スタッカークレーン
【課題】コスト面及びメンテナンス性において有利でありながら昇降台の荷重を適切に支持でき、昇降台の構成の簡素化を図ることができるスタッカークレーンを提供すること。
【解決手段】一対の支柱１０の夫々が、車体横幅方向における長さを車体前後方向における長さよりも小さくした長方形の筒状に形成され、一対の支柱１０の夫々における昇降台１２に対向する側面に、昇降台１２を昇降自在に案内する昇降案内用凹入部Ｕ２が形成され、かつ、一対の支柱１０の夫々における昇降台１２の突出側に相当する側面のうちの、車体前後方向において昇降案内用凹入部Ｕ２が存在する位置とは離れた箇所に、昇降台１２を昇降作動させるための他部材２３・２５が装着される他部材装着用凹入部Ｕ１が形成され、昇降台１２に装備した昇降用のガイドローラ２７が、昇降案内用凹入部Ｕ２の内部に係入して、その内面に当接して案内される状態で設けられているスタッカークレーン。
【解決手段】一対の支柱１０の夫々が、車体横幅方向における長さを車体前後方向における長さよりも小さくした長方形の筒状に形成され、一対の支柱１０の夫々における昇降台１２に対向する側面に、昇降台１２を昇降自在に案内する昇降案内用凹入部Ｕ２が形成され、かつ、一対の支柱１０の夫々における昇降台１２の突出側に相当する側面のうちの、車体前後方向において昇降案内用凹入部Ｕ２が存在する位置とは離れた箇所に、昇降台１２を昇降作動させるための他部材２３・２５が装着される他部材装着用凹入部Ｕ１が形成され、昇降台１２に装備した昇降用のガイドローラ２７が、昇降案内用凹入部Ｕ２の内部に係入して、その内面に当接して案内される状態で設けられているスタッカークレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行レールに沿って走行自在な走行輪を前後両端部に備えた下部枠体と、その下部枠体から立設される支柱と、前記支柱にて昇降自在に案内される昇降台とが備えられ、前記昇降台が、前記支柱から車体横幅方向の一側方に向けて突出する状態で設けられたスタッカークレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
かかるスタッカークレーンは、通常一般に、物品を収納する収納部が縦横に設けられた物品収納棚の前面側の移動経路に沿って走行するように設置されて、物品収納棚の収納部に物品を収納する入庫作業や収納部に収納した物品を取出す出庫作業を行うことになる。
特に、物品収納棚が、移動通路を挟んで棚前面側を互いに対向させる姿勢で一対設けられる場合には、二台のスタッカークレーンを、移動通路においてすれ違い移動できるように設けることができる。
すなわち、移動通路の床面に設置される走行レールとして間隔を隔てて一対敷設し、これら一対の走行レールの夫々に対してスタッカークレーンを走行自在に設ける。この場合、各スタッカークレーンの昇降台が、支柱から車体横幅方向で相手側に向かって突出する状態で設けられることになるが、昇降台の、支柱から相手側に突出する部分の長さを、車体横幅方向で相手側支柱の位置まで達しない長さとすることで、二台のスタッカークレーンは、昇降台が相手側の支柱に干渉することなく、すれ違い移動自在となる。
そして、このようなスタッカークレーンの従来例として、下部枠体から単一の支柱が立設されたものがある（例えば、特許文献１参照。）
【０００３】
上記従来例のものでは、支柱における昇降台の突出側に相当する側面に、上下方向に沿う凹入部が形成され、その凹入部の長手方向に沿ってガイドレールを取り付けたものがある。このガイドレールは、昇降台の昇降範囲の全体に亘って設けられている。そして、昇降台に装備した昇降用のガイドブロックをガイドレールに対してスライド自在に係合させることで、直動案内機構を構成し、直動案内機構により昇降台を昇降下限高さから昇降上限高さまで昇降自在に支持している。
このような従来のスタッカークレーンでは、支柱の上下複数箇所でガイドレールをボルト連結することで、支柱の強度を補強している。なお、特許文献１のものでは、凹入部が車体前後方向に並べて２本形成されて、夫々の凹入部にガイドレールが取り付けられている。すなわち、車体前後方向に並ぶ２本のガイドレールにより、昇降台の荷重を確実に支持するとともに、支柱の強度を十分に補強している。
また、特許文献１のものでは、支柱の断面形状を、車体前後方向で昇降台が存在する側とは反対側に延出する形状として、支柱の車体前後方向での強度を確保している。そして車体前後方向で昇降台が存在する側とは反対側に延出する部分の昇降台の突出側に相当する側面に、昇降台に装備された物品移載装置を作動させるための電力を供給する給電レールが取り付けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２６９７３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来例のスタッカークレーンにおいては、支柱にガイドレールを取り付けることで、支柱の強度を補強しているが、ガイドレールは、昇降台を適切に昇降案内するための高い直線精度が要求されるため、一般に高価である。従来では、そのような高価なガイドレールを昇降台の昇降範囲の全体に亘って支柱に設けなければならず、スタッカークレーンの製造コストが高くなるという問題があった。しかも、支柱に対してガイドレールを取り付ける際には、ガイドレールを支柱の上下複数箇所でボルト連結して設けなければならないため、ガイドレールの取り付け作業に手間がかかってしまう点でも製造コストが高くなる。
また、ガイドレール及びガイドブロックには、昇降台の大荷重がかかるため、定期的なメンテナンスが必要であるが、ガイドレールやガイドブロックの交換作業等は、一般的なガイドローラ式のスタッカークレーンに比べて作業が困難なため、メンテナンス性が悪いという不利があった。
さらに、上記従来例のように、支柱の断面形状を、車体前後方向で昇降台が存在する側とは反対側に延出する形状とし、その延出する部分の昇降台の突出側に相当する側面に、給電レールを取り付けると、車体前後方向で昇降台と給電レールとの間にガイドレールが存在する分だけ、昇降台から車体前後方向で遠い箇所に給電レールが存在することになる。そのため、給電レールから電力を受け取る受電部を昇降台に支持するための支持構造が複雑化してしまう。
【０００６】
本発明は上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、コスト面及びメンテナンス性において有利でありながら昇降台の荷重を適切に支持でき、しかも、昇降台の構成の簡素化を図ることができるスタッカークレーンを提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この目的を達成するために、本発明に係るスタッカークレーンの第１特徴構成は、走行レールに沿って走行自在な走行輪を前後両端部に備えた下部枠体と、その下部枠体から立設される支柱と、前記支柱にて昇降自在に案内される昇降台とが備えられ、前記昇降台が、前記支柱から車体横幅方向の一側方に向けて突出する状態で設けられたスタッカークレーンにおいて、
前記支柱として、車体前後方向に間隔を隔てて並ぶ一対の支柱が備えられ、前記昇降台が、前記一対の支柱の夫々に昇降自在に案内される状態で、前記一対の支柱の間に配設され、前記一対の支柱の夫々が、車体横幅方向における長さを車体前後方向における長さよりも小さくした長方形の筒状に形成され、前記一対の支柱の夫々における前記昇降台に対向する側面に、前記昇降台を昇降自在に案内する昇降案内用凹入部が形成され、かつ、前記一対の支柱の夫々における前記昇降台の突出側に相当する側面のうちの、車体前後方向において前記昇降案内用凹入部が存在する位置とは離れた箇所に、前記昇降台を昇降作動させるための他部材が装着される他部材装着用凹入部が形成され、前記昇降台に装備した昇降用のガイドローラが、前記昇降案内用凹入部の内部に係入して、その内面に当接して案内される状態で設けられている点にある。
【０００８】
本特徴構成によれば、昇降台は一対の支柱の間に配置され、一対の支柱の夫々における昇降台に対向する側面に形成された昇降案内用凹入部に、昇降台に装備された昇降用のガイドローラが係入して、昇降案内用凹入部の内面に昇降用のガイドローラが当接して案内されることになるので、ガイドレール及びこれにスライド移動自在に係合するガイドブロックにて構成されるコスト面やメンテナンス性で不利な直動案内機構を設けなくても、コスト面やメンテナンス性で有利なガイドローラを用いた構成により、昇降台を昇降自在に設けることができる。
【０００９】
また、一対の支柱の夫々に形成される昇降案内用凹入部及び他部材装着用凹入部は、車体前後方向において離れているため、一対の支柱の夫々において、車体前後方向で昇降案内用凹入部と他部材装着用凹入部との間の箇所には、昇降台の突出側に相当する側面及びこれと反対側の側面とに亘って、筒状の支柱の内部に補強用の壁部を形成することが可能であるため、支柱の強度を補強して必要な強度を確保することができる。さらに、一対の支柱の夫々において、昇降案内用凹入部より昇降台の突出側とは反対側の部分は、凹入部の一端面を形成する部分も含めると、車体前後方向で長方形の長辺に相当する長さとなっているため、車体前後方向の大きな荷重を受け止めることができる。これにより、一対の支柱の夫々は、車体前後方向の強度を確保できる。
【００１０】
さらに、昇降台の突出側に相当する側面には、他部材装着用凹入部と昇降台との間には、ガイドレール等を設ける必要がないため、他部材装着用凹入部を車体前後方向で昇降台の端部に近付けて配置することができる。そのため、他部材装着用凹入部に設けられる給電レールや検出部材等に対して作用する他部材を昇降台の端部にて支持する場合、その支持部材の構成を簡素にして昇降台の構成の簡素化を図ることができる。
【００１１】
このように、本特徴構成によれば、コスト面及びメンテナンス性において有利でありながら昇降台の荷重を適切に支持でき、しかも、昇降台の構成の簡素化を図ることができるスタッカークレーンを得るに至った。
【００１２】
ちなみに、一対の支柱の夫々は、車体横幅方向における長さを車体前後方向における長さよりも小さくした長方形の筒状に形成されているので、内部に補強用の壁部を形成することで、支柱の強度を確保しつつ車体横幅方向における長さを短くすることができる。そのため、例えば、２台のスタッカークレーンを、昇降台の突出側が互いに対向する姿勢で配置して、すれ違い移動自在に設ける場合には、２台のスタッカークレーンを車体横幅方向で極力近付けて配置することができ、スタッカークレーンの移動通路の幅をコンパクトにすることができる。
【００１３】
本発明に係るスタッカークレーンの第２特徴構成は、前記一対の支柱の夫々における前記昇降案内用凹入部には、前記昇降用のガイドローラとして、前記昇降台の昇降を車体横幅方向で案内する横幅方向案内ローラと、前記昇降台の昇降を車体前後方向で案内する前後方向案内ローラとの双方が異なる高さで係入している点にある。
【００１４】
