スタッカクレーン
【課題】ケージとガイドローラとの間に緩衝器を介入することなく、マスト間隔が変化することに起因してケージに加わる応力を低減させる。
【解決手段】多段配置された収納棚に沿って設けられた軌道上を走行するとともに、荷物を収容するケージを立設される一組のマスト間において昇降させることで各収納棚との間で荷物を搬送するスタッカクレーンであって、上記ケージは、上記荷物が載置されるメインフレームと、該メインフレームの両端部の各々に対して設けられ、上記駆動装置に昇降ワイヤを介して吊られ、かつ、上記マストに対して当接された状態で昇降される一対のサイドフレーム４３１と、 上記メインフレームに対し、接続する一対のサイドフレームのうち、いずれか一方のサイドフレーム４３１と上記メインフレームとの接続部との間のみに設置される緩衝手段４９，４１３とを備える。
【解決手段】多段配置された収納棚に沿って設けられた軌道上を走行するとともに、荷物を収容するケージを立設される一組のマスト間において昇降させることで各収納棚との間で荷物を搬送するスタッカクレーンであって、上記ケージは、上記荷物が載置されるメインフレームと、該メインフレームの両端部の各々に対して設けられ、上記駆動装置に昇降ワイヤを介して吊られ、かつ、上記マストに対して当接された状態で昇降される一対のサイドフレーム４３１と、 上記メインフレームに対し、接続する一対のサイドフレームのうち、いずれか一方のサイドフレーム４３１と上記メインフレームとの接続部との間のみに設置される緩衝手段４９，４１３とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スタッカクレーンに関するものであり、メインフレームとメインフレームの両端側に設置されるサイドフレームとを有するケージを一組のマスト間において上下動するスタッカクレーンに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、上下方向並びに横方向に並列する複数の収納棚にて荷物を保管する自動倉庫では、スタッカクレーンを用いて荷物の搬送が行われている。このスタッカクレーンは、荷物の収納棚に沿って設けられた軌道上を走行するとともに、昇降ワイヤを介して吊上げられたケージを駆動装置で昇降させることで任意の収納棚との間にて荷物の受け渡しを行うことができる。
【０００３】
ところで、上記ケージは、立設される一組のマスト間において当該マストにガイドされて昇降される。なお、昇降ワイヤは、マストの頂部に設置されるシーブに回し掛けられ、当該シーブを介してケージと接続されている。
このようなスタッカクレーンでは、ケージの重量や駆動装置の駆動力に起因する力が昇降ワイヤを介してマスト伝達されることによって、マストの中央部が内側（ケージ側）に撓む場合がある。このようにマストの中央部が内側に撓むと、マスト間隔が上下方向において変位することとなり、中央部のマスト間隔が上下のマスト間隔よりも狭くなる。
従来のスタッカクレーンでは、ケージを強固に設計し、マスト間隔が狭くなった部位を、ケージよって押し広げながらケージを昇降させることによってマストの撓みに対応していた。
【０００４】
ところが、ケージによってマスト間隔を押し広げる場合には、ケージに強い力が加わるため、円滑なケージの昇降が出来なかったり、ケージが損傷する虞がある。すなわち、マスト間隔が変化する場合には、マスト間隔の変化に起因してケージに応力が加わる。
そこで、特許文献１には、マストを摺動面とするガイドローラが、緩衝器を介してケージに固定されたスタッカクレーンが記載されている。このようなスタッカクレーンによれば、緩衝器によって、上記応力が低減されるため、ケージな円滑な昇降を実現できるとともにケージの損傷を防止することができる。
【特許文献１】特開２０００−１４２９１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ガイドローラは、ケージ本体に対して小さな部材であるため、特許文献１に記載された技術では、緩衝器が小型で複雑な構成となる等の不具合がある。このため、他の構成にてマスト間隔の変化に起因してケージに加わる応力の低減を図る技術が望まれている。
また、マストとケージのサイドフレームに挟まれた微小な空間にしか、バネ付きのガイドローラを組み込むことができないので、大きな応力がかかる場合に、上記理由によってバネ定数の大きなバネを適用することが難しかった。
さらに、クリーンルームに適用する場合には、その周囲を物理的に可能な限り、カバーする必要がある。しかし、ガイドローラ以外に余分なバネ等の部品を取り付けると、ケージとマスト間隔が広がり、カバーがより複雑な構造となったり、かつ、隙間を塞ぎ難くなり、かつ、マストとケージに挟まれた空間であるために、カバー等の取り付け取り外し等のメンテナンス作業がしにくくなる等の欠点があった。
【０００６】
本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、ケージとガイドローラとの間に緩衝器を介入することなく、マスト間隔が変化することに起因してケージに加わる応力を低減させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明は、多段配置された収納棚に沿って設けられた軌道上を走行するとともに、荷物を収容するケージを、立設される一組のマスト間において昇降させることで各収納棚との間で荷物を搬送するスタッカクレーンであって、上記ケージが、上記荷物が載置されるメインフレームと、該メインフレームの両端部の各々に対して設けられ、上記駆動装置に昇降ワイヤを介して吊られ、かつ、上記マストに対して当接された状態で昇降される一対のサイドフレームと、 上記メインフレームに対し、接続する一対のサイドフレームのうち、いずれか一方のサイドフレームと上記メインフレームとの接続部との間のみに設置される緩衝手段とを備える。
【０００８】
このような構成を有する本発明によれば、ケージを構成するメインフレームとサイドフレームとの間に緩衝手段が設置されている。このため、マストに当接されたサイドフレームがマストの歪みによって変位した場合であっても、緩衝手段によって、当該変位によって生じた応力の少なくとも一部が吸収される。
【０００９】
また、本発明においては、上記緩衝手段が、上記メインフレームあるいは上記サイドフレームのいずれか一方に形成される長穴と、上記メインフレームあるいは上記サイドフレームの他方から突出形成されるとともに上記長穴の延在方向に移動可能なように上記長穴に嵌合される摺動ピンとを備えるという構成を採用することができる。
【００１０】
また、本発明においては、上記サイドフレームを上記メインフレームから遠ざける方向に上記摺動ピンを付勢する付勢手段を備えるという構成を採用することができる。
【００１１】
