【課題】コストを抑制しつつ、走行経路の変更要求に柔軟に対応できる自動搬送システムを提供すること。
【解決手段】操舵可能な駆動輪を含む駆動ユニット、及び駆動ユニットを制御する制御ユニットを備えた自動搬送車２と、自動搬送車２の位置を検知する位置検知手段と、を備え、予定された経路に沿って自動搬送車２を移動させる自動搬送システム１では、自動搬送車２が移動するエリアとして、位置検知手段による検知位置を利用して自動搬送車２が制御される誘導走行エリア１Ａ、及び自動搬送車２の位置が検知されないエリアであって検知位置を利用することなく自動搬送車２が制御される自律走行エリア１Ｂが設定されている。 （もっと読む）

【課題】走行位置検出におけるノイズの影響を受けにくく、トラブル発生時の再発車等も容易な自動走行車を用いた自動走行システムを提供する。
【解決手段】自動走行車１は、走路上の走行が可能な車台部１０と、走路上に設けられた誘導線２１を検出する誘導線センサ２と、誘導線センサにより検出された誘導線に沿って車台部を走行させるとともに、誘導線に設けられた制御情報２４，２５を読み取る情報読み取り部を備えたコントローラ４と、走路上に誘導線とは別に設けられた色ガイド３１，３２の色を検出する色センサとを有する。コントローラは、色センサにより検出された色ガイドの色と情報読み取り部により読み取った制御情報とに応じて車台部の制御を行う。 （もっと読む）

【課題】ガイドレールで規定される軌道上を走行する、複数の車輪を備えた走行台車において、従来は車載コントローラから直接個々の駆動車輪の制御を行っているが、この方式では駆動軸数が増えるほどコントローラの処理能力が必要となる。
【解決手段】モータ駆動装置の制御演算部１０１は、コントローラ部１０２とドライバ部１０３を備えている。コントローラ部１０２は、車載コントローラ４０１から出力された台車位置指令１０４を入力として、指令分周逓倍比１０５で車輪位置指令１０６に変換され、これとモータ位置１１９を入力とする位置制御器１０７で車輪速度指令１０８を生成する。これに速度指令出力ゲイン１０９を乗じた結果が、速度指令出力１１０としてコントローラ部１０２から出力される。 （もっと読む）

【課題】屈曲部を過ぎた後の姿勢修正を早期に終了させることができる無人搬送車の走行制御装置、および無人搬送車を提供する。
【解決手段】本発明に係る走行制御装置２Ａは、走行経路に沿って敷設された走行ガイドの位置を検知しながら走行する無人搬送車１Ａの走行制御装置であって、走行ガイドとの相対位置に応じたセンサ出力信号をそれぞれ出力する前部ガイドセンサ３ａおよび後部ガイドセンサ３ｂと、現在位置を特定する位置特定手段４ａ、４ｂ、１０と、位置に対応した前部ガイドセンサ用の目標センサ出力値と後部ガイドセンサ用の目標センサ出力値とが予め格納された記憶部１１と、記憶部１１を参照して現在位置に対応する目標センサ出力値を取得し、各ガイドセンサ３ａ、３ｂから出力されたセンサ出力信号の値と目標センサ出力値との差が極小となるように操舵方向を変化させる操舵制御部１２とを備えている。 （もっと読む）

【課題】走行ガイド、ステーション等の位置ずれを修正しなくても、安定して走行・荷役を行うことができる無人搬送車の走行制御装置、および無人搬送車を提供する。
【解決手段】本発明に係る走行制御装置２は、複数の区間に区分けされた走行経路に沿って敷設された走行ガイドの位置を検知しながら走行する無人搬送車の走行制御装置であって、走行ガイドとの相対位置に応じたセンサ出力信号を出力するガイドセンサ３ａ、３ｂと、現在走行中の区間である現区間を特定する区間特定手段４ａ、４ｂ、１０と、区間毎の目標センサ出力値が予め格納された記憶部１１と、記憶部１１を参照して現区間に応じた目標センサ出力値を取得し、ガイドセンサ３ａ、３ｂから出力されるセンサ出力信号の値と目標センサ出力値との差が極小となるように操舵方向を変化させる操舵制御部１２とを備えている。 （もっと読む）

