搬送システム
【課題】例えば半導体装置製造用の各種基板等が収容された容器などの被搬送物を、搬送する搬送システムにおいて、バーコードラベル等の識別マークを利用して制御を実行する際の実行位置や実行内容についての自由度を高める。
【解決手段】搬送システム（１００）は、軌道（１）と、軌道に相互に間隔をおいて夫々付けられた複数の識別マークと、軌道に沿って走行して被搬送物を搬送すると共に、複数の識別マークのうち通過した識別マークを読み取る読取手段を有する搬送手段（３）と、軌道に沿った複数の識別マーク間に予め仮想的に夫々付けられた複数の仮想マークのうち、搬送手段が通過した仮想マークを、読み取られた識別マークに基づいて、特定する仮想マーク特定手段（１０）と、特定された仮想マークに基づいて、搬送手段を制御する搬送制御手段（１０）とを備える。
【解決手段】搬送システム（１００）は、軌道（１）と、軌道に相互に間隔をおいて夫々付けられた複数の識別マークと、軌道に沿って走行して被搬送物を搬送すると共に、複数の識別マークのうち通過した識別マークを読み取る読取手段を有する搬送手段（３）と、軌道に沿った複数の識別マーク間に予め仮想的に夫々付けられた複数の仮想マークのうち、搬送手段が通過した仮想マークを、読み取られた識別マークに基づいて、特定する仮想マーク特定手段（１０）と、特定された仮想マークに基づいて、搬送手段を制御する搬送制御手段（１０）とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば半導体装置製造用の各種基板等が収容された容器などの被搬送物を、バーコードなどの識別コードが付けられた軌道上で搬送する搬送システムの技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の搬送システムとして、例えば軌道における特定の位置に張り付けられたマーク等のバーコードラベルに基づいて、ビークルの制御を切り替えるものがある。具体的には、ビークルが走行中にバーコードラベルを検知する。すると、検知されたバーコードラベルが有するＩＤタグデータ等のバーコードＩＤに予め関連付けされた制御が、ビークルによって実行される（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２０２４６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した特許文献１の搬送システムによれば、ビークルの動作が複雑になると、軌道上のバーコードラベルの数が著しく増加してしまいかねないという技術的問題点がある。また、分岐又は合流部等の一箇所に複数のバーコードラベルを張り付けたり、一つのバーコードラベルの長さに複数のバーコードラベルを張り付けることは物理的に不可能であり、更には、軌道の状態によっては一つのバーコードラベルの貼り付けさえも難しくなってしまうという技術的問題点もある。
【０００５】
他方、軌道上のバーコードラベルを通過する複数のビークルのうち、特定のビークルにのみバーコードラベルに基づく動作をさせるには、一つのバーコードラベルに、ビークルに応じたバーコードＩＤを設定しなければならない。上述したような用途や、ビークル毎のバーコードＩＤの設定を行おうとすれば、物理的に取り付けられたバーコードラベルでは難しく、バーコードラベルに代わる手段を取り入れざるを得なくなってしまう。
【０００６】
本発明は、例えば上述した問題点に鑑みなされたものであり、バーコードラベル等の識別マークを利用して制御を実行する際の実行位置や実行内容についての自由度を高めることが可能な搬送システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の搬送システムは上記課題を解決するために、軌道と、該軌道に相互に間隔をおいて夫々付けられた複数の識別マークと、前記軌道に沿って走行して被搬送物を搬送すると共に、前記複数の識別マークのうち通過した識別マークを読み取る読取手段を有する搬送手段と、前記軌道に沿った前記複数の識別マーク間に予め仮想的に夫々付けられた複数の仮想マークのうち、前記搬送手段が通過した仮想マークを、前記読み取られた識別マークに基づいて、特定する仮想マーク特定手段と、前記特定された仮想マークに基づいて、前記搬送手段を制御する搬送制御手段とを備える。
【０００８】
本発明の搬送システムによれば、その動作時には、例えばＦＯＵＰ（Ｆｒｏｎｔ Ｏｐｅｎｉｎｇ Ｕｎｉｆｉｅｄ Ｐｏｄ）等の被搬送物は、例えばＯＨＴ（Ｏｖｅｒｈｅａｄ Ｈｏｉｓｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ）、ビークル等の搬送手段によって、例えば天井に敷設されたレール等の軌道に沿って搬送される。すると、例えばバーコードリーダ等の読取手段によって、軌道に付けられた識別マークが、搬送手段が通過する際に（即ち、識別マークの脇や識別マークの上下などを通過する際に）、読み取られる。
【０００９】
このため先ず、搬送手段による搬送中に、読み取られた識別マークに基づいて、例えば搬送手段に設けられた又は搬送手段と通信接続されたコントローラ、メモリ等を含んでなる搬送制御手段によって、搬送手段を制御することが可能となる。より具体的には、背景技術におけると同様に、識別マークを通過した際に（即ち、識別マークが付けられた軌道位置を通過した際に）、識別マークに予め対応付けられた各種制御を実行できる。但し、識別マークは次に詳述する仮想マークの特定用に専ら用いられて、このように直接制御するために用いられなくてもよい。
【００１０】
本発明では特に、仮想マークが、軌道に沿った識別マーク間に予め仮想的に付けられている。ここに「仮想的に付けられ」とは、識別マークの如くに軌道に物理的に付けられるのではなく、搬送制御手段により搬送手段を制御する上では、あたかも識別コードが付けられているかのように、軌道上における制御を実行すべき位置に対して設定されていることを意味する。即ち、搬送制御手段側から見れば、その制御を行う上で識別マークと仮想マークとを区別することなく同一扱いすることができるが、前者は実際に軌道に付けられたものであり、後者は軌道に仮想的に付けられた（言い換えれば、制御を行う上で論理的に設定された）ものである。尚、仮想マークが付けられる位置は、任意であるが、例えば軌道の状態（即ち、曲がりや直進、複数の軌道部分における合流又は分岐等）に応じて、搬送手段の制御が切り替わる位置とされる。
【００１１】
このため、読取手段によって、仮想マークは、搬送手段が通過する際に、識別マークの如くに読み取られることはない。代わりに、搬送手段が仮想マークを通過すると、例えばプロセッサ、メモリ等を含んでなる仮想マーク特定手段によって、予め仮想的に夫々付けられた複数の仮想マークのうち、この搬送手段が通過した仮想マークが、読み取り手段に読み取られた識別マークに基づいて特定される。言い換えれば、仮想マーク特定手段によって、搬送手段がいずれの仮想マークを通過したのか或いはいずれの仮想マークに到達したのかを、特定できる。
【００１２】
この際、仮想マークが付けられるのは、付けられた軌道位置が夫々既知である二つの識別マーク間である。そこで、例えば、一の識別マークが読み取られた軌道位置の下流側に付けられた仮想マークであれば、付けられた軌道位置が既知である一の識別マークが読み取られた該軌道位置の下流側に、所定距離だけ、即ち該一の識別マーク及び該仮想マーク間の規定の距離だけ走行した箇所を、仮想マークとして（即ち、仮想マークが仮想的に付けられた軌道位置として）特定できる。或いは例えば、付けられた軌道位置が既知である一の識別マークが読み取られた該軌道位置を通過後に、所定時間だけ、即ち該一の識別マーク及び該仮想マーク間を走行するのに要する規定の時間だけ走行した箇所を、仮想マークとして特定できる。いずれの場合にも、読み取られた識別マークに基づいて、通過した仮想マークを特定できる。
【００１３】
このように搬送手段が通過した仮想マークが特定されると、搬送制御手段によって、搬送手段が、特定された仮想マークに基づいて制御される。即ち、仮想マークに示される軌道位置を、搬送手段が通過すると、或いは、仮想マークに示される軌道位置に達すると、搬送手段に対して、仮想マークに対応する制御指示が与えられる。例えば、搬送手段に取り付けられたセンサの切り替えやオンオフ制御、搬送手段の走行速度の増減、搬送手段の所定の領域への進入又は停止の禁止や許容など、仮想マークに対応する各種制御を実行可能となる。
【００１４】
以上の結果、識別マークを利用して制御を実行する際の、実行位置や実行内容についての自由度を高めることが可能となる。
【００１５】
特に、仮想マークは、識別マークの如くに、付ける位置について物理的配置の制約を受けることや読み取り手段の読み取り能力の制約を受けることなく、実際に付けられる識別マークよりも遥かに多数付けることも可能である。例えば、軌道の状態や、搬送手段における精密な制御のために、複数の識別マークを物理的に付ける必要があっても、付けたいエリアが狭い場合や、軌道の構造上、本来必要な数の識別マークを付けることが難しい場合がある。このような場合でも、仮想マークであれば、同一位置に複数の仮想マークを付けることが可能である。このため、制御の実行位置についての自由度が格段に増す。
【００１６】
更に、軌道が分岐する手前に仮想マークを付ける場合にも対応できる。即ち、いずれの分岐路へ行くかの搬送制御手段による指示を入力として参照することで、同一位置に分岐路別に複数の仮想マークを付けても、各仮想マークに基づいて問題なく制御を実行できる。或いは、同一の軌道位置であっても複数の搬送手段に対して相異なる制御が要望される場合にも対応できる。即ち、搬送制御手段によるいずれの搬送手段を通過させるのかの指示を入力として参照することで、同一位置に搬送手段別（或いは、搬送手段の種類別）に複数の仮想マークを付けても、各仮想マークに基づいて問題なく制御を実行できる。このため、制御の実行位置や実行内容についての自由度が格段に増す。
【００１７】
本発明の搬送システムの一態様では、前記搬送手段は、前記軌道に沿って走行した走行距離を測定する距離測定手段を更に有し、前記仮想マーク特定手段は、前記読み取られた識別マークが付けられた位置を基準としての前記測定された走行距離に基づいて、前記通過した仮想マークを特定する。
【００１８】
この態様によれば、搬送手段によって、被搬送物が軌道に沿って搬送されると、例えばエンコーダ等の距離測定手段によって、走行距離が測定される。すると、仮想マーク特定手段によって、読取手段により読み取られた識別マークが付けられた位置を基準としての、距離測定手段により測定された走行距離に基づいて、通過した仮想マークが特定される。言い換えれば、搬送手段が、いずれの仮想マークを通過したのかを特定できる。よって、識別マークを基準として正確に、通過した仮想マークを特定できる。
【００１９】
本発明の搬送システムの他の態様では、前記複数の仮想マークを前記複数の識別マークに対応付けて格納する第１記憶手段を更に備え、前記仮想マーク特定手段は、前記第１記憶手段上で、前記複数の仮想マークのうち前記読み取られた識別マークに対応付けられた仮想マークを、前記通過した仮想マークとして特定する。
【００２０】