また、本発明においては、上記付勢手段が、バネ部あるいはゴム部であるという構成を採用することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、マストに当接されたサイドフレームがマストの歪みによって変位した場合であっても、緩衝手段によって、当該変位によって生じた応力の少なくとも一部が吸収される。このため、当該変位によって生じた応力の少なくとも一部がケージのメインフレームに伝達されることを低減させることができる。
したがって、本発明によれば、ケージとガイドローラとの間に緩衝器を介入することなく、マスト間隔が変化することに起因してケージに加わる応力を低減させることが可能となる。
また、ケージのメインフレームとケージのサイドフレームとの接続部という広い空間に、バネ等の付勢できる緩衝手段を組み込むことができるので、大きな応力がかかる場合に、バネ定数の大きなバネを適用することが容易になる。
さらに、クリーンルームに適用する場合には発塵する虞があるが、バネ等の緩衝手段の周囲にはマスト等の他の構造部材がないため、構造の簡素なカバーを取り付けることができる。それゆえ、そのカバー等の取り付け及び取り外しが容易になり、メンテナンス作業がしやすくなる。さらに荷物の移載精度が向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照して、本発明に係るスタッカクレーンの一実施形態について説明する。なお、以下の図面において、各部材を認識可能な大きさとするために、各部材の縮尺を適宜変更している。
【００１４】
図１は、本実施形態のスタッカクレーンＣを備える自動倉庫Ｓの平面図である。また、図２は、自動倉庫Ｓの側面図である。
これらの図に示すように、自動倉庫Ｓは、スタッカクレーンＣと、該スタッカクレーンＣの軌道であるレールＲを挟んで対向配置されるラックＴ１，Ｔ２とを備えており、ラックＴ１，Ｔ２にスタッカクレーンＣによって荷物を搬送して保管するものである。また、自動倉庫Ｓは、荷物を入庫するための入庫用コンベヤ（不図示）と荷物を出庫するための出庫用コンベヤ（不図示）とを備えており、スタッカクレーンＣによって、入庫用コンベヤ及び出庫用コンベヤとの間にて荷物の受け渡しを行うことが可能とされている。
なお、本実施形態において、荷物はガラス基板を複数収納したカセットＸであり、ラックＴ１，Ｔ２及びスタッカクレーンＣは、例えばクリーン度１００００レベルのクリーンルームＣＬ１内に設置されている。
【００１５】
ラックＴ１，Ｔ２は、水平方向に及び上下方向に複数配列された収納棚Ｔによって構成されており、各収納棚ＴにカセットＸを保管可能とされている。すなわち、ラックＴ１，Ｔ２は、多段配置された収納棚Ｔによって構成されている。また、ラックＴ１，Ｔ２は、互いに対向する側がカセットＸの出入口として構成されている。
なお、以下の説明において、収納棚Ｔの水平方向の配列方向をＸ方向とし、Ｘ方向と直交する水平方向をＹ方向、Ｘ−Ｙ面と直交する垂直方向をＺ方向として説明する場合がある。
【００１６】
レールＲは、Ｘ方向に延在して、すなわちラックＴ１，Ｔ２に沿って敷設されており、クリーンルームＣＬ１の床に所定間隔で平行に敷設されるレールＲ１，Ｒ２と、クリーンルームＣＬ１の天井に敷設されるレールＲ３とによって構成されている。
【００１７】
スタッカクレーンＣは、レールＲ１，Ｒ２に下方から支持されるとともに、レールＲ１，Ｒ２上において回転可能とされた４つ車輪１を備えている。各車輪１に対してモータ２が接続されており、モータ２の駆動によって車輪１が回転されスタッカクレーンＣがレールＲ１，Ｒ２を走行する。なお、車輪１のうちレールＲ２上を回転する車輪１ａには、レールＲ２の両側面に当接されるガイドローラ１ｂが設置されており、該ガイドローラ１ｂによって車輪１ａがレールＲ２上をガイドされる。
また、スタッカクレーンＣは、昇降されるケージ４０を備えており、ケージ４０上に設置された移載装置１００（例えば、フォークリフト装置）によって、ケージ４０と収納棚Ｔとの間、ケージ４０と入庫用コンベヤとの間及びケージ４０と出庫用コンベヤとの間にてカセットＸの受け渡しを行う。
【００１８】
続いて、図３〜図８を参照して、スタッカクレーンＣの詳細について説明する。
図３は、スタッカクレーンＣの斜視図である。また、図４はスタッカクレーンＣの正面図である。なお、図３及び図４においては、図面の視認性を向上させるために、スタッカクレーンＣが備える車輪１、モータ２、ガイドローラ１ｂ及び移載装置１００の図示を省略している。
これらの図に示すように、スタッカクレーンＣは、下部フレーム１０と、マスト２０と、上部フレーム３０と、ケージ４０と、駆動装置５０と、制御装置６０とを備えている。
【００１９】
下部フレーム１０は、上記車輪１が回転自在に設置される車輪取り付け部１１を有する土台とされるものであり、Ｘ方向に延在するとともに平行に配置される２つのメインフレーム１２と、２つのメインフレームの端部同士を接続する２つのサイドフレーム１３とを備えている。
【００２０】
マスト２０は、下部フレーム１０上に立設されるものであり、下部フレーム１０の一方のサイドフレーム１３ａに立設されるマスト２０ａと、下部フレームの他方のサイドフレーム１３ｂに立設されるマスト２０ｂとによって構成されている。すなわち、下部フレーム１０上には、一対のマスト２０ａ，２０ｂがＺ方向に延在して設置されている。なお、マスト２０ａとマスト２０ｂとは、Ｘ方向に配列されている。すなわち、マスト２０ａとマスト２０ｂとは、Ｙ方向において同一位置に立設されている。
このマスト２０は、角柱形状を有しており、各側面がＸ方向あるいはＹ方向と平行となるように立設されている。
【００２１】
上部フレーム３０は、マスト２０ａの上端部とマスト２０ｂの上端部とを接続するものであり、Ｘ方向に延在して配置されている。
この上部フレーム３０の略中央部には、上記レールＲ３を狭持することによって、スタッカクレーンＣのＹ方向の傾動を抑止するためのガイドローラ（不図示）が設置されている。
【００２２】
図５は、ケージ４０の斜視図である。この図に示すように、ケージ４０は、Ｘ方向に延在する２つのメインフレーム４１を有している。メインフレーム４１同士は、補強部材４２によって接続されている。メインフレーム４１の両端部の各々に対してはサイドフレーム４３が接続されている。
図６は、サイドフレーム４３単体の斜視図である。この図に示すように、サイドフレーム４３は、後述する接続部４８を頂点とする略三角形に形状設定されている。そして図５に示すように、その底辺部４３ａにて２つのメインフレーム４１を接続している。また、サイドフレーム４３は、底辺部４３ａ及び頂部４３ｂからマスト２０方向に突出するガイド部４４を備えている。ガイド部４４は、支持部４５によってサイドフレーム４３に固定されている。
ガイド部４４には、マスト２０を狭持するガイドローラ４６、及び、マスト２０のＹ方向と平行な側面に当接される小型のガイドローラ４７が設置されている。ガイドローラ４６は、マスト２０のＸ方向と平行な側面に当接されている。ガイドローラ４６，４７は、マスト２０の側面を摺動面としている。つまり、サイドフレーム４３は、これらのガイドローラ４６，４７を介してマスト２０に当接された状態で昇降される。そして、これらのガイドローラ４６，４７にガイドされることによってサイドフレーム４３、さらにはケージ４０がマスト２０に沿って、上下方向（Ｚ方向）に移動可能とされている。