本特徴構成によれば、横幅方向案内ローラと前後方向案内ローラとの双方が昇降案内用凹入部に係入して、それらが昇降案内用凹入部の内面に当接して案内されることで、昇降台は、車体横幅方向及び車体前後方向の双方で昇降案内されることになり、昇降台の支柱に沿った昇降が適切に行われる。しかも、横幅方向案内ローラと前後方向案内ローラとは異なる高さで、昇降案内用凹入部に係入しているため、昇降案内用凹入部の空間を有効に使用して、極力大径のガイドローラを設けて、昇降台を安定良く案内することができる。
なお、昇降用のガイドローラは昇降台の車体前後方向の両端部に、車体横幅方向での姿勢を規制するべく、少なくとも、昇降案内用凹入部の昇降台の突出側の内面に当接するガイドローラと、突出側とは反対側の内面に当接するガイドローラとを装備することが好ましい。
【００１５】
本発明に係るスタッカークレーンの第３特徴構成は、前記一対の支柱のうちの一方の支柱における前記他部材装着用凹入部には、前記他部材として、前記昇降台に装備された物品移載装置を作動させるための電力を供給する給電レールが、支柱の上下方向に沿って装着され、前記給電レールから電力を受け取る受電部が、車体前後方向で前記昇降台の両端部のうち、前記一方の支柱に近い側の端部に支持されている点にある。
【００１６】
本特徴構成によれば、給電レールは車体前後方向で一方側の支柱において、昇降台の両端部のうち一方側の支柱に近い側の一方側の端部に近接しているため、給電レールから電力を受け取る受電部を、昇降台の突出側でかつ車体前後方向で一方側の端部に設ける場合に、受電部を支持するための支持部材を、車体前後方向で短いもので構成することができるため、受電部の支持構造の簡素化を図ることができる。
【００１７】
本発明に係るスタッカークレーンの第４特徴構成は、前記一対の支柱の夫々が、押出し成形加工により一体成形されたアルミニウム材にて構成され、前記一対の支柱は、横断面形状が前記昇降台に関して対称となっている点にある。
【００１８】
本特徴構成によれば、押出し成形加工により一体成形されたアルミニウム材にて構成しているので、押し出された表面となる昇降案内用凹入部の内面は非常に滑らかな仕上がりとなる。そのため、ガイドプレートなどを設けなくても、昇降用のガイドローラを低い転がり抵抗となる状態で転動させることができるので、昇降台を円滑に昇降させることができる。また、昇降用のガイドローラの外周面の磨耗を抑制できる。
しかも、一対の支柱は、横断面形状が昇降台に関して対称となっているため、一対の支柱としての一方の支柱と他方の支柱とを、同じ仕様のもので構成して上下反転した姿勢で下部枠体から立設させることができる。一方の支柱と他方の支柱とを同仕様に構成することで、一方の支柱を押出し成形加工するための金型と他方の支柱を押出し成形加工するための金型とを共通化することができるため、支柱の製造コストを抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】自動倉庫の概略平面
【図２】同倉庫の移動通路部分を示す正面図
【図３】スタッカークレーンの側面図
【図４】スタッカークレーンの下方側部分の側面図
【図５】下部枠体における前側の支柱の取付け部を示す斜視図
【図６】車輪支持枠の取付け構成を示す斜視図
【図７】昇降台の支持構造を示す横断平面図
【図８】同構造を示す正面図
【図９】同構造を示す側面図
【図１０】同構造を示す側面図
【図１１】上部枠体の装着部を示す側面図
【図１２】同部を示す平面図
【図１３】上部枠体の前方側の支柱への取付け部を示す平面図
【図１４】同部を示す一部切欠き正面図
【図１５】同部を示す分解斜視図
【図１６】同部を示す分解斜視図
【発明を実施するための形態】
【００２０】
次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１及び図２に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向する状態で間隔を隔てて設置した左右一対の収納棚１と、左右一対の収納棚１の間に形成された移動通路２を収納棚１の横幅方向に沿って移動自在な左右一対のスタッカークレーンＫと、移動通路２の両端部において、収納棚１に入庫する物品Ｂや収納棚１から出庫した物品Ｂを支持する入出庫部３とが設けられて、左右一対のスタッカークレーンＫによって、入出庫部３に搬出された物品Ｂを収納棚１に収納する入庫作業や、収納棚１に収納されている物品Ｂを入出庫部３に取出す出庫作業を行う自動倉庫が構成されている。
【００２１】
左右一対の収納棚１の夫々は、図１及び図２に示すように、棚前後方向に間隔を隔てて立設する前後一対の支柱４ａ、４ｂからなる支柱組を棚横幅方向に沿って並設し、かつ、それら複数の支柱組における棚横幅方向で隣り合う支柱組同士を、上下方向複数箇所で棚板５にて連結して、棚横幅方向で隣り合う支柱組の間に、物品収納部６を形成するように構成されている。
そして、物品収納部６に、物品Ｂが棚板５から移動通路２側に突出する状態で載置収納されるように構成されている。
【００２２】
入出庫部３は、図１に示すように、棚左右方向に間隔を隔てて並ぶ一対の物品載置用ビーム３ａを備えて、物品Ｂを左右一対の物品載置用ビーム３ａから移動通路２側に突出する状態で、一対の物品載置用ビーム３ａにて載置支持するように構成されている。
【００２３】
図１〜図３に示すように、移動通路２の床面部には、横断面形状がエの字状の左右一対の走行レール７が、左右一対のスタッカークレーンＫの夫々に対応させて移動通路２の横幅方向の両端部に位置させる状態で、移動通路２の長手方向に沿わせて設置され、また、移動通路２の天井側部には、横断面形状が矩形状の左右一対の上部案内レール８が、左右一対のスタッカークレーンＫの夫々に対応させて移動通路２の横幅方向の両端部に位置させる状態で、移動通路２の長手方向に沿わせて設置されている。
【００２４】
そして、左右一対のスタッカークレーンＫの夫々が、走行レール７及び上部案内レール８にて案内される状態で、移動通路２に沿って走行して、入庫作業や出庫作業を行うために、収納棚１の物品収納部６及び入出庫部３に移動するように構成されている。
【００２５】
左右のスタッカークレーンＫは、同仕様となる状態に構成されており、そして、左側のスタッカークレーンＫＬと右側のスタッカークレーンＫＲとで、前後向きを反転した状態に設置されている。
また、左側のスタッカークレーンＫＬと右側のスタッカークレーンＫＲとは、図２に示すように、すれ違い形態で走行できるものであるが、その詳細については後述する。
ちなみに、本実施形態においては、左側のスタッカークレーンＫＬや右側のスタッカークレーンＫＲが一台ずつ装備される場合を例示するが、左側のスタッカークレーンＫＬや右側のスタッカークレーンＫＲを、複数台ずつ装備する形態で実施してもよい。
尚、以下の説明において、左側のスタッカークレーンＫＬと右側のスタッカークレーンＫＲとを区別する必要がないときには、単に、スタッカークレーンＫと呼称する。
【００２６】
図２〜図４に示すように、スタッカークレーンＫは、走行レール７に沿って走行自在な走行輪Ｗを前後両端部に備えた下部枠体９と、その下部枠体９の前後両端部から立設される前後一対の支柱１０と、前後一対の支柱１０の上端部同士を接続する上部フレーム１１と、前後一対の支柱１０にて昇降自在に案内される昇降台１２とを備えるものであり、昇降台１２には、ベルト搬送式の物品移載装置Ｖが装備されている。
ちなみに、スタッカークレーンＫの支柱１０が、移動通路２の横幅方向の一端部に位置するため、昇降台１２が、移動通路２の横幅方向の他端部側に向けて、支柱１０から突出する状態で設けられている。
【００２７】
下部枠体９の前後に装備される走行輪Ｗは、本実施形態では、走行用電動モータＭ１にて駆動される駆動車輪Ｗｆと自由回転自在な遊転車輪Ｗｒであり、これら駆動車輪Ｗｆ及び遊転車輪Ｗｒは、走行レール７の上面に接触して走行するように構成されている。
ちなみに、以下の説明においては、駆動車輪Ｗｆが装備される側を、スタッカークレーンＫの車体前方側とし、遊転車輪Ｗｒが装備される側を、スタッカークレーンＫの車体後方側として説明する。
したがって、前後一対の支柱１０は、車体前方側に位置する前方側の支柱１０Ｆと、車体後方側に位置する後方側の支柱１０Ｒとから構成されることになるが、以下の説明において、前方側の支柱１０Ｆと後方側の支柱１０Ｒとを区別する必要がないときには、単に、支柱１０と記載する。
【００２８】
下部枠体９について説明すると、図４〜図６に示すように、車体前後方向に沿って長尺状の主枠９Ｍが備えられ、その主枠９Ｍの前後両端部に、車体横幅方向並びに上下方向に沿う姿勢の板状の取付け板９Ｆ、９Ｒが、主枠９Ｍの上方及び横側方に突出する状態で溶接されている。
尚、主枠９Ｍの前端部に取付けられる前方側の取付け板９Ｆ、及び、主枠９Ｍの後端部に取付けられた後方側の取付け板９Ｒは、前後方向視にて、逆Ｕ字状を呈する部分と、その部分の左右方向の一端側より上方に突出する部分とを備える形状に構成されている。
【００２９】
そして、図６に明示するように、駆動車輪Ｗｆを支持する前方側の車輪支持枠１３Ｆの後端部が、前方側の取付け板９Ｆにボルト連結され、遊転車輪Ｗｒを支持する後方側の車輪支持枠１３Ｒの前端部が、後方側の取付け板９Ｒにボルト連結されている。
【００３０】
図４に示すように、前方側の車輪支持枠１３Ｆには、駆動車輪Ｗｆの走行レール７からの浮き上がりを規制すべく、走行レール７における上側フランジ部７ａ（図２参照）に対して下面側から当接する浮き上がり規制用の規制輪体１４、及び、駆動車輪Ｗｆの走行レール７に対する横側方への移動を規制すべく、走行レール７の横側面に接当する横移動規制用の規制輪体１５が装備されている。
【００３１】
図４に示すように、前方側の車輪支持枠１３Ｆと同様に、後方側の車輪支持枠１３Ｒには、遊転車輪Ｗｒの走行レール７からの浮き上がりを規制すべく、走行レール７における上側フランジ部７ａ（図２参照）に対して下面側から当接する浮き上がり規制用の規制輪体１６、及び、遊転車輪Ｗｒの走行レール７に対する横側方への移動を規制すべく、走行レール７の横側面に接当する横移動規制用の規制輪体１７が装備されている。
【００３２】
図２に示すように、駆動車輪Ｗｆを駆動する走行用電動モータＭ１が、駆動車輪Ｗｆの横側方に位置する状態で、前方側の車輪支持枠１２Ｆに取り付けられている。
前方側の車輪支持枠１２Ｆは、鋳造により製作されるものであって、その上部には、昇降台１２の昇降用駆動装置としての昇降用電動モータＭ２を取付ける補助支持枠１８が、ボルト接続されている（図４参照）。
【００３３】
また、前方側の車輪支持枠１２Ｆの前部には、図１及び図４に示すように、スタッカークレーンＫの運転を制御するコントローラ等を装備した制御ボックスＨが、車輪支持枠１２Ｆ及び補助支持枠１８に連結支持される状態で装備されており、制御ボックスＨに装備したコントローラの指令にて、走行用電動モータＭ１や昇降用電動モータＭ２を作動させることにより、スタッカークレーンＫの走行作動や昇降台１２の昇降作動が行われるように構成されている。
【００３４】
尚、図２及び図４に示すように、下部枠体９の主枠９Ｍの横側部には、走行レール７に沿って設置してある給電レール１９Ａに接触する集電子１９Ｂが装備されており、この集電子１９Ｂからの電力が、コントローラの作動用電力や、走行用電動モータＭ１及び昇降用電動モータＭ２の駆動用電力として用いられることになる。
【００３５】
