コンバイン
【課題】オペレータの精神的負担を軽減すること。
【解決手段】走行部の上方に運転部と脱穀部と選別部と穀粒貯留部を配設し、走行部の前方に刈取部を昇降自在に設けたコンバインにおいて、運転部に走行部を操作する操向手段を設けると共に、操向手段は、走行部を直接的に操作する操向手段本体と、操向手段本体に着脱自在に取り付けてオペレータが把持して走行部を間接的に操作する把持体と、把持体に設けてオペレータの把持した手の指先で操作する指先操作体とを具備し、把持体は操向手段本体から取り外すことで、指先操作体により走行部を遠隔操作可能な無線リモートコントローラとなした。
【解決手段】走行部の上方に運転部と脱穀部と選別部と穀粒貯留部を配設し、走行部の前方に刈取部を昇降自在に設けたコンバインにおいて、運転部に走行部を操作する操向手段を設けると共に、操向手段は、走行部を直接的に操作する操向手段本体と、操向手段本体に着脱自在に取り付けてオペレータが把持して走行部を間接的に操作する把持体と、把持体に設けてオペレータの把持した手の指先で操作する指先操作体とを具備し、把持体は操向手段本体から取り外すことで、指先操作体により走行部を遠隔操作可能な無線リモートコントローラとなした。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機体に着脱自在に取り付けたステアリングホイールを無線によるリモートコントローラ（以下、「無線リモコン」ともいう。）として使用可能として、機体から取り外した上記ステアリングホイールにより遠隔操作して機体を前・後方向に直進させることも、また、左・右方向に操向させることも可能としたコンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
コンバインの一形態として、無線リモコンを使用して機体を前・後直進変速させることも、また、左・右旋回操向させることもできるようにした構造が特許文献１に開示されている。かかるコンバインでは、不安定な状況、例えば、機体の運転部に着座した状態では、機体の周囲が見難い場合、コンバイン移送用のトラックの荷台へコンバインを積み降ろしする場合や、コンバインを畦越えさせる場合のように、コンバインの機体が大きく前傾又は後傾する場合には、オペレータは機体の運転部から降りて歩きながら機体を遠隔操作することで、オペレータの安全性を確保することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２９６３７１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、かかるコンバインの場合、前記した不安定な状況に安全に対応することはできるが、無線リモコンの誤操作等によってオペレータを害する不測の事態が生じる虞がある。すなわち、オペレータがあらかじめ無線リモコン操作を許可する何らかの操作をした時に限定して、無線リモコンの操作で機体の前・後直進変速や左・右旋回操向が可能となるようにしておかなければ、安全性を確保したことにはならないという不具合がある。この場合、無線リモコン操作を許可する何らかの操作をしなければならないというオペレータへの精神的負担が増える。また、無線リモコンの収納・管理等の負担も増える。そこで、かかる不具合やオペレータへの精神的負担が生じないコンバインの開発が望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、前記課題を解決するための手段として、下記の構成に特徴を有する。
請求項１記載の発明に係るコンバインは、走行部の上方に運転部と脱穀部と選別部と穀粒貯留部を配設し、走行部の前方に刈取部を昇降自在に設けたコンバインにおいて、運転部に走行部を操作する操向手段を設けると共に、操向手段は、走行部を直接的に操作する操向手段本体と、操向手段本体に着脱自在に取り付けてオペレータが把持して走行部を間接的に操作する把持体と、把持体に設けてオペレータの把持した手の指先で操作する指先操作体とを具備し、把持体は操向手段本体から取り外すことで、指先操作体により走行部を遠隔操作可能な無線リモートコントローラとなしている。
【０００６】
かかるコンバインでは、把持体を操向手段本体から取り外すことで、指先操作体により走行部を遠隔操作可能な無線リモートコントローラとなしているため、畦越え等の機体が大きく傾くところでは遠隔操作を容易に行うことができる。この際、把持体を無線リモートコントローラとして使用する場合には、オペレータが操向手段本体から把持体を取り外さなければならない。つまり、操向手段本体に把持体を取り付けた状態では遠隔操作はできない。また、他の人が運転部に着座しても操向手段本体を直接操作することはできない。そのため、オペレータがあらかじめ無線リモコン操作を許可する何らかの操作をする必要性がない。その結果、無線リモコン操作を許可する何らかの操作をしなければならないというオペレータへの精神的負担が解消される。また、把持体を無線リモートコントローラとして有効利用するため、無線リモコンの収納・管理等の負担も解消される。
【０００７】
請求項２記載の発明に係るコンバインは、請求項１記載の発明に係るコンバインであって、前記操向手段本体に取り付けた使用形態の前記把持体では、前記指先操作体により刈取部の昇降操作と走行部の旋回方向微調整操作を可能とする一方、前記操向手段本体から取り外した使用形態の前記把持体では、無線リモートコントローラとして、前記指先操作体により走行部の前・後直進変速操作と左・右旋回操向操作を可能としている。
【０００８】
かかるコンバインでは、無線リモートコントローラとして有効利用する把持体は、指先操作体により走行部の前・後直進変速操作と左・右旋回操向操作を可能としているため、前記した不安定な状況においては、オペレータが機体の運転部から降りて歩きながら機体を遠隔操作することで、機体を堅実に遠隔操向操作することができて、オペレータの安全性を確保することができる。
【０００９】
請求項３記載の発明に係るコンバインは、請求項２記載の発明に係るコンバインであって、無線リモートコントローラとしての使用形態の前記把持体では、前記指先操作体による前・後直進変速操作における走行速度と左・右旋回操向操作における旋回量がそれぞれ制限されるようにしている。
【００１０】
かかるコンバインでは、把持体を無線リモートコントローラとして使用して遠隔操作をする場合には、指先操作体による前・後直進変速操作における走行速度と左・右旋回操向操作における旋回量がそれぞれ制限されるようにしているため、コンバイン移送用のトラックの荷台へコンバインを積み降ろしする場合や、コンバインを畦越えさせる場合のように、コンバインの機体が大きく前傾又は後傾する場合であっても、コンバインの遠隔操作性を簡易化して安全性を向上させることができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明は次のような効果を奏する。すなわち、把持体を無線リモートコントローラとして有効利用するため、無線リモコン操作を許可する何らかの操作をしなければならないというオペレータへの精神的負担が生じない。そして、無線リモコンの収納・管理等の負担も解消される。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態に係るコンバインの全体構成を示す左側面図。
【図２】走行機体の前部の一部切欠側面図。
【図３】運転部の右側面図。
【図４】運転部の平面説明図。
【図５】動力伝達全体を示す説明図。
【図６】システム全体を示す説明図。
【図７】送・受信部の説明図。
【図８】ステアリングホイールの説明図。
【図９】ステアリングホイールの着脱側面説明図。
【図１０】ステアリングホイールの着脱平面説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に、本発明の実施の形態について説明する。
【００１４】
本発明に係るコンバインは、直進用ＨＳＴ（静油圧式無段変速機）により駆動制御される直進変速機構と、旋回用ＨＳＴにより駆動制御される旋回変速機構とを備えている。そして、直進変速機構から出力される動力と旋回変速機構から出力される動力とを合成して合成動力となしている。この合成動力は左右一対のクローラ式の走行部にそれぞれ出力することで、直進変速機構と旋回変速機構の動力が常時接続された状態（常時動力接続状態）にて、走行部による直進走行や旋回走行が滑らかな速度推移で行えるようにしている。
【００１５】
そして、直進用ＨＳＴにはステアバイワイヤ方式の制御機構を介して変速手段を接続している。また、旋回用ＨＳＴにはステアバイワイヤ方式の制御機構を介して操向手段を接続している。
【００１６】
このようにして、変速手段により制御機構を介して直進用ＨＳＴを変速操作して直進変速機構を駆動制御する。一方、操向手段により制御機構を介して旋回用ＨＳＴを変速操作して旋回変速機構を駆動制御する。そうすることで、最終的に走行部を前後に直進走行させることも、左右方向に旋回操向させることもできる。すなわち、操向手段の操作量（例えば、ハンドル切れ角度）が増大するにしたがって、左右の走行部の速度差が徐々に大きくなり、機体中心速度が自動的に減速される。その結果、機体は緩旋回される。この際、左右の走行部の速度は、それぞれ機体中心速度からプラスマイナスされた値になる。そして、操向手段が所定の操作量まで操作された時点（例えば、ハンドル切れ角度の４分の３あたり）で、機体は急旋回であるスピンターンに入り込む。スピンターンでは、それまで同一回転方向に駆動されていた左右の走行部が相互に反対回転方向に駆動される。
【００１７】
このように、本発明に係るコンバインは、変速手段と操向手段を操作することで、直進及び旋回用ＨＳＴを電気的に制御して直進及び旋回調整を繊細かつ円滑に行うことができる。そのため、特に操向手段による旋回操作性を良好に確保することができる。
【００１８】
しかも、本発明に係るコンバインは、上記のように旋回操作性を良好に確保した操向手段に指先操作体としての旋回量微調節手段を設けている。そして、旋回量微調節手段の操作によっても制御機構を介して旋回ＨＳＴを電気的に制御して、旋回量を微調節（操向調整）することができるようにしている。つまり、操向手段と旋回量微調節手段の両方で共通する単一の旋回用ＨＳＴを操作することができるようにしている。この際、旋回用ＨＳＴを駆動制御するアクチュエータ（例えば、比例電磁弁）は、制御機構を介して、操向手段と旋回量微調節手段の両方で、同時にないしは連続的に操作されることになる。
【００１９】
このように、旋回量を大きく操向操作可能とした操向手段と、旋回量を微小に操向操作可能とした旋回量微調節手段を設けることで、大雑把な旋回操作を操向手段で行い、それに加えて微妙な細かな操作を旋回量微調節手段で補足的に行うことができる。当然のこと、旋回操作を全域にわたって旋回量微調節手段だけで行うこともできる。
【００２０】
さらに、本発明に係るコンバインは、旋回量微調節手段による走行機体の旋回量の調節量を、制御機構を介して変更可能に構成している。そして、旋回量微調節手段による前記走行機体の旋回量の調節量を変更するための調節量変更手段（例えば、ボリュームスイッチ）は、手元操作のし易い箇所、例えば、操向手段のホイール部の内側に設けられるセンターパネル部に設けることも、また、操向手段に向かって左右一側に設けたサイドパネル部に設けることもできる。
【００２１】
したがって、旋回量を一定とすることもできるが、種々の状況に即応させるべく、旋回量の調節量を調節量変更手段により変更することで、旋回微調節量、つまり走行機体の曲がり具合を変更することができる。その結果、走行機体の曲がり具合を、オペレータの熟練度や運転状況や作業状況等の種々の状況に適応させることができる。また、旋回量微調節手段による走行機体の旋回量の調節量を多様に変更することができるため、オペレータの細かい要望に適応した旋回操作が可能となる。その結果、オペレータのフィーリング（操作感覚）に即応させることができて、オペレータの旋回操作上の満足度を十分に高めることができる。
【００２２】
このように、本実施形態では、制御機構を介した旋回用ＨＳＴの操作を、操向手段のみならず旋回量微調節手段によっても可能となすとともに、旋回量微調節手段による走行機体の旋回量の調節量を調節量変更手段により多様に変更可能となしている。そうすることで、オペレータが選択する旋回操作形態の選択枝を無限大となすことができる。また、操向手段の旋回操作方向と旋回量微調節手段の旋回操作方向とが相互に反対となった場合には、両者の旋回量が相殺されて、その相殺された旋回量における旋回方向に走行機体が直進されるように設定している。
【００２３】
上記のように構成した実施形態において、操向手段は、走行部を直接的に操作する操向手段本体と、操向手段本体に着脱自在に取り付けてオペレータが把持して走行部を間接的に操作する把持体と、把持体に設けてオペレータの把持した手の指先で操作する旋回量微調節手段としての指先操作体とを具備し、把持体は操向手段本体から取り外すことで、指先操作体により走行部を遠隔操作可能な無線リモートコントローラとなしている。
【実施例】
【００２４】
［全体構成］
本発明の一実施例に係るコンバインＡの全体構成について、図１を参照しながら説明する。すなわち、コンバインＡは、左右一対のクローラ式の走行部１を備え、この走行部１上に、機体フレーム２を設けて走行機体を形成している。機体フレーム２の左側前端部には、刈取フレーム３を介して刈取部４を昇降自在に取り付けている。刈取部４には搬送部５と穀稈移送部６を設けている。機体フレーム２上の左側部には、脱穀部７と選別部８を上下段に配設すると共に、機体フレーム２の後部には、排藁処理部９を配設している。一方、機体フレーム２上の右側前部には、キャビン１０を配設すると共に、機体フレーム２の右側中途部には、穀粒貯留部１１を配設している。穀粒貯留部１１は、穀粒般出用のオーガ１２を有する。また、コンバインＡは、機体フレーム２上における前部に、駆動源としてのエンジン１４を含む原動機部１３を備える。原動機部１３は、エンジン１４の動力を各部の装置に供給する。
