エレベータ式駐車装置
【課題】ハード的構成の検出手段を設けることなく端板の位置を検出する。
【解決手段】ケージ５を所定の格納棚７に対して位置決めし、ケージ支持装置１２が支持部材９の上に載った後、駆動モータ２６のトルク値を検出しながら、端板１８を降下させ、駆動モータ２６のトルク値が、端板１８の所定位置に対応する所定の値となったら、駆動モータ２６を停止させる。
【解決手段】ケージ５を所定の格納棚７に対して位置決めし、ケージ支持装置１２が支持部材９の上に載った後、駆動モータ２６のトルク値を検出しながら、端板１８を降下させ、駆動モータ２６のトルク値が、端板１８の所定位置に対応する所定の値となったら、駆動モータ２６を停止させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エレベータ（ケージ）により車両を昇降させるエレベータ式駐車装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
図３は、下記特許文献１に開示されたエレベータ式駐車装置５０の構成を示す図である。図４は図３の部分拡大図である。
このエレベータ式駐車装置５０は、従来周知の通常のエレベータ式駐車装置と同様に、ワイヤ４で吊り下げられ車両１を載せて昇降するケージ５と、ケージ５の昇降路に沿って上下方向に配置された複数の格納棚７とを有し、ケージ５と格納棚７との間で車両１の受渡しを行なうものである。
【０００３】
また、このエレベータ式駐車装置５０は、ケージ５下部に取り付けられたケージ支持装置１２を備える。ケージ支持装置１２は、ケージ５に枢着された複数のＬ字形揺動部材１３と、揺動部材１３をＬ字形の一端１３ａがケージ５外方に突出する張出位置とケージ５内方に位置する復帰位置との間を揺動させる揺動用シリンダ１４と、Ｌ字形の一端１３ａが格納棚７に設けられた支持部材９上に載るときに、Ｌ字形の他端１３ｂの揺動を係止する係止部材１１とを有する。
上記のように構成されたエレベータ式駐車装置５０では、所定の格納棚７より上方でＬ字形揺動部材１３を張出位置に揺動させ、図４に示すように、Ｌ字形の一端１３ａを格納棚７の支持部材９上に載せて、ケージ５を所定の格納棚７に対して位置決めするようになっている。
【０００４】
また、エレベータ式駐車装置５０は更に、ワイヤ４の下端に取り付けられた端板１８と、この端板１８とケージ５下面との間に挟持されケージ５を支持する圧縮バネ１９と、端板１８の下方移動を検出する支持確認用センサー２０とを備える。これにより、ケージ５が格納棚７に設けられた支持部材９上に載り、ワイヤ４が緩んで圧縮バネ１９が伸び、端板１８が下方移動したことを支持確認用センサー２０により検出してケージ５の下降を停止することができ、ワイヤ４を弛まない程度に緩めることができ、ケージ５の浮き上がりとワイヤ４の寿命低下を防止することができる。
【０００５】
【特許文献１】特開平７−１６６７３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した特許文献１のエレベータ式駐車装置５０では、端板１８の位置を支持確認センサー２０（例えばリミットスイッチ）で検出する構成であるため、支持確認センサー２０やこれを取り付けるための構造部品が必要であり、部品点数の増大および設置スペースの増大を招くという問題がある。また、検出手段が対象物の物理的な位置を直接検出する機器構成（ハード的構成）であるため、状態検出に時間が掛かるという問題がある。
【０００７】
本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、ハード的構成の検出手段を設けることなく端板の位置を検出することができるエレベータ式駐車装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するため、本発明のエレベータ式駐車装置は、以下の手段を採用する。
本発明は、ワイヤで吊り下げられ車両を載せて昇降するケージと、該ケージの昇降路に沿って上下方向に配置された複数の格納棚とを有し、前記ケージと前記格納棚との間で車両の受渡しを行なうエレベータ式駐車装置において、前記ケージに取り付けられたケージ支持装置を備え、該ケージ支持装置は、前記ケージから外方に突出する位置と前記ケージ側に退避する位置との間を移動可能に設けられた出没部材と、該出没部材を動作させる駆動部とを有し、前記昇降路の周囲の所定の部位には、外方に突出した状態の前記出没部材を上面で支持する支持部材が設けられており、該支持部材の設置位置は、前記ケージが所定の格納棚との間で車両の移載を行なうことが可能な高さに位置決めされるように設定されており、さらに、前記ワイヤの端部に連結された端板と、該端板と前記ケージとの間に挟持され前記ケージを支持するバネ部材と、前記ワイヤの巻取り及び巻戻しを行なうワイヤ駆動機構と、該ワイヤ駆動機構を駆動するための駆動モータと、該駆動モータに電力を供給するモータドライバと、該モータドライバを制御する制御装置とを備え、該制御装置は、前記モータドライバを制御して前記ケージを所定の格納棚に対して位置決めし、前記ケージ支持装置が前記支持部材の上に載った後、前記駆動モータのトルク値を検出しながら、前記モータドライバを制御することにより前記端板を降下させ、前記トルク値が、前記端板の所定位置に対応する所定の値となったら、前記駆動モータを停止させる、ことを特徴とする。