この態様によれば、搬送手段が仮想マークを通過すると、仮想マーク特定手段によって、例えばテーブル型式で複数の仮想マークを複数の識別マークに対応付けて格納するメモリ等の第１記憶手段上で、読み取られた識別マークに対応付けられた仮想マークが、この通過した仮想マークとして特定される。このように、記憶手段上におけるデータ参照或いはテーブル参照という、極めて迅速な方式で、通過した仮想マークを特定できる。
【００２１】
この態様では、前記第１記憶手段は、前記複数の仮想マークの各々を、前記複数の識別マークのうち前記軌道上で該各々の上流側の隣に存在する一の識別マークからのマーク間距離に対応付けて格納し、前記仮想マーク特定手段は、前記第１記憶手段上で、前記複数の仮想マークのうち前記測定された走行距離に一致する前記マーク間距離に対応付けられた仮想マークを、前記通過した仮想マークとして特定してもよい。
【００２２】
このように構成すれば、仮想マーク特定手段によって、第１記憶手段上で、測定された走行距離に一致するマーク間距離に対応付けられた仮想マークが、通過した仮想マークとして特定される。よって、軌道上における一の識別マークからの走行距離を用いることで、極めて正確に仮想マークを特定できる。
【００２３】
本発明の搬送システムの他の態様では、前記搬送制御手段は、前記複数の仮想マークに予め対応付けられた複数の動作のうち、前記特定された仮想マークに対応付けられた動作を行うように、前記搬送手段を制御する。
【００２４】
この態様によれば、搬送制御手段による制御下で、複数の仮想マークに予め対応付けられた複数の動作のうち、特定された仮想マークに対応付けられた動作が行われる。よって、いかなる動作を行わせるかが仮想マーク毎に予め決まっているので、極めて迅速にして所望の動作を行わせることが可能となる。
【００２５】
この態様では、前記複数の動作を前記複数の仮想マークに対応付けて格納する第２記憶手段を更に備え、前記搬送制御手段は、前記第２記憶手段上で、前記複数の動作のうち前記特定された仮想マークに対応付けられた動作を行うように、前記搬送手段を制御してもよい。
【００２６】
このように構成すれば、通過した仮想マークが特定されると、搬送制御手段によって、例えばテーブル型式で複数の動作を複数の仮想マークに対応付けて格納するメモリ等の第２記憶手段上で、特定された仮想マークに対応付けられた動作が、この通過した仮想マークに対応して実行されるべき動作とされる。このように、記憶手段上におけるデータ参照或いはテーブル参照という、極めて迅速な方式で、通過した仮想マークに対応する動作を行わせることができる。
【００２７】
本発明の搬送システムの他の態様では、前記搬送制御手段は、前記搬送手段が複数ある場合、前記特定された仮想マークに基づいて、前記複数の搬送手段毎に異なる制御を行うことが可能であり、前記仮想マーク特定手段は、前記複数の搬送手段のうち一の搬送手段が通過する際には、前記複数の搬送手段毎に付けられた複数の仮想マークのうち、前記一の搬送手段に対応する仮想マークを、前記通過した仮想マークとして特定する。
【００２８】
この態様によれば、複数の搬送手段に対して相異なる制御が要望される場合、同一軌道位置に、複数の搬送手段毎に付けられた複数の仮想マークが予め付けられる。ここで、複数の搬送手段（例えば、相互から識別番号等で識別される複数の同一種類の搬送手段や、複数種類の搬送手段）のうち任意の一の搬送手段が、この同一軌道位置を通過する。すると、仮想マーク特定手段によって、これら複数の仮想マークのうち、該一の搬送手段に対応する仮想マークが特定される。すると、搬送制御手段によって、この特定された仮想マークに基づいて、該一の搬送手段に対して、該一の搬送手段に対して用意された制御を行える。
【００２９】
よって、同一位置に搬送手段別（或いは、搬送手段の種類別）に複数の仮想マークを付けても、各仮想マークに基づいて問題なく制御を実行できる。しかも、識別マークの如くに、同一位置に付けることが物理的に不可能ということなく、同一位置に複数の仮想マークを搬送手段別に複数或いは多数付けることができるので、制御の実行位置や実行内容についての自由度が格段に増す。
【００３０】
本発明の搬送システムの他の態様では、前記搬送制御手段は、前記複数の識別マークのうち一の識別マークの前記軌道上で下流側において、前記軌道に択一的に走行可能な複数の軌道部分がある場合、該複数の軌道部分のうち走行すべき軌道部分として、一の軌道部分を指示し、前記仮想マーク特定手段は、予め前記一の識別マークに対して前記複数の軌道部分毎に付けられた複数の仮想マークのうち、前記指示された一の軌道部分に対応する仮想マークを、前記通過した仮想マークとして特定する。
【００３１】
この態様によれば、軌道が識別マークの下流側で分岐している場合、同一軌道位置に、複数の軌道部分毎に付けられた複数の仮想マークが予め付けられる。ここで一の複数の軌道部分のうち任意の一の軌道部分が、搬送制御手段により、今回走行すべき軌道部分として指示される。すると、仮想マーク特定手段によって、これら複数の仮想マークのうち、該一の軌道部分に対応する仮想マークが特定される。すると、搬送制御手段によって、この特定された仮想マークに基づいて、該一の軌道部分へと走行する搬送手段に対して、該一の軌道部分に対して用意された制御を行える。
【００３２】
よって、分岐の手前における同一位置に、軌道部分搬別に複数の仮想マークを付けても、各仮想マークに基づいて問題なく制御を実行できる。しかも、識別マークの如くに、同一位置に付けることが物理的に不可能ということなく、同一位置に複数の仮想マークを軌道部分別に複数或いは多数付けることができるので、制御の実行位置や実行内容についての自由度が格段に増す。
【００３３】
本発明の搬送システムの他の態様では、前記搬送制御手段は、前記搬送手段の制御として、前記搬送手段に夫々取り付けられた複数のセンサのうちの少なくとも一のセンサを切り替えること、前記搬送手段の走行速度を切り替えること、所定の領域への前記搬送手段の進入若しくは停止を禁止すること、並びに所定の領域への前記搬送手段の進入若しくは停止を許容することのうちの少なくとも一つを行う。
【００３４】
この態様によれば、搬送制御手段によって、例えば、障害物の検知に使用される少なくとも一のセンサが切り替えられたり、軌道におけるカーブに対応して走行速度が切り替えられたり、軌道における合流領域への進入を禁止するようにモータ等の駆動部が停止される。このように、仮想マークによって、制御の実行位置だけでなく、実行内容についても、自由度を増すことが可能となる。
【００３５】
本発明の作用及び他の利得は次に説明する実施するための最良の形態から明らかにされる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３６】
以下、本発明の実施形態について図を参照しつつ説明する。
【００３７】
（第１実施形態）
先ず、第１実施形態に係る搬送システムの構成について説明する。ここに図１は、第１実施形態に係る軌道及び搬送手段を模式的に示し、図２は、図１の識別マークを基準として設定される仮想マークを示す。
【００３８】
図１において、本実施形態に係る搬送システム１００は、軌道１、ビークル３、データベース９、及び搬送コントローラ１０を備える。
【００３９】
軌道１は、ビークル３がＦＯＵＰを搬送するための経路であって、本実施形態では特に、軌道１上に、複数のバーコードＢＣ１〜ＢＣ５が配置されている。図１に示すように、軌道１は、第１支軌道１ａ及び第２支軌道１ｂを備える。第２支軌道１ｂは、一方向に真っ直ぐ伸びている。第１支軌道１ａは、第２支軌道１ｂに合流すると共に、第２支軌道１ｂから分岐するＵ型の軌道である。
【００４０】
各バーコードＢＣ１〜ＢＣ５は、本発明に係る「識別マーク」の一例として、軌道１上における所定の軌道位置に付けられている。バーコードＢＣ１〜ＢＣ５は夫々、夫々の位置が搬送コントローラ１０側で既知であることを前提として、自らに固有の識別番号を示せば、識別マークとしての機能を果たせる。但し、バーコードＢＣ１〜ＢＣ５は夫々、自らが付けられた軌道位置を示すアドレスや座標などの位置情報を示すように構成されてもよいし、更に、後述する、自らの軌道位置にて実行されるべき制御内容を（例えば制御コード等で）示すように構成されてもよい。バーコードＢＣ１〜ＢＣ５の迅速且つ簡単な読み取りを可能ならしめる観点からは、本実施形態の如く、バーコードＢＣ１〜ＢＣ５は、固有の識別番号を示すのが好ましい。
【００４１】
例えば、バーコードＢＣ１，ＢＣ３が、第１軌道１ａにおけるカーブの手前に設けられ、バーコードＢＣ４が、第１軌道１ａにおけるカーブの後に設けられ、バーコードＢＣ２，ＢＣ５が、第１軌道１ａ及び第２軌道１ｂの合流又は分岐箇所に設けられている。
【００４２】
ビークル３は、本発明に係る「搬送手段」の一例として、モータの駆動により、軌道１に沿って走行すると共に、ＦＯＵＰを搬送する。ビークル３は、バーコードリーダ４、エンコーダ５、及び制御部６を備える。ビークル３の走行位置に、バーコードＢＣ１〜ＢＣ５が付けられている。
【００４３】
バーコードリーダ４は、本実施形態に係る「読取手段」の一例として、ビークル３の走行に伴ってバーコード（即ち、バーコードＢＣ１〜ＢＣ５のいずれか）を読み取り、読み取ったバーコードに付されたバーコードＩＤを、制御部６を介して搬送コントローラ１０に送る。
【００４４】
エンコーダ５は、本発明に係る「距離測定手段」の一例として、モータに取り付けられている。エンコーダ５は、各バーコードＢＣ１〜ＢＣ５からの、ビークル３の走行距離を検出する。図２において、エンコーダ５は、ビークル３がバーコードＢＣ１に達した時点で出力値を零にし、バーコードＢＣ１からビークル３までの距離を出力する。エンコーダ５は、ビークル３が仮想マークＶＣ１に達した時に、走行距離「Ｌ１」を出力し、ビークル３が仮想マークＶＣ２に達した時に、走行距離「Ｌ２」を出力する。エンコーダ５は、出力した走行距離を、制御部６を介して搬送コントローラ１０に送る。
【００４５】
制御部６は、本発明に係る「仮想マーク特定手段」及び「搬送制御手段」の一部として機能し、搬送コントローラ１０からの搬送指示に基づいて、ビークル３の各部を制御する。
【００４６】
搬送コントローラ１０は、軌道１に沿って走行する複数のビークル３と無線により接続されており、これら複数のビークル３を統括的に制御する。搬送コントローラ１０は、本実施形態では特に、仮想マーク特定部１０ａ、及び搬送制御部１０ｂを備えており、データベース９と接続されている。
【００４７】
仮想マーク特定部１０ａは、本発明に係る「仮想マーク特定手段」の一例として、バーコードリーダ４からのバーコードＩＤ、及びエンコーダ５からの走行距離に基づいて、ビークル３が通過した仮想マークを特定する。仮想マーク特定部１０ａは、特定した仮想マークに付された仮想マークＩＤを搬送制御部１０ｂに送る。
【００４８】
搬送制御部１０ｂは、本発明に係る「搬送制御手段」の一例として、仮想マーク特定部１０ａからの仮想マークＩＤに対応付けされるビークル動作に基づいて各ビークル３を制御する、第１搬送制御処理を行う。
【００４９】
搬送コントローラ１０は、当該搬送システム１００の設置時や、搬送工程が開始される毎に行う初期設定時等に、ビークル３を走行させる軌道１に応じて、仮想マークを設定する。