【００２５】
また、機体フレーム２上における原動機部１３の前方には、ミッション部１５を設けている。ミッション部１５は、原動機部１３が有するエンジン１４の動力を走行部１や刈取部４等に伝達する前に調整（変速）する。
【００２６】
以上のような構成を備えるコンバインＡは、刈取部４により穀稈を刈り取り、刈り取った穀稈を搬送部５により後上方の穀稈移送部６まで搬送して、穀稈移送部６に穀稈を受け渡す。穀稈移送部６に受け渡された穀稈は、穀稈移送部６により株元を挟扼されると共に穂先を脱穀部７内に挿入させた状態で後方へ移送される。
【００２７】
これにより、穀稈は、脱穀部７によって脱穀される。脱穀により得られた穀粒は、選別部８により選別されて、精粒のみが穀粒貯留部１１に搬送されて貯留され、必要に応じてオーガ１２を介して搬出される。
【００２８】
また、脱穀された穀稈は、排藁として排藁処理部９に搬送され、この排藁処理部９にて細断・排出処理される。
【００２９】
そして、キャビン１０は、図１〜図４に示すように、全体として略四角形箱型に形成している。キャビン１０の内部には、運転部１９を設けている。運転部１９においては、キャビン１０の前面下半部を形成する前壁１８に、ステアリングケース２１を取り付けている。ステアリングケース２１の上端部には、操向手段としてのステアリングホイール２２を取り付けている。ステアリングホイール２２の後方位置には、運転席２３を配置し、運転席２３の前方から左側方にかけて、サイドコラム２４を配設している。サイドコラム２４の上部には、変速手段としての主変速レバー２６及び副変速レバー２７を含む各種操作具を取り付けている。また、図１に示すように、キャビン１０においては、前側にキャビン１０の前面上半部を形成するフロントガラス３１を設け、左側には左側開閉窓３２を設け、右側には乗降用開閉扉３３を設けている。
【００３０】
ステアリングホイール２２は、図９及び図１０に示すように、ステアリングケース２１の上端部に取り付けている。すなわち、ステアリングケース２１の上端部から上下方向に軸線を向けたホイール支軸２１ａを上方へ突出させ、ホイール支軸２１ａにはホイール支持体２１ｂを取り付けている。
【００３１】
ホイール支持体２１ｂはホイール支軸２１ａと一体的にその軸線廻りに正逆回転自在となしている。ホイール支持体２１ｂは受け側片２１ｃと着脱側片２１ｄとから形成している。受け側片２１ｃは側面視コ字状に形成してホイール支軸２１ａに取り付け、後方と左右側方が開口した嵌入用凹部２１ｅを設けて操向手段本体となしている。着脱側片２１ｄは横長四角形板状に形成して、嵌入用凹部２１ｅに後方から抜き差し自在に嵌入させている。２１ｆは受け側片２１ｃに上下方向に進退自在に設けたロック片であり、ステアリングケース２１に設けたエンジンキー孔２１ｇにエンジンキーを差し込んで回動操作することでロック片２１ｆを後退させて着脱側片２１ｄのロック（固定）を解除して、着脱側片２１ｄを受け側片２１ｃから離脱可能としている。また、着脱側片２１ｄを受け側片２１ｃに嵌入させるだけでロック片２１ｆにより着脱側片２１ｄが受け側片２１ｃに嵌入された状態でロック（固定）されるようにしている。
【００３２】
着脱側片２１ｄには、棒状のスポーク体２２ａを立ち上げて形成し、スポーク体２２ａの上端にリング状のホイール体２２ｂを取り付けて、これらを把持体となしている。そして、把持体は操向手段本体に着脱自在に取り付けて、オペレータが把持して走行部１を間接的に操作可能となしている。ホイール体２２ｂの左右側部には支持片２２ｃ,２２ｄを内方に膨出させて形成している。左側の支持片２２ｃには機体フレーム２を左右の走行部１に対して昇降操作するための昇降スイッチ２２ｅを設けている。右側の支持片２２ｄには、オペレータの把持した手の指先で操作する指先操作体としての旋回量微調節スイッチ２２ｆを取り付けている。なお、操向手段としては、ステアリングホイール２２に限らず、把持部に旋回量微調節スイッチ２２ｆを設けた操作レバーであってもよい。
【００３３】
受け側片２１ｃ内には無線受信機能を有する受信部２１ｊを設ける一方、離脱側片２１ｄ内には受信部２１ｊへの無線送信機能を有する送信部２１ｋを設けている。そして、図７に示すように、受信部２１ｊは第一Ｉ／Ｏドライバ２８を介して第一コントローラ３４に有線信号を送信可能に電気接続している。送信部２１ｋは受信部２１ｊに電波等の無線信号を送信可能としている。そして、送信部２１ｋは旋回量微調節スイッチ２２ｆにより操作可能としている。
【００３４】
受け側片２１ｃには近接スイッチ２１ｍを設けて、近接スイッチ２１ｍは第一Ｉ／Ｏドライバ２８を介して第一コントローラ３４に電気接続している。そして、受け側片２１ｃに着脱側片２１ｄが嵌入状態でロック片２１ｆによりロック（固定）された状態では近接スイッチ２１ｍがＯＮして、ステアリングホイール２２を搭乗操作可能としている。また、ロック片２１ｆによるロック（固定）が解除されて、受け側片２１ｃから着脱側片２１ｄが離脱された状態では近接スイッチ２１ｍがＯＦＦとなって、ステアリングホイール２２を無線リモートコントローラ（以下に「リモコン」ともいう）として走行部１を遠隔操作可能としている。
【００３５】
旋回量微調節スイッチ２２ｆは、図４及び図８に示すように、前後左右方向に傾倒操作可能としたトグルスイッチを採用している。すなわち、旋回量微調節スイッチ２２ｆは、ステアリングホイール２２のホイール体２２ｂを把持した右手の指で操作可能としている。そして、旋回量微調節スイッチ２２ｆは、指で操作可能な操作具としてレバー２２ｇを有している。レバー２２ｇは、直立した中立位置から走行機体の左右各旋回方向に対応する方向に、右手の指先で傾倒操作可能としている。
【００３６】
このようにして、ステアリングホイール２２を搭乗操作する場合には、図８に示すように、ステアリングホイール２２の右側把持部の近傍位置に配置した旋回量微調節スイッチ２２ｆのレバー２２ｇを、直立した中立位置から左（右）側方に右手の指先により傾倒操作することでスイッチをＯＮさせて、走行機体を微少量だけ左（右）旋回方向に旋回操作することができるようにしている。傾倒操作したレバー２２ｇから右手の指を離すと、レバー２２ｇは中立位置に復帰されてスイッチがＯＦＦされるように弾性付勢している。また、旋回量微調節スイッチ２２ｆを前（後）方に右手の指先により傾倒操作することで刈取部４を下降（上昇）させることができるようにしている。
【００３７】
また、ステアリングホイール２２をリモコン操作する場合には、図１０に示すように、旋回量微調節スイッチ２２ｆのレバー２２ｇを、直立した中立位置から左（右）側方に右手の指先により傾倒操作することでスイッチをＯＮさせて、走行機体を微少量だけ左（右）旋回方向に旋回操作することができるようにしている。傾倒操作したレバー２２ｇから右手の指を離すと、レバー２２ｇは中立位置に復帰されてスイッチがＯＦＦされるように弾性付勢している。また、旋回量微調節スイッチ２２ｆを前（後）方に右手の指先により傾倒操作することで走行部１を前（後）方向に直進させるとともに、レバー２２ｇの傾倒角度に比例させて増減速操作することができるようにしている（本実施例では傾倒角度の増（減）量に車速の増（減）量を正比例させている）。
【００３８】
この際、旋回量微調節スイッチ２２ｆによる前・後直進変速操作における走行速度と左・右旋回操向操作における旋回量はそれぞれ制限されるようにしている。例えば、リモコン操作する場合の前後進走行速度と左右旋回量（角度）の各最大値は、ステアリングホイール２２を搭乗操作する場合の前後進走行速度と左右旋回量（角度）の各最大値の７０％に制限されるように第一コントローラ３４に予めプログラム設定することで、安全性を高めることができる。
【００３９】
上記したステアリングホイール２２の搭乗操作とリモコン操作は、近接スイッチ２１ｍのＯＮ・ＯＦＦ信号を第一コントローラ３４が受信して、その受信信号に基づいて第一コントローラ３４が搭乗操作モードとリモコン操作モードを判別する。そして、第一コントローラ３４は、搭乗操作モードないしはリモコン操作モードの判別結果に応じて、旋回量微調節スイッチ２２ｆから送信される操作情報（操作信号）に基づいて、予め設定されたプログラムにしたがって制御情報を生成する。さらに、生成された制御情報に基づいて後述する各電磁弁４７,４８,５７を介して直進用ＨＳＴ４０と旋回用ＨＳＴ５０を作動制御する。この際、旋回量微調節スイッチ２２ｆの操作信号は、搭乗操作モードとリモコン操作モードのいずれにおいても、送信部２１ｋから受信部２１ｊに無線信号として送信され、受信部２１ｊから第一コントローラ３４に有線信号として送信される。また、旋回量微調節スイッチ２２ｆのレバー２２ｇの前後左右方向への傾倒角度はポテンショメータ等で検出することがきる。そして、その検出結果は、各モードにおける旋回量微調節スイッチ２２ｆによる旋回、刈取昇降、ないしは直進の各操作及び操作量の操作情報として第一コントローラ３４に送信されて、第一コントローラ３４が的確に制御情報を生成する。なお、図８に示す搭乗操作モードないしは図１０に示すリモコン操作モードでは、各モード変更時に支持片２２ｄの上面に表示される表示体（銘板）も適宜変更される。
【００４０】
ホイール体２２ｂの中央部には、図４及び図８に示すように、センターパネル部１１９を配設している。センターパネル部１１９はステアリングケース２１の上端部に支持片１２０を介してパネル本体１２１を取り付けている。パネル本体１２１には、種々の操作部１２２や、走行機体の走行速度や旋回角度や旋回量や選択したモード等の運転状況を数値や図形で液晶表示する液晶表示部１２３を設けている。そして、オペレータは、種々の操作部１２２を楽に手元操作することができるとともに、液晶表示部１２３に表示された運転状況を容易に視認できるようにしている。パネル本体１２１には、操作部１２２の一つである調節量変更手段としての調節量変更スイッチ１２４を設けている。調節量変更スイッチ１２４は旋回量微調節スイッチ２２ｆによる走行機体の旋回量の調節量を変更するためのスイッチである。本実施例では調節量変更スイッチ１２４としてボリュームスイッチを採用している。また、調節量変更スイッチ１２４は手元操作のし易い箇所であるサイドコラム２４の上面部に設けたサイドパネル部１２５に設けることもできる。
【００４１】
主変速レバー２６は、サイドコラム２４内に左右方向に軸線を向けて設けたレバー枢支軸（図示せず）に、上下方向に伸延させて形成したレバー本体２６ａの下端部を取り付けいる。そして、主変速レバー２６の上端部は、サイドコラム２４の上面部からレバーガイド孔２４ａを介して上方へ突出させて把持部２６ｂとなしている。主変速レバー２６は、レバー枢支軸を中心に前後方向に揺動自在となしている。そして、主変速レバー２６は、直立した中立姿勢から前（後）傾姿勢に姿勢変更操作することで、前（後）進側に変速操作することができるようにしている。
【００４２】
［ステアバイワイヤ方式の操作構造］
本実施形態に係るコンバインＡにおけるステアリングホイール２２と旋回量微調節スイッチ２２ｆと主変速レバー２６は、いわゆるステアバイワイヤ方式の操作構造により構成している。すなわち、本実施形態のコンバインＡにおけるステアリングホイール２２、旋回量微調節スイッチ２２ｆ及び主変速レバー２６は、機械的な連動機構を採用せずにステアバイワイヤ方式を採用して電気的に制御して操向調整や操向微調整や走行調整を行うように構成している。以下にステアリングホイール２２と旋回量微調節スイッチ２２ｆを操向装置に、また、主変速レバー２６を走行装置にそれぞれ電気的に接続したステアバイワイヤ方式について説明する。
【００４３】
図６に示すように、ステアバイワイヤ方式においては、主変速レバー２６の操作量は、第一変速ポテンショメータ１００ａ及び第二変速ポテンショメータ１００ｂにより検出されて、その検出結果が電気信号に変換される。また、ステアリングホイール２２の操作量は、第一操向ポテンショメータ１１０ａ及び第二操向ポテンショメータ１１０ｂにより検出されて、その検出結果が電気信号に変換される。各ポテンショメータ１００ａ，１００ｂ，１１０ａ，１１０ｂにより得られた電気信号は、専用の第一・第二Ｉ／Ｏドライバ２８，２９を介して専用のコントローラである第一コントローラ３４及び第二コントローラ３５に送信される。旋回量微調節スイッチ２２ｆは、左右いずれかの方向に操作してスイッチＯＮ作動されると、電気信号が専用の第一Ｉ／Ｏドライバ２８を介して専用のコントローラである第一コントローラ３４に送信される。各コントローラ３４，３５に送信された電気信号は、各コントローラ３４，３５からの制御情報として出力され、直進用ＨＳＴ４０及び旋回用ＨＳＴ５０を駆動制御し、最終的に左右の走行部１による直進走行や旋回操向（急旋回操向であるスピンターンも含む）や旋回量微調節の操作を可能とする。
【００４４】
ミッション部１５の構成について説明する。図５に示すように、ミッション部１５は、直進用ＨＳＴ４０と、旋回用ＨＳＴ５０と、トランスミッション６０とを備える。これら直進用ＨＳＴ４０、旋回用ＨＳＴ５０、及びトランスミッション６０は、ミッションケースに収容され、コンバインＡの走行系の伝動機構を構成する。
【００４５】
（直進用ＨＳＴ）
直進用ＨＳＴ４０は、可変容積型の直進ポンプ４０Ｐと、可変容積型の直進モータ４０Ｍとを備える。直進ポンプ４０Ｐと直進モータ４０Ｍとは、互いに流体接続されている。
【００４６】
直進ポンプ４０Ｐは、容積量を変更するための機構として、可動斜板と制御軸とを有し、制御軸にて可動斜板を傾転させることにより、容積量を変更するように構成している。直進ポンプ４０Ｐは、エンジン１４の出力軸に連動連結される直進ポンプ軸４１を有する。つまり、直進用ＨＳＴ４０は、直進ポンプ４０Ｐの直進ポンプ軸４１がエンジン１４の出力軸に連動連結されることで、エンジン１４からの動力の伝達を受ける。なお、エンジン１４の出力軸には、脱穀部７、選別部８、排藁処理部９、穀粒貯留部１１等に対してエンジン１４の動力を伝達するための回転軸を、クラッチ等を介して連動連結している。