サイドフレーム４３の頂部４３ｂから突出するガイド部４４ａには、後述する駆動装置５０が備える昇降ワイヤ５１が接続される接続部４８が設置されている。
【００２３】
そして、本実施形態のスタッカクレーンＣにおいては、図６に示すように、サイドフレーム４３の底辺部４３ａの両端からは、Ｙ方向に突出にするピン部４９（摺動ピン）が形成されている。
【００２４】
図７は、メインフレーム４１のサイドフレーム４３１側の端部近傍を拡大した拡大斜視図である。また、図８は、メインフレーム４１のサイドフレーム４３１側の端部近傍を拡大した正面図である。これらの図に示すように、メインフレーム４１のサイドフレーム４３１側の端部近傍には、Ｘ−Ｚ平面内において回動自在に軸支可能な軸受４１１が設置されており、サイドフレーム４３１に形成されたピン部４９が軸受４１１によって軸支されている。すなわち、サイドフレーム４３１がＸ−Ｚ平面内において回動自在に軸支されている。また、軸受４１１と長穴４１３の接続部の周囲には、クリーン度などの必要に応じて図示しないカバー部が取り付けられる。
【００２５】
また、メインフレーム４１のサイドフレーム４３１側の端部近傍には、Ｘ方向に延在する長穴４１３が形成されており、当該長穴４１３には、軸受４１１がＸ方向に移動可能に嵌合されている。つまり、長穴４１３には、ピン部４９が、軸受４１１を介して、長穴４１３の延在方向に移動可能に嵌合されている。なお、軸受４１１は、樹脂４１１ａによって周囲がモールドされており、これによって、長穴４１３内を円滑に移動可能となっている。
【００２６】
すなわち、本実施形態のスタッカクレーンＣにおいては、メインフレーム４１とサイドフレーム４３１との間に、サイドフレーム４３１から突出するピン部４９と、メインフレーム４１に形成された長穴４１３とが設置されている。
【００２７】
また、長穴４１３の近傍には、軸受４１１を貫通して延在されたピン部４９と一端４１４ａが接続されるバネ部４１４（付勢手段）が設置されている。そして、バネ部４１４の端部４１４ｂは、メインフレーム４１の固定板４１５に固定されている。このバネ部４１４は、サイドフレーム４３１のピン部４９をマスト２０ａ方向（サイドフレーム４３１をメインフレーム４１から遠ざける方向）に付勢するような付勢力を持つように設置されている。
【００２８】
なお、ピン部４９、軸受４１１、長穴４１３、バネ部４１４及び固定板４１５は、図７において示されていないメインフレーム４１とサイドフレーム４３１との接続部位にも設けられている。
【００２９】
そして、サイドフレーム４３１がマスト２０ａから離間する方向（−Ｘ方向）に移動した場合やメインフレーム４１がマスト２０ａに近づく方向（＋Ｘ方向）に移動した場合において、バネ部４１４に付勢力以上の力が加わった場合には、軸受４１１が長穴４１３内を相対的にマスト２０ａから離間する方向（−Ｘ方向）に移動する。
【００３０】
図５に戻り、メインフレーム４１のサイドフレーム４３２側の端部近傍には、Ｘ−Ｚ平面内において回動自在に軸支可能な軸受４１２が設置されている。
軸受４１２は、軸受４１１のようなバネ部４１４や長穴４１３を持たない。したがって、軸受４１１の近傍であるサイドフレーム４３１にある付勢手段（１系統と呼ぶ）により、軸受４１２の近傍であるサイドフレーム４３２は、その近傍のマスト２０ｂ側に向かって付勢され、サイドフレーム４３２側のガイドローラ４７ａは常にマスト２０ｂに当接されている状態となる。ゆえに、マスト２０ｂ側基準で、荷物のＸ軸方向の移載位置が一定になる利点がある。すなわち、荷物Ｘの収納棚Ｔへの移載精度が向上する。
ここで、仮に、上述のような付勢手段（バネ部４１４）と緩衝手段（長穴４１３等）が、サイドフレーム４３１とサイドフレーム４３２との各々（すなわち２系統）に存在していたとすると、サイドフレーム４３１側の付勢手段の軸受４１１とサイドフレーム４３１側の長穴４１３との当接部での摺動抵抗、及びサイドフレーム４３２側の付勢手段の軸受とサイドフレーム４３２側の長穴４１３との当接部での摺動抵抗のいずれかが大きいかによって、サイドフレーム４３１側とサイドフレーム４３２側とで構成される直列２系統の付勢手段と緩衝手段によって挟まれたメインフレーム４１は、そのＸ軸方向位置がばらつく可能性がある。さらに、１系統であれ２系統であれ、外的条件が同じならばガイドローラ４７ａがマスト２０から受ける反力は同じであるから、直列２系統のバネ定数は同じであり、直列２系統になった分、メインフレーム４１の可動範囲が２倍となり、ゆえに荷物のＸ軸方向の移載位置が不安定になりやすくなる。
本実施形態のスタッカクレーンＣでは、上記不安定要素を取り除くべく、付勢手段と緩衝手段とを、片側であるサイドフレーム４３１側のみに取り付けている。
【００３１】
図３及び図４に戻り、駆動装置５０は、昇降ワイヤ５１と、ドラム５２と、モータ５３と、減速器５４とを備えている。
昇降ワイヤ５１は、ケージ４０のサイドフレーム４３が備えるガイド部４４の接続部４８に一端が接続されるとともに、ドラム５２に他端が巻回されている。また、昇降ワイヤ５１としては、マスト２０ａ側に位置するサイドフレーム４３１のガイド部４４ａに接続される昇降ワイヤ５１ａと、マスト２０ｂ側に位置するサイドフレーム４３２のガイド部４４ａに接続される昇降ワイヤ５１ｂとが存在するが、いずれの昇降ワイヤ５１ａ，５１ｂも他端がドラム５２に巻回されている。
なお、マスト２０ａの頂部及びマスト２０ｂの頂部には、昇降ワイヤ５１を案内するためのシーブ５５が設置されている。マスト２０ａの頂部に設置されたシーブ５５ａは、Ｘ−Ｚ平面内にて回転自在とされており、昇降ワイヤ５１ａをサイドフレーム４３１から突出するガイド部４４ａに案内するとともに、昇降ワイヤ５１ｂをマスト２０ｂの頂部に設置されたシーブ５５ｂに案内するものである。マスト２０ｂの頂部に設置されたシーブ５５ｂは、Ｘ−Ｚ平面内にて回転自在とされており、昇降ワイヤ５１ｂをサイドフレーム４３２から突出するガイド部４４ａに案内するものである。
【００３２】
ドラム５２は、下部フレーム１０のサイドフレーム１３ａ上に、Ｙ方向を向く回転軸を中心として回転可能に設置されている。
モータ５３は、減速器５４を介してドラム５２と接続されており、減速器５４を介してドラム５２を回転する。なお、モータ５３及び減速器５４は、ドラム５２の両端に各々設置されている。
【００３３】
制御装置６０は、スタッカクレーンＣ全体の動作を制御するものであり、下部フレーム１０のサイドフレーム１３ｂ上に設置されている。なお、制御装置６０は、ケーブル６１によって、自動倉庫Ｓ全体の制御を行う外部の制御装置と電気的に接続されている。
【００３４】