【００５０】
データベース９は、本発明に係る「第１記憶手段」及び「第２記憶手段」の一例として、後述するバーコードテーブル２０と併せて、搬送コントローラ１０からの仮想マークテーブル３０及びビークル動作テーブル４０を格納する。仮想マークテーブル３０を構成する各仮想マークや、ビークル動作テーブル４０を構成する各ビークル動作は、搬送システムによる実際の搬送動作に先立って、予め設定されたものである。
【００５１】
本実施形態に係る記憶手段に格納される情報について図３〜図５を参照して説明する。ここに図３は、本実施形態に係る記憶手段に格納される識別マーク情報を示し、図４は、本実施形態に係る記憶手段に格納される仮想マーク情報を示し、図５は、本実施形態に係る記憶手段に格納される制御情報を示す。
【００５２】
図３において、バーコードテーブル２０は、「識別マーク情報」の一例として、バーコード毎に、「バーコードＩＤ」及び「仮想マークテーブルナンバ」を示す。仮想マークテーブルナンバは、仮想マークテーブル３０を識別するための番号であって、この番号に、バーコードに対応する仮想マークテーブル３０が紐付いている。
【００５３】
本実施形態に係る仮想マーク情報について図４を参照して説明する。
【００５４】
図４において、仮想マークテーブル３０は、本発明に係る「仮想マーク情報」の一例として、一のバーコードを基準として設定される各仮想マークについて、「バーコードからの距離」及び「仮想マークＩＤ」を示す。
【００５５】
本実施形態に係る制御情報について図５を参照して説明する。
【００５６】
図５において、ビークル動作テーブル４０は、本発明に係る「制御情報」の一例として、各仮想マークＩＤについて、「ビークル動作」を示す。ビークル動作の内容は、例えば、軌道１におけるカーブに対応して一又は複数のセンサを切り替えたり、直進又はカーブに対応して走行速度を高速又は低速に切り替えたり、合流若しくは分岐する箇所への進入又は停止を禁止することである。
【００５７】
第１搬送制御処理で使用される仮想マークの設定について再び図４及び図５を参照して具体的に説明する。図４（ａ）は、図１におけるバーコードＢＣ１に対応する仮想マークテーブル３０ａである。図４（ａ）に示すように、バーコード「ＢＣ１」には、三つの仮想マークＶＣ１〜ＶＣ３が設定されている。
【００５８】
図４（ａ）及び図５において、バーコードＢＣ１を基準とする第１仮想マークＶＣ１は、仮想マークＩＤ「ＶＩＤ０１００１」として、バーコードＢＣ１から距離「３００（ｍｍ）」の位置で、ビークル３がビークル動作「最高速度：３ｍ／ｓ」を行うように設定されている。第２仮想マークＶＣ２は、仮想マークＩＤ「ＶＩＤ０５０３１」として、バーコードＢＣ１から距離「１２００（ｍｍ）」の位置で、ビークル３がビークル動作「センサーＭｏｄｅ：Ｂ」を行うように設定されている。第３仮想マークＶＣ３は、仮想マークＩＤ「ＶＩＤ０１００７」として、バーコードＢＣ１から距離「１５００（ｍｍ）」の位置で、ビークル３がビークル動作「最高速度：０．０５ｍ／ｓ」を行うように設定されている。
【００５９】
図１に仮想に示すように、このような第１〜第３の仮想マークＶＣ１〜ＶＣ３は、右カーブＰ１を含んでいる、バーコードＢＣ１及びバーコードＢＣ２間で、ビークル３の制御を切り替えることに使用される。具体的には、バーコードＢＣ１にあるビークル３が、軌道１ａにおける右カープＰ１に向けて走行する場合に、第１仮想マークＶＣ１の位置（即ち、右カーブＰ１まで真っ直ぐな軌道が続く位置）で、最高速度が３ｍ／ｓに切り替えられ、第２仮想マークＶＣ２の位置（即ち、軌道１ａにおける右カーブＰ１の直前）で、複数のセンサのうちの右センサを使用するモードに切り替えられ、第３仮想マークＶＣ３の位置（即ち、右カーブＰ１の略中央）で、最高速度が０．０５ｍ／ｓに切り替えられる。
【００６０】
図４（ｂ）は、図１におけるバーコードＢＣ５に対応する仮想マークテーブル３０ｂである。図４（ｂ）に示すように、バーコード「ＢＣ５」には、三つの仮想マークＶＣ１１〜ＶＣ１３が設定されている。
【００６１】
図４（ｂ）及び図５において、バーコードＢＣ５を基準とする第１仮想マークＶＣ１１は、仮想マークＩＤ「ＶＩＤ０２００２」として、バーコードＢＣ２から距離「５００（ｍｍ）」の位置で、ビークル３がビークル動作「センサーＭｏｄｅ：Ａ」を行うように設定されている。第２仮想マークＶＣ１２は、仮想マークＩＤ「ＶＩＤ０３００１」として、バーコードＢＣ２から距離「５０５（ｍｍ）」の位置で、ビークル３がビークル動作「停止禁止区間：開始」を行うように設定されている。第３仮想マークＶＣ１３は、仮想マークＩＤ「ＶＩＤ０７００１」として、バーコードＢＣ２から距離「６５０（ｍｍ）」の位置で、ビークル３がビークル動作「最高速度：５ｍ／ｓ」を行うように設定されている。
【００６２】
図１に仮想に示すように、このような第１〜第３の仮想マークＶＣ１１〜ＶＣ１３は、軌道１ｂから軌道１ａへの乗り移りが可能な、バーコードＢＣ５及びバーコードＢＣ２間で、ビークル３の制御を切り替えることに使用される。具体的には、バーコードＢＣ５にあるビークル３が、軌道１ｂ上を直進する場合に、第１仮想マークＶＣ１１の位置で、複数のセンサのうちの上下のセンサを使用するモードに切り替えられ、第２仮想マークＶＣ１２の位置（即ち、軌道１ａと合流及び分岐される位置）で、停止が禁止された制御に切り替えられ、第３仮想マークＶＣ１３の位置（即ち、真っ直ぐな軌道が続く位置）で、最高速度が５ｍ／ｓに切り替えられる。
【００６３】
上述したように、各バーコードＢＣ１〜ＢＣ５に対応付けされた仮想マークＶＣ１〜ＶＣ３，ＶＣ１１〜ＶＣ１３の各々に、軌道位置、及び該軌道位置で切り替えられる制御が設定されている。本実施形態では、これら軌道位置及び制御情報が、データベース９に記憶されることによって、仮想の識別マーク（即ち、仮想マーク）が設定される。
【００６４】
（第１搬送制御処理）
次に、本実施形態に係る搬送システムにおける第１搬送制御処理について図６を参照して説明する。ここに図６は、本実施形態の第１搬送制御処理を示すフローチャートである。
【００６５】
図６において、先ずバーコードリーダ４により、ビークル３の走行に伴って、バーコードが読み取られたか否かが判定され（ステップＳ５１）、バーコードが読み取られた場合に（ステップＳ５１:ＹＥＳ）、搬送コントローラ１０により、データベース９から、読み取られたバーコードに対応付けされた仮想マークテーブルが取得される（ステップＳ５２）。この後、ステップＳ５３の処理が行われる（ステップＳ５３）。
【００６６】
一方、ステップＳ５１の判定により、バーコードが読み取られない場合に（ステップＳ５１:ＮＯ）、エンコーダ５により、最近に読み取られたバーコードからビークル３までの走行距離が検出される（ステップＳ５３）。続いて、検出された走行距離と、最近に取得された仮想マークテーブルに示される「バーコードからの距離」とが一致した（即ち、仮想マークに到達した）か否かを判定する（ステップＳ５４）。この判定により、走行距離と最近の「バーコードからの距離」とが一致しない場合に（ステップＳ５４：ＮＯ）、ステップＳ５３及びＳ５４の処理が繰り返される。
【００６７】
一方、ステップＳ５４の判定により、エンコーダ５による走行距離と、最近の「バーコードからの距離」とが一致した場合に（ステップＳ５４:ＹＥＳ）、ビークル３が今回通過した或いは到達した仮想マークは、この一致された仮想マークとして特定される。
【００６８】
続いて、この一致された仮想マークに対応付けされた制御情報が取得され（ステップＳ５５）、取得された制御情報が示す制御が実行される（ステップＳ５６）。これにより、一連の搬送制御処理が終了される。
【００６９】
このように、軌道１におけるどんなに狭い２つのバーコード間でも、軌道位置を示す仮想マークが仮想に複数設定できると共に、設定された仮想マークに基づいて搬送手段を確実且つ精密に制御できる。従って、仮想マークの設定によって、制御切り替え位置を自由に設定することが可能となる。
【００７０】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態に係る搬送システムの構成について説明する。ここに図７は、第２実施形態に係る軌道及び搬送手段を模式的に示す。尚、第２実施形態に係る搬送システムについて、図１の搬送システム１００との差異のみを記載し、これと同様に構成される要素についての説明を適宜省略する。
【００７１】
図７において、本実施形態に係る搬送システム２００は、軌道１０１、ビークル３、データベース１０９、及び搬送コントローラ１１０を備える。搬送システム２００は、図１の搬送システム１００と比較して特に、軌道１０１においてビークル３が走行可能である方向毎に少なくとも一の仮想マークテーブルを備えている点が異なる。
【００７２】
軌道１０１は、本実施形態では特に、軌道１０１上に、バーコードＢＣ１０１が配置されている。図７に示すように、軌道１は、本軌道１０１ａ及び支軌道１０１ｂを備える。本軌道１０１ａは、一方向に真っ直ぐ伸びている。支軌道１０１ｂは、本軌道１０１ａから左方に分岐する軌道である。バーコードＢＣ１０１は、本軌道１０１ａ及び支軌道１０１ｂの分岐箇所に設けられている。
【００７３】
搬送コントローラ１０１は、軌道１０１に沿って走行する複数のビークル３と無線により接続されており、これら複数のビークル３を統括的に制御する。搬送コントローラ１１０は、図１の搬送コントローラ１０と同様にして、仮想マークに対応付けされる軌道位置及び制御情報に基づいて各ビークル３を制御するが、本実施形態では特に、予め設定された走行経路に応じた第２搬送制御処理を行う。
【００７４】
データベース１０９は、後述するバーコードテーブル６０と併せて、予め設定された仮想マークテーブル７０及びビークル動作テーブル８０を格納する。仮想マークテーブル７０を構成する各仮想マークや、ビークル動作テーブル８０を構成する各ビークル動作は、軌道の分岐状態を考慮する形で、搬送システムによる実際の搬送動作に先立って、予め設定されたものである。
【００７５】
データベース９に格納されるテーブルについて図８〜図１０を参照して説明する。ここに図８は、データベース１０９に格納されるバーコードテーブル６０を示し、図９は、データベース１０９に格納される仮想マークテーブル７０を示し、図１０は、データベース１０９に格納されるビークル動作テーブル８０を示す。
【００７６】
図８において、バーコードテーブル６０は、図３のバーコードテーブル３０と同様に、バーコード毎に、「バーコードＩＤ」及び「仮想マークテーブルナンバ」を示すが、本実施形態では特に、一のバーコード（言い換えれば、一のバーコードＩＤ）に対して、複数の仮想マークテーブルナンバ（言い換えれば、複数の仮想マークテーブル）を設定可能である。例えば、一のバーコードに設定される仮想マークテーブルの個数は、一のバーコードにあるビークル３が走行可能である走行方向の数になる。
【００７７】
図９において、仮想マークテーブル７０は、図４の仮想マークテーブル４０と同様に、一のバーコードを基準として設定される各仮想マークについて、「バーコードからの距離」及び「仮想マークＩＤ」を示す。
【００７８】