【課題】予め定められた複数のラインによって構成されるルートに沿って移動する移動装置において、所望の移動ルートを決定できるルート決定システムを提供する。
【解決手段】ルート決定システムは、複数のラインによって構成されるルートに沿って移動する移動装置に設けられる。ルート決定システムは、複数のラインを記憶しておき、カメラで標識を撮影し（Ｓ１１）、その内容を認識し（Ｓ１２）、ライン情報と、認識した標識とから、複数のラインによって構成されるルートを移動可能なルートの決定を行なう（Ｓ１３）。 （もっと読む）

【課題】地図情報の作成及び教示を極めて簡単かつ直観的な操作により実現する。
【解決手段】ユーザは複数のランドマーク装置を任意の位置に配置する。設置が完了すると、各ランドマーク装置が周囲のランドマーク装置の番号とその方位を調査して隣接装置情報を生成し、さらにランドマーク装置同士が隣接装置情報を交換することによって自動的に地図情報が生成される。その後、ロボットに対しゴール地点のランドマーク装置の番号を指示すると、ロボットは最寄りのランドマーク装置からゴール地点までの経路を計算し、ランドマーク装置を順に辿ることでゴール地点に到達する。 （もっと読む）

【課題】床面に貼付したテープを検出して進行方向を制御する従来の自動搬送車では、テープを検出できなくなる場合があった。
【解決手段】異なる高さに配置された第１の光センサ３０、第２の光センサ３１、３２、第３の光センサ３３を含み、搬送車の側面に取付けられる光センサユニット１２を有する光センサ部と、第１の光センサの光が照射される、等間隔で配置された複数の直線状の第１の溝２１と、第２の光センサの光が照射される、少なくともいずれかの第１の溝を延伸した位置に配置された直線状の第２の溝２２、２３と、第３の光センサの光が照射される反射面２４とを有し、搬送路に沿って所定の間隔をおいて複数個配置される立体マーカ２０とを備える。第２の溝は搬送路における前記立体マーカの位置を表しており、光センサ部は、搬送路における搬送車の位置を検出する位置検出部と、反射面に対する搬送車の傾きを検出する傾き検出部とを有する。 （もっと読む）

【課題】簡単に設置が可能で、かつ、安価な走行ガイドツールと、該ガイドツールを基に方向転換しながら予め決められたルートを自動走行可能な自動走行装置を提供する。
【解決手段】識別情報が記憶されたＲＦＩＤチップを内蔵した走行ルートガイドツールであって、前記走行ガイドツールの視認可能な面に走行をガイドすべき自動走行装置が方向転換する時に基準となる位置と方向を示す印が表示されているように構成した。自動走行装置は、ＲＦＩＤリーダと、カメラと、カメラ画像分析部と、識別情報に対応づけられた方向情報と、画像分析の結果得られた方向情報を基に転換方向を確定する制御部と、方向転換操舵機構とを有するように構成した。 （もっと読む）

【課題】 自律走行する無人搬送車の経路を絶対位置情報やマップデータを使用せずに補正できるようにする。
【解決手段】 目標点までの距離と方向の情報を記憶した複数の無線タグを並べた無線タグ群１２を、前記目標点と前記無線タグ郡の中央とが指示経路上になるように指示経路に対して対称となるように法線方向に予め走行面に施設し、無人搬送車が前記無線タグ群１２を通過する際に前記無線タグ群１２の無線タグから記憶されている情報を読み取り、計算装置で前記情報に基づいて走行経路を補正しながら駆動装置に指令する。 （もっと読む）