このようなスタッカクレーンＣにおいては、モータ５３を制御してドラム５２の回転量を調整することによって昇降ワイヤ５１の巻回量を変化させ、これによって昇降ワイヤ５１に接続されたケージ４０のサイドフレーム４３の高さが調整される。すなわち、駆動装置５０の駆動によって、ケージ４０の高さが制御される。
【００３５】
ここで、昇降ワイヤ５１を介して伝達されるケージ４０の重量や駆動装置５０の駆動力に起因する力にて、マスト２０の中央部がケージ４０に向けて撓むことによって、マスト間隔が上下方向において変化している場合には、ケージ４０がマスト２０に沿って昇降する過程において、ケージ４０に横応力（応力）が加わることとなる。
これに対し、本実施形態のスタッカクレーンＣでは、軸受４１１の長穴４１３における移動、すなわちピン部４９の長穴４１３における移動によって、上記横応力を吸収することができる。つまり、本実施形態においては、ピン部４９及び長穴４１３が本発明の緩衝手段として機能している。
したがって、マスト２０の中央部がケージ４０側に撓んでいる場合であっても、サイドフレーム４３及びメインフレーム４１に強い横応力が加わることがなく、該横応力に耐えるためにサイドフレーム４３及びメインフレーム４１を厚く形成する必要がない。
【００３６】
このように本実施形態のスタッカクレーンＣによれば、マスト２０に当接されたサイドフレーム４３１がマスト２０の歪みによって変位した場合であっても、サイドフレーム４３１とメインフレーム４１との間に設置されるピン部４９及び長穴４１３によって、当該変位によって生じた横応力の少なくとも一部が吸収される。このため、当該変位によって生じた横応力の少なくとも一部がケージ４０のメインフレーム４１に伝達されることを低減させることができる。
したがって、本実施形態のスタッカクレーンＣによれば、ケージ４０とガイドローラ４６，４７との間に緩衝器を介入することなく、マスト２０ａ，２０ｂ間隔が変化することに起因してケージ４０に加わる横応力を低減させることが可能となる。
【００３７】
また、本実施形態のスタッカクレーンＣによれば、サイドフレーム４３１のピン部４９をマスト２０ａ方向（サイドフレーム４３１をメインフレーム４１から遠ざける方向）に付勢するような付勢力を持つバネ部４１４を備える。このため、マスト間隔が正常な部位では、バネ部４１４の付勢力によってピン部４９が所定の位置に戻されるため、ケージ４０の形状を正常な状態に保つことができる。
【００３８】
以上、図面を参照しながら本発明に係るスタッカクレーンの好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されないことは言うまでもない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。
【００３９】
例えば、上記実施形態においては、ピン部４９がサイドフレーム４３に固定され、軸受４１１，４１２がメインフレーム４１に設置される構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、逆にサイドフレームに軸受が設置され、ピン部がメインフレームに固定されるという構成を採用することもできる。
【００４０】
また、上記実施形態においては、ピン部４９及び長穴４１３によって本発明の緩衝手段が構成されている例について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、ゴム部やバネ部等の他の機構を用いて緩衝手段を構成することも可能である。
【００４１】
また、上記実施形態においては、本発明の付勢手段が、バネ部４１４である構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、付勢手段がゴム部であるという構成を採用することもできる。
【００４２】
また、上記実施形態において、メインフレーム４１とサイドフレーム４３２との接続部位にも、ピン部４９、軸受４１１、長穴４１３、バネ部４１４及び固定板４１５を設置しても良い。この場合には、軸受４１２は設置されないこととなる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の一実施形態であるスタッカクレーンを備える自動倉庫の平面図である。
【図２】本発明の一実施形態であるスタッカクレーンを備える自動倉庫の側面図である。
【図３】本発明の一実施形態であるスタッカクレーンの斜視図である。
【図４】本発明の一実施形態であるスタッカクレーンの正面図である。
【図５】本発明の一実施形態であるスタッカクレーンが備えるケージの斜視図である。
【図６】ケージが備えるサイドフレーム単体の斜視図である。
【図７】ケージが備えるメインフレームの一方側の端部近傍を拡大した拡大斜視図である。
【図８】ケージが備えるメインフレームの一方側の端部近傍を拡大した拡大正面図である。
【符号の説明】
【００４４】
Ｃ……スタッカクレーン、Ｒ（Ｒ１〜Ｒ３）……レール（軌道）、Ｔ……収納棚、２０（２０ａ，２０ｂ）……マスト、４０……ケージ、４１……メインフレーム、４１１，４１２……軸受、４１３……長穴、４１４……バネ部（付勢手段）、４３（４３１，４３２）……サイドフレーム、４４……ガイド部、４５……支持部、４６，４７……ガイドローラ、４７ａ……ガイドローラ、４８……接続部、４９……ピン部、５０……駆動装置、５１（５１ａ，５１ｂ）……昇降ワイヤ、５２……ドラム、５３……モータ、５４……減速器、５５（５５ａ，５５ｂ）……シーブ、６０……制御装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スタッカクレーンに関するものであり、メインフレームとメインフレームの両端側に設置されるサイドフレームとを有するケージを一組のマスト間において上下動するスタッカクレーンに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、上下方向並びに横方向に並列する複数の収納棚にて荷物を保管する自動倉庫では、スタッカクレーンを用いて荷物の搬送が行われている。このスタッカクレーンは、荷物の収納棚に沿って設けられた軌道上を走行するとともに、昇降ワイヤを介して吊上げられたケージを駆動装置で昇降させることで任意の収納棚との間にて荷物の受け渡しを行うことができる。
【０００３】
ところで、上記ケージは、立設される一組のマスト間において当該マストにガイドされて昇降される。なお、昇降ワイヤは、マストの頂部に設置されるシーブに回し掛けられ、当該シーブを介してケージと接続されている。
このようなスタッカクレーンでは、ケージの重量や駆動装置の駆動力に起因する力が昇降ワイヤを介してマスト伝達されることによって、マストの中央部が内側（ケージ側）に撓む場合がある。このようにマストの中央部が内側に撓むと、マスト間隔が上下方向において変位することとなり、中央部のマスト間隔が上下のマスト間隔よりも狭くなる。