図１０において、ビークル動作テーブル８０は、図５のビークル動作テーブル５０と同様に、各仮想マークＩＤについて、「ビークル動作」を示す。
【００７９】
第２搬送制御処理で使用される仮想マークの設定について再び図８〜図１０を参照して具体的に説明する。
【００８０】
図７に示すように、バーコードＢＣ１０１にいるビークル３は、本軌道１０１ａ上をそのまま直進する直進方向、及び本軌道１０１ａから分岐する支軌道１０１ｂに沿うように左方に向かって走行する左方向の二方向に走行可能である。このため、図８に示すように、バーコードＢＣ１０１を基準とする第１仮想マークＶＣ１０１は、バーコードＩＤ「１０００１」として、二つの仮想マークテーブルナンバ「ＢＣＴ００００１Ａ」及び「ＢＣＴ００００１Ｂ」を示している。
【００８１】
図９（ａ）は、図７におけるバーコードＢＣ１０１から直進方向に走行する場合に取得される仮想マークテーブル７０ａである。図９（ａ）に示すように、直進方向に対応する仮想マークテーブルナンバ「ＢＣＴ００００１Ａ」には、二つの仮想マークＶＣ１０１，ＶＣ１０２が設定されている。
【００８２】
図９（ａ）及び図１０において、バーコードＢＣ１０１から直進する場合に設定される第１仮想マークＶＣ１０１は、仮想マークＩＤ「ＶＩＤ０１００１」として、バーコードＢＣ１０１から距離「３００（ｍｍ）」の位置で、ビークル３がビークル動作「最高速度：３ｍ／ｓ」を行うように設定されている。第２仮想マークＶＣ１０２は、仮想マークＩＤ「ＶＩＤ０２００２」として、バーコードＢＣ１０１から距離「１５００（ｍｍ）」の位置で、ビークル３がビークル動作「センサーＭｏｄｅ：Ａ」を行うように設定されている。
【００８３】
図７に仮想に示すように、このような第１及び第２の仮想マークＶＣ１０１，ＶＣ１０２について、具体的には、バーコードＢＣ１０１にあるビークル３が、第１仮想マークＶＣ１０１の位置（即ち、真っ直ぐな軌道が続く位置）で、最高速度が３ｍ／ｓに切り替えられ、第２仮想マークＶＣ１０２の位置（即ち、真っ直ぐな軌道が続く位置）で、複数のセンサのうちの上下のセンサを使用するモードに切り替えられる。
【００８４】
図９（ｂ）は、図７におけるバーコードＢＣ１０１から左方向に走行する場合に取得される仮想マークテーブル７０ｂである。図９（ｂ）に示すように、左方向に対応する仮想マークテーブルナンバ「ＢＣＴ００００１Ｂ」には、三つの仮想マークＶＣ１１１〜ＶＣ１１３が設定されている。
【００８５】
図９（ｂ）及び図１０において、バーコードＢＣ１０１から左方向に走行する場合に設定される第１仮想マークＶＣ１１１は、図９（ａ）と同様に、仮想マークＩＤ「ＶＩＤ０１００１」として、バーコードＢＣ１０１から距離「３００（ｍｍ）」の位置で、ビークル３がビークル動作「最高速度：３ｍ／ｓ」を行うように設定されている。第２仮想マークＶＣ１１２は、仮想マークＩＤ「ＶＩＤ０６０３１」として、バーコードＢＣ１０１から距離「１２００（ｍｍ）」の位置で、ビークル３がビークル動作「カーブ準備動作：開始」を行うように設定されている。第３仮想マークＶＣ１１３は、仮想マークＩＤ「ＶＩＤ０１００７」として、バーコードＢＣ１から距離「１５００（ｍｍ）」の位置で、ビークル３がビークル動作「最高速度：０．０５ｍ／ｓ」を行うように設定されている。
【００８６】
図７に仮想に示すように、このような第１〜第３の仮想マークＶＣ１１１〜ＶＣ１１３について、具体的には、バーコードＢＣ１１１にあるビークル３が、主軌道１０１ａから、左方向に分岐する支軌道１０１ｂを走行する場合に、第１仮想マークＶＣ１１１の位置（即ち、真っ直ぐな軌道が続く位置）で、最高速度が３ｍ／ｓに切り替えられ、第２仮想マークＶＣ１１２の位置（即ち、軌道１０１における左カーブＰ１０１の直前）で、複数のセンサのうちの左センサを使用するモードに切り替えられ、第３仮想マークＶＣ１１３の位置（即ち、左カーブＰ１０１の開始位置）で、カーブ準備動作が開始される制御に切り替えられる。
【００８７】
このように、ビークル３が、本軌道１０１ａをそのまま進むか、支軌道１０１ｂへ進むかを指示する情報を、搬送コントローラ１０から取得すれば、同一位置に付けられた仮想マークに基づいて、いずれの軌道に進んでも夫々想定通りの動作切り替えを実行可能となる。
【００８８】
（第２搬送制御処理）
次に、本実施形態に係る搬送システムにおける第２搬送制御処理について図１１を参照して説明する。ここに図１１は、本実施形態の第２搬送制御処理を示すフローチャートである。
【００８９】
図１１において、図６の第１搬送制御処理と同様にして、先ずステップＳ５１及びステップＳ５２の処理が行われる。すると、ステップＳ５２の処理により、複数の仮想マークテーブルが取得されたか否かが判定され（ステップＳ６１）、一の仮想マークテーブルしか取得されない場合に（ステップＳ６１：ＮＯ）、ステップＳ５３の処理が行われる（ステップＳ５３）。
【００９０】
一方、ステップＳ６１の判定により、複数の仮想マークテーブルが取得された場合に（ステップＳ６１：ＹＥＳ）、搬送システム１１０により、搬送工程に基づいて、ビークル３の走行経路情報が取得される（ステップＳ６２）。すると、複数の仮想マークテーブルのうち、取得された走行経路情報に対応する一の仮想マークテーブルが選択される（ステップＳ６３）。この後、図６の第１搬送制御処理と同様にして、ステップＳ５３からステップＳ５６の処理が行われ、一連の搬送制御処理が終了される。
【００９１】
このように、一のバーコードが検出された後に、一のバーコードに対応付けされた仮想マーク情報が複数存在する場合に、搬送コントローラ１１０によって、ビークル３が走行すべき走行方向に対応する仮想マーク情報が取得される。従って、軌道１００１上の走行方向毎に仮想マークテーブルを格納することによって、物理的に複数のバーコードＢＣを付けることが不可能であった位置にも制御切り替え位置を設定することが可能となる。
【００９２】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能である。
【図面の簡単な説明】
【００９３】
【図１】実施形態に係る軌道及び搬送手段の一例を示す模式図である。
【図２】図１の識別手段を基準として設定される仮想マークを示す図である。
【図３】実施形態に係る識別マーク情報の一例を示す表である。
【図４】実施形態に係る仮想マーク情報の一例を示す表である。
【図５】実施形態に係る制御情報の一例を示す表である。
【図６】実施形態に係る第１搬送制御処理を示すフローチャートである。
【図７】実施形態に係る軌道及び搬送手段の他の例を示す模式図である。
【図８】実施形態に係る識別マーク情報の他の例を示す表である。
【図９】実施形態に係る仮想マーク情報の他の例を示す表である。
【図１０】実施形態に係る制御情報の他の例を示す表である。
【図１１】実施形態に係る第２搬送制御処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９４】
１…軌道、３…搬送車、４…バーコードリーダ、５…エンコーダ、６…制御部、１０…搬送コントローラ、１００…搬送システム
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば半導体装置製造用の各種基板等が収容された容器などの被搬送物を、バーコードなどの識別コードが付けられた軌道上で搬送する搬送システムの技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の搬送システムとして、例えば軌道における特定の位置に張り付けられたマーク等のバーコードラベルに基づいて、ビークルの制御を切り替えるものがある。具体的には、ビークルが走行中にバーコードラベルを検知する。すると、検知されたバーコードラベルが有するＩＤタグデータ等のバーコードＩＤに予め関連付けされた制御が、ビークルによって実行される（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２０２４６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した特許文献１の搬送システムによれば、ビークルの動作が複雑になると、軌道上のバーコードラベルの数が著しく増加してしまいかねないという技術的問題点がある。また、分岐又は合流部等の一箇所に複数のバーコードラベルを張り付けたり、一つのバーコードラベルの長さに複数のバーコードラベルを張り付けることは物理的に不可能であり、更には、軌道の状態によっては一つのバーコードラベルの貼り付けさえも難しくなってしまうという技術的問題点もある。
【０００５】
他方、軌道上のバーコードラベルを通過する複数のビークルのうち、特定のビークルにのみバーコードラベルに基づく動作をさせるには、一つのバーコードラベルに、ビークルに応じたバーコードＩＤを設定しなければならない。上述したような用途や、ビークル毎のバーコードＩＤの設定を行おうとすれば、物理的に取り付けられたバーコードラベルでは難しく、バーコードラベルに代わる手段を取り入れざるを得なくなってしまう。
【０００６】
本発明は、例えば上述した問題点に鑑みなされたものであり、バーコードラベル等の識別マークを利用して制御を実行する際の実行位置や実行内容についての自由度を高めることが可能な搬送システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の搬送システムは上記課題を解決するために、軌道と、該軌道に相互に間隔をおいて夫々付けられた複数の識別マークと、前記軌道に沿って走行して被搬送物を搬送すると共に、前記複数の識別マークのうち通過した識別マークを読み取る読取手段を有する搬送手段と、前記軌道に沿った前記複数の識別マーク間に予め仮想的に夫々付けられた複数の仮想マークのうち、前記搬送手段が通過した仮想マークを、前記読み取られた識別マークに基づいて、特定する仮想マーク特定手段と、前記特定された仮想マークに基づいて、前記搬送手段を制御する搬送制御手段とを備える。
【０００８】
本発明の搬送システムによれば、その動作時には、例えばＦＯＵＰ（Ｆｒｏｎｔ Ｏｐｅｎｉｎｇ Ｕｎｉｆｉｅｄ Ｐｏｄ）等の被搬送物は、例えばＯＨＴ（Ｏｖｅｒｈｅａｄ Ｈｏｉｓｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ）、ビークル等の搬送手段によって、例えば天井に敷設されたレール等の軌道に沿って搬送される。すると、例えばバーコードリーダ等の読取手段によって、軌道に付けられた識別マークが、搬送手段が通過する際に（即ち、識別マークの脇や識別マークの上下などを通過する際に）、読み取られる。
【０００９】
このため先ず、搬送手段による搬送中に、読み取られた識別マークに基づいて、例えば搬送手段に設けられた又は搬送手段と通信接続されたコントローラ、メモリ等を含んでなる搬送制御手段によって、搬送手段を制御することが可能となる。より具体的には、背景技術におけると同様に、識別マークを通過した際に（即ち、識別マークが付けられた軌道位置を通過した際に）、識別マークに予め対応付けられた各種制御を実行できる。但し、識別マークは次に詳述する仮想マークの特定用に専ら用いられて、このように直接制御するために用いられなくてもよい。
【００１０】
