の自在キャスタ２０５の略中間にそれぞれ位置し、底板２０２の短手方向（被牽引台車２０１の幅方向Ｂ）に並んでいる。
【００１３】
無人搬送車１０１は、このような被牽引台車２０１を牽引するものである。無人搬送車１０１は、ベース１１１を基本とし、このベース１１１に各部を備えて構成される。ベース１１１は、被牽引台車２０１を台車進行方向Ａの前方側から挟み込む平面視略Ｕ字形状をなしている。ベース１１１は、無人搬送車１０１の正面側に位置するフロント部１１１Ａと、フロント部１１１Ａの両端部のそれぞれから無人搬送車１０１の背面側に延びるサイド部１１１Ｂとから構成される。一対のサイド部１１１Ｂの間の空間は、被牽引台車２０１が配置される台車配置空間１１１Ｃとして機能する。
【００１４】
フロント部１１１Ａは、サイド部１１１Ｂよりも上方に突出している。フロント部１１１Ａの正面側中央には、障害物センサ１１２が配置されている。フロント部１１１Ａの正面側の両側部には、ランプ１１３が配置される。ランプ１１３は、サイド部１１１Ｂの背面側の端部にも設けられる。フロント部１１１Ａには、バンパ１１４も設けられている。バンパ１１４は、フロント部１１１Ａの正面側において幅方向Ｂに延び、その両端部からさらに背面側に向けて延びている。
【００１５】
ベース１１１には、被牽引台車２０１を連結するための連結部１１５が設けられる。一例として、連結部１１５は、図３に示されているような、被牽引台車２０１の前方側の側板２０３に回動自在に設けられたフック２０７を受けるフック受けであり、ベース１１１のフロント部１１１Ａに設けられ、台車配置空間１１１Ｃに配置されサイド部１１１Ｂに挟まれた被牽引台車２０１のフック２０７に係合される。
【００１６】
検知部１１６は、ベース１１１のフロント部１１１Ａの底面側で、障害物センサ１１２よりも無人搬送車１０１の背面側に配置される。
【００１７】
ベース１１１の底面側には、旋回自在の自在輪１２１と、旋回不能な固定輪１２２とが設けられる。自在輪１２１は、フロント部１１１Ａの幅方向Ｂの両端部に設けられる。固定輪１２２は、個々のサイド部１１１Ｂにおける背面側の端部に設けられ、幅方向Ｂに並んでいる。被牽引台車２０１が台車配置空間１１１Ｃに配置されて無人搬送車１０１に連結されると、一対の固定輪１２２は、被牽引台車２０１の固定キャスタ２０６を幅方向Ｂに挟み込む位置に位置付けられる。
【００１８】
固定輪１２２には、駆動モータ１２３が取り付けられている。駆動モータ１２３の駆動軸（図示せず）は、固定輪１２２の回転軸に繋がっており、駆動モータ１２３が駆動すると固定輪１２２が回転する。駆動モータ１２３の駆動軸の回転速度は、所望に変更できるようになっている。駆動モータ１２３の駆動軸の回転速度の調整には、例えば、ＰＷＭ制御が用いられる。
【００１９】
サイド部１１１Ｂは、上面開口の空間が形成されており、そこにはバッテリ１２４が収納される。バッテリ１２４は、駆動モータ１２３やランプ１１３、バンパスイッチ回路１３３（図５に基づいて後述）、検知部１１６、制御回路１２５（後述）、無線通信回路１２６（後述）等に給電する。また、サイド部１１１Ｂにおける台車配置空間１１１Ｃ側の外側面には、ベース１１１の背面側から被牽引台車２０１を台車配置空間１１１Ｃに導入する際に被牽引台車２０１をガイドするガイド部材１２７が取り付けられている。
【００２０】
フロント部１１１Ａの内部には、制御回路１２５及び無線通信回路１２６が設けられている。制御回路１２５は、一例として、フロント部１１１Ａの正面側の内壁面で、正面側から見て障害物センサ１１２の左上位置に位置する。無線通信回路１２６は、制御回路１２５の近傍に配置される。
【００２１】
図５は、無人搬送車１０１の電気的構成を示すブロック図である。制御回路１２５は、無線通信回路１２６に電気的に接続している。また、制御回路１２５は、配線ＰＬ及び入出力回路（Ｉ／Ｏ）１３１を介して障害物センサ１１２に、配線ＰＬ及びランプ制御回路１３２を介して個々のランプ１１３に、配線ＰＬ及びバンパスイッチ回路１３３を介してバンパ１１４に、配線ＰＬ及び入出力回路（Ｉ／Ｏ）１３４を介して検知部１１６に、配線ＰＬ及びモータ制御回路１３５を介して個々の駆動モータ１２３に、それぞれ電気的に接続されている。