【０００９】
上記のエレベータ式駐車装置によれば、端板の位置と駆動モータのトルク値とを対応させておき、ケージ支持装置が支持部材の上に載った後、駆動モータのトルク値を検出しながら端板を降下させ、駆動モータのトルク値が、端板の所定位置に対応する所定の値となったら、駆動モータを停止させるので、ハード的な検出手段を用いずに端板を所定の位置で正確に停止させることができる。しがたって、特許文献１のエレベータ式駐車装置に比べて、支持確認センサーやこれを取り付けるための構造部品が不要である分、部品点数を削減でき、設置スペースも不要となる。また、ソフト的に端板の位置を検出するので、状態検出に時間が掛からずリアルタイムで検出することができる。
【００１０】
また、上記のエレベータ式駐車装置において、前記所定の値は、車両が前記ケージから前記格納棚に移載されたときに、前記ケージ支持装置が前記支持部材から浮き上がらないように設定されている。
【００１１】
駆動モータを停止させる所定のトルク値を上記のように設定することにより、ケージから格納棚に車両を移載したときのケージの浮き上がりを確実に防止することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、ハード的な検出手段を設けることなく端板の位置を検出することができる、という優れた効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の好ましい実施形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００１４】
図１は、本発明の実施形態にかかるエレベータ式駐車装置１０における本発明の特徴部分を明示する図であり、車両１を載せたケージ５が昇降している最中の状態を示している。図２は、図１の部分拡大図であり、ケージ５が所定の格納棚７の高さで停止している状態を示している。
【００１５】
図１及び図２に示すように、エレベータ式駐車装置１０は、ワイヤ４で吊り下げられ車両１を載せて昇降するケージ５と、ケージ５の昇降路に沿って上下方向に配置された複数の格納棚７とを有し、ケージ５と格納棚７との間で車両１の受渡しを行なうものである。
本実施形態において、格納棚７は、昇降路の左右両側に設けられているが、片側のみに設けられていてもよい。また、格納棚７は昇降路の前後方向（図で紙面に垂直な方向）の一方又は両方に設けられてもよい。
【００１６】
車両１は、ケージ５の上に直接載せられるのでなくて、図１に示すように、パレット２の上に載せられ、そのパレット２がケージ５の上に載せられるようになっている。パレット２には、横行用の車輪が横行方向（図で左右方向）に所定間隔ごとに設けられており、この車輪がケージ５に設けられた横行方向に延びるレール上を転動することによりケージ５上を横行することができる。また、格納棚７にも横行方向に延びるレールが設けられており、同様にパレット２が格納棚７の上を横行することができる。したがって、ケージ５のレールの高さを格納棚７のレールの高さと一致させた状態で、パレット２を横行させることにより、ケージ５と格納棚７との間で車両１を移載することができる。なお、格納棚７が昇降路の前後方向に設けられる場合は、パレット２を昇降路の前後方向に移動できるように、上記のパレット２の車輪、ケージ５のレール、および格納棚７のレールが設けられる。
【００１７】
ケージ５は、前後左右の４箇所でワイヤ４によって吊り下げられており、各ワイヤ４はシーブ２３に掛け回されて他端部がワイヤ駆動機構２４（ドラム）に接続されている。ワイヤ駆動機構２４は、ワイヤ４の巻取り及び巻き戻しを行うことにより、ケージ５を昇降させるものである。ワイヤ駆動機構２４にはワイヤ６を介してカウンターウエイト２５が吊り下げられている。
また、ワイヤ駆動機構２４は、駆動モータ２６によって駆動される。駆動モータ２６は、モータドライバ２７（インバータ）から電力供給を受ける。モータドライバ２７は、制御装置２８によって制御される。
【００１８】
本発明のエレベータ式駐車装置１０は更に、ケージ５に取り付けられたケージ支持装置１２を備える。本実施形態においてケージ支持装置１２はケージの下部に設けられているが、それ以外の部分であってもよい。このケージ支持装置１２は、ケージ５から外方に突出する位置とケージ５側に退避する位置との間を移動可能に設けられた出没部材１３と、この出没部材１３を動作させる駆動部１４とを有する。出没部材１３はケージ５の下部の前後左右の各々の位置に連結された支持フレーム２１に取り付けられている。
【００１９】
本実施形態において、出没部材１３は、ケージ５下部の前後左右の計４箇所に設けられている。ただし、出没部材１３の数及び設置位置は、本実施形態に示したものに限定されず、ケージ５を安定した姿勢で所定の位置に停止できる範囲で、適宜変更してもよい。
本実施形態おいて、出没部材１３は、一端１３ａ及び他端１３ｂを有して全体としてＬ字形を成し、上記の支持フレーム２１に支持ピン１３ｃで水平軸心を中心に回転可能に連結されており、回転することによって、一端１３ａがケージ５の外方に突出する状態（図２の状態）と、一端１３ａがケージ５側に退避する状態（図１の状態）とが切り替わるようになっている。
なお、本実施形態の出没部材１３は、回転することによって出没状態を変化させるものであるが、水平移動することによって、出没状態を変化させる構成であってもよい。
【００２０】