従来のスタッカクレーンでは、ケージを強固に設計し、マスト間隔が狭くなった部位を、ケージよって押し広げながらケージを昇降させることによってマストの撓みに対応していた。
【０００４】
ところが、ケージによってマスト間隔を押し広げる場合には、ケージに強い力が加わるため、円滑なケージの昇降が出来なかったり、ケージが損傷する虞がある。すなわち、マスト間隔が変化する場合には、マスト間隔の変化に起因してケージに応力が加わる。
そこで、特許文献１には、マストを摺動面とするガイドローラが、緩衝器を介してケージに固定されたスタッカクレーンが記載されている。このようなスタッカクレーンによれば、緩衝器によって、上記応力が低減されるため、ケージな円滑な昇降を実現できるとともにケージの損傷を防止することができる。
【特許文献１】特開２０００−１４２９１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ガイドローラは、ケージ本体に対して小さな部材であるため、特許文献１に記載された技術では、緩衝器が小型で複雑な構成となる等の不具合がある。このため、他の構成にてマスト間隔の変化に起因してケージに加わる応力の低減を図る技術が望まれている。
また、マストとケージのサイドフレームに挟まれた微小な空間にしか、バネ付きのガイドローラを組み込むことができないので、大きな応力がかかる場合に、上記理由によってバネ定数の大きなバネを適用することが難しかった。
さらに、クリーンルームに適用する場合には、その周囲を物理的に可能な限り、カバーする必要がある。しかし、ガイドローラ以外に余分なバネ等の部品を取り付けると、ケージとマスト間隔が広がり、カバーがより複雑な構造となったり、かつ、隙間を塞ぎ難くなり、かつ、マストとケージに挟まれた空間であるために、カバー等の取り付け取り外し等のメンテナンス作業がしにくくなる等の欠点があった。
【０００６】
本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、ケージとガイドローラとの間に緩衝器を介入することなく、マスト間隔が変化することに起因してケージに加わる応力を低減させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明は、多段配置された収納棚に沿って設けられた軌道上を走行するとともに、荷物を収容するケージを、立設される一組のマスト間において昇降させることで各収納棚との間で荷物を搬送するスタッカクレーンであって、上記ケージが、上記荷物が載置されるメインフレームと、該メインフレームの両端部の各々に対して設けられ、上記駆動装置に昇降ワイヤを介して吊られ、かつ、上記マストに対して当接された状態で昇降される一対のサイドフレームと、 上記メインフレームに対し、接続する一対のサイドフレームのうち、いずれか一方のサイドフレームと上記メインフレームとの接続部との間のみに設置される緩衝手段とを備える。
【０００８】
このような構成を有する本発明によれば、ケージを構成するメインフレームとサイドフレームとの間に緩衝手段が設置されている。このため、マストに当接されたサイドフレームがマストの歪みによって変位した場合であっても、緩衝手段によって、当該変位によって生じた応力の少なくとも一部が吸収される。
【０００９】
また、本発明においては、上記緩衝手段が、上記メインフレームあるいは上記サイドフレームのいずれか一方に形成される長穴と、上記メインフレームあるいは上記サイドフレームの他方から突出形成されるとともに上記長穴の延在方向に移動可能なように上記長穴に嵌合される摺動ピンとを備えるという構成を採用することができる。
【００１０】
また、本発明においては、上記サイドフレームを上記メインフレームから遠ざける方向に上記摺動ピンを付勢する付勢手段を備えるという構成を採用することができる。
【００１１】
また、本発明においては、上記付勢手段が、バネ部あるいはゴム部であるという構成を採用することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、マストに当接されたサイドフレームがマストの歪みによって変位した場合であっても、緩衝手段によって、当該変位によって生じた応力の少なくとも一部が吸収される。このため、当該変位によって生じた応力の少なくとも一部がケージのメインフレームに伝達されることを低減させることができる。
したがって、本発明によれば、ケージとガイドローラとの間に緩衝器を介入することなく、マスト間隔が変化することに起因してケージに加わる応力を低減させることが可能となる。
また、ケージのメインフレームとケージのサイドフレームとの接続部という広い空間に、バネ等の付勢できる緩衝手段を組み込むことができるので、大きな応力がかかる場合に、バネ定数の大きなバネを適用することが容易になる。
さらに、クリーンルームに適用する場合には発塵する虞があるが、バネ等の緩衝手段の周囲にはマスト等の他の構造部材がないため、構造の簡素なカバーを取り付けることができる。それゆえ、そのカバー等の取り付け及び取り外しが容易になり、メンテナンス作業がしやすくなる。さらに荷物の移載精度が向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照して、本発明に係るスタッカクレーンの一実施形態について説明する。なお、以下の図面において、各部材を認識可能な大きさとするために、各部材の縮尺を適宜変更している。
【００１４】
図１は、本実施形態のスタッカクレーンＣを備える自動倉庫Ｓの平面図である。また、図２は、自動倉庫Ｓの側面図である。
これらの図に示すように、自動倉庫Ｓは、スタッカクレーンＣと、該スタッカクレーンＣの軌道であるレールＲを挟んで対向配置されるラックＴ１，Ｔ２とを備えており、ラックＴ１，Ｔ２にスタッカクレーンＣによって荷物を搬送して保管するものである。また、自動倉庫Ｓは、荷物を入庫するための入庫用コンベヤ（不図示）と荷物を出庫するための出庫用コンベヤ（不図示）とを備えており、スタッカクレーンＣによって、入庫用コンベヤ及び出庫用コンベヤとの間にて荷物の受け渡しを行うことが可能とされている。
なお、本実施形態において、荷物はガラス基板を複数収納したカセットＸであり、ラックＴ１，Ｔ２及びスタッカクレーンＣは、例えばクリーン度１００００レベルのクリーンルームＣＬ１内に設置されている。
【００１５】
ラックＴ１，Ｔ２は、水平方向に及び上下方向に複数配列された収納棚Ｔによって構成されており、各収納棚ＴにカセットＸを保管可能とされている。すなわち、ラックＴ１，Ｔ２は、多段配置された収納棚Ｔによって構成されている。また、ラックＴ１，Ｔ２は、互いに対向する側がカセットＸの出入口として構成されている。
なお、以下の説明において、収納棚Ｔの水平方向の配列方向をＸ方向とし、Ｘ方向と直交する水平方向をＹ方向、Ｘ−Ｙ面と直交する垂直方向をＺ方向として説明する場合がある。
【００１６】
レールＲは、Ｘ方向に延在して、すなわちラックＴ１，Ｔ２に沿って敷設されており、クリーンルームＣＬ１の床に所定間隔で平行に敷設されるレールＲ１，Ｒ２と、クリーンルームＣＬ１の天井に敷設されるレールＲ３とによって構成されている。