【００４７】
直進モータ４０Ｍは、容積量を変更するための機構として、可動斜板と制御軸とを有し、制御軸にて可動斜板を傾転させることにより、容積量を変更するように構成している。直進モータ４０Ｍは、副変速機構８０の出力軸と連動連結される直進モータ軸４２を有する。つまり、直進用ＨＳＴ４０は、直進モータ４０Ｍの直進モータ軸４２が副変速機構８０の入力軸に連動連結されることで、副変速機構８０に対して動力を伝達する。
【００４８】
直進用ＨＳＴ４０は、変速操作装置によって操作可能としている。この変速操作装置には、主変速レバー２６等の人為的な操作が可能な変速操作具と、直進ポンプ４０Ｐ用の作動装置と、直進モータ４０Ｍ用の作動装置とが含まれる。直進ポンプ４０Ｐ用の作動装置及び直進モータ４０Ｍ用の作動装置は、第一コントローラ３４により作動制御される。
【００４９】
図６に示すように、直進ポンプ４０Ｐ用の作動装置には、直進ポンプ用電磁弁４７と、油圧シリンダ等の変速アクチュエータとが含まれる。直進ポンプ用電磁弁４７は、直進ポンプ４０Ｐの可動斜板を傾転させ、直進ポンプ４０Ｐの容積量を変化させる。直進ポンプ用電磁弁４７は、変速操作を検出する第一変速ポテンショメータ１００ａからの検出情報に基づいて、第一コントローラ３４により制御される。直進ポンプ４０Ｐ用の作動装置に含まれる変速アクチュエータは、第一コントローラ３４による直進ポンプ用電磁弁４７の制御に応じて作動油の給排が切り替えられることで作動する。
【００５０】
また、直進モータ４０Ｍ用の作動装置には、直進モータ用電磁弁４８と、油圧シリンダ等の変速アクチュエータとが含まれる。直進モータ用電磁弁４８は、直進モータ４０Ｍの可動斜板を傾転させ、直進モータ４０Ｍの容積量を変化させる。直進モータ用電磁弁４８は、副変速操作を検出する副変速位置センサ１１１からの検出情報に基づいて、第二コントローラ３５を介して第一コントローラ３４により制御される。直進モータ４０Ｍ用の作動装置に含まれる変速アクチュエータは、第一コントローラ３４による直進モータ用電磁弁４８の制御に応じて作動油の給排が切り替えられることで作動する。
【００５１】
そして、直進ポンプ４０Ｐ用の作動装置は、変速アクチュエータの作動によって制御軸を介して可動斜板を傾転させることで、直進ポンプ４０Ｐの容積量を変更させる。また、直進モータ４０Ｍ用の作動装置は、変速アクチュエータの作動によって制御軸を介して可動斜板を傾転させることで、直進モータ４０Ｍの容積量を変更させる。
【００５２】
このように、直進用ＨＳＴ４０においては、直進ポンプ４０Ｐの駆動時に、可動斜板の傾転に応じて直進ポンプ４０Ｐの容積量が変更される。それによって、直進ポンプ４０Ｐから直進モータ４０Ｍへ吐出される作動油の吐出量及び吐出方向が変更される。その結果、直進モータ軸４２の回転方向が正転方向又は逆転方向に変更されると共に、直進モータ軸４２の回転数が無段階に変更される。さらに、直進モータ４０Ｍにおいて、可動斜板の傾転に応じて直進モータ４０Ｍの容積量が変更されることによって、直進モータ軸４２の回転数が変更される。直進変速機構はこのように構成している。
【００５３】
（旋回用ＨＳＴ）
旋回用ＨＳＴ５０は、可変容積型の旋回ポンプ５０Ｐと、固定容積型の旋回モータ５０Ｍとを備える。旋回ポンプ５０Ｐと旋回モータ５０Ｍとは、互いに流体接続されている。
【００５４】
旋回ポンプ５０Ｐは、容積量を変更するための機構として、可動斜板と制御軸とを有し、制御軸にて可動斜板を傾転させることにより、容積量を変更するように構成している。旋回ポンプ５０Ｐは、エンジン１４の出力軸に連動連結される旋回ポンプ軸５１を有する。つまり、旋回用ＨＳＴ５０は、旋回ポンプ５０Ｐの旋回ポンプ軸５１がエンジン１４の出力軸に連動連結されることで、エンジン１４からの動力の伝達を受ける。
【００５５】
旋回モータ５０Ｍは、容積量を固定するための機構として、固定斜板を有し、この固定斜板により、容積量が一定となるように構成している。
【００５６】
旋回用ＨＳＴ５０は、操向操作装置によって操作可能とされる。この操向操作装置には、ステアリングホイール２２や旋回量微調節スイッチ２２ｆ等の人為的な操作が可能な操向操作具と、旋回ポンプ５０Ｐ用の作動装置とが含まれる。旋回ポンプ５０Ｐ用の作動装置は、第一コントローラ３４により作動制御される。
【００５７】
図６に示すように、旋回ポンプ５０Ｐ用の作動装置には、旋回ポンプ用電磁弁５７と、油圧シリンダ等の変速アクチュエータとが含まれる。旋回ポンプ用電磁弁５７は、旋回ポンプ５０Ｐの可動斜板を傾転させ、旋回ポンプ５０Ｐの容積量を変化させる。旋回ポンプ用電磁弁５７は、操向操作を検出する第一操向ポテンショメータ１１０ａからの検出情報ないしは後述する調節量変更スイッチ１２４により設定された設定情報に基づいて、第一コントローラ３４により制御される。旋回ポンプ５０Ｐ用の作動装置に含まれる変速アクチュエータは、第一コントローラ３４による旋回ポンプ用電磁弁５７の制御に応じて作動油の給排が切り替えられることで作動する。
【００５８】
そして、旋回ポンプ５０Ｐ用の作動装置は、変速アクチュエータの作動によって制御軸を介して可動斜板を傾転させることで、旋回ポンプ５０Ｐの容積量を変更させる。
【００５９】
このように、旋回用ＨＳＴ５０においては、旋回ポンプ５０Ｐの駆動時に、可動斜板の傾転に応じて旋回ポンプ５０Ｐの容積量が変更される。それによって、旋回ポンプ５０Ｐから旋回モータ５０Ｍへ吐出される作動油の吐出量及び吐出方向が変更される。その結果、旋回モータ軸５２の回転方向が正転方向又は逆転方向に変更されると共に、旋回モータ軸５２の回転数が無段階に変更される。操向変速機構はこのように構成している。
【００６０】
（トランスミッション）
図５に示すように、トランスミッション６０は、遊星歯車機構部７０と、副変速機構８０と、クラッチ装置９０とを備える。
【００６１】
遊星歯車機構部７０は、一対の遊星歯車機構を含む遊星歯車群として構成し、一対の遊星歯車機構として、第一遊星歯車機構７１ａと第二遊星歯車機構７１ｂとを有する。遊星歯車機構部７０においては、一対の遊星歯車機構７１ａ，７１ｂから、左右に出力軸を延出している。すなわち、第一遊星歯車機構７１ａから、第一出力軸７２ａを延出し、第二遊星歯車機構７１ｂから、第二出力軸７２ｂを延出している。各出力軸７２ａ，７２ｂは、それぞれ左右方向で対応する走行部１のクローラの駆動輪に回転動力を伝達する。これにより、左右の走行部１の走行駆動が行われる。
【００６２】
副変速機構８０は、直進モータ軸４２に連結される回転軸を有し、この回転軸を介して直進モータ４０Ｍの直進モータ軸４２に連動連結している。副変速機構８０は、直進モータ軸４２の回転動力を多段変速させることができるように構成している。なお、直進モータ軸４２には、刈取プーリ用電磁クラッチ９１（図６）を介して刈取プーリを固定し、この刈取プーリから直進モータ４０Ｍの回転動力を刈取部４の伝動機構に伝達する。
【００６３】
クラッチ装置９０は、旋回用ＨＳＴ５０における旋回モータ５０Ｍの旋回モータ軸５２に対して連動連結している。クラッチ装置９０は、旋回用ＨＳＴ５０の旋回モータ５０Ｍからの回転動力を、遊星歯車機構部７０に対して伝達又は遮断することができるように構成している。
【００６４】
以上のような構成を備えるトランスミッション６０において、旋回用ＨＳＴ５０の旋回モータ５０Ｍが停止し、直進用ＨＳＴ４０の直進モータ４０Ｍが駆動する場合、直進モータ４０Ｍの回転動力が、直進モータ軸４２から、副変速機構８０を介して遊星歯車機構部７０に伝達され、第一出力軸７２ａ及び第二出力軸７２ｂから出力される。
【００６５】
この直進モータ４０Ｍから第一出力軸７２ａ及び第二出力軸７２ｂに対する回転動力の伝達によって、第一出力軸７２ａ及び第二出力軸７２ｂが正回転方向または逆回転方向の同一方向に回転させられる。これにより、左右のクローラ式の走行部１が有する駆動輪が、同一回転方向に同一回転数で回転する。その結果、左右の走行部１が駆動され、コンバインＡの機体前後方向についての直進走行が行われる。
【００６６】
また、直進用ＨＳＴ４０の直進モータ４０Ｍが停止し、旋回用ＨＳＴ５０の旋回モータ５０Ｍが駆動する場合、旋回モータ５０Ｍの回転動力が、旋回モータ軸５２から、クラッチ装置９０を介して遊星歯車機構部７０に伝達され、第一出力軸７２ａ及び第二出力軸７２ｂから出力される。
【００６７】
この旋回モータ５０Ｍから第一出力軸７２ａ及び第二出力軸７２ｂに対する回転動力の伝達によって、第一出力軸７２ａ及び第二出力軸７２ｂが互いに反対方向に回転させられる。これにより、左右のクローラ式の走行部１が有する駆動輪が、互いに反対方向に回転する。その結果、左右の走行部１が駆動され、コンバインＡの機体の急旋回であるスピンターンが行われる。スピンターンによれば、例えば圃場や枕地での急速・小半径での方向転換が可能となる。また、いずれか一方の走行部１が有する駆動輪が停止状態となった場合には、停止状態の走行部１側を中心に旋回されるターンが行われる。
【００６８】
また、直進用ＨＳＴ４０の直進モータ４０Ｍが駆動すると共に、旋回用ＨＳＴ５０の旋回モータ５０Ｍが駆動する場合、直進モータ４０Ｍから副変速機構８０を介して遊星歯車機構部７０に伝達される回転動力と、旋回モータ５０Ｍからクラッチ装置９０を介して遊星歯車機構部７０に伝達される回転動力とが、遊星歯車機構部７０において合成されて合成動力が生成される。そして、その合成動力が第一出力軸７２ａ及び第二出力軸７２ｂから出力される。
【００６９】
この直進モータ４０Ｍ及び旋回モータ５０Ｍから第一出力軸７２ａ及び第二出力軸７２ｂに対する回転動力（合成動力）の伝達によって、第一出力軸７２ａ及び第二出力軸７２ｂが互いに異なる回転数で回転される。その結果、左右の走行部１が相互に速度差をもって駆動され、コンバインＡの走行機体の直進走行と左方向又は右方向への旋回操向とが同時に行われて、緩旋回がなされる。なお、コンバインＡの旋回方向及び旋回半径は、左右の走行部１の速度差に応じて決定される。そして、ステアリングホイール２２が所定の操作量まで操作された時点（例えば、ハンドル切れ角度の４分の３あたり）では、旋回側の走行部１が停止される。さらに、ステアリングホイール２２が旋回操作されると左右の走行部１が相互に反対方向に駆動されて、走行機体は急旋回であるスピンターンに入り込む。
【００７０】
続いて、図６を用いて、本実施形態に係るコンバインＡの制御システムの構成について説明する。図６に示すように、コンバインＡの制御システムは、第一変速ポテンショメータ１００ａと、第二変速ポテンショメータ１００ｂと、第一操向ポテンショメータ１１０ａと、第二操向ポテンショメータ１１０ｂと、第一コントローラ３４と、第二コントローラ３５と、エンジンコントローラ３６とを備える。
【００７１】
第一変速ポテンショメータ１００ａ及び第二変速ポテンショメータ１００ｂは、オペレータによる主変速レバー２６の変速操作状態、つまり主変速レバー２６の変速操作位置を検出する。第一操向ポテンショメータ１１０ａ及び第二操向ポテンショメータ１１０ｂは、オペレータによるステアリングホイール２２の操向操作状態、つまりステアリングホイール２２の操向操作位置を検出する。調節量変更スイッチ１２４の操作量は、旋回量微調節スイッチ２２ｆによる走行機体の旋回量の調節量に対応している。したがって、調節量変更スイッチ１２４の操作量を調節することで走行機体の旋回量の調節量を有段階ないしは無段階に変更することができる。
【００７２】
第一コントローラ３４は、第一変速ポテンショメータ１００ａ、第一操向ポテンショメータ１１０ａ及び調節量変更スイッチ１２４からの入力情報（検出情報）に基づいて制御情報を生成し、直進ポンプ用電磁弁４７、直進モータ用電磁弁４８、及び旋回ポンプ用電磁弁５７を制御する。第二コントローラ３５は、第二変速ポテンショメータ１００ｂ及び第二操向ポテンショメータ１１０ｂからの入力情報（検出情報）に基づいて制御情報を生成する。エンジンコントローラ３６は、エンジン回転数センサ１７５や温度センサや油温センサ（いずれも図示せず）等からの入力情報（検出情報）に基づいて、エンジン１４の運転状態を制御する。
【００７３】
第一コントローラ３４には、比例弁ドライバ１６３を介して、直進ポンプ用電磁弁４７、直進モータ用電磁弁４８、及び旋回ポンプ用電磁弁５７を電気的に接続している。また、第一コントローラ３４には、コンバインＡの走行状態を検出するための手段として、直進回転センサ１１３及び旋回回転センサ１１４を接続している。直進回転センサ１１３は、トランスミッション６０におけるコンバインＡの前後進（直進）に係る回転部分の回転を検出し、その検出信号を第一コントローラ３４に送信する。旋回回転センサ１１４は、トランスミッション６０におけるコンバインＡの旋回に係る回転部分の回転を検出し、その検出信号を第一コントローラ３４に送信する。
【００７４】
また、第一コントローラ３４には、副変速ソレノイド１１５を接続している。副変速ソレノイド１１５は、トランスミッション６０が有する切換部を作動させて、低速出力と高速出力とを切り換える。また、第一コントローラ３４には、第一Ｉ／Ｏドライバ２８を介して、第一変速ポテンショメータ１００ａ、第一操向ポテンショメータ１１０ａ及び調節量変更スイッチ１２４を電気的に接続している。図３に示すように、第一コントローラ３４は、ミッション部１５の後方に位置する機体フレーム２上の刈取部支持台１５０上に立設した支持ケース１５３の内側面に設けている。
【００７５】