上記の駆動部１４としては、例えば、図１に示すようなシリンダ装置を適用することができる。このシリンダ装置は、基端部（根元部）が支持フレーム２１に回転可能に連結され、先端部が出没部材１３に回転可能に連結されており、伸縮駆動することによって、出没部材１３を回転させ、突出状態と退避状態とを切り替えることができる。
なお、駆動部１４は、シリンダ装置に限られず、出没部材１３に出没動作を行なわせることができるものであれば他の形態のアクチュエータであってもよい。
【００２１】
また、支持フレーム２１には、出没部材１３が突出方向に向って移動して所定の突出状態となったときに、出没部材１３の他端１３ｂに当接して突出方向への移動を規制するための係止部材１１が設けられている。
【００２２】
昇降路の周囲の所定の部位には、外方に突出した状態の出没部材１３を上面で支持する支持部材９が設けられている。支持部材９は、ケージ５を所定の格納棚７に対して位置決めするような高さに設けられている。すなわち、所定の格納棚７とケージ５との間でパレット２の移載が可能となるように支持部材９の設置高さが設定されている。
【００２３】
エレベータ式駐車装置１０は更に、ワイヤ４の端部（これ例では下端）に連結された端板１８と、端板１８とケージ５との間に挟持されケージ５を支持するバネ部材１９とを備える。ワイヤ４はケージ５を上下動自在に貫通している。本実施形態におけるバネ部材１９は、圧縮バネである。
このように、ワイヤ４はバネ部材１９を介してケージ５を吊り下げているので、ケージ５が吊り下げられた状態ではバネ部材１９は圧縮された状態となる。ここで、このときの端板１８とケージ５下面との距離（バネ部材１９の長さ）をａとする。
【００２４】
上記の如き構成されたエレベータ式駐車装置１０において、車両１を所定の格納棚７に格納するとき、以下の動作により、ケージ５を格納棚７に対して位置決めする。
まず、ケージ支持装置１２の出没部材１３が支持部材９よりも高い位置となるようにケージ５を昇降させる。この状態では、ケージ５の高さは格納棚７よりも高くなる。
次に、駆動部１４により出没部材１３を動作させ、出没部材１３を突出状態とする。次に、ケージ５を下降させ、出没部材１３の一端１３ａを支持部材９の上に載せる。図２はこのときの状態を示している。
【００２５】
これにより、ケージ５を所定の格納棚７に対して正確に位置決めすることができる。また、出没部材１３の一端１３ａが支持部材９上に載るときに、ケージ５に設けられた係止部材１１により出没部材１３の他端１３ｂが係止されるので、一端１３ａに作用するケージ５、パレット２、車両１等の重量を出没部材１３の支持ピン１３ｃ及び係止部材１１で支持することができる。
なお、上記の位置決め動作時における、ケージ５の昇降動作およびケージ支持装置１２の動作は、制御装置２８によって制御される。
【００２６】
また、エレベータ式駐車装置１０は、車両１をケージ５から格納棚７に移載する際のケージ５の浮き上がりを防止するため、以下の動作を行なう。
ケージ支持装置１２が支持部材９の上に載った後、引き続きワイヤ４を巻き戻して、端板１８を降下させ、車両１を格納棚７に移載したときにケージ５が浮き上がらない程度に、収縮していたバネ部材１９を伸長させる。この状態のケージ５下面と端板１８との距離をｂとする。なお、図１の状態ではケージ５、車両１等の荷重がバネ部材１９に作用していたため、ｂ＞ａである。
上述したように、特許文献１のエレベータ式駐車装置５０では、この距離ｂとなる端板１８の位置を支持確認用センサー２０で検出していたが、本発明では、駆動モータ２６のトルク値に基づいて上記の距離ｂを判断する。
【００２７】
ケージ５下面と端板１８との距離（バネ部材１９の長さ）と、バネ部材１９に作用する荷重とは一対一で対応し、バネ部材１９に作用する荷重はワイヤ４の張力に等しく、カウンターウエイト２５から受けるトルクから全ワイヤ４の張力によるトルクを差し引いた分が、ワイヤ駆動機構２４に作用するトルクであるから、駆動モータ２６のトルク値を見ることにより端板１８の位置を間接的に知ることができる。このトルク値は、モータドライバ２７が駆動モータ２６に与える駆動電流値から検出することができる。
したがって、上記の端板１８の位置（距離ｂ）に対応する駆動モータ２６のトルク値を予め調べておき、そのトルク値となったときに駆動モータ２６を停止させれば、ケージ５下面と端板１８との距離がｂとなったところで、端板１８の降下を停止させることができる。
【００２８】
上述したケージ５の浮き上がりを防止するための制御は、上記の制御装置２８によって行われる。すなわち、制御装置２８は、モータドライバ２７を制御してケージ５を所定の格納棚７に対して位置決めし、ケージ支持装置１２が支持部材９の上に載った後、駆動モータ２６のトルク値を検出しながら、モータドライバ２７を制御することにより端板１８を降下させ、トルク値が、端板１８の所定位置に対応する所定の値となったら、駆動モータ２６を停止させる。
【００２９】
上記のエレベータ式駐車装置１０によれば、端板１８の位置と駆動モータ２６のトルク値とを対応させておき、ケージ支持装置１２が支持部材９の上に載った後、駆動モータ２６のトルク値を検出しながら端板１８を降下させ、駆動モータ２６のトルク値が、端板１８の所定位置に対応する所定の値となったら、駆動モータ２６を停止させるので、ハード的構成の検出手段を用いずに端板１８を所定の位置で正確に停止させることができる。しがたって、特許文献１のエレベータ式駐車装置５０に比べて、支持確認センサー２０やこれを取り付けるための構造部品が不要である分、部品点数を削減でき、設置スペースも不要となる。また、ソフト的に端板１８の位置を検出するので、状態検出に時間が掛からずリアルタイムで検出することができる。