【課題】自律走行車の作動制御が容易に設定及び変更できる自律走行車の走行システムを提供することにある。
【解決手段】自律走行車１０が走行する床面２と対向する天井部３に走行経路Ｌと対応して自律走行車１０の作動制御の種別に対応する着色テープ２１〜２５を布設し、自律走行車１０に着色テープ２１〜２５を撮像する撮像部１８及び撮像部１８によって撮像された着色テープ２１〜２５の画像データに基づいて撮像された着色テープ２１〜２５の色識別により判定した着色テープ２１〜２５に対応して自律走行車を作動制御する制御部２０を備える。適宜着色テープ２１〜２５を天井部３に布設或いは取り外す簡単な作業により自律走行車の作動制御を設定或いは変更することができる。 （もっと読む）

【課題】 自律走行する無人搬送車の経路を絶対位置情報やマップデータを使用せずに補正できるようにする。
【解決手段】 基準となる基準無線タグ２３と前記基準無線タグ２３からの相対的な位置情報を記憶した複数の無線タグとを、前記基準無線タグ２３を中心として直線状に無線タグ間を等間隔に並べた無線タグ群１２を前記基準無線タグ２３が指示経路１１上になるように前記指示経路１１に対して法線方向に予め走行面に施設し、無人搬送車１が前記無線タグ群１２を通過する際に前記無線タグ群１２の無線タグから記憶されている情報を読み取り、計算装置６で前記情報に基づいて前記指示経路からのずれ量を計算して、前記ずれ量に基づいて走行装置４に指令する。 （もっと読む）

【課題】路面に敷設された誘導線に沿って前後走行及び横行走行をする無人搬送車において、横行走行用の誘導線を１本にする。
【解決手段】無人搬送車１０は、車体１１の前後部に配設された換向自在な駆動輪１２、１３と、路面に敷設された誘導線３１を検知する誘導線センサ１４と、誘導線センサ１４の出力に基づいて駆動輪１２、１３を制御する制御部１６とを備え、制御部１６により誘導線３１に沿ってステアリングが制御されて前後走行及び前後方向に直交する横行走行をする。制御部１６は、前後走行時には、駆動輪１２、１３を独立ステアリング方式で制御し、横行走行時には、駆動輪１２、１３を互いに横行用の平行な向きに保持すると共に、２輪速度差ステアリング方式で制御する。これにより、横行走行用の誘導線３１を１本にでき、敷設の手間とコストが減る。 （もっと読む）

【課題】操舵輪が接地する床等に影響されることなく適切に操舵できる自律旋回装置を提
供する。
【解決手段】自律旋回装置２は、車両が旋回を開始する始点を検知する位置検知手段６と
、車両の走行した距離を検出する距離検出手段８と、操舵輪３６を操舵する操舵装置１０
と、操舵輪３６が操舵される操舵角を検出する角度検出手段１２と、車両の走行する距離
の累積値を車両が旋回するときの操舵輪３６の目標操舵角に対応させた旋回データを記録
した記憶手段１４と、操舵装置１０の動作を制御する制御装置１６とを備える。制御装置
１６は、車両の始点から走行した距離が旋回データの累積値に達した時点で、操舵輪３６
の操舵角が旋回データの目標操舵角に合致するように、操舵装置１０を動作させる。 （もっと読む）

【課題】例えば半導体装置製造用の各種基板等が収容された容器等の被搬送物を、合流箇所を含む軌道上で搬送する搬送システムにおいて、搬送車同士の衝突を防止しつつ、搬送車を効率良く稼働する。
【解決手段】搬送システム（１００）は、軌道（１）と、複数の搬送車（３）と、軌道上における合流箇所を含む所定範囲内へ、複数の搬送車のうち一の搬送車が軌道の一部を介して進入した場合に、所定範囲内へ、複数の搬送車のうち他の搬送車が軌道の他部を介して進入することを禁止する旨の進入禁止信号を出力する進入制御手段（７，９）とを備える。進入制御手段は、進入禁止信号が出力されている際に前記一の搬送車で停止を伴う故障が発生した場合に、一の搬送車の停止位置を基準として他の搬送車が一の搬送車に衝突するか否かを判定し、他の搬送車が衝突しないと判定されると、進入禁止信号を解除する。 （もっと読む）