本発明では特に、仮想マークが、軌道に沿った識別マーク間に予め仮想的に付けられている。ここに「仮想的に付けられ」とは、識別マークの如くに軌道に物理的に付けられるのではなく、搬送制御手段により搬送手段を制御する上では、あたかも識別コードが付けられているかのように、軌道上における制御を実行すべき位置に対して設定されていることを意味する。即ち、搬送制御手段側から見れば、その制御を行う上で識別マークと仮想マークとを区別することなく同一扱いすることができるが、前者は実際に軌道に付けられたものであり、後者は軌道に仮想的に付けられた（言い換えれば、制御を行う上で論理的に設定された）ものである。尚、仮想マークが付けられる位置は、任意であるが、例えば軌道の状態（即ち、曲がりや直進、複数の軌道部分における合流又は分岐等）に応じて、搬送手段の制御が切り替わる位置とされる。
【００１１】
このため、読取手段によって、仮想マークは、搬送手段が通過する際に、識別マークの如くに読み取られることはない。代わりに、搬送手段が仮想マークを通過すると、例えばプロセッサ、メモリ等を含んでなる仮想マーク特定手段によって、予め仮想的に夫々付けられた複数の仮想マークのうち、この搬送手段が通過した仮想マークが、読み取り手段に読み取られた識別マークに基づいて特定される。言い換えれば、仮想マーク特定手段によって、搬送手段がいずれの仮想マークを通過したのか或いはいずれの仮想マークに到達したのかを、特定できる。
【００１２】
この際、仮想マークが付けられるのは、付けられた軌道位置が夫々既知である二つの識別マーク間である。そこで、例えば、一の識別マークが読み取られた軌道位置の下流側に付けられた仮想マークであれば、付けられた軌道位置が既知である一の識別マークが読み取られた該軌道位置の下流側に、所定距離だけ、即ち該一の識別マーク及び該仮想マーク間の規定の距離だけ走行した箇所を、仮想マークとして（即ち、仮想マークが仮想的に付けられた軌道位置として）特定できる。或いは例えば、付けられた軌道位置が既知である一の識別マークが読み取られた該軌道位置を通過後に、所定時間だけ、即ち該一の識別マーク及び該仮想マーク間を走行するのに要する規定の時間だけ走行した箇所を、仮想マークとして特定できる。いずれの場合にも、読み取られた識別マークに基づいて、通過した仮想マークを特定できる。
【００１３】
このように搬送手段が通過した仮想マークが特定されると、搬送制御手段によって、搬送手段が、特定された仮想マークに基づいて制御される。即ち、仮想マークに示される軌道位置を、搬送手段が通過すると、或いは、仮想マークに示される軌道位置に達すると、搬送手段に対して、仮想マークに対応する制御指示が与えられる。例えば、搬送手段に取り付けられたセンサの切り替えやオンオフ制御、搬送手段の走行速度の増減、搬送手段の所定の領域への進入又は停止の禁止や許容など、仮想マークに対応する各種制御を実行可能となる。
【００１４】
以上の結果、識別マークを利用して制御を実行する際の、実行位置や実行内容についての自由度を高めることが可能となる。
【００１５】
特に、仮想マークは、識別マークの如くに、付ける位置について物理的配置の制約を受けることや読み取り手段の読み取り能力の制約を受けることなく、実際に付けられる識別マークよりも遥かに多数付けることも可能である。例えば、軌道の状態や、搬送手段における精密な制御のために、複数の識別マークを物理的に付ける必要があっても、付けたいエリアが狭い場合や、軌道の構造上、本来必要な数の識別マークを付けることが難しい場合がある。このような場合でも、仮想マークであれば、同一位置に複数の仮想マークを付けることが可能である。このため、制御の実行位置についての自由度が格段に増す。
【００１６】
更に、軌道が分岐する手前に仮想マークを付ける場合にも対応できる。即ち、いずれの分岐路へ行くかの搬送制御手段による指示を入力として参照することで、同一位置に分岐路別に複数の仮想マークを付けても、各仮想マークに基づいて問題なく制御を実行できる。或いは、同一の軌道位置であっても複数の搬送手段に対して相異なる制御が要望される場合にも対応できる。即ち、搬送制御手段によるいずれの搬送手段を通過させるのかの指示を入力として参照することで、同一位置に搬送手段別（或いは、搬送手段の種類別）に複数の仮想マークを付けても、各仮想マークに基づいて問題なく制御を実行できる。このため、制御の実行位置や実行内容についての自由度が格段に増す。
【００１７】
本発明の搬送システムの一態様では、前記搬送手段は、前記軌道に沿って走行した走行距離を測定する距離測定手段を更に有し、前記仮想マーク特定手段は、前記読み取られた識別マークが付けられた位置を基準としての前記測定された走行距離に基づいて、前記通過した仮想マークを特定する。
【００１８】
この態様によれば、搬送手段によって、被搬送物が軌道に沿って搬送されると、例えばエンコーダ等の距離測定手段によって、走行距離が測定される。すると、仮想マーク特定手段によって、読取手段により読み取られた識別マークが付けられた位置を基準としての、距離測定手段により測定された走行距離に基づいて、通過した仮想マークが特定される。言い換えれば、搬送手段が、いずれの仮想マークを通過したのかを特定できる。よって、識別マークを基準として正確に、通過した仮想マークを特定できる。
【００１９】
本発明の搬送システムの他の態様では、前記複数の仮想マークを前記複数の識別マークに対応付けて格納する第１記憶手段を更に備え、前記仮想マーク特定手段は、前記第１記憶手段上で、前記複数の仮想マークのうち前記読み取られた識別マークに対応付けられた仮想マークを、前記通過した仮想マークとして特定する。
【００２０】
この態様によれば、搬送手段が仮想マークを通過すると、仮想マーク特定手段によって、例えばテーブル型式で複数の仮想マークを複数の識別マークに対応付けて格納するメモリ等の第１記憶手段上で、読み取られた識別マークに対応付けられた仮想マークが、この通過した仮想マークとして特定される。このように、記憶手段上におけるデータ参照或いはテーブル参照という、極めて迅速な方式で、通過した仮想マークを特定できる。
【００２１】
この態様では、前記第１記憶手段は、前記複数の仮想マークの各々を、前記複数の識別マークのうち前記軌道上で該各々の上流側の隣に存在する一の識別マークからのマーク間距離に対応付けて格納し、前記仮想マーク特定手段は、前記第１記憶手段上で、前記複数の仮想マークのうち前記測定された走行距離に一致する前記マーク間距離に対応付けられた仮想マークを、前記通過した仮想マークとして特定してもよい。
【００２２】
このように構成すれば、仮想マーク特定手段によって、第１記憶手段上で、測定された走行距離に一致するマーク間距離に対応付けられた仮想マークが、通過した仮想マークとして特定される。よって、軌道上における一の識別マークからの走行距離を用いることで、極めて正確に仮想マークを特定できる。
【００２３】
本発明の搬送システムの他の態様では、前記搬送制御手段は、前記複数の仮想マークに予め対応付けられた複数の動作のうち、前記特定された仮想マークに対応付けられた動作を行うように、前記搬送手段を制御する。
【００２４】
この態様によれば、搬送制御手段による制御下で、複数の仮想マークに予め対応付けられた複数の動作のうち、特定された仮想マークに対応付けられた動作が行われる。よって、いかなる動作を行わせるかが仮想マーク毎に予め決まっているので、極めて迅速にして所望の動作を行わせることが可能となる。
【００２５】
この態様では、前記複数の動作を前記複数の仮想マークに対応付けて格納する第２記憶手段を更に備え、前記搬送制御手段は、前記第２記憶手段上で、前記複数の動作のうち前記特定された仮想マークに対応付けられた動作を行うように、前記搬送手段を制御してもよい。
【００２６】
このように構成すれば、通過した仮想マークが特定されると、搬送制御手段によって、例えばテーブル型式で複数の動作を複数の仮想マークに対応付けて格納するメモリ等の第２記憶手段上で、特定された仮想マークに対応付けられた動作が、この通過した仮想マークに対応して実行されるべき動作とされる。このように、記憶手段上におけるデータ参照或いはテーブル参照という、極めて迅速な方式で、通過した仮想マークに対応する動作を行わせることができる。
【００２７】
本発明の搬送システムの他の態様では、前記搬送制御手段は、前記搬送手段が複数ある場合、前記特定された仮想マークに基づいて、前記複数の搬送手段毎に異なる制御を行うことが可能であり、前記仮想マーク特定手段は、前記複数の搬送手段のうち一の搬送手段が通過する際には、前記複数の搬送手段毎に付けられた複数の仮想マークのうち、前記一の搬送手段に対応する仮想マークを、前記通過した仮想マークとして特定する。
【００２８】
この態様によれば、複数の搬送手段に対して相異なる制御が要望される場合、同一軌道位置に、複数の搬送手段毎に付けられた複数の仮想マークが予め付けられる。ここで、複数の搬送手段（例えば、相互から識別番号等で識別される複数の同一種類の搬送手段や、複数種類の搬送手段）のうち任意の一の搬送手段が、この同一軌道位置を通過する。すると、仮想マーク特定手段によって、これら複数の仮想マークのうち、該一の搬送手段に対応する仮想マークが特定される。すると、搬送制御手段によって、この特定された仮想マークに基づいて、該一の搬送手段に対して、該一の搬送手段に対して用意された制御を行える。
【００２９】
よって、同一位置に搬送手段別（或いは、搬送手段の種類別）に複数の仮想マークを付けても、各仮想マークに基づいて問題なく制御を実行できる。しかも、識別マークの如くに、同一位置に付けることが物理的に不可能ということなく、同一位置に複数の仮想マークを搬送手段別に複数或いは多数付けることができるので、制御の実行位置や実行内容についての自由度が格段に増す。
【００３０】
本発明の搬送システムの他の態様では、前記搬送制御手段は、前記複数の識別マークのうち一の識別マークの前記軌道上で下流側において、前記軌道に択一的に走行可能な複数の軌道部分がある場合、該複数の軌道部分のうち走行すべき軌道部分として、一の軌道部分を指示し、前記仮想マーク特定手段は、予め前記一の識別マークに対して前記複数の軌道部分毎に付けられた複数の仮想マークのうち、前記指示された一の軌道部分に対応する仮想マークを、前記通過した仮想マークとして特定する。
【００３１】
この態様によれば、軌道が識別マークの下流側で分岐している場合、同一軌道位置に、複数の軌道部分毎に付けられた複数の仮想マークが予め付けられる。ここで一の複数の軌道部分のうち任意の一の軌道部分が、搬送制御手段により、今回走行すべき軌道部分として指示される。すると、仮想マーク特定手段によって、これら複数の仮想マークのうち、該一の軌道部分に対応する仮想マークが特定される。すると、搬送制御手段によって、この特定された仮想マークに基づいて、該一の軌道部分へと走行する搬送手段に対して、該一の軌道部分に対して用意された制御を行える。
【００３２】
よって、分岐の手前における同一位置に、軌道部分搬別に複数の仮想マークを付けても、各仮想マークに基づいて問題なく制御を実行できる。しかも、識別マークの如くに、同一位置に付けることが物理的に不可能ということなく、同一位置に複数の仮想マークを軌道部分別に複数或いは多数付けることができるので、制御の実行位置や実行内容についての自由度が格段に増す。