【００３０】
また、駆動モータ２６を停止させる上記の所定のトルク値を、車両１がケージ５から格納棚７に移載されたときにケージ支持装置１２が支持部材９から浮き上がらないように、設定することにより、車両１を移載する時のケージ５の浮き上がりを確実に防止することができる。
【００３１】
図１及び図２において、エレベータ式駐車装置１０は更に、格納棚７に設けられたパレット係止装置１５と、ケージ５に取り付けられた係止解除装置２２とを備えている。
パレット係止装置１５は、水平に付勢された係止棒１５ａと、係止棒１５ａの先端に枢着されケージ５上のパレット２端面を係止する係止ローラ１５ｂと、係止棒１５ａの下方に取り付けられた解除ローラ１５ｃとからなる。係止棒１５ａは圧縮バネ１５ｄで係止位置、すなわち水平位置に付勢されている。
【００３２】
係止解除装置２２は、ケージ５の外方に突出する位置とケージ５側に退避する位置との間を移動可能に設けられた係止解除部材１６と、係止解除部材１６を動作させるシリンダ１７とを有する。係止解除部材１６は、水平外方にシフトして解除ローラ１５ｃと係合し、この解除ローラ１５ｃと共に係止ローラ１５ｂを押し下げて係止ローラ１５ｂの係止を外すようになっている。
【００３３】
上記の構成により、係止棒１５ａの先端に枢着された係止ローラ１５ｂによりパレット２の端面を係止するので、係止解除装置２２により一旦この係止ローラ１５ｂとパレット２端面との係止が外れると、係止ローラ１５ｂは図２に示すようにパレット２の下面に接触しながら係止方向（上向き）に常にバネ等で付勢されており、パレット２の横移動が完了すると自動的に係止位置（水平）に戻ってパレット２の端面を係止する。従って、一旦係止ローラ１５ｂの係止を外した後は、係止解除装置２２をいつでも復帰させることができ、パレット２の大部分が横行した後、ケージ５を下降させることにより、駐車装置全体のサイクルタイムを更に短縮することができる。
【００３４】
なお、上記において、本発明の実施形態について説明を行ったが、上記に開示された本発明の実施の形態は、あくまで例示であって、本発明の範囲はこれら発明の実施の形態に限定されない。本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内でのすべての変更を含むものである。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明の実施形態にかかるエレベータ式駐車装置の部分構成図である。
【図２】図１の部分拡大図である。
【図３】特許文献１のエレベータ式駐車装置の部分構成図である。
【図４】図３の部分拡大図である。
【符号の説明】
【００３６】
１ 車両
２ パレット
４ ワイヤ
５ ケージ
７ 格納棚
９ 支持部材
１０ エレベータ式駐車装置
１１ 係止部材
１２ ケージ支持装置
１３ 出没部材
１３ａ 一端
１３ｂ 他端
１４ 駆動部
１５ パレット係止装置
１６ 係止解除部材
１７ シリンダ
１８ 端板
１９ バネ部材
２１ 支持フレーム
２２ 係止解除装置
２３ シーブ
２４ ワイヤ駆動機構
２５ カウンターウエイト
２６ 駆動モータ
２７ モータドライバ
２８ 制御装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エレベータ（ケージ）により車両を昇降させるエレベータ式駐車装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
図３は、下記特許文献１に開示されたエレベータ式駐車装置５０の構成を示す図である。図４は図３の部分拡大図である。
このエレベータ式駐車装置５０は、従来周知の通常のエレベータ式駐車装置と同様に、ワイヤ４で吊り下げられ車両１を載せて昇降するケージ５と、ケージ５の昇降路に沿って上下方向に配置された複数の格納棚７とを有し、ケージ５と格納棚７との間で車両１の受渡しを行なうものである。
【０００３】
また、このエレベータ式駐車装置５０は、ケージ５下部に取り付けられたケージ支持装置１２を備える。ケージ支持装置１２は、ケージ５に枢着された複数のＬ字形揺動部材１３と、揺動部材１３をＬ字形の一端１３ａがケージ５外方に突出する張出位置とケージ５内方に位置する復帰位置との間を揺動させる揺動用シリンダ１４と、Ｌ字形の一端１３ａが格納棚７に設けられた支持部材９上に載るときに、Ｌ字形の他端１３ｂの揺動を係止する係止部材１１とを有する。
上記のように構成されたエレベータ式駐車装置５０では、所定の格納棚７より上方でＬ字形揺動部材１３を張出位置に揺動させ、図４に示すように、Ｌ字形の一端１３ａを格納棚７の支持部材９上に載せて、ケージ５を所定の格納棚７に対して位置決めするようになっている。
【０００４】
また、エレベータ式駐車装置５０は更に、ワイヤ４の下端に取り付けられた端板１８と、この端板１８とケージ５下面との間に挟持されケージ５を支持する圧縮バネ１９と、端板１８の下方移動を検出する支持確認用センサー２０とを備える。これにより、ケージ５が格納棚７に設けられた支持部材９上に載り、ワイヤ４が緩んで圧縮バネ１９が伸び、端板１８が下方移動したことを支持確認用センサー２０により検出してケージ５の下降を停止することができ、ワイヤ４を弛まない程度に緩めることができ、ケージ５の浮き上がりとワイヤ４の寿命低下を防止することができる。