次に、支柱１０、つまり、前後の支柱１０Ｆ、１０Ｒを下部枠体９から立設する構造について説明する。
図４〜図６に示すように、主枠９Ｍにおける前方側の取付け板９Ｆや後方側の取付け板９Ｒが存在することになる前後両端部の右方側の横側面に、車体前後方向並びに上下方向に沿う姿勢の板状の補助枠２０Ｆ、２０Ｒが、主枠９Ｍの上方に突出する状態で溶接されている。尚、補助枠２０Ｆ、２０Ｒには、支柱連結用のタッププレート２０Ｔが装着されている。
【００３６】
また、前方側の補助枠２０Ｆに、前方側の支柱１０Ｆの下端を受け止め支持する載置部２１Ｆが設けられている。
そして、前方側の支柱１０Ｆが、その下端側の外面を前方側の補助枠２０Ｆ及び前方側の取付け板９Ｆに当て付けた状態で、前方側の補助枠２０Ｆ及び前方側の取付け板９Ｆにボルト連結され、かつ、その下端部が載置部２１Ｆに載置されて受け止め支持された状態で、前方側の補助枠２０Ｆ及び前方側の取付け板９Ｆに保持されるようになっている（図４参照）。
【００３７】
また、後方側の補助枠２０Ｒに、後方側の支柱１０Ｒの下端を受け止め支持する載置部２１Ｒが設けられている。
そして、後方側の支柱１０Ｒが、その下端側の外面を後方側の補助枠２０Ｒ及び後方側の取付け板９Ｒに当て付けた状態で、後方側の補助枠２０Ｒ及び後方側の取付け板９Ｒにボルト連結され、かつ、その下端部が載置部２１Ｒに載置されて受け止め支持された状態で、後方側の補助枠２０Ｒ及び後方側の取付け板９Ｒに保持されるようになっている（図４参照）。
【００３８】
前方側の支柱１０Ｆを受け止め支持する載置部２１Ｆ及び後方側の支柱１０Ｒを受け止め支持する載置部２１Ｒは、図５及び図６に示すように、断面形状が４角形の軸状部材にて形成されて、前方側の支柱１０Ｆや後方側の支柱１０Ｒの下端面における周縁部を載置するように構成されている。
ちなみに、軸状部材にて形成された載置部２１Ｆ、２１Ｒは、前方側の補助枠２０Ｆや後方側の補助枠２０Ｒに溶接された断面形状Ｌ字状の受け体２１Ｕに、下方側の移動を阻止されるように受け止め支持された状態でボルト接続されている。
【００３９】
図４及び図５に示すように、前方側の補助枠２０Ｆが、車体横幅方向視にて、車体前後方向に沿う前後板部分及びその前後板部分における前方側の取付け板９Ｆの存在側となる前端部から上方に延びる上方板部分を備えるＬ字状に形成されている。
つまり、前方側の補助枠２０Ｆは、前後板部分を備えることによって主枠９Ｍに対する接続部分を大きくして、主枠９Ｍに対して十分な強度を備える状態で接続されるように構成されている。
【００４０】
同様に、後方側の補助枠２０Ｒが、図４及び図６に示すように、車体横幅方向視にて、車体前後方向に沿う前後板部分及びその前後板部分における後方側の取付け板９Ｒの存在側となる後端部から上方に延びる上方板部分を備えるＬ字状に形成されて、前後板部分を備えることによって主枠９Ｍに対する接続部分を大きくして、主枠９Ｍに対して十分な強度を備える状態で接続されるように構成されている。
【００４１】
図７及び図１５に示すように、支柱１０、つまり、前後の支柱１０Ｆ、１０Ｒは、同仕様に構成されるものであって、前方の支柱１０Ｆと後方の支柱１０Ｒとで、上下反転した姿勢で下部枠体９から立設されている。したがって、前後の支柱１０Ｆ、１０Ｒは、横断面形状が昇降台１２に関して対称となっている。
【００４２】
支柱１０は、アルミニウム材を押出し成形加工して一体成形されたものであり、断面形状が、移動通路２の横幅方向に沿う幅を移動通路２の長手方向に沿う幅よりも小さくした長方形の筒状となるように形成され、そして、内部に補強用の壁部が存在する状態に形成されている。前方の支柱１０Ｆと後方の支柱１０Ｒとを同仕様に構成することで、押出し成形加工する金型の共通化を図ることができるため、支柱の製造コストを抑えることができる。
【００４３】
また、支柱１０における車体横幅方向の両側に位置する側面のうちの、昇降台２が突出する側に相当する面には、他部材装着用凹入部Ｕ１が形成され、また、車体前後方向の両側に位置する側面のうちの、車体内方側に相当する面には、昇降台１２を昇降自在に案内する昇降案内用凹入部Ｕ２が形成されている。
【００４４】
そして、図７に示すように、前方側の支柱１０Ｆの他部材装着用凹入部Ｕ１には、昇降台１２に装備した受電部としての集電子２２が接触する他部材としての給電レール２３が配設されている。給電レール２３は車体前後方向で前方側の支柱１０Ｆにおいて、昇降台１２の両端部のうち前方側の支柱１０Ｆに近い側の前方側の端部に近接しているため、昇降台１２の前方側の端部に設けられている集電子２２支持用の支持部材は、車体前後方向で短いもので済むようになっている。
【００４５】
後方側の支柱１０Ｒの他部材装着用凹入部Ｕ１には、昇降台１２に装備したフォトインタラプタ形の位置検出センサー２４が検出作用する他部材としての位置指示体２５が配設されている。ちなみに、位置指示体２５は、例えば、昇降台１２の昇降位置が、昇降台１２の昇降範囲の上限や下限であることを示す位置に配設されることになる。
尚、昇降案内用凹入部Ｕ２の使用形態は後述する。
【００４６】
図１及び図２に示すように、上述の如く、スタッカークレーンＫの支柱１０が、移動通路２の横幅方向の一端部に位置して、昇降台１２が、移動通路２の横幅方向の他端部側に向けて、支柱１０から突出する状態で設けられている。
すなわち、スタッカークレーンＫは、昇降台１２を、支柱１０から車体横幅方向の左側方向に向けて突出する状態で装備している。
つまり、スタッカークレーンＫは、その右側に位置する収納棚１に近接する状態で配設されることになり、そして、昇降台１２が、スタッカークレーンＫの支柱１０から左側方に突出する状態で設けられている。
【００４７】
そして、図２に示すように、移動通路２の長手方向視にて、昇降台１２の先端が、他方側のスタッカークレーンＫの支柱１０には干渉しない長さとなる状態で形成されて、左右のスタッカークレーンＫＬ、ＫＲがすれ違う際には、左右のスタッカークレーンＫＬ、ＫＲに装備する昇降台１２が、相手側のスタッカークレーンの支柱１０に干渉しないように構成されている。
ちなみに、左右のスタッカークレーンＫＬ、ＫＲがすれ違う際には、図２に示す如く、左右のスタッカークレーンＫＬ、ＫＲに装備する昇降台１２の高さを異ならせることにより、左右のスタッカークレーンＫＬ、ＫＲに装備する昇降台１２が互いに干渉することを回避させることになる。
【００４８】
昇降台１２は、前方側の支柱１０Ｆや後方側の支柱１０Ｒにおける昇降案内用凹入部Ｕ２を用いて昇降自在に案内されるものであり、以下その構成について説明する。
すなわち、昇降台１２には、前方側の支柱１０Ｆの昇降案内用凹入部Ｕ２に対応して、図８及び図９に示すように、上下一対の前後位置規制用のローラ２６Ｆを備え、かつ、後方側の支柱１０Ｒの昇降案内用凹入部Ｕ２に対応して、図８及び図１０に示すように、一つの前後位置規制用のローラ２６Ｒを備えており、これら前後位置規制用のローラ２６Ｆ、２６Ｒが昇降案内用凹入部Ｕ２の底部に接当する作用により、昇降台１２の支柱１０に対する車体前後方向の位置が規制されるように構成されている。
【００４９】
また、昇降台１２には、図８〜図１０に示すように、前方側の支柱１０Ｆや後方側の支柱１０Ｒの昇降案内用凹入部Ｕ２に対応して、上下方向に並ぶ４つの左右位置規制用のローラ２７〜３０が装備されている。
４つの左右位置規制用のローラ２７〜３０のうちの、最も上方に位置する第１ローラ２７及び上から３つ目の第３ローラ２９は、車体前後方向視にて、昇降案内用凹入部Ｕ２における昇降台１２の突出側に相当する面に接当し、かつ、４つの左右位置規制用のローラ２７〜３０のうちの、最も下方に位置する第４ローラ３０及び上から２つ目の第２ローラ２８は、車体前後方向視にて、昇降案内用凹入部Ｕ２における昇降台１２の突出側とは反対側に相当する面に接当するようになっており、これら第１〜第４ローラ２７〜３０が昇降案内用凹入部Ｕ２に接当する作用により、昇降台１２の車体横幅方向での位置が規制されるように構成されている。
【００５０】
前方側の支柱１０Ｆの昇降案内用凹入部Ｕ２に対応して設けられた上下一対の前後位置規制用のローラ２６Ｆのうち、上方側のものは、上下方向で第１ローラ２７と第２ローラ２８との間に位置し、上下一対の前後位置規制用のローラ２６Ｆのうち、下方側のものは、上下方向で第３ローラ２９と第４ローラ３０との間に位置している。また、後方側の支柱１０Ｒの昇降案内用凹入部Ｕ２に対応して設けられた一つの前後位置規制用のローラ２６Ｒは、上下方向で第２ローラ２８と第３ローラ２９との間に位置している。
【００５１】
つまり、前後一対の支柱１０Ｆ、１０Ｒの夫々における昇降案内用凹入部Ｕ２には、昇降用のガイドローラとして、昇降台１２の昇降を車体横幅方向で案内する横幅方向案内ローラとしての左右位置規制用の第１ローラ２７〜第４ローラ３０と、昇降台１２の昇降を車体前後方向で案内する前後方向案内ローラとしての前後位置規制用のローラ２６Ｆ・２６Ｒの双方が異なる高さで係入している。
【００５２】
ちなみに、第１ローラ２７及び第４ローラ３０は、第２ローラ２８及び第３ローラ２９よりも大径に形成されて、固定状態に装備され、第１ローラ２７及び第４ローラ３０よりも小径となる第２ローラ２８及び第３ローラ２９は、第１〜第４ローラ２７〜３０が所定の接当状態になるように、車体横幅方向での位置を微調整できるように構成されている。
【００５３】
図１１〜図１４に示すように、前後一対の支柱１０Ｆ、１０Ｒの上端部同士を接続する上部フレーム１１が、それら前後一対の支柱１０Ｆ、１０Ｒの横側面、つまり、左側面に当て付ける状態で配置されている。
説明を加えると、上部フレーム１１は、各筒状の主体１１Ｍの前後両端部に、支柱１０に対する連結用板状体１１Ｆ、１１Ｒを溶接した状態に形成されて、これら連結用板状体１１Ｆ、１１Ｒが、前後の支柱１０Ｆ、１０Ｒにボルト連結されている。
尚、主体１１Ｍと連結用板状体１１Ｆ、１１Ｒとの間には、リブ状の補強体１１Ｈが溶接されている（図１５及び図１６参照）。
【００５４】
そして、図１２に示すように、前後の連結用板状態１１Ｆ、１１Ｒに、前後の支柱１０Ｆ、１０Ｒの上端面を係止する係止体１１Ｋが、ボルト接続されて、後述の如く昇降台１２を吊下げ支持するために、上部フレーム１１に下方側に向かう力が作用しても、上部フレーム１１の前後の支柱１０Ｆ、１０Ｒに対する下方移動を抑制するように構成されている（図１５参照）。
ちなみに、前後の連結用板状態１１Ｆ、１１Ｒには、係止体１１Ｋの上部を受け止め支持する受け板１１Ｕが溶接されている（図１４及び図１５参照）。
【００５５】
また、図１２に示すように、上部フレーム１１における支柱１０が存在する側とは反対側の側面には、前後一対のガイドローラ支持枠３１Ｆ、３１Ｒがボルト連結され、それら前後一対のガイドローラ支持枠３１Ｆ、３１Ｒには、上部案内レール８の左右両側面に接当する左右一対のガイドローラ３２Ｆ、３２Ｒが支持されている（図１５参照）。
【００５６】
次に、昇降台１２を昇降駆動する構成について説明する。
図３及び図４に示すように、昇降台１２を吊下げ支持する索状体として昇降チェーン３３が設けられている。具体的には、昇降台１２の前後両端部の夫々に接続される一対の昇降チェーン３３Ｆ、３３Ｒが、昇降チェーン３３として設けられ、駆動車輪Ｗｆの車輪支持枠１３Ｆに取付けた補助支持枠１８に装備された昇降用電動モータＭ２には、索状体駆動手段としての左右一対の駆動スプロケット３４が装備されている（図２参照）。