第二コントローラ３５には、第二Ｉ／Ｏドライバ２９を介して、第二変速ポテンショメータ１００ｂ、第二操向ポテンショメータ１１０ｂ、刈取スイッチ１１７及び脱穀スイッチ１１８を電気的に接続している。また、第二コントローラ３５には、刈取プーリ用電磁クラッチ９１及びＰＴＯプーリ用電磁クラッチ９３を電気的に接続している。刈取プーリ用電磁クラッチ９１は、刈取スイッチ１１７がＯＮ・ＯＦＦ操作されることで、刈取部４への回転動力を伝達又は遮断する。ＰＴＯプーリ用電磁クラッチ９３は、脱穀スイッチ１１８がＯＮ・ＯＦＦ操作されることで、脱穀部７への回転動力を伝達又は遮断する。
【００７６】
また、第二コントローラ３５には、第三Ｉ／Ｏドライバ３０を介して、副変速位置センサ１１１及び副変速スイッチ１１２を電気的に接続している。副変速位置センサ１１１は、副変速レバー２７の前後回動操作位置（操作量）を検出する。副変速スイッチ１１２は、副変速ソレノイド１１５を介して前記のとおりトランスミッション６０が有する切換部を作動させて、トランスミッション６０における低速出力と高速出力とを切り換えるための操作部である。図３に示すように、第二コントローラ３５は、刈取部支持台１５０上に立設した支持柱（図示せず）の内側面に設けている。
【００７７】
第一Ｉ／Ｏドライバ２８と第一コントローラ３４とエンジンコントローラ３６と比例弁ドライバ１６３とは、ＣＡＮ（Controller Area Network）１３０により電気的に接続している。同様に、第一コントローラ３４と第二コントローラ３５とは、ＣＡＮ１３１により接続し、第二Ｉ／Ｏドライバ２９と第三Ｉ／Ｏドライバ３０と第二コントローラ３５とは、ＣＡＮ１３２により接続している。そして、第一コントローラ３４、第二コントローラ３５、及びエンジンコントローラ３６は、第一変速ポテンショメータ１００ａや第一操向ポテンショメータ１１０ａ等を含む各種検出機器からの検出情報を共有するように構成している。図２及び図３に示すように、エンジンコントローラ３６は、ミッション部１５の前方の位置であって機体フレーム２の前端部に設けている。
【００７８】
本実施形態では、第一変速ポテンショメータ１００ａと第二変速ポテンショメータ１００ｂとは、互いに異なる検出方法によって主変速レバー２６の変速操作位置を検出するように構成している。同様に、第一操向ポテンショメータ１１０ａと第二操向ポテンショメータ１１０ｂとは、互いに異なる検出方法によってステアリングホイール２２の操向操作位置を検出するように構成している。
【００７９】
具体的には、第一変速ポテンショメータ１００ａは、主変速レバー２６の変速操作位置の検出において、主変速レバー２６の傾倒操作による傾倒角が大きくなるに従って検出信号としての電気信号を増幅させる。これに対し、第二変速ポテンショメータ１００ｂは、主変速レバー２６の変速操作位置の検出において、主変速レバー２６の傾倒操作による傾倒角が大きくなるにしたがって検出信号としての電気信号を減少させる。
【００８０】
また、第一操向ポテンショメータ１１０ａは、ステアリングホイール２２の操向操作位置の検出において、ステアリングホイール２２の右旋回時の切れ角が大きくなるに従って検出信号としての電気信号を増幅させる（左旋回時の切れ角が大きくなるに従って電気信号を減少させる）。これに対し、第二操向ポテンショメータ１１０ｂは、ステアリングホイール２２の操向操作位置の検出において、ステアリングホイール２２の右旋回時の切れ角が大きくなるに従って検出信号としての電気信号を減少させる（左旋回時の切れ角が大きくなるにしたがって電気信号を増幅させる）。
【００８１】
このような検出構成により、第一コントローラ３４及び第二コントローラ３５は、主変速レバー２６やステアリングホイール２２の操作にともない、異なる検出方法によって得られた複数の検出情報をそれぞれ入力情報として得る。そして、第一コントローラ３４への入力情報と第二コントローラ３５への入力情報を、第一コントローラ３４及び第二コントローラ３５のそれぞれにおいて比較することにより、入力情報が適切であるか否かを判別する。これにより、第一変速ポテンショメータ１００ａや第一操向ポテンショメータ１１０ａ等の検出機器の異常の発生が精度良く検知され、入力情報の信頼性が向上する。
【００８２】
第一コントローラ３４は、オペレータの変速操作や操向操作や操向微調節操作に応じてコンバインＡの走行状態を制御するメインコントローラである。第一コントローラ３４は、第一変速ポテンショメータ１００ａ、第一操向ポテンショメータ１１０ａ及び調節量変更スイッチ１２４からの入力情報に基づいて直進用ＨＳＴ４０及び旋回用ＨＳＴ５０を制御するための制御情報を生成し、かかる制御情報により、直進用ＨＳＴ４０及び旋回用ＨＳＴ５０を制御する。
【００８３】
第二コントローラ３５は、メインコントローラである第一コントローラ３４に対するサブコントローラである。第二コントローラ３５は、第一コントローラ３４との間で随時通信を行なって、第一コントローラ３４の作動状態（作動しているか否か）を監視する。これと同時に、第一コントローラ３４は、第二コントローラ３５の作動状態を監視する。つまり、第一コントローラ３４と第二コントローラ３５は、相互に作動状態を監視するように構成している。なお、第一コントローラ３４と第二コントローラ３５の電源ラインは別々にしている。
【００８４】
また、第一コントローラ３４及び第二コントローラ３５では、主変速レバー２６の操作に応じて第一変速ポテンショメータ１００ａから入力される入力情報またはステアリングホイール２２の操作に応じて第一操向ポテンショメータ１１０ａから入力される入力情報と、同様にして第二変速ポテンショメータ１００ｂまたは第二操向ポテンショメータ１１０ｂから入力される入力情報を互いに比較する。
【００８５】
さらに、第一コントローラ３４及び第二コントローラ３５では、第一コントローラ３４において前記各ポテンショメータ１００ａ，１００ｂ，１１０ａ，１１０ｂからの入力情報に基づいて生成される制御情報と、第二コントローラ３５において前記各ポテンショメータ１００ａ，１００ｂ，１１０ａ，１１０ｂからの入力情報に基づいて生成される制御情報を比較する。この比較の結果、前記各ポテンショメータ１００ａ，１００ｂ，１１０ａ，１１０ｂの作動状態について、正常に作動しているか否かを判定する。
【００８６】
第一コントローラ３４に接続される直進回転センサ１１３は、コンバインＡの走行状態について、コンバインＡが走行中か否かを検出するものである。同じく第一コントローラ３４に接続される旋回回転センサ１１４は、コンバインＡが旋回中か否かを検出するものである。ここで、直進回転センサ１１３は、トランスミッション６０における副変速機構８０を含む直進用出力伝動機構に設けて、この伝動機構を構成する適宜の軸やギア等の回転を検出する。また、旋回回転センサ１１４は、トランスミッション６０におけるクラッチ装置９０を含む旋回用出力伝動機構に設けて、この伝動機構を構成する適宜の軸やギア等の回転を検出する。
【００８７】
第一コントローラ３４は、直進回転センサ１１３や旋回回転センサ１１４からの検出情報に基づいて、コンバインＡが目標の走行状態となるようにフィードバック制御を行う。これとともに、第一コントローラ３４は、第二コントローラ３５からエンジン１４の運転状態に係る情報を取得して常にオペレータの要求に応じた走向状態を実現するように制御情報を生成し、直進用ＨＳＴ４０及び旋回用ＨＳＴ５０の制御を行う。
【００８８】
以上のような構成において、主変速レバー２６が操作されることで、主変速レバー２６の変速操作位置が第一変速ポテンショメータ１００ａ及び第二変速ポテンショメータ１００ｂにより検出され、かかる検出情報が用いられ、第一コントローラ３４及び第二コントローラ３５によって、直進用ＨＳＴ４０が制御される。つまり、主変速レバー２６の操作により、エンジン１４からの回転動力を変速してトランスミッション６０に伝達する直進用ＨＳＴ４０が制御される。そして、第一出力軸７２ａ及び第二出力軸７２ｂが同一方向に正逆回転駆動して、左右の走行部１によるコンバインＡの前後の直進走行が行われる。
【００８９】
また、ステアリングホイール２２が操作されることで、ステアリングホイール２２の操向操作位置が第一操向ポテンショメータ１１０ａ及び第二操向ポテンショメータ１１０ｂにより検出され、かかる検出情報に基づいて、第一コントローラ３４及び第二コントローラ３５によって、旋回用ＨＳＴ５０が制御される。つまり、ステアリングホイール２２の操作により、エンジン１４からの回転動力を変速してトランスミッション６０に伝達する旋回用ＨＳＴ５０が制御される。そして、第一出力軸７２ａ及び第二出力軸７２ｂが反対方向に回転駆動して、左右の走行部１によるコンバインＡの緩・急旋回操向が行われる。
【００９０】
図８に示すように、旋回量微調節スイッチ２２ｆのレバー２２ｇが左右側方のいずれかに傾倒操作されることでスイッチがＯＮし、そのＯＮ情報が第一コントローラ３４に送信されることで、第一コントローラ３４によって旋回用ＨＳＴ５０が制御される。つまり、旋回量微調節スイッチ２２ｆのレバー２２ｇの操作により、エンジン１４からの回転動力を変速してトランスミッション６０に伝達する旋回用ＨＳＴ５０が制御される。その結果、旋回量微調節スイッチ２２ｆが左右いずれか一方にＯＮ操作されている間は、走行機体が微少量の調節量にて継続的に旋回操向される。そして、所望の旋回量が得られた時点で旋回量微調節スイッチ２２ｆからそれを操作している指を離すことで、微調節旋回操作を終了させることができる。
【００９１】
この際、旋回量の調節量は、あらかじめ調節量変更スイッチ１２４により調節して適宜設定することができる。すなわち、旋回量の調節量は、図８に示すように、調節量変更スイッチ１２４を回動操作することで調節量を任意に設定することができる。すなわち、調節量変更スイッチ１２４を時計廻りに回動操作すると調節量は漸次増大する一方、調節量変更スイッチ１２４を反時計廻りに回動操作すると調節量は漸次減少する。１２６は調節量変更スイッチ１２４に設けた指標であり、調節量変更スイッチ１２４の回動操作位置を示すようにしている。１２７は目安表示片であり、指標１２６が指し示す目安表示片１２７の位置で調節量の増減状態の目安とすることができる。かかる調節量変更スイッチ１２４により設定された調節量は電気信号に変換されて、入力情報として第一コントローラ３４に送信される。そして、その入力情報に基づいて第一コントローラ３４は制御情報を生成する。その制御情報は旋回ポンプ用電磁弁５７に出力されて、旋回ポンプ用電磁弁５７の操作量が変更される。その結果、旋回ポンプ用電磁弁５７により駆動される旋回用ＨＳＴ５０が制御される。したがって、旋回量微調節スイッチ２２ｆのレバー２２ｇが継続的に旋回微調節操作されることで、走行機体に所望の旋回量が得られる。しかも、オペレータは調節量変更スイッチ１２４により調節量を自由に設定することで、自分が要望するフィーリング（操作感覚）に適応させることができる。
【００９２】
また、調節量変更スイッチ１２４により設定される調節量は、第一コントローラ３４にあらかじめ記憶させた関数に基づいて演算させることでその値を取得することもできる。その場合、関数はあらかじめ種々設定しておいて、オペレータが所望の関数をモードとして選択可能とすることで、調節量にバリエーションをもたせることができる。その結果、オペレータが要望するフィーリング（操作感覚）に一層細かく適応可能となる。
【００９３】
このように、ステアバイワイヤ方式を採用する本実施形態のコンバインＡにおいては、主変速レバー２６とステアリングホイール２２及び旋回量微調節スイッチ２２ｆの操作により、直進用ＨＳＴ４０や旋回用ＨＳＴ５０等の電気的な制御がなされる。そして、かかる制御の下、エンジン１４の回転動力が歯車群等の機械的な伝動構成を介して走行部１に伝達され、コンバインＡの前後直進走行、緩・急旋回操向が常時動力接続状態にて行われる。この際、旋回操作は、ステアリングホイール２２で大雑把に、そして、旋回量微調節スイッチ２２ｆで微細に行うことができる。そのため、条合わせ作業等のように、走行機体の走行軌道を調整する際には、少なくとも旋回量微調節スイッチ２２ｆで旋回操作して旋回微調節することで、走行軌道調整を堅実に実行することができる。しかも、オペレータは、旋回量微調節スイッチ２２ｆの操作量の調節量を、自分が要望するフィーリング（操作感覚）が得られるように適宜変更することができる。そのため、オペレータは旋回操作上の満足度を十分に高めることができる。
【符号の説明】
【００９４】
Ａ コンバイン
１ 走行部
２ 機体フレーム
３ 刈取フレーム
４ 刈取部
５ 搬送部
６ 穀稈移送部
７ 脱穀部
８ 選別部
９ 排藁処理部
１０ キャビン
１１ 穀粒貯留部
１２ オーガ
１３ 原動機部
１４ エンジン
２４ サイドコラム
２８ 第一Ｉ／Ｏドライバ
２９ 第二Ｉ／Ｏドライバ
３０ 第三Ｉ／Ｏドライバ
４０ 直進用ＨＳＴ
５０ 旋回用ＨＳＴ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機体に着脱自在に取り付けたステアリングホイールを無線によるリモートコントローラ（以下、「無線リモコン」ともいう。）として使用可能として、機体から取り外した上記ステアリングホイールにより遠隔操作して機体を前・後方向に直進させることも、また、左・右方向に操向させることも可能としたコンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