【０００５】
【特許文献１】特開平７−１６６７３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した特許文献１のエレベータ式駐車装置５０では、端板１８の位置を支持確認センサー２０（例えばリミットスイッチ）で検出する構成であるため、支持確認センサー２０やこれを取り付けるための構造部品が必要であり、部品点数の増大および設置スペースの増大を招くという問題がある。また、検出手段が対象物の物理的な位置を直接検出する機器構成（ハード的構成）であるため、状態検出に時間が掛かるという問題がある。
【０００７】
本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、ハード的構成の検出手段を設けることなく端板の位置を検出することができるエレベータ式駐車装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するため、本発明のエレベータ式駐車装置は、以下の手段を採用する。
本発明は、ワイヤで吊り下げられ車両を載せて昇降するケージと、該ケージの昇降路に沿って上下方向に配置された複数の格納棚とを有し、前記ケージと前記格納棚との間で車両の受渡しを行なうエレベータ式駐車装置において、前記ケージに取り付けられたケージ支持装置を備え、該ケージ支持装置は、前記ケージから外方に突出する位置と前記ケージ側に退避する位置との間を移動可能に設けられた出没部材と、該出没部材を動作させる駆動部とを有し、前記昇降路の周囲の所定の部位には、外方に突出した状態の前記出没部材を上面で支持する支持部材が設けられており、該支持部材の設置位置は、前記ケージが所定の格納棚との間で車両の移載を行なうことが可能な高さに位置決めされるように設定されており、さらに、前記ワイヤの端部に連結された端板と、該端板と前記ケージとの間に挟持され前記ケージを支持するバネ部材と、前記ワイヤの巻取り及び巻戻しを行なうワイヤ駆動機構と、該ワイヤ駆動機構を駆動するための駆動モータと、該駆動モータに電力を供給するモータドライバと、該モータドライバを制御する制御装置とを備え、該制御装置は、前記モータドライバを制御して前記ケージを所定の格納棚に対して位置決めし、前記ケージ支持装置が前記支持部材の上に載った後、前記駆動モータのトルク値を検出しながら、前記モータドライバを制御することにより前記端板を降下させ、前記トルク値が、前記端板の所定位置に対応する所定の値となったら、前記駆動モータを停止させる、ことを特徴とする。
【０００９】
上記のエレベータ式駐車装置によれば、端板の位置と駆動モータのトルク値とを対応させておき、ケージ支持装置が支持部材の上に載った後、駆動モータのトルク値を検出しながら端板を降下させ、駆動モータのトルク値が、端板の所定位置に対応する所定の値となったら、駆動モータを停止させるので、ハード的な検出手段を用いずに端板を所定の位置で正確に停止させることができる。しがたって、特許文献１のエレベータ式駐車装置に比べて、支持確認センサーやこれを取り付けるための構造部品が不要である分、部品点数を削減でき、設置スペースも不要となる。また、ソフト的に端板の位置を検出するので、状態検出に時間が掛からずリアルタイムで検出することができる。
【００１０】
また、上記のエレベータ式駐車装置において、前記所定の値は、車両が前記ケージから前記格納棚に移載されたときに、前記ケージ支持装置が前記支持部材から浮き上がらないように設定されている。
【００１１】
駆動モータを停止させる所定のトルク値を上記のように設定することにより、ケージから格納棚に車両を移載したときのケージの浮き上がりを確実に防止することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、ハード的な検出手段を設けることなく端板の位置を検出することができる、という優れた効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の好ましい実施形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００１４】
図１は、本発明の実施形態にかかるエレベータ式駐車装置１０における本発明の特徴部分を明示する図であり、車両１を載せたケージ５が昇降している最中の状態を示している。図２は、図１の部分拡大図であり、ケージ５が所定の格納棚７の高さで停止している状態を示している。
【００１５】
図１及び図２に示すように、エレベータ式駐車装置１０は、ワイヤ４で吊り下げられ車両１を載せて昇降するケージ５と、ケージ５の昇降路に沿って上下方向に配置された複数の格納棚７とを有し、ケージ５と格納棚７との間で車両１の受渡しを行なうものである。
本実施形態において、格納棚７は、昇降路の左右両側に設けられているが、片側のみに設けられていてもよい。また、格納棚７は昇降路の前後方向（図で紙面に垂直な方向）の一方又は両方に設けられてもよい。
【００１６】