【００５７】
そして、図１２に示すように、昇降台１２を吊下げ支持する一対の昇降チェーン３３Ｆ、３３Ｒが、平面視にて、前後一対の支柱１０Ｆ、１０Ｒの車体横幅方向に沿う幅内において車体横幅方向に並ぶ状態で、かつ、昇降台１２における駆動スプロケット３４の存在側とは反対側箇所に接続される昇降チェーン３３Ｒを上部フレーム１１に近づける状態で設けられている。
【００５８】
図１２及び図１３に示すように、前後一対の支柱１０Ｆ、１０Ｒのうちの、駆動スプロケット３４の存在側に位置する前方側の支柱１０Ｆにおける車体前後方向外方側に相当する箇所に、索状体を案内する案内体Ｑとして、上部フレーム１１側に位置する第１案内体３５と上部フレーム１１から離間する側に位置する第２案内体３６とが、車体横幅方向に並べた状態で設けられている。
また、前後一対の支柱１０Ｆ、１０Ｒのうちの、駆動スプロケット３４の存在側に位置する前方側の支柱１０Ｆにおける車体前後方向内方側に相当する箇所に、索状体を案内する案内体として、第３案内体３７が、車体横幅方向において第２案内体３６と同じ位置に位置する状態で設けられている。
つまり、第１〜第３案内体３５〜３７は、前方側の支柱１０Ｆの上端部に取り付けられるものであり、そして、スプロケットを用いて構成されている。
【００５９】
図３、図１１及び図１２に示すように、一対の昇降チェーン３３Ｆ、３３Ｒのうちの、上部フレーム１１側に位置する昇降チェーン３３Ｒが、昇降台１２に対する接続箇所より上方に向けて延出されたのち、上部フレーム１１に回転自在に支持された補助案内体３８にて第１案内体３５側に向けて案内され、その後、第１案内体３５にて下方に向けて案内されて、駆動スプロケット３４に向けて伸びるように配設されている。尚、補助案内体３８は、スプロケットを用いて構成されている。
【００６０】
図３、図１１及び図１２に示すように、一対の昇降チェーン３３Ｆ、３３Ｒのうちの、上部フレーム１１から離間する側に位置する昇降チェーン３３Ｆが、昇降台１２に対する接続箇所より上方に向けて延出されたのち、第３案内体３７にて第２案内体３６側に向けて案内され、その後、第２案内体３６にて下方に向けて案内されて、駆動スプロケット３４に向けて伸びるように配設されるようになっている。
【００６１】
図２及び図４に示すように、左右一対の駆動スプロケット３４は、一対の昇降チェーン３３Ｆ、３３Ｒにおける第１〜第３案内体３５〜３７に巻回されて下方の向けて伸びる部分をその長手方向に移動操作することになる。
また、一対の昇降チェーン３３Ｆ、３３Ｒは、左右一対の駆動スプロケット３４に巻回されたのち、補助支持枠１８に支持された第１中継スプロケット３９Ａ、前後方向に並べて下部枠体９に支持した第２及び第３中継スプロケット３９Ｂ、３９Ｃに巻回される状態で配設されて、昇降台１２の底部に連結されている。尚、第１〜第３中継スプロケット３９Ａ〜３９Ｃは、一対の昇降チェーン３３Ｆ、３３Ｒに対応させて、駆動スプロケット３４と同様に、左右に並べて装備されることになる。
【００６２】
したがって、昇降用電動モータＭ２にて左右の駆動スプロケット３４を正逆に回転駆動することにより、昇降台１２を昇降駆動できるように構成されている。
【００６３】
次に、第１〜第３案内体３５〜３７、及び、補助案内体３８の支持構造について説明する。
すなわち、図１５及び図１６に示すように、案内体Ｑを回転自在に支持し且つ支柱１０の側壁部にボルト連結される支持枠Ｒとして、第１及び第２案内体３５、３６を支持する第１支持枠Ｒ１と、第３案内体３７を支持する第２支持枠Ｒ２とが設けられている。
【００６４】
第１支持枠Ｒ１は、前後一対の支柱１０Ｆ、１０Ｒのうちの、駆動スプロケット３４の存在側に位置する前方側の支柱１０Ｆにおける側壁部に、つまり、車体前後方向外方側の側壁部にボルト連結され、そして、前方側の支柱１０Ｆの上端面を係止する係止部Ｓが設けられている。
すなわち、第１支持枠Ｒ１は、平面視形状がコの字状の主体枠４０と、係止部Ｓを形成するための短冊状の副枠４１とから構成されている。
主体枠４０は、左右一対の側枠部分４０ａと、それら側枠部分４０ａの下端側部分同士を接続する接続枠部分４０ｂとを備え、左右の側枠部分４０ａにおける接続枠部分４０ｂの上方箇所が凹入状に切欠き形成されて、その切欠き部分の下面に、副枠４１が溶接にて接続されている。
【００６５】
主体枠４０に、案内体支持軸４２が、左右一対の側枠部分４０ａの間に架設される状態で支持され、その案内体支持軸４２に、第１及び第２案内体３５、３６が軸受を介して回転自在に支持されている（図１３参照）。
【００６６】
第２支持枠Ｒ２は、前後一対の支柱１０Ｆ、１０Ｒのうちの、駆動スプロケット３４の存在側に位置する前方側の支柱１０Ｆの側壁部としての車体横幅方向において上部フレーム１１の存在側とは反対側に位置する側壁部にボルト連結され、そして、前方側の支柱１０Ｆの上端面を係止する係止部Ｓが設けられている。
すなわち、第２支持枠Ｒ２は、板状の主体枠４３と、係止部Ｓを形成するための各軸状の副枠４４とから構成され、主体枠４３に、副枠４４がボルト連結されている。尚、主体枠４３には、副枠４４が係合する凹入溝が形成されて、副枠４４が、凹入溝に係合した状態で、主体枠４３にボルト連結されている（図１６参照）。
【００６７】
主体枠４３に、案内体支持軸４５が片持ち状に支持され、その案内体支持軸４５に、第３案内体３７が軸受を介して回転自在に支持されている（図１３参照）。
【００６８】
図１２に示すように、上部フレーム１１における後端側箇所に、主体１１Ｍと連結用板状体１１Ｒとに支持される状態で、案内体支持軸４６が片持ち状に支持され、その案内体支持軸４６に、補助案内体３８が軸受を介して回転自在に支持されている。
【００６９】
物品移載装置Ｖは、上述の如く、本実施形態においてはベルト搬送式であるが、出退式の物品載置台を用いた載置搬送式等、種々の形態のものを用いることができる。
そして、物品移載装置Ｖをベルト搬送式に構成する場合には、この物品移載装置Ｖを、車体横幅方向の両側に出退調整自在に装備する。
そして、スタッカークレーンＫを走行させるときなどにおいては、物品移載装置Ｖを車体横幅方向の中間位置に位置させることになるが、車体横幅方向の左側に位置する収納棚１に対して物品Ｂを移載する場合には、物品移載装置Ｖを中間位置から左方向の突出位置に突出させ、車体横幅方向の右側に位置する収納棚１に対して物品Ｂを移載する場合には、物品移載装置Ｖを中間位置から右方向の突出位置に突出させることになる。
【００７０】
ちなみに、本実施形態の説明においては、詳述はしないが、スタッカークレーンＫの移動通路２の長手方向での位置を検出する走行位置検出手段、昇降台１２の昇降位置を検出する昇降位置検出手段、地上側の管理手段から制御ボックスＨに装備したコントローラに対して制御情報を指示する通信手段等が装備されて、制御ボックスＨに装備したコントローラが、管理手段から指示された入庫作業や出庫作業を実行すべく、走行位置検出手段や、昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、スタッカークレーンＫの走行作動、昇降台１２の昇降作動、物品移載装置Ｖの物品移載作動を制御することになる。
【００７１】
〔別実施形態〕
次に、別実施形態を列記する。
【００７２】
（１）上記実施形態では、走行輪として、駆動車輪と遊転車輪とを装備する場合を例示したが、前後に駆動車輪を装備する形態で実施してもよい。
また、走行輪として前後に遊転輪を装備する形態で実施してもよい。この場合、スタッカークレーンの走行方向に沿って回動駆動される無端回動体を装備して、この無端回動体とスタッカークレーンとを接続することにより、スタッカークレーンを走行させる形態を用いることができる。
【００７３】
（２）上記実施形態では、支柱の下端を受け止め支持する載置部を、補助枠に設ける場合を例示したが、載置部を取付け板に設ける形態や、載置部を補助枠と取付け板の両者に設ける形態で実施してもよい。
【００７４】
（３）上記実施形態では、一対の支柱を同じ仕様のもので構成して上下反転した姿勢で下部枠体から立設させたものを例示したが、一対の支柱を異なる仕様で構成してもよい。また、一対の素材としては、アルミニウム材以外の、例えば、鋼鉄材でもよい。
ものでもよい。
【００７５】
（４）上記実施形態では、昇降用のガイドローラとして、車体前後方向で一方側については、横幅方向案内ローラの４つ、前後方向案内ローラの２つが上下に異なる位置に設けられ、車体前後方向で他方側については、横幅方向案内ローラの４つ、前後方向案内ローラの１つが上下に異なる位置に設けられたものを例示したが、昇降用ガイドローラの個数及びその配置については、他の構成であってもよい。
【符号の説明】
【００７６】
２ 走行レール
９ 下部枠体
１０ 支柱
１０Ｆ 支柱
１０Ｒ 支柱
１２ 昇降台
２２ 受電部
２３ 他部材（給電レール）
２５ 他部材
２７〜３０ 昇降用のガイドローラ（横幅方向案内ローラ）
２６Ｆ・２６Ｒ 昇降用のガイドローラ（前後方向案内ローラ）
Ｕ１ 他部材装着用凹入部
Ｕ２ 昇降案内用凹入部
Ｖ 物品移載装置
Ｗ 走行輪
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行レールに沿って走行自在な走行輪を前後両端部に備えた下部枠体と、その下部枠体から立設される支柱と、前記支柱にて昇降自在に案内される昇降台とが備えられ、前記昇降台が、前記支柱から車体横幅方向の一側方に向けて突出する状態で設けられたスタッカークレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
かかるスタッカークレーンは、通常一般に、物品を収納する収納部が縦横に設けられた物品収納棚の前面側の移動経路に沿って走行するように設置されて、物品収納棚の収納部に物品を収納する入庫作業や収納部に収納した物品を取出す出庫作業を行うことになる。
特に、物品収納棚が、移動通路を挟んで棚前面側を互いに対向させる姿勢で一対設けられる場合には、二台のスタッカークレーンを、移動通路においてすれ違い移動できるように設けることができる。
すなわち、移動通路の床面に設置される走行レールとして間隔を隔てて一対敷設し、これら一対の走行レールの夫々に対してスタッカークレーンを走行自在に設ける。この場合、各スタッカークレーンの昇降台が、支柱から車体横幅方向で相手側に向かって突出する状態で設けられることになるが、昇降台の、支柱から相手側に突出する部分の長さを、車体横幅方向で相手側支柱の位置まで達しない長さとすることで、二台のスタッカークレーンは、昇降台が相手側の支柱に干渉することなく、すれ違い移動自在となる。
そして、このようなスタッカークレーンの従来例として、下部枠体から単一の支柱が立設されたものがある（例えば、特許文献１参照。）
【０００３】
上記従来例のものでは、支柱における昇降台の突出側に相当する側面に、上下方向に沿う凹入部が形成され、その凹入部の長手方向に沿ってガイドレールを取り付けたものがある。このガイドレールは、昇降台の昇降範囲の全体に亘って設けられている。そして、昇降台に装備した昇降用のガイドブロックをガイドレールに対してスライド自在に係合させることで、直動案内機構を構成し、直動案内機構により昇降台を昇降下限高さから昇降上限高さまで昇降自在に支持している。