コンバインの一形態として、無線リモコンを使用して機体を前・後直進変速させることも、また、左・右旋回操向させることもできるようにした構造が特許文献１に開示されている。かかるコンバインでは、不安定な状況、例えば、機体の運転部に着座した状態では、機体の周囲が見難い場合、コンバイン移送用のトラックの荷台へコンバインを積み降ろしする場合や、コンバインを畦越えさせる場合のように、コンバインの機体が大きく前傾又は後傾する場合には、オペレータは機体の運転部から降りて歩きながら機体を遠隔操作することで、オペレータの安全性を確保することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２９６３７１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、かかるコンバインの場合、前記した不安定な状況に安全に対応することはできるが、無線リモコンの誤操作等によってオペレータを害する不測の事態が生じる虞がある。すなわち、オペレータがあらかじめ無線リモコン操作を許可する何らかの操作をした時に限定して、無線リモコンの操作で機体の前・後直進変速や左・右旋回操向が可能となるようにしておかなければ、安全性を確保したことにはならないという不具合がある。この場合、無線リモコン操作を許可する何らかの操作をしなければならないというオペレータへの精神的負担が増える。また、無線リモコンの収納・管理等の負担も増える。そこで、かかる不具合やオペレータへの精神的負担が生じないコンバインの開発が望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、前記課題を解決するための手段として、下記の構成に特徴を有する。
請求項１記載の発明に係るコンバインは、走行部の上方に運転部と脱穀部と選別部と穀粒貯留部を配設し、走行部の前方に刈取部を昇降自在に設けたコンバインにおいて、運転部に走行部を操作する操向手段を設けると共に、操向手段は、走行部を直接的に操作する操向手段本体と、操向手段本体に着脱自在に取り付けてオペレータが把持して走行部を間接的に操作する把持体と、把持体に設けてオペレータの把持した手の指先で操作する指先操作体とを具備し、把持体は操向手段本体から取り外すことで、指先操作体により走行部を遠隔操作可能な無線リモートコントローラとなしている。
【０００６】
かかるコンバインでは、把持体を操向手段本体から取り外すことで、指先操作体により走行部を遠隔操作可能な無線リモートコントローラとなしているため、畦越え等の機体が大きく傾くところでは遠隔操作を容易に行うことができる。この際、把持体を無線リモートコントローラとして使用する場合には、オペレータが操向手段本体から把持体を取り外さなければならない。つまり、操向手段本体に把持体を取り付けた状態では遠隔操作はできない。また、他の人が運転部に着座しても操向手段本体を直接操作することはできない。そのため、オペレータがあらかじめ無線リモコン操作を許可する何らかの操作をする必要性がない。その結果、無線リモコン操作を許可する何らかの操作をしなければならないというオペレータへの精神的負担が解消される。また、把持体を無線リモートコントローラとして有効利用するため、無線リモコンの収納・管理等の負担も解消される。
【０００７】
請求項２記載の発明に係るコンバインは、請求項１記載の発明に係るコンバインであって、前記操向手段本体に取り付けた使用形態の前記把持体では、前記指先操作体により刈取部の昇降操作と走行部の旋回方向微調整操作を可能とする一方、前記操向手段本体から取り外した使用形態の前記把持体では、無線リモートコントローラとして、前記指先操作体により走行部の前・後直進変速操作と左・右旋回操向操作を可能としている。
【０００８】
かかるコンバインでは、無線リモートコントローラとして有効利用する把持体は、指先操作体により走行部の前・後直進変速操作と左・右旋回操向操作を可能としているため、前記した不安定な状況においては、オペレータが機体の運転部から降りて歩きながら機体を遠隔操作することで、機体を堅実に遠隔操向操作することができて、オペレータの安全性を確保することができる。
【０００９】
請求項３記載の発明に係るコンバインは、請求項２記載の発明に係るコンバインであって、無線リモートコントローラとしての使用形態の前記把持体では、前記指先操作体による前・後直進変速操作における走行速度と左・右旋回操向操作における旋回量がそれぞれ制限されるようにしている。
【００１０】
かかるコンバインでは、把持体を無線リモートコントローラとして使用して遠隔操作をする場合には、指先操作体による前・後直進変速操作における走行速度と左・右旋回操向操作における旋回量がそれぞれ制限されるようにしているため、コンバイン移送用のトラックの荷台へコンバインを積み降ろしする場合や、コンバインを畦越えさせる場合のように、コンバインの機体が大きく前傾又は後傾する場合であっても、コンバインの遠隔操作性を簡易化して安全性を向上させることができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明は次のような効果を奏する。すなわち、把持体を無線リモートコントローラとして有効利用するため、無線リモコン操作を許可する何らかの操作をしなければならないというオペレータへの精神的負担が生じない。そして、無線リモコンの収納・管理等の負担も解消される。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態に係るコンバインの全体構成を示す左側面図。
【図２】走行機体の前部の一部切欠側面図。
【図３】運転部の右側面図。
【図４】運転部の平面説明図。
【図５】動力伝達全体を示す説明図。
【図６】システム全体を示す説明図。
【図７】送・受信部の説明図。
【図８】ステアリングホイールの説明図。
【図９】ステアリングホイールの着脱側面説明図。
【図１０】ステアリングホイールの着脱平面説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に、本発明の実施の形態について説明する。
【００１４】
本発明に係るコンバインは、直進用ＨＳＴ（静油圧式無段変速機）により駆動制御される直進変速機構と、旋回用ＨＳＴにより駆動制御される旋回変速機構とを備えている。そして、直進変速機構から出力される動力と旋回変速機構から出力される動力とを合成して合成動力となしている。この合成動力は左右一対のクローラ式の走行部にそれぞれ出力することで、直進変速機構と旋回変速機構の動力が常時接続された状態（常時動力接続状態）にて、走行部による直進走行や旋回走行が滑らかな速度推移で行えるようにしている。
【００１５】
そして、直進用ＨＳＴにはステアバイワイヤ方式の制御機構を介して変速手段を接続している。また、旋回用ＨＳＴにはステアバイワイヤ方式の制御機構を介して操向手段を接続している。
【００１６】
このようにして、変速手段により制御機構を介して直進用ＨＳＴを変速操作して直進変速機構を駆動制御する。一方、操向手段により制御機構を介して旋回用ＨＳＴを変速操作して旋回変速機構を駆動制御する。そうすることで、最終的に走行部を前後に直進走行させることも、左右方向に旋回操向させることもできる。すなわち、操向手段の操作量（例えば、ハンドル切れ角度）が増大するにしたがって、左右の走行部の速度差が徐々に大きくなり、機体中心速度が自動的に減速される。その結果、機体は緩旋回される。この際、左右の走行部の速度は、それぞれ機体中心速度からプラスマイナスされた値になる。そして、操向手段が所定の操作量まで操作された時点（例えば、ハンドル切れ角度の４分の３あたり）で、機体は急旋回であるスピンターンに入り込む。スピンターンでは、それまで同一回転方向に駆動されていた左右の走行部が相互に反対回転方向に駆動される。
【００１７】
このように、本発明に係るコンバインは、変速手段と操向手段を操作することで、直進及び旋回用ＨＳＴを電気的に制御して直進及び旋回調整を繊細かつ円滑に行うことができる。そのため、特に操向手段による旋回操作性を良好に確保することができる。
【００１８】
しかも、本発明に係るコンバインは、上記のように旋回操作性を良好に確保した操向手段に指先操作体としての旋回量微調節手段を設けている。そして、旋回量微調節手段の操作によっても制御機構を介して旋回ＨＳＴを電気的に制御して、旋回量を微調節（操向調整）することができるようにしている。つまり、操向手段と旋回量微調節手段の両方で共通する単一の旋回用ＨＳＴを操作することができるようにしている。この際、旋回用ＨＳＴを駆動制御するアクチュエータ（例えば、比例電磁弁）は、制御機構を介して、操向手段と旋回量微調節手段の両方で、同時にないしは連続的に操作されることになる。
【００１９】
このように、旋回量を大きく操向操作可能とした操向手段と、旋回量を微小に操向操作可能とした旋回量微調節手段を設けることで、大雑把な旋回操作を操向手段で行い、それに加えて微妙な細かな操作を旋回量微調節手段で補足的に行うことができる。当然のこと、旋回操作を全域にわたって旋回量微調節手段だけで行うこともできる。
【００２０】
さらに、本発明に係るコンバインは、旋回量微調節手段による走行機体の旋回量の調節量を、制御機構を介して変更可能に構成している。そして、旋回量微調節手段による前記走行機体の旋回量の調節量を変更するための調節量変更手段（例えば、ボリュームスイッチ）は、手元操作のし易い箇所、例えば、操向手段のホイール部の内側に設けられるセンターパネル部に設けることも、また、操向手段に向かって左右一側に設けたサイドパネル部に設けることもできる。
【００２１】
したがって、旋回量を一定とすることもできるが、種々の状況に即応させるべく、旋回量の調節量を調節量変更手段により変更することで、旋回微調節量、つまり走行機体の曲がり具合を変更することができる。その結果、走行機体の曲がり具合を、オペレータの熟練度や運転状況や作業状況等の種々の状況に適応させることができる。また、旋回量微調節手段による走行機体の旋回量の調節量を多様に変更することができるため、オペレータの細かい要望に適応した旋回操作が可能となる。その結果、オペレータのフィーリング（操作感覚）に即応させることができて、オペレータの旋回操作上の満足度を十分に高めることができる。
【００２２】
このように、本実施形態では、制御機構を介した旋回用ＨＳＴの操作を、操向手段のみならず旋回量微調節手段によっても可能となすとともに、旋回量微調節手段による走行機体の旋回量の調節量を調節量変更手段により多様に変更可能となしている。そうすることで、オペレータが選択する旋回操作形態の選択枝を無限大となすことができる。また、操向手段の旋回操作方向と旋回量微調節手段の旋回操作方向とが相互に反対となった場合には、両者の旋回量が相殺されて、その相殺された旋回量における旋回方向に走行機体が直進されるように設定している。
【００２３】
上記のように構成した実施形態において、操向手段は、走行部を直接的に操作する操向手段本体と、操向手段本体に着脱自在に取り付けてオペレータが把持して走行部を間接的に操作する把持体と、把持体に設けてオペレータの把持した手の指先で操作する旋回量微調節手段としての指先操作体とを具備し、把持体は操向手段本体から取り外すことで、指先操作体により走行部を遠隔操作可能な無線リモートコントローラとなしている。
【実施例】
【００２４】
［全体構成］
本発明の一実施例に係るコンバインＡの全体構成について、図１を参照しながら説明する。すなわち、コンバインＡは、左右一対のクローラ式の走行部１を備え、この走行部１上に、機体フレーム２を設けて走行機体を形成している。機体フレーム２の左側前端部には、刈取フレーム３を介して刈取部４を昇降自在に取り付けている。刈取部４には搬送部５と穀稈移送部６を設けている。機体フレーム２上の左側部には、脱穀部７と選別部８を上下段に配設すると共に、機体フレーム２の後部には、排藁処理部９を配設している。一方、機体フレーム２上の右側前部には、キャビン１０を配設すると共に、機体フレーム２の右側中途部には、穀粒貯留部１１を配設している。穀粒貯留部１１は、穀粒般出用のオーガ１２を有する。また、コンバインＡは、機体フレーム２上における前部に、駆動源としてのエンジン１４を含む原動機部１３を備える。原動機部１３は、エンジン１４の動力を各部の装置に供給する。
【００２５】
また、機体フレーム２上における原動機部１３の前方には、ミッション部１５を設けている。ミッション部１５は、原動機部１３が有するエンジン１４の動力を走行部１や刈取部４等に伝達する前に調整（変速）する。
【００２６】
以上のような構成を備えるコンバインＡは、刈取部４により穀稈を刈り取り、刈り取った穀稈を搬送部５により後上方の穀稈移送部６まで搬送して、穀稈移送部６に穀稈を受け渡す。穀稈移送部６に受け渡された穀稈は、穀稈移送部６により株元を挟扼されると共に穂先を脱穀部７内に挿入させた状態で後方へ移送される。
【００２７】
これにより、穀稈は、脱穀部７によって脱穀される。脱穀により得られた穀粒は、選別部８により選別されて、精粒のみが穀粒貯留部１１に搬送されて貯留され、必要に応じてオーガ１２を介して搬出される。
【００２８】
また、脱穀された穀稈は、排藁として排藁処理部９に搬送され、この排藁処理部９にて細断・排出処理される。
【００２９】
そして、キャビン１０は、図１〜図４に示すように、全体として略四角形箱型に形成している。キャビン１０の内部には、運転部１９を設けている。運転部１９においては、キャビン１０の前面下半部を形成する前壁１８に、ステアリングケース２１を取り付けている。ステアリングケース２１の上端部には、操向手段としてのステアリングホイール２２を取り付けている。ステアリングホイール２２の後方位置には、運転席２３を配置し、運転席２３の前方から左側方にかけて、サイドコラム２４を配設している。サイドコラム２４の上部には、変速手段としての主変速レバー２６及び副変速レバー２７を含む各種操作具を取り付けている。また、図１に示すように、キャビン１０においては、前側にキャビン１０の前面上半部を形成するフロントガラス３１を設け、左側には左側開閉窓３２を設け、右側には乗降用開閉扉３３を設けている。
【００３０】
ステアリングホイール２２は、図９及び図１０に示すように、ステアリングケース２１の上端部に取り付けている。すなわち、ステアリングケース２１の上端部から上下方向に軸線を向けたホイール支軸２１ａを上方へ突出させ、ホイール支軸２１ａにはホイール支持体２１ｂを取り付けている。
【００３１】