車両１は、ケージ５の上に直接載せられるのでなくて、図１に示すように、パレット２の上に載せられ、そのパレット２がケージ５の上に載せられるようになっている。パレット２には、横行用の車輪が横行方向（図で左右方向）に所定間隔ごとに設けられており、この車輪がケージ５に設けられた横行方向に延びるレール上を転動することによりケージ５上を横行することができる。また、格納棚７にも横行方向に延びるレールが設けられており、同様にパレット２が格納棚７の上を横行することができる。したがって、ケージ５のレールの高さを格納棚７のレールの高さと一致させた状態で、パレット２を横行させることにより、ケージ５と格納棚７との間で車両１を移載することができる。なお、格納棚７が昇降路の前後方向に設けられる場合は、パレット２を昇降路の前後方向に移動できるように、上記のパレット２の車輪、ケージ５のレール、および格納棚７のレールが設けられる。
【００１７】
ケージ５は、前後左右の４箇所でワイヤ４によって吊り下げられており、各ワイヤ４はシーブ２３に掛け回されて他端部がワイヤ駆動機構２４（ドラム）に接続されている。ワイヤ駆動機構２４は、ワイヤ４の巻取り及び巻き戻しを行うことにより、ケージ５を昇降させるものである。ワイヤ駆動機構２４にはワイヤ６を介してカウンターウエイト２５が吊り下げられている。
また、ワイヤ駆動機構２４は、駆動モータ２６によって駆動される。駆動モータ２６は、モータドライバ２７（インバータ）から電力供給を受ける。モータドライバ２７は、制御装置２８によって制御される。
【００１８】
本発明のエレベータ式駐車装置１０は更に、ケージ５に取り付けられたケージ支持装置１２を備える。本実施形態においてケージ支持装置１２はケージの下部に設けられているが、それ以外の部分であってもよい。このケージ支持装置１２は、ケージ５から外方に突出する位置とケージ５側に退避する位置との間を移動可能に設けられた出没部材１３と、この出没部材１３を動作させる駆動部１４とを有する。出没部材１３はケージ５の下部の前後左右の各々の位置に連結された支持フレーム２１に取り付けられている。
【００１９】
本実施形態において、出没部材１３は、ケージ５下部の前後左右の計４箇所に設けられている。ただし、出没部材１３の数及び設置位置は、本実施形態に示したものに限定されず、ケージ５を安定した姿勢で所定の位置に停止できる範囲で、適宜変更してもよい。
本実施形態おいて、出没部材１３は、一端１３ａ及び他端１３ｂを有して全体としてＬ字形を成し、上記の支持フレーム２１に支持ピン１３ｃで水平軸心を中心に回転可能に連結されており、回転することによって、一端１３ａがケージ５の外方に突出する状態（図２の状態）と、一端１３ａがケージ５側に退避する状態（図１の状態）とが切り替わるようになっている。
なお、本実施形態の出没部材１３は、回転することによって出没状態を変化させるものであるが、水平移動することによって、出没状態を変化させる構成であってもよい。
【００２０】
上記の駆動部１４としては、例えば、図１に示すようなシリンダ装置を適用することができる。このシリンダ装置は、基端部（根元部）が支持フレーム２１に回転可能に連結され、先端部が出没部材１３に回転可能に連結されており、伸縮駆動することによって、出没部材１３を回転させ、突出状態と退避状態とを切り替えることができる。
なお、駆動部１４は、シリンダ装置に限られず、出没部材１３に出没動作を行なわせることができるものであれば他の形態のアクチュエータであってもよい。
【００２１】
また、支持フレーム２１には、出没部材１３が突出方向に向って移動して所定の突出状態となったときに、出没部材１３の他端１３ｂに当接して突出方向への移動を規制するための係止部材１１が設けられている。
【００２２】
昇降路の周囲の所定の部位には、外方に突出した状態の出没部材１３を上面で支持する支持部材９が設けられている。支持部材９は、ケージ５を所定の格納棚７に対して位置決めするような高さに設けられている。すなわち、所定の格納棚７とケージ５との間でパレット２の移載が可能となるように支持部材９の設置高さが設定されている。
【００２３】
エレベータ式駐車装置１０は更に、ワイヤ４の端部（これ例では下端）に連結された端板１８と、端板１８とケージ５との間に挟持されケージ５を支持するバネ部材１９とを備える。ワイヤ４はケージ５を上下動自在に貫通している。本実施形態におけるバネ部材１９は、圧縮バネである。
このように、ワイヤ４はバネ部材１９を介してケージ５を吊り下げているので、ケージ５が吊り下げられた状態ではバネ部材１９は圧縮された状態となる。ここで、このときの端板１８とケージ５下面との距離（バネ部材１９の長さ）をａとする。
【００２４】
上記の如き構成されたエレベータ式駐車装置１０において、車両１を所定の格納棚７に格納するとき、以下の動作により、ケージ５を格納棚７に対して位置決めする。
まず、ケージ支持装置１２の出没部材１３が支持部材９よりも高い位置となるようにケージ５を昇降させる。この状態では、ケージ５の高さは格納棚７よりも高くなる。
次に、駆動部１４により出没部材１３を動作させ、出没部材１３を突出状態とする。次に、ケージ５を下降させ、出没部材１３の一端１３ａを支持部材９の上に載せる。図２はこのときの状態を示している。
【００２５】
これにより、ケージ５を所定の格納棚７に対して正確に位置決めすることができる。また、出没部材１３の一端１３ａが支持部材９上に載るときに、ケージ５に設けられた係止部材１１により出没部材１３の他端１３ｂが係止されるので、一端１３ａに作用するケージ５、パレット２、車両１等の重量を出没部材１３の支持ピン１３ｃ及び係止部材１１で支持することができる。