【００３３】
本発明の搬送システムの他の態様では、前記搬送制御手段は、前記搬送手段の制御として、前記搬送手段に夫々取り付けられた複数のセンサのうちの少なくとも一のセンサを切り替えること、前記搬送手段の走行速度を切り替えること、所定の領域への前記搬送手段の進入若しくは停止を禁止すること、並びに所定の領域への前記搬送手段の進入若しくは停止を許容することのうちの少なくとも一つを行う。
【００３４】
この態様によれば、搬送制御手段によって、例えば、障害物の検知に使用される少なくとも一のセンサが切り替えられたり、軌道におけるカーブに対応して走行速度が切り替えられたり、軌道における合流領域への進入を禁止するようにモータ等の駆動部が停止される。このように、仮想マークによって、制御の実行位置だけでなく、実行内容についても、自由度を増すことが可能となる。
【００３５】
本発明の作用及び他の利得は次に説明する実施するための最良の形態から明らかにされる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３６】
以下、本発明の実施形態について図を参照しつつ説明する。
【００３７】
（第１実施形態）
先ず、第１実施形態に係る搬送システムの構成について説明する。ここに図１は、第１実施形態に係る軌道及び搬送手段を模式的に示し、図２は、図１の識別マークを基準として設定される仮想マークを示す。
【００３８】
図１において、本実施形態に係る搬送システム１００は、軌道１、ビークル３、データベース９、及び搬送コントローラ１０を備える。
【００３９】
軌道１は、ビークル３がＦＯＵＰを搬送するための経路であって、本実施形態では特に、軌道１上に、複数のバーコードＢＣ１〜ＢＣ５が配置されている。図１に示すように、軌道１は、第１支軌道１ａ及び第２支軌道１ｂを備える。第２支軌道１ｂは、一方向に真っ直ぐ伸びている。第１支軌道１ａは、第２支軌道１ｂに合流すると共に、第２支軌道１ｂから分岐するＵ型の軌道である。
【００４０】
各バーコードＢＣ１〜ＢＣ５は、本発明に係る「識別マーク」の一例として、軌道１上における所定の軌道位置に付けられている。バーコードＢＣ１〜ＢＣ５は夫々、夫々の位置が搬送コントローラ１０側で既知であることを前提として、自らに固有の識別番号を示せば、識別マークとしての機能を果たせる。但し、バーコードＢＣ１〜ＢＣ５は夫々、自らが付けられた軌道位置を示すアドレスや座標などの位置情報を示すように構成されてもよいし、更に、後述する、自らの軌道位置にて実行されるべき制御内容を（例えば制御コード等で）示すように構成されてもよい。バーコードＢＣ１〜ＢＣ５の迅速且つ簡単な読み取りを可能ならしめる観点からは、本実施形態の如く、バーコードＢＣ１〜ＢＣ５は、固有の識別番号を示すのが好ましい。
【００４１】
例えば、バーコードＢＣ１，ＢＣ３が、第１軌道１ａにおけるカーブの手前に設けられ、バーコードＢＣ４が、第１軌道１ａにおけるカーブの後に設けられ、バーコードＢＣ２，ＢＣ５が、第１軌道１ａ及び第２軌道１ｂの合流又は分岐箇所に設けられている。
【００４２】
ビークル３は、本発明に係る「搬送手段」の一例として、モータの駆動により、軌道１に沿って走行すると共に、ＦＯＵＰを搬送する。ビークル３は、バーコードリーダ４、エンコーダ５、及び制御部６を備える。ビークル３の走行位置に、バーコードＢＣ１〜ＢＣ５が付けられている。
【００４３】
バーコードリーダ４は、本実施形態に係る「読取手段」の一例として、ビークル３の走行に伴ってバーコード（即ち、バーコードＢＣ１〜ＢＣ５のいずれか）を読み取り、読み取ったバーコードに付されたバーコードＩＤを、制御部６を介して搬送コントローラ１０に送る。
【００４４】
エンコーダ５は、本発明に係る「距離測定手段」の一例として、モータに取り付けられている。エンコーダ５は、各バーコードＢＣ１〜ＢＣ５からの、ビークル３の走行距離を検出する。図２において、エンコーダ５は、ビークル３がバーコードＢＣ１に達した時点で出力値を零にし、バーコードＢＣ１からビークル３までの距離を出力する。エンコーダ５は、ビークル３が仮想マークＶＣ１に達した時に、走行距離「Ｌ１」を出力し、ビークル３が仮想マークＶＣ２に達した時に、走行距離「Ｌ２」を出力する。エンコーダ５は、出力した走行距離を、制御部６を介して搬送コントローラ１０に送る。
【００４５】
制御部６は、本発明に係る「仮想マーク特定手段」及び「搬送制御手段」の一部として機能し、搬送コントローラ１０からの搬送指示に基づいて、ビークル３の各部を制御する。
【００４６】
搬送コントローラ１０は、軌道１に沿って走行する複数のビークル３と無線により接続されており、これら複数のビークル３を統括的に制御する。搬送コントローラ１０は、本実施形態では特に、仮想マーク特定部１０ａ、及び搬送制御部１０ｂを備えており、データベース９と接続されている。
【００４７】
仮想マーク特定部１０ａは、本発明に係る「仮想マーク特定手段」の一例として、バーコードリーダ４からのバーコードＩＤ、及びエンコーダ５からの走行距離に基づいて、ビークル３が通過した仮想マークを特定する。仮想マーク特定部１０ａは、特定した仮想マークに付された仮想マークＩＤを搬送制御部１０ｂに送る。
【００４８】
搬送制御部１０ｂは、本発明に係る「搬送制御手段」の一例として、仮想マーク特定部１０ａからの仮想マークＩＤに対応付けされるビークル動作に基づいて各ビークル３を制御する、第１搬送制御処理を行う。
【００４９】
搬送コントローラ１０は、当該搬送システム１００の設置時や、搬送工程が開始される毎に行う初期設定時等に、ビークル３を走行させる軌道１に応じて、仮想マークを設定する。
【００５０】
データベース９は、本発明に係る「第１記憶手段」及び「第２記憶手段」の一例として、後述するバーコードテーブル２０と併せて、搬送コントローラ１０からの仮想マークテーブル３０及びビークル動作テーブル４０を格納する。仮想マークテーブル３０を構成する各仮想マークや、ビークル動作テーブル４０を構成する各ビークル動作は、搬送システムによる実際の搬送動作に先立って、予め設定されたものである。
【００５１】
本実施形態に係る記憶手段に格納される情報について図３〜図５を参照して説明する。ここに図３は、本実施形態に係る記憶手段に格納される識別マーク情報を示し、図４は、本実施形態に係る記憶手段に格納される仮想マーク情報を示し、図５は、本実施形態に係る記憶手段に格納される制御情報を示す。
【００５２】
図３において、バーコードテーブル２０は、「識別マーク情報」の一例として、バーコード毎に、「バーコードＩＤ」及び「仮想マークテーブルナンバ」を示す。仮想マークテーブルナンバは、仮想マークテーブル３０を識別するための番号であって、この番号に、バーコードに対応する仮想マークテーブル３０が紐付いている。
【００５３】
本実施形態に係る仮想マーク情報について図４を参照して説明する。
【００５４】
図４において、仮想マークテーブル３０は、本発明に係る「仮想マーク情報」の一例として、一のバーコードを基準として設定される各仮想マークについて、「バーコードからの距離」及び「仮想マークＩＤ」を示す。
【００５５】
本実施形態に係る制御情報について図５を参照して説明する。
【００５６】
図５において、ビークル動作テーブル４０は、本発明に係る「制御情報」の一例として、各仮想マークＩＤについて、「ビークル動作」を示す。ビークル動作の内容は、例えば、軌道１におけるカーブに対応して一又は複数のセンサを切り替えたり、直進又はカーブに対応して走行速度を高速又は低速に切り替えたり、合流若しくは分岐する箇所への進入又は停止を禁止することである。
【００５７】
第１搬送制御処理で使用される仮想マークの設定について再び図４及び図５を参照して具体的に説明する。図４（ａ）は、図１におけるバーコードＢＣ１に対応する仮想マークテーブル３０ａである。図４（ａ）に示すように、バーコード「ＢＣ１」には、三つの仮想マークＶＣ１〜ＶＣ３が設定されている。
【００５８】
図４（ａ）及び図５において、バーコードＢＣ１を基準とする第１仮想マークＶＣ１は、仮想マークＩＤ「ＶＩＤ０１００１」として、バーコードＢＣ１から距離「３００（ｍｍ）」の位置で、ビークル３がビークル動作「最高速度：３ｍ／ｓ」を行うように設定されている。第２仮想マークＶＣ２は、仮想マークＩＤ「ＶＩＤ０５０３１」として、バーコードＢＣ１から距離「１２００（ｍｍ）」の位置で、ビークル３がビークル動作「センサーＭｏｄｅ：Ｂ」を行うように設定されている。第３仮想マークＶＣ３は、仮想マークＩＤ「ＶＩＤ０１００７」として、バーコードＢＣ１から距離「１５００（ｍｍ）」の位置で、ビークル３がビークル動作「最高速度：０．０５ｍ／ｓ」を行うように設定されている。
【００５９】
図１に仮想に示すように、このような第１〜第３の仮想マークＶＣ１〜ＶＣ３は、右カーブＰ１を含んでいる、バーコードＢＣ１及びバーコードＢＣ２間で、ビークル３の制御を切り替えることに使用される。具体的には、バーコードＢＣ１にあるビークル３が、軌道１ａにおける右カープＰ１に向けて走行する場合に、第１仮想マークＶＣ１の位置（即ち、右カーブＰ１まで真っ直ぐな軌道が続く位置）で、最高速度が３ｍ／ｓに切り替えられ、第２仮想マークＶＣ２の位置（即ち、軌道１ａにおける右カーブＰ１の直前）で、複数のセンサのうちの右センサを使用するモードに切り替えられ、第３仮想マークＶＣ３の位置（即ち、右カーブＰ１の略中央）で、最高速度が０．０５ｍ／ｓに切り替えられる。
【００６０】
図４（ｂ）は、図１におけるバーコードＢＣ５に対応する仮想マークテーブル３０ｂである。図４（ｂ）に示すように、バーコード「ＢＣ５」には、三つの仮想マークＶＣ１１〜ＶＣ１３が設定されている。
【００６１】
図４（ｂ）及び図５において、バーコードＢＣ５を基準とする第１仮想マークＶＣ１１は、仮想マークＩＤ「ＶＩＤ０２００２」として、バーコードＢＣ２から距離「５００（ｍｍ）」の位置で、ビークル３がビークル動作「センサーＭｏｄｅ：Ａ」を行うように設定されている。第２仮想マークＶＣ１２は、仮想マークＩＤ「ＶＩＤ０３００１」として、バーコードＢＣ２から距離「５０５（ｍｍ）」の位置で、ビークル３がビークル動作「停止禁止区間：開始」を行うように設定されている。第３仮想マークＶＣ１３は、仮想マークＩＤ「ＶＩＤ０７００１」として、バーコードＢＣ２から距離「６５０（ｍｍ）」の位置で、ビークル３がビークル動作「最高速度：５ｍ／ｓ」を行うように設定されている。
【００６２】
図１に仮想に示すように、このような第１〜第３の仮想マークＶＣ１１〜ＶＣ１３は、軌道１ｂから軌道１ａへの乗り移りが可能な、バーコードＢＣ５及びバーコードＢＣ２間で、ビークル３の制御を切り替えることに使用される。具体的には、バーコードＢＣ５にあるビークル３が、軌道１ｂ上を直進する場合に、第１仮想マークＶＣ１１の位置で、複数のセンサのうちの上下のセンサを使用するモードに切り替えられ、第２仮想マークＶＣ１２の位置（即ち、軌道１ａと合流及び分岐される位置）で、停止が禁止された制御に切り替えられ、第３仮想マークＶＣ１３の位置（即ち、真っ直ぐな軌道が続く位置）で、最高速度が５ｍ／ｓに切り替えられる。
【００６３】