ホイール支持体２１ｂはホイール支軸２１ａと一体的にその軸線廻りに正逆回転自在となしている。ホイール支持体２１ｂは受け側片２１ｃと着脱側片２１ｄとから形成している。受け側片２１ｃは側面視コ字状に形成してホイール支軸２１ａに取り付け、後方と左右側方が開口した嵌入用凹部２１ｅを設けて操向手段本体となしている。着脱側片２１ｄは横長四角形板状に形成して、嵌入用凹部２１ｅに後方から抜き差し自在に嵌入させている。２１ｆは受け側片２１ｃに上下方向に進退自在に設けたロック片であり、ステアリングケース２１に設けたエンジンキー孔２１ｇにエンジンキーを差し込んで回動操作することでロック片２１ｆを後退させて着脱側片２１ｄのロック（固定）を解除して、着脱側片２１ｄを受け側片２１ｃから離脱可能としている。また、着脱側片２１ｄを受け側片２１ｃに嵌入させるだけでロック片２１ｆにより着脱側片２１ｄが受け側片２１ｃに嵌入された状態でロック（固定）されるようにしている。
【００３２】
着脱側片２１ｄには、棒状のスポーク体２２ａを立ち上げて形成し、スポーク体２２ａの上端にリング状のホイール体２２ｂを取り付けて、これらを把持体となしている。そして、把持体は操向手段本体に着脱自在に取り付けて、オペレータが把持して走行部１を間接的に操作可能となしている。ホイール体２２ｂの左右側部には支持片２２ｃ,２２ｄを内方に膨出させて形成している。左側の支持片２２ｃには機体フレーム２を左右の走行部１に対して昇降操作するための昇降スイッチ２２ｅを設けている。右側の支持片２２ｄには、オペレータの把持した手の指先で操作する指先操作体としての旋回量微調節スイッチ２２ｆを取り付けている。なお、操向手段としては、ステアリングホイール２２に限らず、把持部に旋回量微調節スイッチ２２ｆを設けた操作レバーであってもよい。
【００３３】
受け側片２１ｃ内には無線受信機能を有する受信部２１ｊを設ける一方、離脱側片２１ｄ内には受信部２１ｊへの無線送信機能を有する送信部２１ｋを設けている。そして、図７に示すように、受信部２１ｊは第一Ｉ／Ｏドライバ２８を介して第一コントローラ３４に有線信号を送信可能に電気接続している。送信部２１ｋは受信部２１ｊに電波等の無線信号を送信可能としている。そして、送信部２１ｋは旋回量微調節スイッチ２２ｆにより操作可能としている。
【００３４】
受け側片２１ｃには近接スイッチ２１ｍを設けて、近接スイッチ２１ｍは第一Ｉ／Ｏドライバ２８を介して第一コントローラ３４に電気接続している。そして、受け側片２１ｃに着脱側片２１ｄが嵌入状態でロック片２１ｆによりロック（固定）された状態では近接スイッチ２１ｍがＯＮして、ステアリングホイール２２を搭乗操作可能としている。また、ロック片２１ｆによるロック（固定）が解除されて、受け側片２１ｃから着脱側片２１ｄが離脱された状態では近接スイッチ２１ｍがＯＦＦとなって、ステアリングホイール２２を無線リモートコントローラ（以下に「リモコン」ともいう）として走行部１を遠隔操作可能としている。
【００３５】
旋回量微調節スイッチ２２ｆは、図４及び図８に示すように、前後左右方向に傾倒操作可能としたトグルスイッチを採用している。すなわち、旋回量微調節スイッチ２２ｆは、ステアリングホイール２２のホイール体２２ｂを把持した右手の指で操作可能としている。そして、旋回量微調節スイッチ２２ｆは、指で操作可能な操作具としてレバー２２ｇを有している。レバー２２ｇは、直立した中立位置から走行機体の左右各旋回方向に対応する方向に、右手の指先で傾倒操作可能としている。
【００３６】
このようにして、ステアリングホイール２２を搭乗操作する場合には、図８に示すように、ステアリングホイール２２の右側把持部の近傍位置に配置した旋回量微調節スイッチ２２ｆのレバー２２ｇを、直立した中立位置から左（右）側方に右手の指先により傾倒操作することでスイッチをＯＮさせて、走行機体を微少量だけ左（右）旋回方向に旋回操作することができるようにしている。傾倒操作したレバー２２ｇから右手の指を離すと、レバー２２ｇは中立位置に復帰されてスイッチがＯＦＦされるように弾性付勢している。また、旋回量微調節スイッチ２２ｆを前（後）方に右手の指先により傾倒操作することで刈取部４を下降（上昇）させることができるようにしている。
【００３７】
また、ステアリングホイール２２をリモコン操作する場合には、図１０に示すように、旋回量微調節スイッチ２２ｆのレバー２２ｇを、直立した中立位置から左（右）側方に右手の指先により傾倒操作することでスイッチをＯＮさせて、走行機体を微少量だけ左（右）旋回方向に旋回操作することができるようにしている。傾倒操作したレバー２２ｇから右手の指を離すと、レバー２２ｇは中立位置に復帰されてスイッチがＯＦＦされるように弾性付勢している。また、旋回量微調節スイッチ２２ｆを前（後）方に右手の指先により傾倒操作することで走行部１を前（後）方向に直進させるとともに、レバー２２ｇの傾倒角度に比例させて増減速操作することができるようにしている（本実施例では傾倒角度の増（減）量に車速の増（減）量を正比例させている）。
【００３８】
この際、旋回量微調節スイッチ２２ｆによる前・後直進変速操作における走行速度と左・右旋回操向操作における旋回量はそれぞれ制限されるようにしている。例えば、リモコン操作する場合の前後進走行速度と左右旋回量（角度）の各最大値は、ステアリングホイール２２を搭乗操作する場合の前後進走行速度と左右旋回量（角度）の各最大値の７０％に制限されるように第一コントローラ３４に予めプログラム設定することで、安全性を高めることができる。
【００３９】
上記したステアリングホイール２２の搭乗操作とリモコン操作は、近接スイッチ２１ｍのＯＮ・ＯＦＦ信号を第一コントローラ３４が受信して、その受信信号に基づいて第一コントローラ３４が搭乗操作モードとリモコン操作モードを判別する。そして、第一コントローラ３４は、搭乗操作モードないしはリモコン操作モードの判別結果に応じて、旋回量微調節スイッチ２２ｆから送信される操作情報（操作信号）に基づいて、予め設定されたプログラムにしたがって制御情報を生成する。さらに、生成された制御情報に基づいて後述する各電磁弁４７,４８,５７を介して直進用ＨＳＴ４０と旋回用ＨＳＴ５０を作動制御する。この際、旋回量微調節スイッチ２２ｆの操作信号は、搭乗操作モードとリモコン操作モードのいずれにおいても、送信部２１ｋから受信部２１ｊに無線信号として送信され、受信部２１ｊから第一コントローラ３４に有線信号として送信される。また、旋回量微調節スイッチ２２ｆのレバー２２ｇの前後左右方向への傾倒角度はポテンショメータ等で検出することがきる。そして、その検出結果は、各モードにおける旋回量微調節スイッチ２２ｆによる旋回、刈取昇降、ないしは直進の各操作及び操作量の操作情報として第一コントローラ３４に送信されて、第一コントローラ３４が的確に制御情報を生成する。なお、図８に示す搭乗操作モードないしは図１０に示すリモコン操作モードでは、各モード変更時に支持片２２ｄの上面に表示される表示体（銘板）も適宜変更される。
【００４０】
ホイール体２２ｂの中央部には、図４及び図８に示すように、センターパネル部１１９を配設している。センターパネル部１１９はステアリングケース２１の上端部に支持片１２０を介してパネル本体１２１を取り付けている。パネル本体１２１には、種々の操作部１２２や、走行機体の走行速度や旋回角度や旋回量や選択したモード等の運転状況を数値や図形で液晶表示する液晶表示部１２３を設けている。そして、オペレータは、種々の操作部１２２を楽に手元操作することができるとともに、液晶表示部１２３に表示された運転状況を容易に視認できるようにしている。パネル本体１２１には、操作部１２２の一つである調節量変更手段としての調節量変更スイッチ１２４を設けている。調節量変更スイッチ１２４は旋回量微調節スイッチ２２ｆによる走行機体の旋回量の調節量を変更するためのスイッチである。本実施例では調節量変更スイッチ１２４としてボリュームスイッチを採用している。また、調節量変更スイッチ１２４は手元操作のし易い箇所であるサイドコラム２４の上面部に設けたサイドパネル部１２５に設けることもできる。
【００４１】
主変速レバー２６は、サイドコラム２４内に左右方向に軸線を向けて設けたレバー枢支軸（図示せず）に、上下方向に伸延させて形成したレバー本体２６ａの下端部を取り付けいる。そして、主変速レバー２６の上端部は、サイドコラム２４の上面部からレバーガイド孔２４ａを介して上方へ突出させて把持部２６ｂとなしている。主変速レバー２６は、レバー枢支軸を中心に前後方向に揺動自在となしている。そして、主変速レバー２６は、直立した中立姿勢から前（後）傾姿勢に姿勢変更操作することで、前（後）進側に変速操作することができるようにしている。
【００４２】
［ステアバイワイヤ方式の操作構造］
本実施形態に係るコンバインＡにおけるステアリングホイール２２と旋回量微調節スイッチ２２ｆと主変速レバー２６は、いわゆるステアバイワイヤ方式の操作構造により構成している。すなわち、本実施形態のコンバインＡにおけるステアリングホイール２２、旋回量微調節スイッチ２２ｆ及び主変速レバー２６は、機械的な連動機構を採用せずにステアバイワイヤ方式を採用して電気的に制御して操向調整や操向微調整や走行調整を行うように構成している。以下にステアリングホイール２２と旋回量微調節スイッチ２２ｆを操向装置に、また、主変速レバー２６を走行装置にそれぞれ電気的に接続したステアバイワイヤ方式について説明する。
【００４３】
図６に示すように、ステアバイワイヤ方式においては、主変速レバー２６の操作量は、第一変速ポテンショメータ１００ａ及び第二変速ポテンショメータ１００ｂにより検出されて、その検出結果が電気信号に変換される。また、ステアリングホイール２２の操作量は、第一操向ポテンショメータ１１０ａ及び第二操向ポテンショメータ１１０ｂにより検出されて、その検出結果が電気信号に変換される。各ポテンショメータ１００ａ，１００ｂ，１１０ａ，１１０ｂにより得られた電気信号は、専用の第一・第二Ｉ／Ｏドライバ２８，２９を介して専用のコントローラである第一コントローラ３４及び第二コントローラ３５に送信される。旋回量微調節スイッチ２２ｆは、左右いずれかの方向に操作してスイッチＯＮ作動されると、電気信号が専用の第一Ｉ／Ｏドライバ２８を介して専用のコントローラである第一コントローラ３４に送信される。各コントローラ３４，３５に送信された電気信号は、各コントローラ３４，３５からの制御情報として出力され、直進用ＨＳＴ４０及び旋回用ＨＳＴ５０を駆動制御し、最終的に左右の走行部１による直進走行や旋回操向（急旋回操向であるスピンターンも含む）や旋回量微調節の操作を可能とする。
【００４４】
ミッション部１５の構成について説明する。図５に示すように、ミッション部１５は、直進用ＨＳＴ４０と、旋回用ＨＳＴ５０と、トランスミッション６０とを備える。これら直進用ＨＳＴ４０、旋回用ＨＳＴ５０、及びトランスミッション６０は、ミッションケースに収容され、コンバインＡの走行系の伝動機構を構成する。
【００４５】
（直進用ＨＳＴ）
直進用ＨＳＴ４０は、可変容積型の直進ポンプ４０Ｐと、可変容積型の直進モータ４０Ｍとを備える。直進ポンプ４０Ｐと直進モータ４０Ｍとは、互いに流体接続されている。
【００４６】
直進ポンプ４０Ｐは、容積量を変更するための機構として、可動斜板と制御軸とを有し、制御軸にて可動斜板を傾転させることにより、容積量を変更するように構成している。直進ポンプ４０Ｐは、エンジン１４の出力軸に連動連結される直進ポンプ軸４１を有する。つまり、直進用ＨＳＴ４０は、直進ポンプ４０Ｐの直進ポンプ軸４１がエンジン１４の出力軸に連動連結されることで、エンジン１４からの動力の伝達を受ける。なお、エンジン１４の出力軸には、脱穀部７、選別部８、排藁処理部９、穀粒貯留部１１等に対してエンジン１４の動力を伝達するための回転軸を、クラッチ等を介して連動連結している。
【００４７】
直進モータ４０Ｍは、容積量を変更するための機構として、可動斜板と制御軸とを有し、制御軸にて可動斜板を傾転させることにより、容積量を変更するように構成している。直進モータ４０Ｍは、副変速機構８０の出力軸と連動連結される直進モータ軸４２を有する。つまり、直進用ＨＳＴ４０は、直進モータ４０Ｍの直進モータ軸４２が副変速機構８０の入力軸に連動連結されることで、副変速機構８０に対して動力を伝達する。
【００４８】
直進用ＨＳＴ４０は、変速操作装置によって操作可能としている。この変速操作装置には、主変速レバー２６等の人為的な操作が可能な変速操作具と、直進ポンプ４０Ｐ用の作動装置と、直進モータ４０Ｍ用の作動装置とが含まれる。直進ポンプ４０Ｐ用の作動装置及び直進モータ４０Ｍ用の作動装置は、第一コントローラ３４により作動制御される。
【００４９】
図６に示すように、直進ポンプ４０Ｐ用の作動装置には、直進ポンプ用電磁弁４７と、油圧シリンダ等の変速アクチュエータとが含まれる。直進ポンプ用電磁弁４７は、直進ポンプ４０Ｐの可動斜板を傾転させ、直進ポンプ４０Ｐの容積量を変化させる。直進ポンプ用電磁弁４７は、変速操作を検出する第一変速ポテンショメータ１００ａからの検出情報に基づいて、第一コントローラ３４により制御される。直進ポンプ４０Ｐ用の作動装置に含まれる変速アクチュエータは、第一コントローラ３４による直進ポンプ用電磁弁４７の制御に応じて作動油の給排が切り替えられることで作動する。
【００５０】
また、直進モータ４０Ｍ用の作動装置には、直進モータ用電磁弁４８と、油圧シリンダ等の変速アクチュエータとが含まれる。直進モータ用電磁弁４８は、直進モータ４０Ｍの可動斜板を傾転させ、直進モータ４０Ｍの容積量を変化させる。直進モータ用電磁弁４８は、副変速操作を検出する副変速位置センサ１１１からの検出情報に基づいて、第二コントローラ３５を介して第一コントローラ３４により制御される。直進モータ４０Ｍ用の作動装置に含まれる変速アクチュエータは、第一コントローラ３４による直進モータ用電磁弁４８の制御に応じて作動油の給排が切り替えられることで作動する。
【００５１】