このような従来のスタッカークレーンでは、支柱の上下複数箇所でガイドレールをボルト連結することで、支柱の強度を補強している。なお、特許文献１のものでは、凹入部が車体前後方向に並べて２本形成されて、夫々の凹入部にガイドレールが取り付けられている。すなわち、車体前後方向に並ぶ２本のガイドレールにより、昇降台の荷重を確実に支持するとともに、支柱の強度を十分に補強している。
また、特許文献１のものでは、支柱の断面形状を、車体前後方向で昇降台が存在する側とは反対側に延出する形状として、支柱の車体前後方向での強度を確保している。そして車体前後方向で昇降台が存在する側とは反対側に延出する部分の昇降台の突出側に相当する側面に、昇降台に装備された物品移載装置を作動させるための電力を供給する給電レールが取り付けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２６９７３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来例のスタッカークレーンにおいては、支柱にガイドレールを取り付けることで、支柱の強度を補強しているが、ガイドレールは、昇降台を適切に昇降案内するための高い直線精度が要求されるため、一般に高価である。従来では、そのような高価なガイドレールを昇降台の昇降範囲の全体に亘って支柱に設けなければならず、スタッカークレーンの製造コストが高くなるという問題があった。しかも、支柱に対してガイドレールを取り付ける際には、ガイドレールを支柱の上下複数箇所でボルト連結して設けなければならないため、ガイドレールの取り付け作業に手間がかかってしまう点でも製造コストが高くなる。
また、ガイドレール及びガイドブロックには、昇降台の大荷重がかかるため、定期的なメンテナンスが必要であるが、ガイドレールやガイドブロックの交換作業等は、一般的なガイドローラ式のスタッカークレーンに比べて作業が困難なため、メンテナンス性が悪いという不利があった。
さらに、上記従来例のように、支柱の断面形状を、車体前後方向で昇降台が存在する側とは反対側に延出する形状とし、その延出する部分の昇降台の突出側に相当する側面に、給電レールを取り付けると、車体前後方向で昇降台と給電レールとの間にガイドレールが存在する分だけ、昇降台から車体前後方向で遠い箇所に給電レールが存在することになる。そのため、給電レールから電力を受け取る受電部を昇降台に支持するための支持構造が複雑化してしまう。
【０００６】
本発明は上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、コスト面及びメンテナンス性において有利でありながら昇降台の荷重を適切に支持でき、しかも、昇降台の構成の簡素化を図ることができるスタッカークレーンを提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この目的を達成するために、本発明に係るスタッカークレーンの第１特徴構成は、走行レールに沿って走行自在な走行輪を前後両端部に備えた下部枠体と、その下部枠体から立設される支柱と、前記支柱にて昇降自在に案内される昇降台とが備えられ、前記昇降台が、前記支柱から車体横幅方向の一側方に向けて突出する状態で設けられたスタッカークレーンにおいて、
前記支柱として、車体前後方向に間隔を隔てて並ぶ一対の支柱が備えられ、前記昇降台が、前記一対の支柱の夫々に昇降自在に案内される状態で、前記一対の支柱の間に配設され、前記一対の支柱の夫々が、車体横幅方向における長さを車体前後方向における長さよりも小さくした長方形の筒状に形成され、前記一対の支柱の夫々における前記昇降台に対向する側面に、前記昇降台を昇降自在に案内する昇降案内用凹入部が形成され、かつ、前記一対の支柱の夫々における前記昇降台の突出側に相当する側面のうちの、車体前後方向において前記昇降案内用凹入部が存在する位置とは離れた箇所に、前記昇降台を昇降作動させるための他部材が装着される他部材装着用凹入部が形成され、前記昇降台に装備した昇降用のガイドローラが、前記昇降案内用凹入部の内部に係入して、その内面に当接して案内される状態で設けられている点にある。
【０００８】
本特徴構成によれば、昇降台は一対の支柱の間に配置され、一対の支柱の夫々における昇降台に対向する側面に形成された昇降案内用凹入部に、昇降台に装備された昇降用のガイドローラが係入して、昇降案内用凹入部の内面に昇降用のガイドローラが当接して案内されることになるので、ガイドレール及びこれにスライド移動自在に係合するガイドブロックにて構成されるコスト面やメンテナンス性で不利な直動案内機構を設けなくても、コスト面やメンテナンス性で有利なガイドローラを用いた構成により、昇降台を昇降自在に設けることができる。
【０００９】
また、一対の支柱の夫々に形成される昇降案内用凹入部及び他部材装着用凹入部は、車体前後方向において離れているため、一対の支柱の夫々において、車体前後方向で昇降案内用凹入部と他部材装着用凹入部との間の箇所には、昇降台の突出側に相当する側面及びこれと反対側の側面とに亘って、筒状の支柱の内部に補強用の壁部を形成することが可能であるため、支柱の強度を補強して必要な強度を確保することができる。さらに、一対の支柱の夫々において、昇降案内用凹入部より昇降台の突出側とは反対側の部分は、凹入部の一端面を形成する部分も含めると、車体前後方向で長方形の長辺に相当する長さとなっているため、車体前後方向の大きな荷重を受け止めることができる。これにより、一対の支柱の夫々は、車体前後方向の強度を確保できる。
【００１０】
さらに、昇降台の突出側に相当する側面には、他部材装着用凹入部と昇降台との間には、ガイドレール等を設ける必要がないため、他部材装着用凹入部を車体前後方向で昇降台の端部に近付けて配置することができる。そのため、他部材装着用凹入部に設けられる給電レールや検出部材等に対して作用する他部材を昇降台の端部にて支持する場合、その支持部材の構成を簡素にして昇降台の構成の簡素化を図ることができる。
【００１１】
このように、本特徴構成によれば、コスト面及びメンテナンス性において有利でありながら昇降台の荷重を適切に支持でき、しかも、昇降台の構成の簡素化を図ることができるスタッカークレーンを得るに至った。
【００１２】
ちなみに、一対の支柱の夫々は、車体横幅方向における長さを車体前後方向における長さよりも小さくした長方形の筒状に形成されているので、内部に補強用の壁部を形成することで、支柱の強度を確保しつつ車体横幅方向における長さを短くすることができる。そのため、例えば、２台のスタッカークレーンを、昇降台の突出側が互いに対向する姿勢で配置して、すれ違い移動自在に設ける場合には、２台のスタッカークレーンを車体横幅方向で極力近付けて配置することができ、スタッカークレーンの移動通路の幅をコンパクトにすることができる。
【００１３】
本発明に係るスタッカークレーンの第２特徴構成は、前記一対の支柱の夫々における前記昇降案内用凹入部には、前記昇降用のガイドローラとして、前記昇降台の昇降を車体横幅方向で案内する横幅方向案内ローラと、前記昇降台の昇降を車体前後方向で案内する前後方向案内ローラとの双方が異なる高さで係入している点にある。
【００１４】
本特徴構成によれば、横幅方向案内ローラと前後方向案内ローラとの双方が昇降案内用凹入部に係入して、それらが昇降案内用凹入部の内面に当接して案内されることで、昇降台は、車体横幅方向及び車体前後方向の双方で昇降案内されることになり、昇降台の支柱に沿った昇降が適切に行われる。しかも、横幅方向案内ローラと前後方向案内ローラとは異なる高さで、昇降案内用凹入部に係入しているため、昇降案内用凹入部の空間を有効に使用して、極力大径のガイドローラを設けて、昇降台を安定良く案内することができる。
なお、昇降用のガイドローラは昇降台の車体前後方向の両端部に、車体横幅方向での姿勢を規制するべく、少なくとも、昇降案内用凹入部の昇降台の突出側の内面に当接するガイドローラと、突出側とは反対側の内面に当接するガイドローラとを装備することが好ましい。
【００１５】
本発明に係るスタッカークレーンの第３特徴構成は、前記一対の支柱のうちの一方の支柱における前記他部材装着用凹入部には、前記他部材として、前記昇降台に装備された物品移載装置を作動させるための電力を供給する給電レールが、支柱の上下方向に沿って装着され、前記給電レールから電力を受け取る受電部が、車体前後方向で前記昇降台の両端部のうち、前記一方の支柱に近い側の端部に支持されている点にある。
【００１６】
本特徴構成によれば、給電レールは車体前後方向で一方側の支柱において、昇降台の両端部のうち一方側の支柱に近い側の一方側の端部に近接しているため、給電レールから電力を受け取る受電部を、昇降台の突出側でかつ車体前後方向で一方側の端部に設ける場合に、受電部を支持するための支持部材を、車体前後方向で短いもので構成することができるため、受電部の支持構造の簡素化を図ることができる。
【００１７】
本発明に係るスタッカークレーンの第４特徴構成は、前記一対の支柱の夫々が、押出し成形加工により一体成形されたアルミニウム材にて構成され、前記一対の支柱は、横断面形状が前記昇降台に関して対称となっている点にある。
【００１８】
本特徴構成によれば、押出し成形加工により一体成形されたアルミニウム材にて構成しているので、押し出された表面となる昇降案内用凹入部の内面は非常に滑らかな仕上がりとなる。そのため、ガイドプレートなどを設けなくても、昇降用のガイドローラを低い転がり抵抗となる状態で転動させることができるので、昇降台を円滑に昇降させることができる。また、昇降用のガイドローラの外周面の磨耗を抑制できる。
しかも、一対の支柱は、横断面形状が昇降台に関して対称となっているため、一対の支柱としての一方の支柱と他方の支柱とを、同じ仕様のもので構成して上下反転した姿勢で下部枠体から立設させることができる。一方の支柱と他方の支柱とを同仕様に構成することで、一方の支柱を押出し成形加工するための金型と他方の支柱を押出し成形加工するための金型とを共通化することができるため、支柱の製造コストを抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】自動倉庫の概略平面
【図２】同倉庫の移動通路部分を示す正面図
【図３】スタッカークレーンの側面図
【図４】スタッカークレーンの下方側部分の側面図
【図５】下部枠体における前側の支柱の取付け部を示す斜視図
【図６】車輪支持枠の取付け構成を示す斜視図
【図７】昇降台の支持構造を示す横断平面図
【図８】同構造を示す正面図
【図９】同構造を示す側面図
【図１０】同構造を示す側面図
【図１１】上部枠体の装着部を示す側面図
【図１２】同部を示す平面図
【図１３】上部枠体の前方側の支柱への取付け部を示す平面図
【図１４】同部を示す一部切欠き正面図
【図１５】同部を示す分解斜視図
【図１６】同部を示す分解斜視図
【発明を実施するための形態】
【００２０】