上述したように、各バーコードＢＣ１〜ＢＣ５に対応付けされた仮想マークＶＣ１〜ＶＣ３，ＶＣ１１〜ＶＣ１３の各々に、軌道位置、及び該軌道位置で切り替えられる制御が設定されている。本実施形態では、これら軌道位置及び制御情報が、データベース９に記憶されることによって、仮想の識別マーク（即ち、仮想マーク）が設定される。
【００６４】
（第１搬送制御処理）
次に、本実施形態に係る搬送システムにおける第１搬送制御処理について図６を参照して説明する。ここに図６は、本実施形態の第１搬送制御処理を示すフローチャートである。
【００６５】
図６において、先ずバーコードリーダ４により、ビークル３の走行に伴って、バーコードが読み取られたか否かが判定され（ステップＳ５１）、バーコードが読み取られた場合に（ステップＳ５１:ＹＥＳ）、搬送コントローラ１０により、データベース９から、読み取られたバーコードに対応付けされた仮想マークテーブルが取得される（ステップＳ５２）。この後、ステップＳ５３の処理が行われる（ステップＳ５３）。
【００６６】
一方、ステップＳ５１の判定により、バーコードが読み取られない場合に（ステップＳ５１:ＮＯ）、エンコーダ５により、最近に読み取られたバーコードからビークル３までの走行距離が検出される（ステップＳ５３）。続いて、検出された走行距離と、最近に取得された仮想マークテーブルに示される「バーコードからの距離」とが一致した（即ち、仮想マークに到達した）か否かを判定する（ステップＳ５４）。この判定により、走行距離と最近の「バーコードからの距離」とが一致しない場合に（ステップＳ５４：ＮＯ）、ステップＳ５３及びＳ５４の処理が繰り返される。
【００６７】
一方、ステップＳ５４の判定により、エンコーダ５による走行距離と、最近の「バーコードからの距離」とが一致した場合に（ステップＳ５４:ＹＥＳ）、ビークル３が今回通過した或いは到達した仮想マークは、この一致された仮想マークとして特定される。
【００６８】
続いて、この一致された仮想マークに対応付けされた制御情報が取得され（ステップＳ５５）、取得された制御情報が示す制御が実行される（ステップＳ５６）。これにより、一連の搬送制御処理が終了される。
【００６９】
このように、軌道１におけるどんなに狭い２つのバーコード間でも、軌道位置を示す仮想マークが仮想に複数設定できると共に、設定された仮想マークに基づいて搬送手段を確実且つ精密に制御できる。従って、仮想マークの設定によって、制御切り替え位置を自由に設定することが可能となる。
【００７０】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態に係る搬送システムの構成について説明する。ここに図７は、第２実施形態に係る軌道及び搬送手段を模式的に示す。尚、第２実施形態に係る搬送システムについて、図１の搬送システム１００との差異のみを記載し、これと同様に構成される要素についての説明を適宜省略する。
【００７１】
図７において、本実施形態に係る搬送システム２００は、軌道１０１、ビークル３、データベース１０９、及び搬送コントローラ１１０を備える。搬送システム２００は、図１の搬送システム１００と比較して特に、軌道１０１においてビークル３が走行可能である方向毎に少なくとも一の仮想マークテーブルを備えている点が異なる。
【００７２】
軌道１０１は、本実施形態では特に、軌道１０１上に、バーコードＢＣ１０１が配置されている。図７に示すように、軌道１は、本軌道１０１ａ及び支軌道１０１ｂを備える。本軌道１０１ａは、一方向に真っ直ぐ伸びている。支軌道１０１ｂは、本軌道１０１ａから左方に分岐する軌道である。バーコードＢＣ１０１は、本軌道１０１ａ及び支軌道１０１ｂの分岐箇所に設けられている。
【００７３】
搬送コントローラ１０１は、軌道１０１に沿って走行する複数のビークル３と無線により接続されており、これら複数のビークル３を統括的に制御する。搬送コントローラ１１０は、図１の搬送コントローラ１０と同様にして、仮想マークに対応付けされる軌道位置及び制御情報に基づいて各ビークル３を制御するが、本実施形態では特に、予め設定された走行経路に応じた第２搬送制御処理を行う。
【００７４】
データベース１０９は、後述するバーコードテーブル６０と併せて、予め設定された仮想マークテーブル７０及びビークル動作テーブル８０を格納する。仮想マークテーブル７０を構成する各仮想マークや、ビークル動作テーブル８０を構成する各ビークル動作は、軌道の分岐状態を考慮する形で、搬送システムによる実際の搬送動作に先立って、予め設定されたものである。
【００７５】
データベース９に格納されるテーブルについて図８〜図１０を参照して説明する。ここに図８は、データベース１０９に格納されるバーコードテーブル６０を示し、図９は、データベース１０９に格納される仮想マークテーブル７０を示し、図１０は、データベース１０９に格納されるビークル動作テーブル８０を示す。
【００７６】
図８において、バーコードテーブル６０は、図３のバーコードテーブル３０と同様に、バーコード毎に、「バーコードＩＤ」及び「仮想マークテーブルナンバ」を示すが、本実施形態では特に、一のバーコード（言い換えれば、一のバーコードＩＤ）に対して、複数の仮想マークテーブルナンバ（言い換えれば、複数の仮想マークテーブル）を設定可能である。例えば、一のバーコードに設定される仮想マークテーブルの個数は、一のバーコードにあるビークル３が走行可能である走行方向の数になる。
【００７７】
図９において、仮想マークテーブル７０は、図４の仮想マークテーブル４０と同様に、一のバーコードを基準として設定される各仮想マークについて、「バーコードからの距離」及び「仮想マークＩＤ」を示す。
【００７８】
図１０において、ビークル動作テーブル８０は、図５のビークル動作テーブル５０と同様に、各仮想マークＩＤについて、「ビークル動作」を示す。
【００７９】
第２搬送制御処理で使用される仮想マークの設定について再び図８〜図１０を参照して具体的に説明する。
【００８０】
図７に示すように、バーコードＢＣ１０１にいるビークル３は、本軌道１０１ａ上をそのまま直進する直進方向、及び本軌道１０１ａから分岐する支軌道１０１ｂに沿うように左方に向かって走行する左方向の二方向に走行可能である。このため、図８に示すように、バーコードＢＣ１０１を基準とする第１仮想マークＶＣ１０１は、バーコードＩＤ「１０００１」として、二つの仮想マークテーブルナンバ「ＢＣＴ００００１Ａ」及び「ＢＣＴ００００１Ｂ」を示している。
【００８１】
図９（ａ）は、図７におけるバーコードＢＣ１０１から直進方向に走行する場合に取得される仮想マークテーブル７０ａである。図９（ａ）に示すように、直進方向に対応する仮想マークテーブルナンバ「ＢＣＴ００００１Ａ」には、二つの仮想マークＶＣ１０１，ＶＣ１０２が設定されている。
【００８２】
図９（ａ）及び図１０において、バーコードＢＣ１０１から直進する場合に設定される第１仮想マークＶＣ１０１は、仮想マークＩＤ「ＶＩＤ０１００１」として、バーコードＢＣ１０１から距離「３００（ｍｍ）」の位置で、ビークル３がビークル動作「最高速度：３ｍ／ｓ」を行うように設定されている。第２仮想マークＶＣ１０２は、仮想マークＩＤ「ＶＩＤ０２００２」として、バーコードＢＣ１０１から距離「１５００（ｍｍ）」の位置で、ビークル３がビークル動作「センサーＭｏｄｅ：Ａ」を行うように設定されている。
【００８３】
図７に仮想に示すように、このような第１及び第２の仮想マークＶＣ１０１，ＶＣ１０２について、具体的には、バーコードＢＣ１０１にあるビークル３が、第１仮想マークＶＣ１０１の位置（即ち、真っ直ぐな軌道が続く位置）で、最高速度が３ｍ／ｓに切り替えられ、第２仮想マークＶＣ１０２の位置（即ち、真っ直ぐな軌道が続く位置）で、複数のセンサのうちの上下のセンサを使用するモードに切り替えられる。
【００８４】
図９（ｂ）は、図７におけるバーコードＢＣ１０１から左方向に走行する場合に取得される仮想マークテーブル７０ｂである。図９（ｂ）に示すように、左方向に対応する仮想マークテーブルナンバ「ＢＣＴ００００１Ｂ」には、三つの仮想マークＶＣ１１１〜ＶＣ１１３が設定されている。
【００８５】
図９（ｂ）及び図１０において、バーコードＢＣ１０１から左方向に走行する場合に設定される第１仮想マークＶＣ１１１は、図９（ａ）と同様に、仮想マークＩＤ「ＶＩＤ０１００１」として、バーコードＢＣ１０１から距離「３００（ｍｍ）」の位置で、ビークル３がビークル動作「最高速度：３ｍ／ｓ」を行うように設定されている。第２仮想マークＶＣ１１２は、仮想マークＩＤ「ＶＩＤ０６０３１」として、バーコードＢＣ１０１から距離「１２００（ｍｍ）」の位置で、ビークル３がビークル動作「カーブ準備動作：開始」を行うように設定されている。第３仮想マークＶＣ１１３は、仮想マークＩＤ「ＶＩＤ０１００７」として、バーコードＢＣ１から距離「１５００（ｍｍ）」の位置で、ビークル３がビークル動作「最高速度：０．０５ｍ／ｓ」を行うように設定されている。
【００８６】
図７に仮想に示すように、このような第１〜第３の仮想マークＶＣ１１１〜ＶＣ１１３について、具体的には、バーコードＢＣ１１１にあるビークル３が、主軌道１０１ａから、左方向に分岐する支軌道１０１ｂを走行する場合に、第１仮想マークＶＣ１１１の位置（即ち、真っ直ぐな軌道が続く位置）で、最高速度が３ｍ／ｓに切り替えられ、第２仮想マークＶＣ１１２の位置（即ち、軌道１０１における左カーブＰ１０１の直前）で、複数のセンサのうちの左センサを使用するモードに切り替えられ、第３仮想マークＶＣ１１３の位置（即ち、左カーブＰ１０１の開始位置）で、カーブ準備動作が開始される制御に切り替えられる。
【００８７】
このように、ビークル３が、本軌道１０１ａをそのまま進むか、支軌道１０１ｂへ進むかを指示する情報を、搬送コントローラ１０から取得すれば、同一位置に付けられた仮想マークに基づいて、いずれの軌道に進んでも夫々想定通りの動作切り替えを実行可能となる。
【００８８】
（第２搬送制御処理）
次に、本実施形態に係る搬送システムにおける第２搬送制御処理について図１１を参照して説明する。ここに図１１は、本実施形態の第２搬送制御処理を示すフローチャートである。
【００８９】
図１１において、図６の第１搬送制御処理と同様にして、先ずステップＳ５１及びステップＳ５２の処理が行われる。すると、ステップＳ５２の処理により、複数の仮想マークテーブルが取得されたか否かが判定され（ステップＳ６１）、一の仮想マークテーブルしか取得されない場合に（ステップＳ６１：ＮＯ）、ステップＳ５３の処理が行われる（ステップＳ５３）。
【００９０】
一方、ステップＳ６１の判定により、複数の仮想マークテーブルが取得された場合に（ステップＳ６１：ＹＥＳ）、搬送システム１１０により、搬送工程に基づいて、ビークル３の走行経路情報が取得される（ステップＳ６２）。すると、複数の仮想マークテーブルのうち、取得された走行経路情報に対応する一の仮想マークテーブルが選択される（ステップＳ６３）。この後、図６の第１搬送制御処理と同様にして、ステップＳ５３からステップＳ５６の処理が行われ、一連の搬送制御処理が終了される。
【００９１】
このように、一のバーコードが検出された後に、一のバーコードに対応付けされた仮想マーク情報が複数存在する場合に、搬送コントローラ１１０によって、ビークル３が走行すべき走行方向に対応する仮想マーク情報が取得される。従って、軌道１００１上の走行方向毎に仮想マークテーブルを格納することによって、物理的に複数のバーコードＢＣを付けることが不可能であった位置にも制御切り替え位置を設定することが可能となる。