そして、直進ポンプ４０Ｐ用の作動装置は、変速アクチュエータの作動によって制御軸を介して可動斜板を傾転させることで、直進ポンプ４０Ｐの容積量を変更させる。また、直進モータ４０Ｍ用の作動装置は、変速アクチュエータの作動によって制御軸を介して可動斜板を傾転させることで、直進モータ４０Ｍの容積量を変更させる。
【００５２】
このように、直進用ＨＳＴ４０においては、直進ポンプ４０Ｐの駆動時に、可動斜板の傾転に応じて直進ポンプ４０Ｐの容積量が変更される。それによって、直進ポンプ４０Ｐから直進モータ４０Ｍへ吐出される作動油の吐出量及び吐出方向が変更される。その結果、直進モータ軸４２の回転方向が正転方向又は逆転方向に変更されると共に、直進モータ軸４２の回転数が無段階に変更される。さらに、直進モータ４０Ｍにおいて、可動斜板の傾転に応じて直進モータ４０Ｍの容積量が変更されることによって、直進モータ軸４２の回転数が変更される。直進変速機構はこのように構成している。
【００５３】
（旋回用ＨＳＴ）
旋回用ＨＳＴ５０は、可変容積型の旋回ポンプ５０Ｐと、固定容積型の旋回モータ５０Ｍとを備える。旋回ポンプ５０Ｐと旋回モータ５０Ｍとは、互いに流体接続されている。
【００５４】
旋回ポンプ５０Ｐは、容積量を変更するための機構として、可動斜板と制御軸とを有し、制御軸にて可動斜板を傾転させることにより、容積量を変更するように構成している。旋回ポンプ５０Ｐは、エンジン１４の出力軸に連動連結される旋回ポンプ軸５１を有する。つまり、旋回用ＨＳＴ５０は、旋回ポンプ５０Ｐの旋回ポンプ軸５１がエンジン１４の出力軸に連動連結されることで、エンジン１４からの動力の伝達を受ける。
【００５５】
旋回モータ５０Ｍは、容積量を固定するための機構として、固定斜板を有し、この固定斜板により、容積量が一定となるように構成している。
【００５６】
旋回用ＨＳＴ５０は、操向操作装置によって操作可能とされる。この操向操作装置には、ステアリングホイール２２や旋回量微調節スイッチ２２ｆ等の人為的な操作が可能な操向操作具と、旋回ポンプ５０Ｐ用の作動装置とが含まれる。旋回ポンプ５０Ｐ用の作動装置は、第一コントローラ３４により作動制御される。
【００５７】
図６に示すように、旋回ポンプ５０Ｐ用の作動装置には、旋回ポンプ用電磁弁５７と、油圧シリンダ等の変速アクチュエータとが含まれる。旋回ポンプ用電磁弁５７は、旋回ポンプ５０Ｐの可動斜板を傾転させ、旋回ポンプ５０Ｐの容積量を変化させる。旋回ポンプ用電磁弁５７は、操向操作を検出する第一操向ポテンショメータ１１０ａからの検出情報ないしは後述する調節量変更スイッチ１２４により設定された設定情報に基づいて、第一コントローラ３４により制御される。旋回ポンプ５０Ｐ用の作動装置に含まれる変速アクチュエータは、第一コントローラ３４による旋回ポンプ用電磁弁５７の制御に応じて作動油の給排が切り替えられることで作動する。
【００５８】
そして、旋回ポンプ５０Ｐ用の作動装置は、変速アクチュエータの作動によって制御軸を介して可動斜板を傾転させることで、旋回ポンプ５０Ｐの容積量を変更させる。
【００５９】
このように、旋回用ＨＳＴ５０においては、旋回ポンプ５０Ｐの駆動時に、可動斜板の傾転に応じて旋回ポンプ５０Ｐの容積量が変更される。それによって、旋回ポンプ５０Ｐから旋回モータ５０Ｍへ吐出される作動油の吐出量及び吐出方向が変更される。その結果、旋回モータ軸５２の回転方向が正転方向又は逆転方向に変更されると共に、旋回モータ軸５２の回転数が無段階に変更される。操向変速機構はこのように構成している。
【００６０】
（トランスミッション）
図５に示すように、トランスミッション６０は、遊星歯車機構部７０と、副変速機構８０と、クラッチ装置９０とを備える。
【００６１】
遊星歯車機構部７０は、一対の遊星歯車機構を含む遊星歯車群として構成し、一対の遊星歯車機構として、第一遊星歯車機構７１ａと第二遊星歯車機構７１ｂとを有する。遊星歯車機構部７０においては、一対の遊星歯車機構７１ａ，７１ｂから、左右に出力軸を延出している。すなわち、第一遊星歯車機構７１ａから、第一出力軸７２ａを延出し、第二遊星歯車機構７１ｂから、第二出力軸７２ｂを延出している。各出力軸７２ａ，７２ｂは、それぞれ左右方向で対応する走行部１のクローラの駆動輪に回転動力を伝達する。これにより、左右の走行部１の走行駆動が行われる。
【００６２】
副変速機構８０は、直進モータ軸４２に連結される回転軸を有し、この回転軸を介して直進モータ４０Ｍの直進モータ軸４２に連動連結している。副変速機構８０は、直進モータ軸４２の回転動力を多段変速させることができるように構成している。なお、直進モータ軸４２には、刈取プーリ用電磁クラッチ９１（図６）を介して刈取プーリを固定し、この刈取プーリから直進モータ４０Ｍの回転動力を刈取部４の伝動機構に伝達する。
【００６３】
クラッチ装置９０は、旋回用ＨＳＴ５０における旋回モータ５０Ｍの旋回モータ軸５２に対して連動連結している。クラッチ装置９０は、旋回用ＨＳＴ５０の旋回モータ５０Ｍからの回転動力を、遊星歯車機構部７０に対して伝達又は遮断することができるように構成している。
【００６４】
以上のような構成を備えるトランスミッション６０において、旋回用ＨＳＴ５０の旋回モータ５０Ｍが停止し、直進用ＨＳＴ４０の直進モータ４０Ｍが駆動する場合、直進モータ４０Ｍの回転動力が、直進モータ軸４２から、副変速機構８０を介して遊星歯車機構部７０に伝達され、第一出力軸７２ａ及び第二出力軸７２ｂから出力される。
【００６５】
この直進モータ４０Ｍから第一出力軸７２ａ及び第二出力軸７２ｂに対する回転動力の伝達によって、第一出力軸７２ａ及び第二出力軸７２ｂが正回転方向または逆回転方向の同一方向に回転させられる。これにより、左右のクローラ式の走行部１が有する駆動輪が、同一回転方向に同一回転数で回転する。その結果、左右の走行部１が駆動され、コンバインＡの機体前後方向についての直進走行が行われる。
【００６６】
また、直進用ＨＳＴ４０の直進モータ４０Ｍが停止し、旋回用ＨＳＴ５０の旋回モータ５０Ｍが駆動する場合、旋回モータ５０Ｍの回転動力が、旋回モータ軸５２から、クラッチ装置９０を介して遊星歯車機構部７０に伝達され、第一出力軸７２ａ及び第二出力軸７２ｂから出力される。
【００６７】
この旋回モータ５０Ｍから第一出力軸７２ａ及び第二出力軸７２ｂに対する回転動力の伝達によって、第一出力軸７２ａ及び第二出力軸７２ｂが互いに反対方向に回転させられる。これにより、左右のクローラ式の走行部１が有する駆動輪が、互いに反対方向に回転する。その結果、左右の走行部１が駆動され、コンバインＡの機体の急旋回であるスピンターンが行われる。スピンターンによれば、例えば圃場や枕地での急速・小半径での方向転換が可能となる。また、いずれか一方の走行部１が有する駆動輪が停止状態となった場合には、停止状態の走行部１側を中心に旋回されるターンが行われる。
【００６８】
また、直進用ＨＳＴ４０の直進モータ４０Ｍが駆動すると共に、旋回用ＨＳＴ５０の旋回モータ５０Ｍが駆動する場合、直進モータ４０Ｍから副変速機構８０を介して遊星歯車機構部７０に伝達される回転動力と、旋回モータ５０Ｍからクラッチ装置９０を介して遊星歯車機構部７０に伝達される回転動力とが、遊星歯車機構部７０において合成されて合成動力が生成される。そして、その合成動力が第一出力軸７２ａ及び第二出力軸７２ｂから出力される。
【００６９】
この直進モータ４０Ｍ及び旋回モータ５０Ｍから第一出力軸７２ａ及び第二出力軸７２ｂに対する回転動力（合成動力）の伝達によって、第一出力軸７２ａ及び第二出力軸７２ｂが互いに異なる回転数で回転される。その結果、左右の走行部１が相互に速度差をもって駆動され、コンバインＡの走行機体の直進走行と左方向又は右方向への旋回操向とが同時に行われて、緩旋回がなされる。なお、コンバインＡの旋回方向及び旋回半径は、左右の走行部１の速度差に応じて決定される。そして、ステアリングホイール２２が所定の操作量まで操作された時点（例えば、ハンドル切れ角度の４分の３あたり）では、旋回側の走行部１が停止される。さらに、ステアリングホイール２２が旋回操作されると左右の走行部１が相互に反対方向に駆動されて、走行機体は急旋回であるスピンターンに入り込む。
【００７０】
続いて、図６を用いて、本実施形態に係るコンバインＡの制御システムの構成について説明する。図６に示すように、コンバインＡの制御システムは、第一変速ポテンショメータ１００ａと、第二変速ポテンショメータ１００ｂと、第一操向ポテンショメータ１１０ａと、第二操向ポテンショメータ１１０ｂと、第一コントローラ３４と、第二コントローラ３５と、エンジンコントローラ３６とを備える。
【００７１】
第一変速ポテンショメータ１００ａ及び第二変速ポテンショメータ１００ｂは、オペレータによる主変速レバー２６の変速操作状態、つまり主変速レバー２６の変速操作位置を検出する。第一操向ポテンショメータ１１０ａ及び第二操向ポテンショメータ１１０ｂは、オペレータによるステアリングホイール２２の操向操作状態、つまりステアリングホイール２２の操向操作位置を検出する。調節量変更スイッチ１２４の操作量は、旋回量微調節スイッチ２２ｆによる走行機体の旋回量の調節量に対応している。したがって、調節量変更スイッチ１２４の操作量を調節することで走行機体の旋回量の調節量を有段階ないしは無段階に変更することができる。
【００７２】
第一コントローラ３４は、第一変速ポテンショメータ１００ａ、第一操向ポテンショメータ１１０ａ及び調節量変更スイッチ１２４からの入力情報（検出情報）に基づいて制御情報を生成し、直進ポンプ用電磁弁４７、直進モータ用電磁弁４８、及び旋回ポンプ用電磁弁５７を制御する。第二コントローラ３５は、第二変速ポテンショメータ１００ｂ及び第二操向ポテンショメータ１１０ｂからの入力情報（検出情報）に基づいて制御情報を生成する。エンジンコントローラ３６は、エンジン回転数センサ１７５や温度センサや油温センサ（いずれも図示せず）等からの入力情報（検出情報）に基づいて、エンジン１４の運転状態を制御する。
【００７３】
第一コントローラ３４には、比例弁ドライバ１６３を介して、直進ポンプ用電磁弁４７、直進モータ用電磁弁４８、及び旋回ポンプ用電磁弁５７を電気的に接続している。また、第一コントローラ３４には、コンバインＡの走行状態を検出するための手段として、直進回転センサ１１３及び旋回回転センサ１１４を接続している。直進回転センサ１１３は、トランスミッション６０におけるコンバインＡの前後進（直進）に係る回転部分の回転を検出し、その検出信号を第一コントローラ３４に送信する。旋回回転センサ１１４は、トランスミッション６０におけるコンバインＡの旋回に係る回転部分の回転を検出し、その検出信号を第一コントローラ３４に送信する。
【００７４】
また、第一コントローラ３４には、副変速ソレノイド１１５を接続している。副変速ソレノイド１１５は、トランスミッション６０が有する切換部を作動させて、低速出力と高速出力とを切り換える。また、第一コントローラ３４には、第一Ｉ／Ｏドライバ２８を介して、第一変速ポテンショメータ１００ａ、第一操向ポテンショメータ１１０ａ及び調節量変更スイッチ１２４を電気的に接続している。図３に示すように、第一コントローラ３４は、ミッション部１５の後方に位置する機体フレーム２上の刈取部支持台１５０上に立設した支持ケース１５３の内側面に設けている。
【００７５】
第二コントローラ３５には、第二Ｉ／Ｏドライバ２９を介して、第二変速ポテンショメータ１００ｂ、第二操向ポテンショメータ１１０ｂ、刈取スイッチ１１７及び脱穀スイッチ１１８を電気的に接続している。また、第二コントローラ３５には、刈取プーリ用電磁クラッチ９１及びＰＴＯプーリ用電磁クラッチ９３を電気的に接続している。刈取プーリ用電磁クラッチ９１は、刈取スイッチ１１７がＯＮ・ＯＦＦ操作されることで、刈取部４への回転動力を伝達又は遮断する。ＰＴＯプーリ用電磁クラッチ９３は、脱穀スイッチ１１８がＯＮ・ＯＦＦ操作されることで、脱穀部７への回転動力を伝達又は遮断する。
【００７６】
また、第二コントローラ３５には、第三Ｉ／Ｏドライバ３０を介して、副変速位置センサ１１１及び副変速スイッチ１１２を電気的に接続している。副変速位置センサ１１１は、副変速レバー２７の前後回動操作位置（操作量）を検出する。副変速スイッチ１１２は、副変速ソレノイド１１５を介して前記のとおりトランスミッション６０が有する切換部を作動させて、トランスミッション６０における低速出力と高速出力とを切り換えるための操作部である。図３に示すように、第二コントローラ３５は、刈取部支持台１５０上に立設した支持柱（図示せず）の内側面に設けている。
【００７７】
第一Ｉ／Ｏドライバ２８と第一コントローラ３４とエンジンコントローラ３６と比例弁ドライバ１６３とは、ＣＡＮ（Controller Area Network）１３０により電気的に接続している。同様に、第一コントローラ３４と第二コントローラ３５とは、ＣＡＮ１３１により接続し、第二Ｉ／Ｏドライバ２９と第三Ｉ／Ｏドライバ３０と第二コントローラ３５とは、ＣＡＮ１３２により接続している。そして、第一コントローラ３４、第二コントローラ３５、及びエンジンコントローラ３６は、第一変速ポテンショメータ１００ａや第一操向ポテンショメータ１１０ａ等を含む各種検出機器からの検出情報を共有するように構成している。図２及び図３に示すように、エンジンコントローラ３６は、ミッション部１５の前方の位置であって機体フレーム２の前端部に設けている。
【００７８】
本実施形態では、第一変速ポテンショメータ１００ａと第二変速ポテンショメータ１００ｂとは、互いに異なる検出方法によって主変速レバー２６の変速操作位置を検出するように構成している。同様に、第一操向ポテンショメータ１１０ａと第二操向ポテンショメータ１１０ｂとは、互いに異なる検出方法によってステアリングホイール２２の操向操作位置を検出するように構成している。
【００７９】