次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１及び図２に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向する状態で間隔を隔てて設置した左右一対の収納棚１と、左右一対の収納棚１の間に形成された移動通路２を収納棚１の横幅方向に沿って移動自在な左右一対のスタッカークレーンＫと、移動通路２の両端部において、収納棚１に入庫する物品Ｂや収納棚１から出庫した物品Ｂを支持する入出庫部３とが設けられて、左右一対のスタッカークレーンＫによって、入出庫部３に搬出された物品Ｂを収納棚１に収納する入庫作業や、収納棚１に収納されている物品Ｂを入出庫部３に取出す出庫作業を行う自動倉庫が構成されている。
【００２１】
左右一対の収納棚１の夫々は、図１及び図２に示すように、棚前後方向に間隔を隔てて立設する前後一対の支柱４ａ、４ｂからなる支柱組を棚横幅方向に沿って並設し、かつ、それら複数の支柱組における棚横幅方向で隣り合う支柱組同士を、上下方向複数箇所で棚板５にて連結して、棚横幅方向で隣り合う支柱組の間に、物品収納部６を形成するように構成されている。
そして、物品収納部６に、物品Ｂが棚板５から移動通路２側に突出する状態で載置収納されるように構成されている。
【００２２】
入出庫部３は、図１に示すように、棚左右方向に間隔を隔てて並ぶ一対の物品載置用ビーム３ａを備えて、物品Ｂを左右一対の物品載置用ビーム３ａから移動通路２側に突出する状態で、一対の物品載置用ビーム３ａにて載置支持するように構成されている。
【００２３】
図１〜図３に示すように、移動通路２の床面部には、横断面形状がエの字状の左右一対の走行レール７が、左右一対のスタッカークレーンＫの夫々に対応させて移動通路２の横幅方向の両端部に位置させる状態で、移動通路２の長手方向に沿わせて設置され、また、移動通路２の天井側部には、横断面形状が矩形状の左右一対の上部案内レール８が、左右一対のスタッカークレーンＫの夫々に対応させて移動通路２の横幅方向の両端部に位置させる状態で、移動通路２の長手方向に沿わせて設置されている。
【００２４】
そして、左右一対のスタッカークレーンＫの夫々が、走行レール７及び上部案内レール８にて案内される状態で、移動通路２に沿って走行して、入庫作業や出庫作業を行うために、収納棚１の物品収納部６及び入出庫部３に移動するように構成されている。
【００２５】
左右のスタッカークレーンＫは、同仕様となる状態に構成されており、そして、左側のスタッカークレーンＫＬと右側のスタッカークレーンＫＲとで、前後向きを反転した状態に設置されている。
また、左側のスタッカークレーンＫＬと右側のスタッカークレーンＫＲとは、図２に示すように、すれ違い形態で走行できるものであるが、その詳細については後述する。
ちなみに、本実施形態においては、左側のスタッカークレーンＫＬや右側のスタッカークレーンＫＲが一台ずつ装備される場合を例示するが、左側のスタッカークレーンＫＬや右側のスタッカークレーンＫＲを、複数台ずつ装備する形態で実施してもよい。
尚、以下の説明において、左側のスタッカークレーンＫＬと右側のスタッカークレーンＫＲとを区別する必要がないときには、単に、スタッカークレーンＫと呼称する。
【００２６】
図２〜図４に示すように、スタッカークレーンＫは、走行レール７に沿って走行自在な走行輪Ｗを前後両端部に備えた下部枠体９と、その下部枠体９の前後両端部から立設される前後一対の支柱１０と、前後一対の支柱１０の上端部同士を接続する上部フレーム１１と、前後一対の支柱１０にて昇降自在に案内される昇降台１２とを備えるものであり、昇降台１２には、ベルト搬送式の物品移載装置Ｖが装備されている。
ちなみに、スタッカークレーンＫの支柱１０が、移動通路２の横幅方向の一端部に位置するため、昇降台１２が、移動通路２の横幅方向の他端部側に向けて、支柱１０から突出する状態で設けられている。
【００２７】
下部枠体９の前後に装備される走行輪Ｗは、本実施形態では、走行用電動モータＭ１にて駆動される駆動車輪Ｗｆと自由回転自在な遊転車輪Ｗｒであり、これら駆動車輪Ｗｆ及び遊転車輪Ｗｒは、走行レール７の上面に接触して走行するように構成されている。
ちなみに、以下の説明においては、駆動車輪Ｗｆが装備される側を、スタッカークレーンＫの車体前方側とし、遊転車輪Ｗｒが装備される側を、スタッカークレーンＫの車体後方側として説明する。
したがって、前後一対の支柱１０は、車体前方側に位置する前方側の支柱１０Ｆと、車体後方側に位置する後方側の支柱１０Ｒとから構成されることになるが、以下の説明において、前方側の支柱１０Ｆと後方側の支柱１０Ｒとを区別する必要がないときには、単に、支柱１０と記載する。
【００２８】
下部枠体９について説明すると、図４〜図６に示すように、車体前後方向に沿って長尺状の主枠９Ｍが備えられ、その主枠９Ｍの前後両端部に、車体横幅方向並びに上下方向に沿う姿勢の板状の取付け板９Ｆ、９Ｒが、主枠９Ｍの上方及び横側方に突出する状態で溶接されている。
尚、主枠９Ｍの前端部に取付けられる前方側の取付け板９Ｆ、及び、主枠９Ｍの後端部に取付けられた後方側の取付け板９Ｒは、前後方向視にて、逆Ｕ字状を呈する部分と、その部分の左右方向の一端側より上方に突出する部分とを備える形状に構成されている。
【００２９】
そして、図６に明示するように、駆動車輪Ｗｆを支持する前方側の車輪支持枠１３Ｆの後端部が、前方側の取付け板９Ｆにボルト連結され、遊転車輪Ｗｒを支持する後方側の車輪支持枠１３Ｒの前端部が、後方側の取付け板９Ｒにボルト連結されている。
【００３０】
図４に示すように、前方側の車輪支持枠１３Ｆには、駆動車輪Ｗｆの走行レール７からの浮き上がりを規制すべく、走行レール７における上側フランジ部７ａ（図２参照）に対して下面側から当接する浮き上がり規制用の規制輪体１４、及び、駆動車輪Ｗｆの走行レール７に対する横側方への移動を規制すべく、走行レール７の横側面に接当する横移動規制用の規制輪体１５が装備されている。
【００３１】
図４に示すように、前方側の車輪支持枠１３Ｆと同様に、後方側の車輪支持枠１３Ｒには、遊転車輪Ｗｒの走行レール７からの浮き上がりを規制すべく、走行レール７における上側フランジ部７ａ（図２参照）に対して下面側から当接する浮き上がり規制用の規制輪体１６、及び、遊転車輪Ｗｒの走行レール７に対する横側方への移動を規制すべく、走行レール７の横側面に接当する横移動規制用の規制輪体１７が装備されている。
【００３２】
図２に示すように、駆動車輪Ｗｆを駆動する走行用電動モータＭ１が、駆動車輪Ｗｆの横側方に位置する状態で、前方側の車輪支持枠１２Ｆに取り付けられている。
前方側の車輪支持枠１２Ｆは、鋳造により製作されるものであって、その上部には、昇降台１２の昇降用駆動装置としての昇降用電動モータＭ２を取付ける補助支持枠１８が、ボルト接続されている（図４参照）。
【００３３】
また、前方側の車輪支持枠１２Ｆの前部には、図１及び図４に示すように、スタッカークレーンＫの運転を制御するコントローラ等を装備した制御ボックスＨが、車輪支持枠１２Ｆ及び補助支持枠１８に連結支持される状態で装備されており、制御ボックスＨに装備したコントローラの指令にて、走行用電動モータＭ１や昇降用電動モータＭ２を作動させることにより、スタッカークレーンＫの走行作動や昇降台１２の昇降作動が行われるように構成されている。
【００３４】
尚、図２及び図４に示すように、下部枠体９の主枠９Ｍの横側部には、走行レール７に沿って設置してある給電レール１９Ａに接触する集電子１９Ｂが装備されており、この集電子１９Ｂからの電力が、コントローラの作動用電力や、走行用電動モータＭ１及び昇降用電動モータＭ２の駆動用電力として用いられることになる。
【００３５】
次に、支柱１０、つまり、前後の支柱１０Ｆ、１０Ｒを下部枠体９から立設する構造について説明する。
図４〜図６に示すように、主枠９Ｍにおける前方側の取付け板９Ｆや後方側の取付け板９Ｒが存在することになる前後両端部の右方側の横側面に、車体前後方向並びに上下方向に沿う姿勢の板状の補助枠２０Ｆ、２０Ｒが、主枠９Ｍの上方に突出する状態で溶接されている。尚、補助枠２０Ｆ、２０Ｒには、支柱連結用のタッププレート２０Ｔが装着されている。
【００３６】
また、前方側の補助枠２０Ｆに、前方側の支柱１０Ｆの下端を受け止め支持する載置部２１Ｆが設けられている。
そして、前方側の支柱１０Ｆが、その下端側の外面を前方側の補助枠２０Ｆ及び前方側の取付け板９Ｆに当て付けた状態で、前方側の補助枠２０Ｆ及び前方側の取付け板９Ｆにボルト連結され、かつ、その下端部が載置部２１Ｆに載置されて受け止め支持された状態で、前方側の補助枠２０Ｆ及び前方側の取付け板９Ｆに保持されるようになっている（図４参照）。
【００３７】
また、後方側の補助枠２０Ｒに、後方側の支柱１０Ｒの下端を受け止め支持する載置部２１Ｒが設けられている。
そして、後方側の支柱１０Ｒが、その下端側の外面を後方側の補助枠２０Ｒ及び後方側の取付け板９Ｒに当て付けた状態で、後方側の補助枠２０Ｒ及び後方側の取付け板９Ｒにボルト連結され、かつ、その下端部が載置部２１Ｒに載置されて受け止め支持された状態で、後方側の補助枠２０Ｒ及び後方側の取付け板９Ｒに保持されるようになっている（図４参照）。
【００３８】
前方側の支柱１０Ｆを受け止め支持する載置部２１Ｆ及び後方側の支柱１０Ｒを受け止め支持する載置部２１Ｒは、図５及び図６に示すように、断面形状が４角形の軸状部材にて形成されて、前方側の支柱１０Ｆや後方側の支柱１０Ｒの下端面における周縁部を載置するように構成されている。
ちなみに、軸状部材にて形成された載置部２１Ｆ、２１Ｒは、前方側の補助枠２０Ｆや後方側の補助枠２０Ｒに溶接された断面形状Ｌ字状の受け体２１Ｕに、下方側の移動を阻止されるように受け止め支持された状態でボルト接続されている。
【００３９】
図４及び図５に示すように、前方側の補助枠２０Ｆが、車体横幅方向視にて、車体前後方向に沿う前後板部分及びその前後板部分における前方側の取付け板９Ｆの存在側となる前端部から上方に延びる上方板部分を備えるＬ字状に形成されている。
つまり、前方側の補助枠２０Ｆは、前後板部分を備えることによって主枠９Ｍに対する接続部分を大きくして、主枠９Ｍに対して十分な強度を備える状態で接続されるように構成されている。
【００４０】
同様に、後方側の補助枠２０Ｒが、図４及び図６に示すように、車体横幅方向視にて、車体前後方向に沿う前後板部分及びその前後板部分における後方側の取付け板９Ｒの存在側となる後端部から上方に延びる上方板部分を備えるＬ字状に形成されて、前後板部分を備えることによって主枠９Ｍに対する接続部分を大きくして、主枠９Ｍに対して十分な強度を備える状態で接続されるように構成されている。
【００４１】
図７及び図１５に示すように、支柱１０、つまり、前後の支柱１０Ｆ、１０Ｒは、同仕様に構成されるものであって、前方の支柱１０Ｆと後方の支柱１０Ｒとで、上下反転した姿勢で下部枠体９から立設されている。したがって、前後の支柱１０Ｆ、１０Ｒは、横断面形状が昇降台１２に関して対称となっている。
【００４２】
支柱１０は、アルミニウム材を押出し成形加工して一体成形されたものであり、断面形状が、移動通路２の横幅方向に沿う幅を移動通路２の長手方向に沿う幅よりも小さくした長方形の筒状となるように形成され、そして、内部に補強用の壁部が存在する状態に形成されている。前方の支柱１０Ｆと後方の支柱１０Ｒとを同仕様に構成することで、押出し成形加工する金型の共通化を図ることができるため、支柱の製造コストを抑えることができる。