【００１７】
スタッカクレーンＣは、レールＲ１，Ｒ２に下方から支持されるとともに、レールＲ１，Ｒ２上において回転可能とされた４つ車輪１を備えている。各車輪１に対してモータ２が接続されており、モータ２の駆動によって車輪１が回転されスタッカクレーンＣがレールＲ１，Ｒ２を走行する。なお、車輪１のうちレールＲ２上を回転する車輪１ａには、レールＲ２の両側面に当接されるガイドローラ１ｂが設置されており、該ガイドローラ１ｂによって車輪１ａがレールＲ２上をガイドされる。
また、スタッカクレーンＣは、昇降されるケージ４０を備えており、ケージ４０上に設置された移載装置１００（例えば、フォークリフト装置）によって、ケージ４０と収納棚Ｔとの間、ケージ４０と入庫用コンベヤとの間及びケージ４０と出庫用コンベヤとの間にてカセットＸの受け渡しを行う。
【００１８】
続いて、図３〜図８を参照して、スタッカクレーンＣの詳細について説明する。
図３は、スタッカクレーンＣの斜視図である。また、図４はスタッカクレーンＣの正面図である。なお、図３及び図４においては、図面の視認性を向上させるために、スタッカクレーンＣが備える車輪１、モータ２、ガイドローラ１ｂ及び移載装置１００の図示を省略している。
これらの図に示すように、スタッカクレーンＣは、下部フレーム１０と、マスト２０と、上部フレーム３０と、ケージ４０と、駆動装置５０と、制御装置６０とを備えている。
【００１９】
下部フレーム１０は、上記車輪１が回転自在に設置される車輪取り付け部１１を有する土台とされるものであり、Ｘ方向に延在するとともに平行に配置される２つのメインフレーム１２と、２つのメインフレームの端部同士を接続する２つのサイドフレーム１３とを備えている。
【００２０】
マスト２０は、下部フレーム１０上に立設されるものであり、下部フレーム１０の一方のサイドフレーム１３ａに立設されるマスト２０ａと、下部フレームの他方のサイドフレーム１３ｂに立設されるマスト２０ｂとによって構成されている。すなわち、下部フレーム１０上には、一対のマスト２０ａ，２０ｂがＺ方向に延在して設置されている。なお、マスト２０ａとマスト２０ｂとは、Ｘ方向に配列されている。すなわち、マスト２０ａとマスト２０ｂとは、Ｙ方向において同一位置に立設されている。
このマスト２０は、角柱形状を有しており、各側面がＸ方向あるいはＹ方向と平行となるように立設されている。
【００２１】
上部フレーム３０は、マスト２０ａの上端部とマスト２０ｂの上端部とを接続するものであり、Ｘ方向に延在して配置されている。
この上部フレーム３０の略中央部には、上記レールＲ３を狭持することによって、スタッカクレーンＣのＹ方向の傾動を抑止するためのガイドローラ（不図示）が設置されている。
【００２２】
図５は、ケージ４０の斜視図である。この図に示すように、ケージ４０は、Ｘ方向に延在する２つのメインフレーム４１を有している。メインフレーム４１同士は、補強部材４２によって接続されている。メインフレーム４１の両端部の各々に対してはサイドフレーム４３が接続されている。
図６は、サイドフレーム４３単体の斜視図である。この図に示すように、サイドフレーム４３は、後述する接続部４８を頂点とする略三角形に形状設定されている。そして図５に示すように、その底辺部４３ａにて２つのメインフレーム４１を接続している。また、サイドフレーム４３は、底辺部４３ａ及び頂部４３ｂからマスト２０方向に突出するガイド部４４を備えている。ガイド部４４は、支持部４５によってサイドフレーム４３に固定されている。
ガイド部４４には、マスト２０を狭持するガイドローラ４６、及び、マスト２０のＹ方向と平行な側面に当接される小型のガイドローラ４７が設置されている。ガイドローラ４６は、マスト２０のＸ方向と平行な側面に当接されている。ガイドローラ４６，４７は、マスト２０の側面を摺動面としている。つまり、サイドフレーム４３は、これらのガイドローラ４６，４７を介してマスト２０に当接された状態で昇降される。そして、これらのガイドローラ４６，４７にガイドされることによってサイドフレーム４３、さらにはケージ４０がマスト２０に沿って、上下方向（Ｚ方向）に移動可能とされている。
サイドフレーム４３の頂部４３ｂから突出するガイド部４４ａには、後述する駆動装置５０が備える昇降ワイヤ５１が接続される接続部４８が設置されている。
【００２３】
そして、本実施形態のスタッカクレーンＣにおいては、図６に示すように、サイドフレーム４３の底辺部４３ａの両端からは、Ｙ方向に突出にするピン部４９（摺動ピン）が形成されている。
【００２４】
図７は、メインフレーム４１のサイドフレーム４３１側の端部近傍を拡大した拡大斜視図である。また、図８は、メインフレーム４１のサイドフレーム４３１側の端部近傍を拡大した正面図である。これらの図に示すように、メインフレーム４１のサイドフレーム４３１側の端部近傍には、Ｘ−Ｚ平面内において回動自在に軸支可能な軸受４１１が設置されており、サイドフレーム４３１に形成されたピン部４９が軸受４１１によって軸支されている。すなわち、サイドフレーム４３１がＸ−Ｚ平面内において回動自在に軸支されている。また、軸受４１１と長穴４１３の接続部の周囲には、クリーン度などの必要に応じて図示しないカバー部が取り付けられる。
【００２５】
また、メインフレーム４１のサイドフレーム４３１側の端部近傍には、Ｘ方向に延在する長穴４１３が形成されており、当該長穴４１３には、軸受４１１がＸ方向に移動可能に嵌合されている。つまり、長穴４１３には、ピン部４９が、軸受４１１を介して、長穴４１３の延在方向に移動可能に嵌合されている。なお、軸受４１１は、樹脂４１１ａによって周囲がモールドされており、これによって、長穴４１３内を円滑に移動可能となっている。
【００２６】
すなわち、本実施形態のスタッカクレーンＣにおいては、メインフレーム４１とサイドフレーム４３１との間に、サイドフレーム４３１から突出するピン部４９と、メインフレーム４１に形成された長穴４１３とが設置されている。
【００２７】
また、長穴４１３の近傍には、軸受４１１を貫通して延在されたピン部４９と一端４１４ａが接続されるバネ部４１４（付勢手段）が設置されている。そして、バネ部４１４の端部４１４ｂは、メインフレーム４１の固定板４１５に固定されている。このバネ部４１４は、サイドフレーム４３１のピン部４９をマスト２０ａ方向（サイドフレーム４３１をメインフレーム４１から遠ざける方向）に付勢するような付勢力を持つように設置されている。
【００２８】
なお、ピン部４９、軸受４１１、長穴４１３、バネ部４１４及び固定板４１５は、図７において示されていないメインフレーム４１とサイドフレーム４３１との接続部位にも設けられている。
【００２９】
そして、サイドフレーム４３１がマスト２０ａから離間する方向（−Ｘ方向）に移動した場合やメインフレーム４１がマスト２０ａに近づく方向（＋Ｘ方向）に移動した場合において、バネ部４１４に付勢力以上の力が加わった場合には、軸受４１１が長穴４１３内を相対的にマスト２０ａから離間する方向（−Ｘ方向）に移動する。