具体的には、第一変速ポテンショメータ１００ａは、主変速レバー２６の変速操作位置の検出において、主変速レバー２６の傾倒操作による傾倒角が大きくなるに従って検出信号としての電気信号を増幅させる。これに対し、第二変速ポテンショメータ１００ｂは、主変速レバー２６の変速操作位置の検出において、主変速レバー２６の傾倒操作による傾倒角が大きくなるにしたがって検出信号としての電気信号を減少させる。
【００８０】
また、第一操向ポテンショメータ１１０ａは、ステアリングホイール２２の操向操作位置の検出において、ステアリングホイール２２の右旋回時の切れ角が大きくなるに従って検出信号としての電気信号を増幅させる（左旋回時の切れ角が大きくなるに従って電気信号を減少させる）。これに対し、第二操向ポテンショメータ１１０ｂは、ステアリングホイール２２の操向操作位置の検出において、ステアリングホイール２２の右旋回時の切れ角が大きくなるに従って検出信号としての電気信号を減少させる（左旋回時の切れ角が大きくなるにしたがって電気信号を増幅させる）。
【００８１】
このような検出構成により、第一コントローラ３４及び第二コントローラ３５は、主変速レバー２６やステアリングホイール２２の操作にともない、異なる検出方法によって得られた複数の検出情報をそれぞれ入力情報として得る。そして、第一コントローラ３４への入力情報と第二コントローラ３５への入力情報を、第一コントローラ３４及び第二コントローラ３５のそれぞれにおいて比較することにより、入力情報が適切であるか否かを判別する。これにより、第一変速ポテンショメータ１００ａや第一操向ポテンショメータ１１０ａ等の検出機器の異常の発生が精度良く検知され、入力情報の信頼性が向上する。
【００８２】
第一コントローラ３４は、オペレータの変速操作や操向操作や操向微調節操作に応じてコンバインＡの走行状態を制御するメインコントローラである。第一コントローラ３４は、第一変速ポテンショメータ１００ａ、第一操向ポテンショメータ１１０ａ及び調節量変更スイッチ１２４からの入力情報に基づいて直進用ＨＳＴ４０及び旋回用ＨＳＴ５０を制御するための制御情報を生成し、かかる制御情報により、直進用ＨＳＴ４０及び旋回用ＨＳＴ５０を制御する。
【００８３】
第二コントローラ３５は、メインコントローラである第一コントローラ３４に対するサブコントローラである。第二コントローラ３５は、第一コントローラ３４との間で随時通信を行なって、第一コントローラ３４の作動状態（作動しているか否か）を監視する。これと同時に、第一コントローラ３４は、第二コントローラ３５の作動状態を監視する。つまり、第一コントローラ３４と第二コントローラ３５は、相互に作動状態を監視するように構成している。なお、第一コントローラ３４と第二コントローラ３５の電源ラインは別々にしている。
【００８４】
また、第一コントローラ３４及び第二コントローラ３５では、主変速レバー２６の操作に応じて第一変速ポテンショメータ１００ａから入力される入力情報またはステアリングホイール２２の操作に応じて第一操向ポテンショメータ１１０ａから入力される入力情報と、同様にして第二変速ポテンショメータ１００ｂまたは第二操向ポテンショメータ１１０ｂから入力される入力情報を互いに比較する。
【００８５】
さらに、第一コントローラ３４及び第二コントローラ３５では、第一コントローラ３４において前記各ポテンショメータ１００ａ，１００ｂ，１１０ａ，１１０ｂからの入力情報に基づいて生成される制御情報と、第二コントローラ３５において前記各ポテンショメータ１００ａ，１００ｂ，１１０ａ，１１０ｂからの入力情報に基づいて生成される制御情報を比較する。この比較の結果、前記各ポテンショメータ１００ａ，１００ｂ，１１０ａ，１１０ｂの作動状態について、正常に作動しているか否かを判定する。
【００８６】
第一コントローラ３４に接続される直進回転センサ１１３は、コンバインＡの走行状態について、コンバインＡが走行中か否かを検出するものである。同じく第一コントローラ３４に接続される旋回回転センサ１１４は、コンバインＡが旋回中か否かを検出するものである。ここで、直進回転センサ１１３は、トランスミッション６０における副変速機構８０を含む直進用出力伝動機構に設けて、この伝動機構を構成する適宜の軸やギア等の回転を検出する。また、旋回回転センサ１１４は、トランスミッション６０におけるクラッチ装置９０を含む旋回用出力伝動機構に設けて、この伝動機構を構成する適宜の軸やギア等の回転を検出する。
【００８７】
第一コントローラ３４は、直進回転センサ１１３や旋回回転センサ１１４からの検出情報に基づいて、コンバインＡが目標の走行状態となるようにフィードバック制御を行う。これとともに、第一コントローラ３４は、第二コントローラ３５からエンジン１４の運転状態に係る情報を取得して常にオペレータの要求に応じた走向状態を実現するように制御情報を生成し、直進用ＨＳＴ４０及び旋回用ＨＳＴ５０の制御を行う。
【００８８】
以上のような構成において、主変速レバー２６が操作されることで、主変速レバー２６の変速操作位置が第一変速ポテンショメータ１００ａ及び第二変速ポテンショメータ１００ｂにより検出され、かかる検出情報が用いられ、第一コントローラ３４及び第二コントローラ３５によって、直進用ＨＳＴ４０が制御される。つまり、主変速レバー２６の操作により、エンジン１４からの回転動力を変速してトランスミッション６０に伝達する直進用ＨＳＴ４０が制御される。そして、第一出力軸７２ａ及び第二出力軸７２ｂが同一方向に正逆回転駆動して、左右の走行部１によるコンバインＡの前後の直進走行が行われる。
【００８９】
また、ステアリングホイール２２が操作されることで、ステアリングホイール２２の操向操作位置が第一操向ポテンショメータ１１０ａ及び第二操向ポテンショメータ１１０ｂにより検出され、かかる検出情報に基づいて、第一コントローラ３４及び第二コントローラ３５によって、旋回用ＨＳＴ５０が制御される。つまり、ステアリングホイール２２の操作により、エンジン１４からの回転動力を変速してトランスミッション６０に伝達する旋回用ＨＳＴ５０が制御される。そして、第一出力軸７２ａ及び第二出力軸７２ｂが反対方向に回転駆動して、左右の走行部１によるコンバインＡの緩・急旋回操向が行われる。
【００９０】
図８に示すように、旋回量微調節スイッチ２２ｆのレバー２２ｇが左右側方のいずれかに傾倒操作されることでスイッチがＯＮし、そのＯＮ情報が第一コントローラ３４に送信されることで、第一コントローラ３４によって旋回用ＨＳＴ５０が制御される。つまり、旋回量微調節スイッチ２２ｆのレバー２２ｇの操作により、エンジン１４からの回転動力を変速してトランスミッション６０に伝達する旋回用ＨＳＴ５０が制御される。その結果、旋回量微調節スイッチ２２ｆが左右いずれか一方にＯＮ操作されている間は、走行機体が微少量の調節量にて継続的に旋回操向される。そして、所望の旋回量が得られた時点で旋回量微調節スイッチ２２ｆからそれを操作している指を離すことで、微調節旋回操作を終了させることができる。
【００９１】
この際、旋回量の調節量は、あらかじめ調節量変更スイッチ１２４により調節して適宜設定することができる。すなわち、旋回量の調節量は、図８に示すように、調節量変更スイッチ１２４を回動操作することで調節量を任意に設定することができる。すなわち、調節量変更スイッチ１２４を時計廻りに回動操作すると調節量は漸次増大する一方、調節量変更スイッチ１２４を反時計廻りに回動操作すると調節量は漸次減少する。１２６は調節量変更スイッチ１２４に設けた指標であり、調節量変更スイッチ１２４の回動操作位置を示すようにしている。１２７は目安表示片であり、指標１２６が指し示す目安表示片１２７の位置で調節量の増減状態の目安とすることができる。かかる調節量変更スイッチ１２４により設定された調節量は電気信号に変換されて、入力情報として第一コントローラ３４に送信される。そして、その入力情報に基づいて第一コントローラ３４は制御情報を生成する。その制御情報は旋回ポンプ用電磁弁５７に出力されて、旋回ポンプ用電磁弁５７の操作量が変更される。その結果、旋回ポンプ用電磁弁５７により駆動される旋回用ＨＳＴ５０が制御される。したがって、旋回量微調節スイッチ２２ｆのレバー２２ｇが継続的に旋回微調節操作されることで、走行機体に所望の旋回量が得られる。しかも、オペレータは調節量変更スイッチ１２４により調節量を自由に設定することで、自分が要望するフィーリング（操作感覚）に適応させることができる。
【００９２】
また、調節量変更スイッチ１２４により設定される調節量は、第一コントローラ３４にあらかじめ記憶させた関数に基づいて演算させることでその値を取得することもできる。その場合、関数はあらかじめ種々設定しておいて、オペレータが所望の関数をモードとして選択可能とすることで、調節量にバリエーションをもたせることができる。その結果、オペレータが要望するフィーリング（操作感覚）に一層細かく適応可能となる。
【００９３】
このように、ステアバイワイヤ方式を採用する本実施形態のコンバインＡにおいては、主変速レバー２６とステアリングホイール２２及び旋回量微調節スイッチ２２ｆの操作により、直進用ＨＳＴ４０や旋回用ＨＳＴ５０等の電気的な制御がなされる。そして、かかる制御の下、エンジン１４の回転動力が歯車群等の機械的な伝動構成を介して走行部１に伝達され、コンバインＡの前後直進走行、緩・急旋回操向が常時動力接続状態にて行われる。この際、旋回操作は、ステアリングホイール２２で大雑把に、そして、旋回量微調節スイッチ２２ｆで微細に行うことができる。そのため、条合わせ作業等のように、走行機体の走行軌道を調整する際には、少なくとも旋回量微調節スイッチ２２ｆで旋回操作して旋回微調節することで、走行軌道調整を堅実に実行することができる。しかも、オペレータは、旋回量微調節スイッチ２２ｆの操作量の調節量を、自分が要望するフィーリング（操作感覚）が得られるように適宜変更することができる。そのため、オペレータは旋回操作上の満足度を十分に高めることができる。
【符号の説明】
【００９４】
Ａ コンバイン
１ 走行部
２ 機体フレーム
３ 刈取フレーム
４ 刈取部
５ 搬送部
６ 穀稈移送部
７ 脱穀部
８ 選別部
９ 排藁処理部
１０ キャビン
１１ 穀粒貯留部
１２ オーガ
１３ 原動機部
１４ エンジン
２４ サイドコラム
２８ 第一Ｉ／Ｏドライバ
２９ 第二Ｉ／Ｏドライバ
３０ 第三Ｉ／Ｏドライバ
４０ 直進用ＨＳＴ
５０ 旋回用ＨＳＴ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行部の上方に運転部と脱穀部と選別部と穀粒貯留部を配設し、走行部の前方に刈取部を昇降自在に設けたコンバインにおいて、
運転部に走行部を操作する操向手段を設けると共に、操向手段は、走行部を直接的に操作する操向手段本体と、操向手段本体に着脱自在に取り付けてオペレータが把持して走行部を間接的に操作する把持体と、把持体に設けてオペレータの把持した手の指先で操作する指先操作体とを具備し、
把持体は操向手段本体から取り外すことで、指先操作体により走行部を遠隔操作可能な無線リモートコントローラとなしたことを特徴とするコンバイン。
【請求項２】
前記操向手段本体に取り付けた使用形態の前記把持体では、前記指先操作体により刈取部の昇降操作と走行部の旋回方向微調整操作を可能とする一方、
前記操向手段本体から取り外した使用形態の前記把持体では、無線リモートコントローラとして、前記指先操作体により走行部の前・後直進変速操作と左・右旋回操向操作を可能としたことを特徴とする請求項１記載のコンバイン。
【請求項３】
無線リモートコントローラとしての使用形態の前記把持体では、前記指先操作体による前・後直進変速操作における走行速度と左・右旋回操向操作における旋回量がそれぞれ制限されるようにしたことを特徴とする請求項２記載のコンバイン。
【請求項１】
走行部の上方に運転部と脱穀部と選別部と穀粒貯留部を配設し、走行部の前方に刈取部を昇降自在に設けたコンバインにおいて、
運転部に走行部を操作する操向手段を設けると共に、操向手段は、走行部を直接的に操作する操向手段本体と、操向手段本体に着脱自在に取り付けてオペレータが把持して走行部を間接的に操作する把持体と、把持体に設けてオペレータの把持した手の指先で操作する指先操作体とを具備し、
把持体は操向手段本体から取り外すことで、指先操作体により走行部を遠隔操作可能な無線リモートコントローラとなしたことを特徴とするコンバイン。
【請求項２】
前記操向手段本体に取り付けた使用形態の前記把持体では、前記指先操作体により刈取部の昇降操作と走行部の旋回方向微調整操作を可能とする一方、
前記操向手段本体から取り外した使用形態の前記把持体では、無線リモートコントローラとして、前記指先操作体により走行部の前・後直進変速操作と左・右旋回操向操作を可能としたことを特徴とする請求項１記載のコンバイン。
【請求項３】
無線リモートコントローラとしての使用形態の前記把持体では、前記指先操作体による前・後直進変速操作における走行速度と左・右旋回操向操作における旋回量がそれぞれ制限されるようにしたことを特徴とする請求項２記載のコンバイン。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１２−１５７２４６（Ｐ２０１２−１５７２４６Ａ）
【公開日】平成２４年８月２３日（２０１２．８．２３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１７２３７（Ｐ２０１１−１７２３７）
【出願日】平成２３年１月２８日（２０１１．１．２８）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年８月２３日（２０１２．８．２３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１月２８日（２０１１．１．２８）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
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