【００４３】
また、支柱１０における車体横幅方向の両側に位置する側面のうちの、昇降台２が突出する側に相当する面には、他部材装着用凹入部Ｕ１が形成され、また、車体前後方向の両側に位置する側面のうちの、車体内方側に相当する面には、昇降台１２を昇降自在に案内する昇降案内用凹入部Ｕ２が形成されている。
【００４４】
そして、図７に示すように、前方側の支柱１０Ｆの他部材装着用凹入部Ｕ１には、昇降台１２に装備した受電部としての集電子２２が接触する他部材としての給電レール２３が配設されている。給電レール２３は車体前後方向で前方側の支柱１０Ｆにおいて、昇降台１２の両端部のうち前方側の支柱１０Ｆに近い側の前方側の端部に近接しているため、昇降台１２の前方側の端部に設けられている集電子２２支持用の支持部材は、車体前後方向で短いもので済むようになっている。
【００４５】
後方側の支柱１０Ｒの他部材装着用凹入部Ｕ１には、昇降台１２に装備したフォトインタラプタ形の位置検出センサー２４が検出作用する他部材としての位置指示体２５が配設されている。ちなみに、位置指示体２５は、例えば、昇降台１２の昇降位置が、昇降台１２の昇降範囲の上限や下限であることを示す位置に配設されることになる。
尚、昇降案内用凹入部Ｕ２の使用形態は後述する。
【００４６】
図１及び図２に示すように、上述の如く、スタッカークレーンＫの支柱１０が、移動通路２の横幅方向の一端部に位置して、昇降台１２が、移動通路２の横幅方向の他端部側に向けて、支柱１０から突出する状態で設けられている。
すなわち、スタッカークレーンＫは、昇降台１２を、支柱１０から車体横幅方向の左側方向に向けて突出する状態で装備している。
つまり、スタッカークレーンＫは、その右側に位置する収納棚１に近接する状態で配設されることになり、そして、昇降台１２が、スタッカークレーンＫの支柱１０から左側方に突出する状態で設けられている。
【００４７】
そして、図２に示すように、移動通路２の長手方向視にて、昇降台１２の先端が、他方側のスタッカークレーンＫの支柱１０には干渉しない長さとなる状態で形成されて、左右のスタッカークレーンＫＬ、ＫＲがすれ違う際には、左右のスタッカークレーンＫＬ、ＫＲに装備する昇降台１２が、相手側のスタッカークレーンの支柱１０に干渉しないように構成されている。
ちなみに、左右のスタッカークレーンＫＬ、ＫＲがすれ違う際には、図２に示す如く、左右のスタッカークレーンＫＬ、ＫＲに装備する昇降台１２の高さを異ならせることにより、左右のスタッカークレーンＫＬ、ＫＲに装備する昇降台１２が互いに干渉することを回避させることになる。
【００４８】
昇降台１２は、前方側の支柱１０Ｆや後方側の支柱１０Ｒにおける昇降案内用凹入部Ｕ２を用いて昇降自在に案内されるものであり、以下その構成について説明する。
すなわち、昇降台１２には、前方側の支柱１０Ｆの昇降案内用凹入部Ｕ２に対応して、図８及び図９に示すように、上下一対の前後位置規制用のローラ２６Ｆを備え、かつ、後方側の支柱１０Ｒの昇降案内用凹入部Ｕ２に対応して、図８及び図１０に示すように、一つの前後位置規制用のローラ２６Ｒを備えており、これら前後位置規制用のローラ２６Ｆ、２６Ｒが昇降案内用凹入部Ｕ２の底部に接当する作用により、昇降台１２の支柱１０に対する車体前後方向の位置が規制されるように構成されている。
【００４９】
また、昇降台１２には、図８〜図１０に示すように、前方側の支柱１０Ｆや後方側の支柱１０Ｒの昇降案内用凹入部Ｕ２に対応して、上下方向に並ぶ４つの左右位置規制用のローラ２７〜３０が装備されている。
４つの左右位置規制用のローラ２７〜３０のうちの、最も上方に位置する第１ローラ２７及び上から３つ目の第３ローラ２９は、車体前後方向視にて、昇降案内用凹入部Ｕ２における昇降台１２の突出側に相当する面に接当し、かつ、４つの左右位置規制用のローラ２７〜３０のうちの、最も下方に位置する第４ローラ３０及び上から２つ目の第２ローラ２８は、車体前後方向視にて、昇降案内用凹入部Ｕ２における昇降台１２の突出側とは反対側に相当する面に接当するようになっており、これら第１〜第４ローラ２７〜３０が昇降案内用凹入部Ｕ２に接当する作用により、昇降台１２の車体横幅方向での位置が規制されるように構成されている。
【００５０】
前方側の支柱１０Ｆの昇降案内用凹入部Ｕ２に対応して設けられた上下一対の前後位置規制用のローラ２６Ｆのうち、上方側のものは、上下方向で第１ローラ２７と第２ローラ２８との間に位置し、上下一対の前後位置規制用のローラ２６Ｆのうち、下方側のものは、上下方向で第３ローラ２９と第４ローラ３０との間に位置している。また、後方側の支柱１０Ｒの昇降案内用凹入部Ｕ２に対応して設けられた一つの前後位置規制用のローラ２６Ｒは、上下方向で第２ローラ２８と第３ローラ２９との間に位置している。
【００５１】
つまり、前後一対の支柱１０Ｆ、１０Ｒの夫々における昇降案内用凹入部Ｕ２には、昇降用のガイドローラとして、昇降台１２の昇降を車体横幅方向で案内する横幅方向案内ローラとしての左右位置規制用の第１ローラ２７〜第４ローラ３０と、昇降台１２の昇降を車体前後方向で案内する前後方向案内ローラとしての前後位置規制用のローラ２６Ｆ・２６Ｒの双方が異なる高さで係入している。
【００５２】
ちなみに、第１ローラ２７及び第４ローラ３０は、第２ローラ２８及び第３ローラ２９よりも大径に形成されて、固定状態に装備され、第１ローラ２７及び第４ローラ３０よりも小径となる第２ローラ２８及び第３ローラ２９は、第１〜第４ローラ２７〜３０が所定の接当状態になるように、車体横幅方向での位置を微調整できるように構成されている。
【００５３】
図１１〜図１４に示すように、前後一対の支柱１０Ｆ、１０Ｒの上端部同士を接続する上部フレーム１１が、それら前後一対の支柱１０Ｆ、１０Ｒの横側面、つまり、左側面に当て付ける状態で配置されている。
説明を加えると、上部フレーム１１は、各筒状の主体１１Ｍの前後両端部に、支柱１０に対する連結用板状体１１Ｆ、１１Ｒを溶接した状態に形成されて、これら連結用板状体１１Ｆ、１１Ｒが、前後の支柱１０Ｆ、１０Ｒにボルト連結されている。
尚、主体１１Ｍと連結用板状体１１Ｆ、１１Ｒとの間には、リブ状の補強体１１Ｈが溶接されている（図１５及び図１６参照）。
【００５４】
そして、図１２に示すように、前後の連結用板状態１１Ｆ、１１Ｒに、前後の支柱１０Ｆ、１０Ｒの上端面を係止する係止体１１Ｋが、ボルト接続されて、後述の如く昇降台１２を吊下げ支持するために、上部フレーム１１に下方側に向かう力が作用しても、上部フレーム１１の前後の支柱１０Ｆ、１０Ｒに対する下方移動を抑制するように構成されている（図１５参照）。
ちなみに、前後の連結用板状態１１Ｆ、１１Ｒには、係止体１１Ｋの上部を受け止め支持する受け板１１Ｕが溶接されている（図１４及び図１５参照）。
【００５５】
また、図１２に示すように、上部フレーム１１における支柱１０が存在する側とは反対側の側面には、前後一対のガイドローラ支持枠３１Ｆ、３１Ｒがボルト連結され、それら前後一対のガイドローラ支持枠３１Ｆ、３１Ｒには、上部案内レール８の左右両側面に接当する左右一対のガイドローラ３２Ｆ、３２Ｒが支持されている（図１５参照）。
【００５６】
次に、昇降台１２を昇降駆動する構成について説明する。
図３及び図４に示すように、昇降台１２を吊下げ支持する索状体として昇降チェーン３３が設けられている。具体的には、昇降台１２の前後両端部の夫々に接続される一対の昇降チェーン３３Ｆ、３３Ｒが、昇降チェーン３３として設けられ、駆動車輪Ｗｆの車輪支持枠１３Ｆに取付けた補助支持枠１８に装備された昇降用電動モータＭ２には、索状体駆動手段としての左右一対の駆動スプロケット３４が装備されている（図２参照）。
【００５７】
そして、図１２に示すように、昇降台１２を吊下げ支持する一対の昇降チェーン３３Ｆ、３３Ｒが、平面視にて、前後一対の支柱１０Ｆ、１０Ｒの車体横幅方向に沿う幅内において車体横幅方向に並ぶ状態で、かつ、昇降台１２における駆動スプロケット３４の存在側とは反対側箇所に接続される昇降チェーン３３Ｒを上部フレーム１１に近づける状態で設けられている。
【００５８】
図１２及び図１３に示すように、前後一対の支柱１０Ｆ、１０Ｒのうちの、駆動スプロケット３４の存在側に位置する前方側の支柱１０Ｆにおける車体前後方向外方側に相当する箇所に、索状体を案内する案内体Ｑとして、上部フレーム１１側に位置する第１案内体３５と上部フレーム１１から離間する側に位置する第２案内体３６とが、車体横幅方向に並べた状態で設けられている。
また、前後一対の支柱１０Ｆ、１０Ｒのうちの、駆動スプロケット３４の存在側に位置する前方側の支柱１０Ｆにおける車体前後方向内方側に相当する箇所に、索状体を案内する案内体として、第３案内体３７が、車体横幅方向において第２案内体３６と同じ位置に位置する状態で設けられている。
つまり、第１〜第３案内体３５〜３７は、前方側の支柱１０Ｆの上端部に取り付けられるものであり、そして、スプロケットを用いて構成されている。
【００５９】
図３、図１１及び図１２に示すように、一対の昇降チェーン３３Ｆ、３３Ｒのうちの、上部フレーム１１側に位置する昇降チェーン３３Ｒが、昇降台１２に対する接続箇所より上方に向けて延出されたのち、上部フレーム１１に回転自在に支持された補助案内体３８にて第１案内体３５側に向けて案内され、その後、第１案内体３５にて下方に向けて案内されて、駆動スプロケット３４に向けて伸びるように配設されている。尚、補助案内体３８は、スプロケットを用いて構成されている。
【００６０】
図３、図１１及び図１２に示すように、一対の昇降チェーン３３Ｆ、３３Ｒのうちの、上部フレーム１１から離間する側に位置する昇降チェーン３３Ｆが、昇降台１２に対する接続箇所より上方に向けて延出されたのち、第３案内体３７にて第２案内体３６側に向けて案内され、その後、第２案内体３６にて下方に向けて案内されて、駆動スプロケット３４に向けて伸びるように配設されるようになっている。
【００６１】
図２及び図４に示すように、左右一対の駆動スプロケット３４は、一対の昇降チェーン３３Ｆ、３３Ｒにおける第１〜第３案内体３５〜３７に巻回されて下方の向けて伸びる部分をその長手方向に移動操作することになる。
また、一対の昇降チェーン３３Ｆ、３３Ｒは、左右一対の駆動スプロケット３４に巻回されたのち、補助支持枠１８に支持された第１中継スプロケット３９Ａ、前後方向に並べて下部枠体９に支持した第２及び第３中継スプロケット３９Ｂ、３９Ｃに巻回される状態で配設されて、昇降台１２の底部に連結されている。尚、第１〜第３中継スプロケット３９Ａ〜３９Ｃは、一対の昇降チェーン３３Ｆ、３３Ｒに対応させて、駆動スプロケット３４と同様に、左右に並べて装備されることになる。
【００６２】
したがって、昇降用電動モータＭ２にて左右の駆動スプロケット３４を正逆に回転駆動することにより、昇降台１２を昇降駆動できるように構成されている。
【００６３】
次に、第１〜第３案内体３５〜３７、及び、補助案内体３８の支持構造について説明する。
すなわち、図１５及び図１６に示すように、案内体Ｑを回転自在に支持し且つ支柱１０の側壁部にボルト連結される支持枠Ｒとして、第１及び第２案内体３５、３６を支持する第１支持枠Ｒ１と、第３案内体３７を支持する第２支持枠Ｒ２とが設けられている。