【００２２】
無線通信回路１２６は、製造現場に導入された無線通信設備（図示せず）との近距離無線通信を行い、無線通信設備からの指示信号に応じた制御信号を制御回路１２５に出力する。
【００２３】
障害物センサ１１２は、発光部及び受光部（いずれも図示せず）を有する。発光部から発せられ無人搬送車１０１の前方にある障害物に当たり反射した検知光を受光部が受光すると、検知信号を発する。発せられた検知信号が、入出力回路１３１を経て制御回路１２５に伝達されると、制御回路１２５は、モータ制御回路１３５を制御して駆動モータ１２３を停止させ、無人搬送車１０１の進行を止める。
【００２４】
ランプ１１３は、制御回路１２５からの制御信号を受けたランプ制御回路１３２の制御に応じて点灯及び消灯する。一例として、無人搬送車１０１が左方向に曲がるように制御回路１２５がモータ制御回路１３５を制御するとき、制御回路１２５は、無人搬送車１０１の左前方にあるランプ１１３及び左後方にあるランプ１１３の両方を点滅させる。ランプ１１３は、このような方向指示のためだけでなく、無人搬送車１０１における所定の状態（正常運行、異常発生等）を示す際にも点灯される。
【００２５】
バンパ１１４に対して無人搬送車１０１の前方にある障害物が接触しバンパ１１４が振動すると、バンパスイッチ回路１３３が制御回路１２５に検知信号を発する。発せられた検知信号が、入出力回路１３１を経て制御回路１２５に伝達されると、制御回路１２５は、モータ制御回路１３５を制御して駆動モータ１２３を停止させ、無人搬送車１０１の進行を止める。
【００２６】
検知部１１６は、ガイド線ＧＴの検知を行うと、検知結果に応じた検知信号を発する。発せられた検知信号は、入出力回路１３４を経て制御回路１２５に伝達される。制御回路１２５は、検知部１１６からの検知信号に応じた制御を行って、所望のランプ１１３を点滅させたり、所望の駆動モータ１２３を駆動又は停止させたり、無線通信回路１２６に無線通信を行わせたりする。制御回路１２５による、所望のランプ１１３を点滅させたり、所望の駆動モータ１２３を駆動又は停止させたりする制御は、無線通信回路１２６から入力された制御信号に基づいても行われる。このような制御信号に基づく制御回路１２５の各部の制御は、既存の技術であるので、説明を省略する。
【００２７】
モータ制御回路１３５及び駆動モータ１２３は、個々の固定輪１２２に対してそれぞれに設けられている。そして、制御回路１２５は、個々のモータ制御回路１３５に別個独立に制御信号を発し、個々の駆動モータ１２３を別個独立に駆動する。これより、無人搬送車１０１では、一対の固定輪１２２が別個独立に回転駆動する。ここに、制御回路１２５とモータ制御回路１３５と駆動モータ１２３とは、駆動制御部１３６を構成する。
【００２８】
図１から図５を参照する。本実施の形態の無人搬送車１０１では、無線通信設備からの指示信号を無線通信回路１２６が受信したり、無人搬送車１０１に設けられた所定のスイッチ（図示せず）が操作されたりすると、制御回路１２５がモータ制御回路１３５を制御して固定輪１２２が回転し、無人搬送車１０１が台車進行方向Ａに進行する。進行中、検知部１１６によりガイド線ＧＴが検知されると、制御回路１２５は、検知部１１６から入力された制御信号に従って個々のモータ制御回路１３５を制御し、無人搬送車１０１をガイド線ＧＴに沿って進行させる。ここで、個々の固定輪１２２は、別々の駆動モータ１２３により別個独立に駆動し、無人搬送車１０１に、左折進行、右折進行、直進、停止、その場での旋回、後退等の各種の動きを行わせることができる。無人搬送車１０１での左折進行、右折進行、その場での旋回等の動きは、左右一対の固定輪１２２の回転速度を違えることにより実現される。
【００２９】
