【課題】テルミンの特性モデルを有し、演奏前に特性モデルのキャリブレーションを行うことで、テルミン演奏環境に則した演奏を行うことができる、テルミン演奏ロボットを提供する。
【解決手段】第１のアーム１２と第２のアーム１１と、テルミンの音高に対応するアーム位置を示す音高モデルを有し、演奏目標の音符と音高モデルとに基づいて音符に対応したアーム位置へ第１のアーム１２を移動させてテルミンを演奏するロボット１０であって、テルミンの周囲の環境によって変化する音高モデルのパラメータを調整するパラメータ調整部５０を備えている。 （もっと読む）