【００６４】
第１支持枠Ｒ１は、前後一対の支柱１０Ｆ、１０Ｒのうちの、駆動スプロケット３４の存在側に位置する前方側の支柱１０Ｆにおける側壁部に、つまり、車体前後方向外方側の側壁部にボルト連結され、そして、前方側の支柱１０Ｆの上端面を係止する係止部Ｓが設けられている。
すなわち、第１支持枠Ｒ１は、平面視形状がコの字状の主体枠４０と、係止部Ｓを形成するための短冊状の副枠４１とから構成されている。
主体枠４０は、左右一対の側枠部分４０ａと、それら側枠部分４０ａの下端側部分同士を接続する接続枠部分４０ｂとを備え、左右の側枠部分４０ａにおける接続枠部分４０ｂの上方箇所が凹入状に切欠き形成されて、その切欠き部分の下面に、副枠４１が溶接にて接続されている。
【００６５】
主体枠４０に、案内体支持軸４２が、左右一対の側枠部分４０ａの間に架設される状態で支持され、その案内体支持軸４２に、第１及び第２案内体３５、３６が軸受を介して回転自在に支持されている（図１３参照）。
【００６６】
第２支持枠Ｒ２は、前後一対の支柱１０Ｆ、１０Ｒのうちの、駆動スプロケット３４の存在側に位置する前方側の支柱１０Ｆの側壁部としての車体横幅方向において上部フレーム１１の存在側とは反対側に位置する側壁部にボルト連結され、そして、前方側の支柱１０Ｆの上端面を係止する係止部Ｓが設けられている。
すなわち、第２支持枠Ｒ２は、板状の主体枠４３と、係止部Ｓを形成するための各軸状の副枠４４とから構成され、主体枠４３に、副枠４４がボルト連結されている。尚、主体枠４３には、副枠４４が係合する凹入溝が形成されて、副枠４４が、凹入溝に係合した状態で、主体枠４３にボルト連結されている（図１６参照）。
【００６７】
主体枠４３に、案内体支持軸４５が片持ち状に支持され、その案内体支持軸４５に、第３案内体３７が軸受を介して回転自在に支持されている（図１３参照）。
【００６８】
図１２に示すように、上部フレーム１１における後端側箇所に、主体１１Ｍと連結用板状体１１Ｒとに支持される状態で、案内体支持軸４６が片持ち状に支持され、その案内体支持軸４６に、補助案内体３８が軸受を介して回転自在に支持されている。
【００６９】
物品移載装置Ｖは、上述の如く、本実施形態においてはベルト搬送式であるが、出退式の物品載置台を用いた載置搬送式等、種々の形態のものを用いることができる。
そして、物品移載装置Ｖをベルト搬送式に構成する場合には、この物品移載装置Ｖを、車体横幅方向の両側に出退調整自在に装備する。
そして、スタッカークレーンＫを走行させるときなどにおいては、物品移載装置Ｖを車体横幅方向の中間位置に位置させることになるが、車体横幅方向の左側に位置する収納棚１に対して物品Ｂを移載する場合には、物品移載装置Ｖを中間位置から左方向の突出位置に突出させ、車体横幅方向の右側に位置する収納棚１に対して物品Ｂを移載する場合には、物品移載装置Ｖを中間位置から右方向の突出位置に突出させることになる。
【００７０】
ちなみに、本実施形態の説明においては、詳述はしないが、スタッカークレーンＫの移動通路２の長手方向での位置を検出する走行位置検出手段、昇降台１２の昇降位置を検出する昇降位置検出手段、地上側の管理手段から制御ボックスＨに装備したコントローラに対して制御情報を指示する通信手段等が装備されて、制御ボックスＨに装備したコントローラが、管理手段から指示された入庫作業や出庫作業を実行すべく、走行位置検出手段や、昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、スタッカークレーンＫの走行作動、昇降台１２の昇降作動、物品移載装置Ｖの物品移載作動を制御することになる。
【００７１】
〔別実施形態〕
次に、別実施形態を列記する。
【００７２】
（１）上記実施形態では、走行輪として、駆動車輪と遊転車輪とを装備する場合を例示したが、前後に駆動車輪を装備する形態で実施してもよい。
また、走行輪として前後に遊転輪を装備する形態で実施してもよい。この場合、スタッカークレーンの走行方向に沿って回動駆動される無端回動体を装備して、この無端回動体とスタッカークレーンとを接続することにより、スタッカークレーンを走行させる形態を用いることができる。
【００７３】
（２）上記実施形態では、支柱の下端を受け止め支持する載置部を、補助枠に設ける場合を例示したが、載置部を取付け板に設ける形態や、載置部を補助枠と取付け板の両者に設ける形態で実施してもよい。
【００７４】
（３）上記実施形態では、一対の支柱を同じ仕様のもので構成して上下反転した姿勢で下部枠体から立設させたものを例示したが、一対の支柱を異なる仕様で構成してもよい。また、一対の素材としては、アルミニウム材以外の、例えば、鋼鉄材でもよい。
ものでもよい。
【００７５】
（４）上記実施形態では、昇降用のガイドローラとして、車体前後方向で一方側については、横幅方向案内ローラの４つ、前後方向案内ローラの２つが上下に異なる位置に設けられ、車体前後方向で他方側については、横幅方向案内ローラの４つ、前後方向案内ローラの１つが上下に異なる位置に設けられたものを例示したが、昇降用ガイドローラの個数及びその配置については、他の構成であってもよい。
【符号の説明】
【００７６】
２ 走行レール
９ 下部枠体
１０ 支柱
１０Ｆ 支柱
１０Ｒ 支柱
１２ 昇降台
２２ 受電部
２３ 他部材（給電レール）
２５ 他部材
２７〜３０ 昇降用のガイドローラ（横幅方向案内ローラ）
２６Ｆ・２６Ｒ 昇降用のガイドローラ（前後方向案内ローラ）
Ｕ１ 他部材装着用凹入部
Ｕ２ 昇降案内用凹入部
Ｖ 物品移載装置
Ｗ 走行輪
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行レールに沿って走行自在な走行輪を前後両端部に備えた下部枠体と、その下部枠体から立設される支柱と、前記支柱にて昇降自在に案内される昇降台とが備えられ、
前記昇降台が、前記支柱から車体横幅方向の一側方に向けて突出する状態で設けられたスタッカークレーンであって、
前記支柱として、車体前後方向に間隔を隔てて並ぶ一対の支柱が備えられ、
前記昇降台が、前記一対の支柱の夫々に昇降自在に案内される状態で、前記一対の支柱の間に配設され、
前記一対の支柱の夫々が、車体横幅方向における長さを車体前後方向における長さよりも小さくした長方形の筒状に形成され、
前記一対の支柱の夫々における前記昇降台に対向する側面に、前記昇降台を昇降自在に案内する昇降案内用凹入部が形成され、かつ、前記一対の支柱の夫々における前記昇降台の突出側に相当する側面のうちの、車体前後方向において前記昇降案内用凹入部が存在する位置とは離れた箇所に、前記昇降台を昇降作動させるための他部材が装着される他部材装着用凹入部が形成され、
前記昇降台に装備した昇降用のガイドローラが、前記昇降案内用凹入部の内部に係入して、その内面に当接して案内される状態で設けられているスタッカークレーン。
【請求項２】
前記一対の支柱の夫々における前記昇降案内用凹入部には、前記昇降用のガイドローラとして、前記昇降台の昇降を車体横幅方向で案内する横幅方向案内ローラと、前記昇降台の昇降を車体前後方向で案内する前後方向案内ローラとの双方が異なる高さで係入している請求項１記載のスタッカークレーン。
【請求項３】
前記一対の支柱のうちの一方の支柱における前記他部材装着用凹入部には、前記他部材として、前記昇降台に装備された物品移載装置を作動させるための電力を供給する給電レールが、支柱の上下方向に沿って装着され、
前記給電レールから電力を受け取る受電部が、車体前後方向で前記昇降台の両端部のうち、前記一方の支柱に近い側の端部に支持されている請求項１又は２記載のスタッカークレーン。
【請求項４】
前記一対の支柱の夫々が、押出し成形加工により一体成形されたアルミニウム材にて構成され、
前記一対の支柱は、横断面形状が前記昇降台に関して対称となっている請求項１〜３のいずれか１項記載のスタッカークレーン。
【請求項１】
走行レールに沿って走行自在な走行輪を前後両端部に備えた下部枠体と、その下部枠体から立設される支柱と、前記支柱にて昇降自在に案内される昇降台とが備えられ、
前記昇降台が、前記支柱から車体横幅方向の一側方に向けて突出する状態で設けられたスタッカークレーンであって、
前記支柱として、車体前後方向に間隔を隔てて並ぶ一対の支柱が備えられ、
前記昇降台が、前記一対の支柱の夫々に昇降自在に案内される状態で、前記一対の支柱の間に配設され、
前記一対の支柱の夫々が、車体横幅方向における長さを車体前後方向における長さよりも小さくした長方形の筒状に形成され、
前記一対の支柱の夫々における前記昇降台に対向する側面に、前記昇降台を昇降自在に案内する昇降案内用凹入部が形成され、かつ、前記一対の支柱の夫々における前記昇降台の突出側に相当する側面のうちの、車体前後方向において前記昇降案内用凹入部が存在する位置とは離れた箇所に、前記昇降台を昇降作動させるための他部材が装着される他部材装着用凹入部が形成され、
前記昇降台に装備した昇降用のガイドローラが、前記昇降案内用凹入部の内部に係入して、その内面に当接して案内される状態で設けられているスタッカークレーン。
【請求項２】
前記一対の支柱の夫々における前記昇降案内用凹入部には、前記昇降用のガイドローラとして、前記昇降台の昇降を車体横幅方向で案内する横幅方向案内ローラと、前記昇降台の昇降を車体前後方向で案内する前後方向案内ローラとの双方が異なる高さで係入している請求項１記載のスタッカークレーン。
【請求項３】
前記一対の支柱のうちの一方の支柱における前記他部材装着用凹入部には、前記他部材として、前記昇降台に装備された物品移載装置を作動させるための電力を供給する給電レールが、支柱の上下方向に沿って装着され、
前記給電レールから電力を受け取る受電部が、車体前後方向で前記昇降台の両端部のうち、前記一方の支柱に近い側の端部に支持されている請求項１又は２記載のスタッカークレーン。
【請求項４】
前記一対の支柱の夫々が、押出し成形加工により一体成形されたアルミニウム材にて構成され、
前記一対の支柱は、横断面形状が前記昇降台に関して対称となっている請求項１〜３のいずれか１項記載のスタッカークレーン。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【公開番号】特開２０１２−１９３００５（Ｐ２０１２−１９３００５Ａ）
【公開日】平成２４年１０月１１日（２０１２．１０．１１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−５７０６４（Ｐ２０１１−５７０６４）
【出願日】平成２３年３月１５日（２０１１．３．１５）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１０月１１日（２０１２．１０．１１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年３月１５日（２０１１．３．１５）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
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