【課題】目標物の位置まで自律移動体を移動させる際に必要なスペースの省スペース化とともに、移動時間の短縮を図ることができる自律移動体制御システム、自律移動体制御方法、自律移動体制御プログラム、および記録媒体を提供する。
【解決手段】レーザレンジセンサ１１０は、所定角度範囲内に光を照射し、照射した光の反射光から警備ロボット周辺に存在する充電装置２００を含む物体の位置を示す複数の位置情報を検出し、レーザレンジセンサにより検出された複数の位置情報から、レーザレンジセンサにより照射された光の反射光の反射率が所定反射率よりも低い領域を特定し、当該領域の距離とＮＤフィルタ２１０の長さとが略同一であることを条件に、当該領域をＮＤフィルタと特定し、特定されたＮＤフィルタに基づいて、警備ロボットを充電装置２００まで移動させる。 （もっと読む）

【課題】例えば半導体装置製造用の各種基板等が収容された容器などの被搬送物を、搬送する搬送システムにおいて、バーコードラベル等の識別マークを利用して制御を実行する際の実行位置や実行内容についての自由度を高める。
【解決手段】搬送システム（１００）は、軌道（１）と、軌道に相互に間隔をおいて夫々付けられた複数の識別マークと、軌道に沿って走行して被搬送物を搬送すると共に、複数の識別マークのうち通過した識別マークを読み取る読取手段を有する搬送手段（３）と、軌道に沿った複数の識別マーク間に予め仮想的に夫々付けられた複数の仮想マークのうち、搬送手段が通過した仮想マークを、読み取られた識別マークに基づいて、特定する仮想マーク特定手段（１０）と、特定された仮想マークに基づいて、搬送手段を制御する搬送制御手段（１０）とを備える。 （もっと読む）

【課題】監視巡回する走行ロボットにおいて、カーブを支障なく通り抜けるとともに、不審者でない小動物を不審者と誤認することがない走行ロボットを提供する。
【解決手段】巡回ルートのカーブにさしかかると、走行ロボットはカーブ入り口標識を検出し、レーダを起動させ進行方向の左右にレーダ波を送出する。このレーダ波の反射によって左右の通り抜け可否を判断し、進行方向を変える。また焦電センサで小動物らしき熱源を検出したら、走行ロボットは搭載しているレーダとカメラを起動しこの情報を無線で警務者に送出する。警務者は小動物であると判断したら走行ロボットにレーダの停止と警報をオフする命令を送出する。 （もっと読む）

【課題】走行機器と連携する装置が非接触で誘導や回避などの動作を、少ない電力消費でも安定に動作する走行機器及び無線タグ装置を提供すること。
【解決手段】この本体周辺の無線タグの情報を読み取る無線タグ読取手段を備えた走行機器と、この本体と連携する無線タグ装置であって前記無線タグ読取手段と通信可能な無線タグと、前記無線タグのアンテナから受信した電力から制御する装置からなり、前記走行機器が前記無線タグ装置に接近したときに、無線タグのアンテナから受信した電力によって、前記無線タグ読取手段へ応答すると共に、無線タグに備えている装置を動作させることで、走行機器が無線タグ装置に接近したときのみ無線タグ装置に備え付けてある装置を動作させる。 （もっと読む）

【課題】リニアモータのリニアスケールからの座標を用いて、移動体間の干渉を防止する。
【解決手段】走行ルートに沿ってリニアモータの１次側コイルを配列すると共に、移動体にリニアモータの２次側を設ける。走行ルートを複数のゾーンに分割して、各ゾーンのゾーンコントローラによりゾーン内のコイルを制御する。コイルのリニアスケールを基準とする移動体の座標を、走行ルートを基準とする座標に変換し、移動体の速度と先行の移動体との距離を求める。求めた距離と先行の移動体の速度とから、先行の移動体との干渉防止速度を求めて、コイルを制御する。
【効果】先行の移動体との間隔を不必要に大きくする必要が無く、システムの効率が改善する。 （もっと読む）