なお、上記の位置決め動作時における、ケージ５の昇降動作およびケージ支持装置１２の動作は、制御装置２８によって制御される。
【００２６】
また、エレベータ式駐車装置１０は、車両１をケージ５から格納棚７に移載する際のケージ５の浮き上がりを防止するため、以下の動作を行なう。
ケージ支持装置１２が支持部材９の上に載った後、引き続きワイヤ４を巻き戻して、端板１８を降下させ、車両１を格納棚７に移載したときにケージ５が浮き上がらない程度に、収縮していたバネ部材１９を伸長させる。この状態のケージ５下面と端板１８との距離をｂとする。なお、図１の状態ではケージ５、車両１等の荷重がバネ部材１９に作用していたため、ｂ＞ａである。
上述したように、特許文献１のエレベータ式駐車装置５０では、この距離ｂとなる端板１８の位置を支持確認用センサー２０で検出していたが、本発明では、駆動モータ２６のトルク値に基づいて上記の距離ｂを判断する。
【００２７】
ケージ５下面と端板１８との距離（バネ部材１９の長さ）と、バネ部材１９に作用する荷重とは一対一で対応し、バネ部材１９に作用する荷重はワイヤ４の張力に等しく、カウンターウエイト２５から受けるトルクから全ワイヤ４の張力によるトルクを差し引いた分が、ワイヤ駆動機構２４に作用するトルクであるから、駆動モータ２６のトルク値を見ることにより端板１８の位置を間接的に知ることができる。このトルク値は、モータドライバ２７が駆動モータ２６に与える駆動電流値から検出することができる。
したがって、上記の端板１８の位置（距離ｂ）に対応する駆動モータ２６のトルク値を予め調べておき、そのトルク値となったときに駆動モータ２６を停止させれば、ケージ５下面と端板１８との距離がｂとなったところで、端板１８の降下を停止させることができる。
【００２８】
上述したケージ５の浮き上がりを防止するための制御は、上記の制御装置２８によって行われる。すなわち、制御装置２８は、モータドライバ２７を制御してケージ５を所定の格納棚７に対して位置決めし、ケージ支持装置１２が支持部材９の上に載った後、駆動モータ２６のトルク値を検出しながら、モータドライバ２７を制御することにより端板１８を降下させ、トルク値が、端板１８の所定位置に対応する所定の値となったら、駆動モータ２６を停止させる。
【００２９】
上記のエレベータ式駐車装置１０によれば、端板１８の位置と駆動モータ２６のトルク値とを対応させておき、ケージ支持装置１２が支持部材９の上に載った後、駆動モータ２６のトルク値を検出しながら端板１８を降下させ、駆動モータ２６のトルク値が、端板１８の所定位置に対応する所定の値となったら、駆動モータ２６を停止させるので、ハード的構成の検出手段を用いずに端板１８を所定の位置で正確に停止させることができる。しがたって、特許文献１のエレベータ式駐車装置５０に比べて、支持確認センサー２０やこれを取り付けるための構造部品が不要である分、部品点数を削減でき、設置スペースも不要となる。また、ソフト的に端板１８の位置を検出するので、状態検出に時間が掛からずリアルタイムで検出することができる。
【００３０】
また、駆動モータ２６を停止させる上記の所定のトルク値を、車両１がケージ５から格納棚７に移載されたときにケージ支持装置１２が支持部材９から浮き上がらないように、設定することにより、車両１を移載する時のケージ５の浮き上がりを確実に防止することができる。
【００３１】
図１及び図２において、エレベータ式駐車装置１０は更に、格納棚７に設けられたパレット係止装置１５と、ケージ５に取り付けられた係止解除装置２２とを備えている。
パレット係止装置１５は、水平に付勢された係止棒１５ａと、係止棒１５ａの先端に枢着されケージ５上のパレット２端面を係止する係止ローラ１５ｂと、係止棒１５ａの下方に取り付けられた解除ローラ１５ｃとからなる。係止棒１５ａは圧縮バネ１５ｄで係止位置、すなわち水平位置に付勢されている。
【００３２】
係止解除装置２２は、ケージ５の外方に突出する位置とケージ５側に退避する位置との間を移動可能に設けられた係止解除部材１６と、係止解除部材１６を動作させるシリンダ１７とを有する。係止解除部材１６は、水平外方にシフトして解除ローラ１５ｃと係合し、この解除ローラ１５ｃと共に係止ローラ１５ｂを押し下げて係止ローラ１５ｂの係止を外すようになっている。
【００３３】
上記の構成により、係止棒１５ａの先端に枢着された係止ローラ１５ｂによりパレット２の端面を係止するので、係止解除装置２２により一旦この係止ローラ１５ｂとパレット２端面との係止が外れると、係止ローラ１５ｂは図２に示すようにパレット２の下面に接触しながら係止方向（上向き）に常にバネ等で付勢されており、パレット２の横移動が完了すると自動的に係止位置（水平）に戻ってパレット２の端面を係止する。従って、一旦係止ローラ１５ｂの係止を外した後は、係止解除装置２２をいつでも復帰させることができ、パレット２の大部分が横行した後、ケージ５を下降させることにより、駐車装置全体のサイクルタイムを更に短縮することができる。
【００３４】
なお、上記において、本発明の実施形態について説明を行ったが、上記に開示された本発明の実施の形態は、あくまで例示であって、本発明の範囲はこれら発明の実施の形態に限定されない。本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内でのすべての変更を含むものである。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明の実施形態にかかるエレベータ式駐車装置の部分構成図である。