【００３０】
図５に戻り、メインフレーム４１のサイドフレーム４３２側の端部近傍には、Ｘ−Ｚ平面内において回動自在に軸支可能な軸受４１２が設置されている。
軸受４１２は、軸受４１１のようなバネ部４１４や長穴４１３を持たない。したがって、軸受４１１の近傍であるサイドフレーム４３１にある付勢手段（１系統と呼ぶ）により、軸受４１２の近傍であるサイドフレーム４３２は、その近傍のマスト２０ｂ側に向かって付勢され、サイドフレーム４３２側のガイドローラ４７ａは常にマスト２０ｂに当接されている状態となる。ゆえに、マスト２０ｂ側基準で、荷物のＸ軸方向の移載位置が一定になる利点がある。すなわち、荷物Ｘの収納棚Ｔへの移載精度が向上する。
ここで、仮に、上述のような付勢手段（バネ部４１４）と緩衝手段（長穴４１３等）が、サイドフレーム４３１とサイドフレーム４３２との各々（すなわち２系統）に存在していたとすると、サイドフレーム４３１側の付勢手段の軸受４１１とサイドフレーム４３１側の長穴４１３との当接部での摺動抵抗、及びサイドフレーム４３２側の付勢手段の軸受とサイドフレーム４３２側の長穴４１３との当接部での摺動抵抗のいずれかが大きいかによって、サイドフレーム４３１側とサイドフレーム４３２側とで構成される直列２系統の付勢手段と緩衝手段によって挟まれたメインフレーム４１は、そのＸ軸方向位置がばらつく可能性がある。さらに、１系統であれ２系統であれ、外的条件が同じならばガイドローラ４７ａがマスト２０から受ける反力は同じであるから、直列２系統のバネ定数は同じであり、直列２系統になった分、メインフレーム４１の可動範囲が２倍となり、ゆえに荷物のＸ軸方向の移載位置が不安定になりやすくなる。
本実施形態のスタッカクレーンＣでは、上記不安定要素を取り除くべく、付勢手段と緩衝手段とを、片側であるサイドフレーム４３１側のみに取り付けている。
【００３１】
図３及び図４に戻り、駆動装置５０は、昇降ワイヤ５１と、ドラム５２と、モータ５３と、減速器５４とを備えている。
昇降ワイヤ５１は、ケージ４０のサイドフレーム４３が備えるガイド部４４の接続部４８に一端が接続されるとともに、ドラム５２に他端が巻回されている。また、昇降ワイヤ５１としては、マスト２０ａ側に位置するサイドフレーム４３１のガイド部４４ａに接続される昇降ワイヤ５１ａと、マスト２０ｂ側に位置するサイドフレーム４３２のガイド部４４ａに接続される昇降ワイヤ５１ｂとが存在するが、いずれの昇降ワイヤ５１ａ，５１ｂも他端がドラム５２に巻回されている。
なお、マスト２０ａの頂部及びマスト２０ｂの頂部には、昇降ワイヤ５１を案内するためのシーブ５５が設置されている。マスト２０ａの頂部に設置されたシーブ５５ａは、Ｘ−Ｚ平面内にて回転自在とされており、昇降ワイヤ５１ａをサイドフレーム４３１から突出するガイド部４４ａに案内するとともに、昇降ワイヤ５１ｂをマスト２０ｂの頂部に設置されたシーブ５５ｂに案内するものである。マスト２０ｂの頂部に設置されたシーブ５５ｂは、Ｘ−Ｚ平面内にて回転自在とされており、昇降ワイヤ５１ｂをサイドフレーム４３２から突出するガイド部４４ａに案内するものである。
【００３２】
ドラム５２は、下部フレーム１０のサイドフレーム１３ａ上に、Ｙ方向を向く回転軸を中心として回転可能に設置されている。
モータ５３は、減速器５４を介してドラム５２と接続されており、減速器５４を介してドラム５２を回転する。なお、モータ５３及び減速器５４は、ドラム５２の両端に各々設置されている。
【００３３】
制御装置６０は、スタッカクレーンＣ全体の動作を制御するものであり、下部フレーム１０のサイドフレーム１３ｂ上に設置されている。なお、制御装置６０は、ケーブル６１によって、自動倉庫Ｓ全体の制御を行う外部の制御装置と電気的に接続されている。
【００３４】
このようなスタッカクレーンＣにおいては、モータ５３を制御してドラム５２の回転量を調整することによって昇降ワイヤ５１の巻回量を変化させ、これによって昇降ワイヤ５１に接続されたケージ４０のサイドフレーム４３の高さが調整される。すなわち、駆動装置５０の駆動によって、ケージ４０の高さが制御される。
【００３５】
ここで、昇降ワイヤ５１を介して伝達されるケージ４０の重量や駆動装置５０の駆動力に起因する力にて、マスト２０の中央部がケージ４０に向けて撓むことによって、マスト間隔が上下方向において変化している場合には、ケージ４０がマスト２０に沿って昇降する過程において、ケージ４０に横応力（応力）が加わることとなる。
これに対し、本実施形態のスタッカクレーンＣでは、軸受４１１の長穴４１３における移動、すなわちピン部４９の長穴４１３における移動によって、上記横応力を吸収することができる。つまり、本実施形態においては、ピン部４９及び長穴４１３が本発明の緩衝手段として機能している。
したがって、マスト２０の中央部がケージ４０側に撓んでいる場合であっても、サイドフレーム４３及びメインフレーム４１に強い横応力が加わることがなく、該横応力に耐えるためにサイドフレーム４３及びメインフレーム４１を厚く形成する必要がない。
【００３６】
このように本実施形態のスタッカクレーンＣによれば、マスト２０に当接されたサイドフレーム４３１がマスト２０の歪みによって変位した場合であっても、サイドフレーム４３１とメインフレーム４１との間に設置されるピン部４９及び長穴４１３によって、当該変位によって生じた横応力の少なくとも一部が吸収される。このため、当該変位によって生じた横応力の少なくとも一部がケージ４０のメインフレーム４１に伝達されることを低減させることができる。
したがって、本実施形態のスタッカクレーンＣによれば、ケージ４０とガイドローラ４６，４７との間に緩衝器を介入することなく、マスト２０ａ，２０ｂ間隔が変化することに起因してケージ４０に加わる横応力を低減させることが可能となる。
【００３７】
また、本実施形態のスタッカクレーンＣによれば、サイドフレーム４３１のピン部４９をマスト２０ａ方向（サイドフレーム４３１をメインフレーム４１から遠ざける方向）に付勢するような付勢力を持つバネ部４１４を備える。このため、マスト間隔が正常な部位では、バネ部４１４の付勢力によってピン部４９が所定の位置に戻されるため、ケージ４０の形状を正常な状態に保つことができる。
【００３８】
以上、図面を参照しながら本発明に係るスタッカクレーンの好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されないことは言うまでもない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。
【００３９】
例えば、上記実施形態においては、ピン部４９がサイドフレーム４３に固定され、軸受４１１，４１２がメインフレーム４１に設置される構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、逆にサイドフレームに軸受が設置され、ピン部がメインフレームに固定されるという構成を採用することもできる。