無人搬送車１０１のベース１１１に被牽引台車２０１が取り付けられた状態で無人搬送車１０１が左折進行、右折進行、その場での旋回等の動きをする際、無人搬送車１０１に設けられた一対の固定輪１２２と、被牽引台車２０１に設けられた一対の固定キャスタ２０６とが一直線上に並んでいるため、無人搬送車１０１の旋回中心点と被牽引台車２０１の旋回中心点とが近づく。これにより、無人搬送車１０１の走行が安定し、小回りも利くようになる。また、本実施の形態では、無人搬送車１０１と被牽引台車２０１とが前後に並ぶのではなく、無人搬送車１０１に形成された台車配置空間１１１Ｃ内に被牽引台車２０１が配置されるので、牽引時の全長が短くなり、回転半径も小さくなって、走行の安定化と小回りとにおいて有利である。
【００３０】
なお、別の実施の形態として、駆動モータ１２３の駆動軸を自在輪１２１に接続し、自在輪１２１を駆動輪として機能させても良い。また、無人搬送車１０１を被牽引台車２０１の台車進行方向Ａの後方側から連結し、無人搬送車１０１によって被牽引台車２０１を押すようにして搬送させてもよい。
【符号の説明】
【００３１】
１０１ 無人搬送車
１１１ ベース
１１５ 連結部
１１６ 検知部
１２１ 自在輪
１２２ 固定輪
１３６ 駆動制御部
２０１ 被牽引台車
２０５ 自在キャスタ
２０６ 固定キャスタ
Ａ 台車進行方向
Ｂ 幅方向
ＧＴ ガイド線
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自在キャスタと台車進行方向に交差する幅方向に並ぶ固定キャスタ対とを有する被牽引台車を牽引する無人搬送車であって、
前記被牽引台車を前記幅方向に挟み込む形状をなすベースと、
前記ベースと前記被牽引台車とを連結する連結部と、
前記ベースに設けられ、旋回自在の自在輪と、
前記ベースにおいて前記固定キャスタを前記幅方向に挟み込む箇所に設けられる一対の固定輪と、
布設されたガイド線を検知する検知部と、
前記検知部の検知結果に応じて、前記自在輪と前記固定輪との少なくともいずれかを回転駆動する駆動制御部と、
を備える無人搬送車。
【請求項２】
前記ベースは、前記被牽引台車を台車進行方向前方側から挟み込む平面視略Ｕ字形状をなす、
請求項１記載の無人搬送車。
【請求項３】
前記駆動制御部は、前記一対の固定輪を別個独立に回転駆動する、
請求項１又は２記載の無人搬送車。
【請求項１】
自在キャスタと台車進行方向に交差する幅方向に並ぶ固定キャスタ対とを有する被牽引台車を牽引する無人搬送車であって、
前記被牽引台車を前記幅方向に挟み込む形状をなすベースと、
前記ベースと前記被牽引台車とを連結する連結部と、
前記ベースに設けられ、旋回自在の自在輪と、
前記ベースにおいて前記固定キャスタを前記幅方向に挟み込む箇所に設けられる一対の固定輪と、
布設されたガイド線を検知する検知部と、
前記検知部の検知結果に応じて、前記自在輪と前記固定輪との少なくともいずれかを回転駆動する駆動制御部と、
を備える無人搬送車。
【請求項２】
前記ベースは、前記被牽引台車を台車進行方向前方側から挟み込む平面視略Ｕ字形状をなす、
請求項１記載の無人搬送車。
【請求項３】
前記駆動制御部は、前記一対の固定輪を別個独立に回転駆動する、
請求項１又は２記載の無人搬送車。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２０１３−９１３６６（Ｐ２０１３−９１３６６Ａ）
【公開日】平成２５年５月１６日（２０１３．５．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２３３５４７（Ｐ２０１１−２３３５４７）
【出願日】平成２３年１０月２５日（２０１１．１０．２５）
【出願人】（０００１５７０８３）トヨタ自動車東日本株式会社 (1,164)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月１６日（２０１３．５．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１０月２５日（２０１１．１０．２５）
【出願人】（０００１５７０８３）トヨタ自動車東日本株式会社 (1,164)
【Ｆターム（参考）】
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