【００９２】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能である。
【図面の簡単な説明】
【００９３】
【図１】実施形態に係る軌道及び搬送手段の一例を示す模式図である。
【図２】図１の識別手段を基準として設定される仮想マークを示す図である。
【図３】実施形態に係る識別マーク情報の一例を示す表である。
【図４】実施形態に係る仮想マーク情報の一例を示す表である。
【図５】実施形態に係る制御情報の一例を示す表である。
【図６】実施形態に係る第１搬送制御処理を示すフローチャートである。
【図７】実施形態に係る軌道及び搬送手段の他の例を示す模式図である。
【図８】実施形態に係る識別マーク情報の他の例を示す表である。
【図９】実施形態に係る仮想マーク情報の他の例を示す表である。
【図１０】実施形態に係る制御情報の他の例を示す表である。
【図１１】実施形態に係る第２搬送制御処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９４】
１…軌道、３…搬送車、４…バーコードリーダ、５…エンコーダ、６…制御部、１０…搬送コントローラ、１００…搬送システム
【特許請求の範囲】
【請求項１】
軌道と、
該軌道に相互に間隔をおいて夫々付けられた複数の識別マークと、
前記軌道に沿って走行して被搬送物を搬送すると共に、前記複数の識別マークのうち通過した識別マークを読み取る読取手段を有する搬送手段と、
前記軌道に沿った前記複数の識別マーク間に予め仮想的に夫々付けられた複数の仮想マークのうち、前記搬送手段が通過した仮想マークを、前記読み取られた識別マークに基づいて、特定する仮想マーク特定手段と、
前記特定された仮想マークに基づいて、前記搬送手段を制御する搬送制御手段と
を備えることを特徴とする搬送システム。
【請求項２】
前記搬送手段は、前記軌道に沿って走行した走行距離を測定する距離測定手段を更に有し、
前記仮想マーク特定手段は、前記読み取られた識別マークが付けられた位置を基準としての前記測定された走行距離に基づいて、前記通過した仮想マークを特定する
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記複数の仮想マークを前記複数の識別マークに対応付けて格納する第１記憶手段を更に備え、
前記仮想マーク特定手段は、前記第１記憶手段上で、前記複数の仮想マークのうち前記読み取られた識別マークに対応付けられた仮想マークを、前記通過した仮想マークとして特定する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送システム。
【請求項４】
前記第１記憶手段は、前記複数の仮想マークの各々を、前記複数の識別マークのうち前記軌道上で該各々の上流側の隣に存在する一の識別マークからのマーク間距離に対応付けて格納し、
前記仮想マーク特定手段は、前記第１記憶手段上で、前記複数の仮想マークのうち前記測定された走行距離に一致する前記マーク間距離に対応付けられた仮想マークを、前記通過した仮想マークとして特定する
ことを特徴とする請求項３に記載の搬送システム。
【請求項５】
前記搬送制御手段は、前記複数の仮想マークに予め対応付けられた複数の動作のうち、前記特定された仮想マークに対応付けられた動作を行うように、前記搬送手段を制御することを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の搬送システム。
【請求項６】
前記複数の動作を前記複数の仮想マークに対応付けて格納する第２記憶手段を更に備え、
前記搬送制御手段は、前記第２記憶手段上で、前記複数の動作のうち前記特定された仮想マークに対応付けられた動作を行うように、前記搬送手段を制御することを特徴とする請求項５に記載の搬送システム。
【請求項７】
前記搬送制御手段は、前記搬送手段が複数ある場合、前記特定された仮想マークに基づいて、前記複数の搬送手段毎に異なる制御を行うことが可能であり、
前記仮想マーク特定手段は、前記複数の搬送手段のうち一の搬送手段が通過する際には、前記複数の搬送手段毎に付けられた複数の仮想マークのうち、前記一の搬送手段に対応する仮想マークを、前記通過した仮想マークとして特定する
ことを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の搬送システム。
【請求項８】
前記搬送制御手段は、前記複数の識別マークのうち一の識別マークの前記軌道上で下流側において、前記軌道に択一的に走行可能な複数の軌道部分がある場合、該複数の軌道部分のうち走行すべき軌道部分として、一の軌道部分を指示し、
前記仮想マーク特定手段は、予め前記一の識別マークに対して前記複数の軌道部分毎に付けられた複数の仮想マークのうち、前記指示された一の軌道部分に対応する仮想マークを、前記通過した仮想マークとして特定する
ことを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の搬送システム。
【請求項９】
前記搬送制御手段は、前記搬送手段の制御として、前記搬送手段に夫々取り付けられた複数のセンサのうちの少なくとも一のセンサを切り替えること、前記搬送手段の走行速度を切り替えること、所定の領域への前記搬送手段の進入若しくは停止を禁止すること、並びに所定の領域への前記搬送手段の進入若しくは停止を許容することのうちの少なくとも一つを行うことを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載の搬送システム。
【請求項１】
軌道と、
該軌道に相互に間隔をおいて夫々付けられた複数の識別マークと、
前記軌道に沿って走行して被搬送物を搬送すると共に、前記複数の識別マークのうち通過した識別マークを読み取る読取手段を有する搬送手段と、
前記軌道に沿った前記複数の識別マーク間に予め仮想的に夫々付けられた複数の仮想マークのうち、前記搬送手段が通過した仮想マークを、前記読み取られた識別マークに基づいて、特定する仮想マーク特定手段と、
前記特定された仮想マークに基づいて、前記搬送手段を制御する搬送制御手段と
を備えることを特徴とする搬送システム。
【請求項２】
前記搬送手段は、前記軌道に沿って走行した走行距離を測定する距離測定手段を更に有し、
前記仮想マーク特定手段は、前記読み取られた識別マークが付けられた位置を基準としての前記測定された走行距離に基づいて、前記通過した仮想マークを特定する
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記複数の仮想マークを前記複数の識別マークに対応付けて格納する第１記憶手段を更に備え、
前記仮想マーク特定手段は、前記第１記憶手段上で、前記複数の仮想マークのうち前記読み取られた識別マークに対応付けられた仮想マークを、前記通過した仮想マークとして特定する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送システム。
【請求項４】
前記第１記憶手段は、前記複数の仮想マークの各々を、前記複数の識別マークのうち前記軌道上で該各々の上流側の隣に存在する一の識別マークからのマーク間距離に対応付けて格納し、
前記仮想マーク特定手段は、前記第１記憶手段上で、前記複数の仮想マークのうち前記測定された走行距離に一致する前記マーク間距離に対応付けられた仮想マークを、前記通過した仮想マークとして特定する
ことを特徴とする請求項３に記載の搬送システム。
【請求項５】
前記搬送制御手段は、前記複数の仮想マークに予め対応付けられた複数の動作のうち、前記特定された仮想マークに対応付けられた動作を行うように、前記搬送手段を制御することを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の搬送システム。
【請求項６】
前記複数の動作を前記複数の仮想マークに対応付けて格納する第２記憶手段を更に備え、
前記搬送制御手段は、前記第２記憶手段上で、前記複数の動作のうち前記特定された仮想マークに対応付けられた動作を行うように、前記搬送手段を制御することを特徴とする請求項５に記載の搬送システム。
【請求項７】
前記搬送制御手段は、前記搬送手段が複数ある場合、前記特定された仮想マークに基づいて、前記複数の搬送手段毎に異なる制御を行うことが可能であり、
前記仮想マーク特定手段は、前記複数の搬送手段のうち一の搬送手段が通過する際には、前記複数の搬送手段毎に付けられた複数の仮想マークのうち、前記一の搬送手段に対応する仮想マークを、前記通過した仮想マークとして特定する
ことを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の搬送システム。
【請求項８】
前記搬送制御手段は、前記複数の識別マークのうち一の識別マークの前記軌道上で下流側において、前記軌道に択一的に走行可能な複数の軌道部分がある場合、該複数の軌道部分のうち走行すべき軌道部分として、一の軌道部分を指示し、
前記仮想マーク特定手段は、予め前記一の識別マークに対して前記複数の軌道部分毎に付けられた複数の仮想マークのうち、前記指示された一の軌道部分に対応する仮想マークを、前記通過した仮想マークとして特定する
ことを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の搬送システム。
【請求項９】
前記搬送制御手段は、前記搬送手段の制御として、前記搬送手段に夫々取り付けられた複数のセンサのうちの少なくとも一のセンサを切り替えること、前記搬送手段の走行速度を切り替えること、所定の領域への前記搬送手段の進入若しくは停止を禁止すること、並びに所定の領域への前記搬送手段の進入若しくは停止を許容することのうちの少なくとも一つを行うことを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載の搬送システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２００９−２７６８２３（Ｐ２００９−２７６８２３Ａ）
【公開日】平成２１年１１月２６日（２００９．１１．２６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１２４７３２（Ｐ２００８−１２４７３２）
【出願日】平成２０年５月１２日（２００８．５．１２）
【出願人】（３０２０５９２７４）アシスト テクノロジーズ ジャパン株式会社 (146)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１１月２６日（２００９．１１．２６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年５月１２日（２００８．５．１２）
【出願人】（３０２０５９２７４）アシスト テクノロジーズ ジャパン株式会社 (146)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]