【００４０】
また、上記実施形態においては、ピン部４９及び長穴４１３によって本発明の緩衝手段が構成されている例について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、ゴム部やバネ部等の他の機構を用いて緩衝手段を構成することも可能である。
【００４１】
また、上記実施形態においては、本発明の付勢手段が、バネ部４１４である構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、付勢手段がゴム部であるという構成を採用することもできる。
【００４２】
また、上記実施形態において、メインフレーム４１とサイドフレーム４３２との接続部位にも、ピン部４９、軸受４１１、長穴４１３、バネ部４１４及び固定板４１５を設置しても良い。この場合には、軸受４１２は設置されないこととなる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の一実施形態であるスタッカクレーンを備える自動倉庫の平面図である。
【図２】本発明の一実施形態であるスタッカクレーンを備える自動倉庫の側面図である。
【図３】本発明の一実施形態であるスタッカクレーンの斜視図である。
【図４】本発明の一実施形態であるスタッカクレーンの正面図である。
【図５】本発明の一実施形態であるスタッカクレーンが備えるケージの斜視図である。
【図６】ケージが備えるサイドフレーム単体の斜視図である。
【図７】ケージが備えるメインフレームの一方側の端部近傍を拡大した拡大斜視図である。
【図８】ケージが備えるメインフレームの一方側の端部近傍を拡大した拡大正面図である。
【符号の説明】
【００４４】
Ｃ……スタッカクレーン、Ｒ（Ｒ１〜Ｒ３）……レール（軌道）、Ｔ……収納棚、２０（２０ａ，２０ｂ）……マスト、４０……ケージ、４１……メインフレーム、４１１，４１２……軸受、４１３……長穴、４１４……バネ部（付勢手段）、４３（４３１，４３２）……サイドフレーム、４４……ガイド部、４５……支持部、４６，４７……ガイドローラ、４７ａ……ガイドローラ、４８……接続部、４９……ピン部、５０……駆動装置、５１（５１ａ，５１ｂ）……昇降ワイヤ、５２……ドラム、５３……モータ、５４……減速器、５５（５５ａ，５５ｂ）……シーブ、６０……制御装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
多段配置された収納棚に沿って設けられた軌道上を走行するとともに、荷物を収容するケージを、立設される一組のマスト間において昇降させることで各収納棚との間で荷物を搬送するスタッカクレーンであって、
前記ケージは、
前記荷物が載置されるメインフレームと、
該メインフレームの両端部の各々に対して設けられ、前記駆動装置に昇降ワイヤを介して吊られ、かつ、前記マストに対して当接された状態で昇降される一対のサイドフレームと、
前記メインフレームに対し、接続する一対のサイドフレームのうち、いずれか一方のサイドフレームと前記メインフレームとの接続部との間のみに設置される緩衝手段と
を備えることを特徴とするスタッカクレーン。
【請求項２】
前記緩衝手段は、
前記メインフレームあるいは前記サイドフレームのいずれか一方に形成される長穴と、
前記メインフレームあるいは前記サイドフレームの他方から突出形成されるとともに前記長穴の延在方向に移動可能なように前記長穴に嵌合される摺動ピンと
を備えることを特徴とする請求項１記載のスタッカクレーン。
【請求項３】
前記サイドフレームを前記メインフレームから遠ざける方向に前記摺動ピンを付勢する付勢手段を備えることを特徴とする請求項１または２記載のスタッカクレーン。
【請求項４】
前記付勢手段は、バネ部あるいはゴム部であることを特徴とする請求項３記載のスタッカクレーン。
【請求項５】
前記緩衝手段または前記付勢手段からの発塵を防止するカバーを備えることを特徴とする請求項１〜４いずれかに記載のスタッカクレーン。
【請求項１】
多段配置された収納棚に沿って設けられた軌道上を走行するとともに、荷物を収容するケージを、立設される一組のマスト間において昇降させることで各収納棚との間で荷物を搬送するスタッカクレーンであって、
前記ケージは、
前記荷物が載置されるメインフレームと、
該メインフレームの両端部の各々に対して設けられ、前記駆動装置に昇降ワイヤを介して吊られ、かつ、前記マストに対して当接された状態で昇降される一対のサイドフレームと、
前記メインフレームに対し、接続する一対のサイドフレームのうち、いずれか一方のサイドフレームと前記メインフレームとの接続部との間のみに設置される緩衝手段と
を備えることを特徴とするスタッカクレーン。
【請求項２】
前記緩衝手段は、
前記メインフレームあるいは前記サイドフレームのいずれか一方に形成される長穴と、
前記メインフレームあるいは前記サイドフレームの他方から突出形成されるとともに前記長穴の延在方向に移動可能なように前記長穴に嵌合される摺動ピンと
を備えることを特徴とする請求項１記載のスタッカクレーン。
【請求項３】
前記サイドフレームを前記メインフレームから遠ざける方向に前記摺動ピンを付勢する付勢手段を備えることを特徴とする請求項１または２記載のスタッカクレーン。
【請求項４】
前記付勢手段は、バネ部あるいはゴム部であることを特徴とする請求項３記載のスタッカクレーン。
【請求項５】
前記緩衝手段または前記付勢手段からの発塵を防止するカバーを備えることを特徴とする請求項１〜４いずれかに記載のスタッカクレーン。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２００８−８１３０１（Ｐ２００８−８１３０１Ａ）
【公開日】平成２０年４月１０日（２００８．４．１０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２６６０３９（Ｐ２００６−２６６０３９）
【出願日】平成１８年９月２８日（２００６．９．２８）
【特許番号】特許第３９８２５６２号（Ｐ３９８２５６２）
【特許公報発行日】平成１９年９月２６日（２００７．９．２６）
【出願人】（０００００００９９）株式会社ＩＨＩ (5,014)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年４月１０日（２００８．４．１０）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年９月２８日（２００６．９．２８）
【特許番号】特許第３９８２５６２号（Ｐ３９８２５６２）
【特許公報発行日】平成１９年９月２６日（２００７．９．２６）
【出願人】（０００００００９９）株式会社ＩＨＩ (5,014)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]