【図２】図１の部分拡大図である。
【図３】特許文献１のエレベータ式駐車装置の部分構成図である。
【図４】図３の部分拡大図である。
【符号の説明】
【００３６】
１ 車両
２ パレット
４ ワイヤ
５ ケージ
７ 格納棚
９ 支持部材
１０ エレベータ式駐車装置
１１ 係止部材
１２ ケージ支持装置
１３ 出没部材
１３ａ 一端
１３ｂ 他端
１４ 駆動部
１５ パレット係止装置
１６ 係止解除部材
１７ シリンダ
１８ 端板
１９ バネ部材
２１ 支持フレーム
２２ 係止解除装置
２３ シーブ
２４ ワイヤ駆動機構
２５ カウンターウエイト
２６ 駆動モータ
２７ モータドライバ
２８ 制御装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワイヤで吊り下げられ車両を載せて昇降するケージと、該ケージの昇降路に沿って上下方向に配置された複数の格納棚とを有し、前記ケージと前記格納棚との間で車両の受渡しを行なうエレベータ式駐車装置において、
前記ケージに取り付けられたケージ支持装置を備え、該ケージ支持装置は、前記ケージから外方に突出する位置と前記ケージ側に退避する位置との間を移動可能に設けられた出没部材と、該出没部材を動作させる駆動部とを有し、
前記昇降路の周囲の所定の部位には、外方に突出した状態の前記出没部材を上面で支持する支持部材が設けられており、該支持部材の設置位置は、前記ケージが所定の格納棚との間で車両の移載を行なうことが可能な高さに位置決めされるように設定されており、
さらに、前記ワイヤの端部に連結された端板と、該端板と前記ケージとの間に挟持され前記ケージを支持するバネ部材と、前記ワイヤの巻取り及び巻戻しを行なうワイヤ駆動機構と、該ワイヤ駆動機構を駆動するための駆動モータと、該駆動モータに電力を供給するモータドライバと、該モータドライバを制御する制御装置とを備え、
該制御装置は、前記モータドライバを制御して前記ケージを所定の格納棚に対して位置決めし、前記ケージ支持装置が前記支持部材の上に載った後、前記駆動モータのトルク値を検出しながら、前記モータドライバを制御することにより前記端板を降下させ、前記トルク値が、前記端板の所定位置に対応する所定の値となったら、前記駆動モータを停止させる、ことを特徴とするエレベータ式駐車装置。
【請求項２】
前記所定の値は、車両が前記ケージから前記格納棚に移載されたときに、前記ケージ支持装置が前記支持部材から浮き上がらないように設定されている請求項１記載のエレベータ式駐車装置。
【請求項１】
ワイヤで吊り下げられ車両を載せて昇降するケージと、該ケージの昇降路に沿って上下方向に配置された複数の格納棚とを有し、前記ケージと前記格納棚との間で車両の受渡しを行なうエレベータ式駐車装置において、
前記ケージに取り付けられたケージ支持装置を備え、該ケージ支持装置は、前記ケージから外方に突出する位置と前記ケージ側に退避する位置との間を移動可能に設けられた出没部材と、該出没部材を動作させる駆動部とを有し、
前記昇降路の周囲の所定の部位には、外方に突出した状態の前記出没部材を上面で支持する支持部材が設けられており、該支持部材の設置位置は、前記ケージが所定の格納棚との間で車両の移載を行なうことが可能な高さに位置決めされるように設定されており、
さらに、前記ワイヤの端部に連結された端板と、該端板と前記ケージとの間に挟持され前記ケージを支持するバネ部材と、前記ワイヤの巻取り及び巻戻しを行なうワイヤ駆動機構と、該ワイヤ駆動機構を駆動するための駆動モータと、該駆動モータに電力を供給するモータドライバと、該モータドライバを制御する制御装置とを備え、
該制御装置は、前記モータドライバを制御して前記ケージを所定の格納棚に対して位置決めし、前記ケージ支持装置が前記支持部材の上に載った後、前記駆動モータのトルク値を検出しながら、前記モータドライバを制御することにより前記端板を降下させ、前記トルク値が、前記端板の所定位置に対応する所定の値となったら、前記駆動モータを停止させる、ことを特徴とするエレベータ式駐車装置。
【請求項２】
前記所定の値は、車両が前記ケージから前記格納棚に移載されたときに、前記ケージ支持装置が前記支持部材から浮き上がらないように設定されている請求項１記載のエレベータ式駐車装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２００９−２５６９９８（Ｐ２００９−２５６９９８Ａ）
【公開日】平成２１年１１月５日（２００９．１１．５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１０８７５０（Ｐ２００８−１０８７５０）
【出願日】平成２０年４月１８日（２００８．４．１８）
【出願人】（０００１９８３６３）石川島運搬機械株式会社 (292)
【公開日】平成２１年１１月５日（２００９．１１．５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年４月１８日（２００８．４．１８）
【出願人】（０００１９８３６３）石川島運搬機械株式会社 (292)
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