タイヤホイールアセンブリを組み立て及び／又は膨張させるための装置、方法、部品、及びシステム
膨張済タイヤホイールアセンブリ（ＴＷＩ）を形成するための未膨張タイヤホイールアセンブリ（ＴＷＵ）を処理するための装置（１０，１０’）を開示する。装置（１０，１０’）は、一対のロボットアーム（１２）を構成する第１ロボットアーム（１２ａ）及び第２ロボットアーム（１２ｂ）と、第１ロボットアーム（１２ａ）に取り付けられた組立エンドエフェクタ（１０ａ）と、第２ロボットアーム（１２ｂ）に取り付けられた膨張エンドエフェクタ（１０ｂ）とを少なくとも有し、組立エンドエフェクタ（１０ａ）は未膨張タイヤホイールアセンブリ（ＴＷＵ）を介して膨張エンドエフェクタ（１０ｂ）と間接的に接続可能とされている。１又は複数の方法も開示する。１又は複数の部品（４０，４０’、４０’’）も開示する。１又は複数のシステムも開示する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、タイヤホイールアセンブリ、及びタイヤホイールアセンブリを処理するための方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
タイヤホイールアセンブリは複数の工程によって処理されることが知られている。通常、このような工程を行う従来の方法は、多大な資本投資及び人間による管理を必要とする。本発明は、タイヤホイールアセンブリの処理に用いられる装置を示すことにより、従来技術の欠点を克服する。
【図面の簡単な説明】
【０００３】
【図１】発明の実施形態に係る、未膨張タイヤホイールアセンブリを組み立てるための組立エンドエフェクタと、組み立てられた未膨張タイヤホイールアセンブリを膨張させるための膨張エンドエフェクタと、を有する装置の斜視図。
【図２Ａ】発明の実施形態に係る図１の装置の組立エンドエフェクタを示す部分側面図であって、ホイールと係合する前の状態を示す。
【図２Ｂ】発明の実施形態に係る図２Ａの装置の組立エンドエフェクタを示す部分側面図であって、ホイールの近傍位置／と直接的に係合した位置へ移動された状態を示す。
【図２Ｃ】発明の実施形態に係る図２Ａの装置の組立エンドエフェクタを示す部分側面図であって、ホイールの近傍位置／と直接的に係合した位置へ移動された状態を示す。
【図３Ａ】発明の実施形態に係る図２Ｃに示す装置の組立エンドエフェクタを示す部分側面図であって、ホイールをタイヤに係合させる前の状態を示す。
【図３Ｂ】発明の実施形態に係る図３Ａに示す装置の組立エンドエフェクタを示す部分側面図であって、ホイールがタイヤに部分的に係合している状態を示す。
【図３Ｃ】発明の実施形態に係る図３Ｂに示す装置の組立エンドエフェクタを示す部分側面図であって、ホイールがタイヤに更に部分的に係合している状態を示す。
【図３Ｄ】発明の実施形態に係る図３Ｃに示す装置の組立エンドエフェクタを示す部分側面図であって、ホイールがタイヤに更に部分的に係合している状態を示す。
【図３Ｅ】発明の実施形態に係る図３Ｄに示す装置の組立エンドエフェクタを示す部分側面図であって、ホイールが完全にタイヤと係合して未膨張タイヤホイールアセンブリを形成している状態を示す。
【図４Ａ】発明の実施形態に係る図１の装置の線４Ａに沿った部分側面図である。
【図４Ｂ】発明の実施形態に係る図４Ａの装置の組立及び膨張エンドエフェクタを示す部分側面断面図である。
【図４Ｃ】発明の実施形態に係る図４Ｂの組立エンドエフェクタに着脱可能に取り付けられた未膨張タイヤホイールアセンブリを介して延出する膨張エンドエフェクタの支持部材の第１姿勢を示す。
【図４Ｄ】発明の実施形態に係る図４Ｃの組立エンドエフェクタに着脱可能に取り付けられた未膨張タイヤホイールアセンブリと係合するように、第２姿勢へ動かされた膨張エンドエフェクタの支持部材を示す。
【図４Ｅ】発明の実施形態に係る図４Ｄの組立エンドエフェクタが未膨張タイヤホイールアセンブリから選択的に分離して、支持部材が未膨張タイヤホイールアセンブリを膨張エンドエフェクタに着脱可能に取り付けて、膨張エンドエフェクタが未膨張タイヤホイールアセンブリを組立エンドエフェクタから離れるように移動させるのを許容するのを示す図。
【図５】発明の実施形態に係る膨張エンドエフェクタの支持部材の分解図。
【図６Ａ】発明の実施形態に係る図５の支持部材が組み立てられて第１姿勢とされた図。
【図６Ｂ】発明の実施形態に係る図５の支持部材が組み立てられて第２姿勢とされた図。
【図７】発明の実施形態に係る図６Ｂの支持部材の７−７線断面図。
【図８Ａ】発明の実施形態に係る図６Ｂの支持部材の一部を示す断面図。
【図８Ｂ】発明の実施形態に係る図８Ａの支持部材の一部を示す他の断面図。
【図９Ａ】発明の実施形態に係る未膨張タイヤホイールアセンブリの膨張を許容するように制御された装置の膨張エンドエフェクタの姿勢を示す。
【図９Ｂ】発明の実施形態に係る図９Ａの未膨張タイヤホイールアセンブリの膨張を許容するように更に制御された装置の膨張エンドエフェクタの姿勢を示す。
【図９Ｃ】発明の実施形態に係る図９Ｂの未膨張タイヤホイールアセンブリを膨張させる膨張手順の前に更に制御された装置の膨張エンドエフェクタの姿勢を示す。
【図９Ｄ】発明の実施形態に係る図９Ｃの未膨張タイヤホイールアセンブリを膨張させる膨張手順中に更に制御された装置の膨張エンドエフェクタの姿勢を示す。
【図９Ｅ】発明の実施形態に係る図９Ｃの未膨張タイヤホイールアセンブリを膨張させる膨張手順中に更に制御された装置の膨張エンドエフェクタの姿勢を示す。
【図９Ｆ】発明の実施形態に係る図９Ｅの未膨張タイヤホイールアセンブリを膨張させる膨張手順終了後に更に制御された装置の膨張エンドエフェクタの姿勢を示す。
【図１０Ａ】発明の実施形態に係るコンベヤ近傍に膨張済タイヤホイールアセンブリを配置させている装置の膨張エンドエフェクタを示す。
【図１０Ｂ】膨張エンドエフェクタが膨張済タイヤホイールアセンブリから選択的に分離するのを許容するために図４Ｄ〜４Ｅ、６Ｂ、１０Ａに示す拡張した第２姿勢から図４Ｂ〜４Ｃ、６Ａに示す後退した第１姿勢へ戻るように制御された膨張エンドエフェクタの支持部材を示す。
【図１１Ａ】発明の実施形態に係る後退した第１姿勢の組立エンドエフェクタ又は膨張エンドエフェクタの一方の支持部材を示す。
【図１１Ｂ】発明の実施形態に係る後退した第１姿勢においてホイールに挿通された図１１Ａの支持部材を示す。
【図１１Ｃ】発明の実施形態に係る支持部材のホイールへの係合を許容するために後退した第１姿勢から拡張した第２姿勢へ移動された図１１Ｂの支持部材を示す。
【図１１Ｄ】発明の実施形態に係る支持部材のホイールへの係合を許容するために後退した第１姿勢から拡張した第２姿勢へ移動された図１１Ｂの支持部材を示す。
【図１２Ａ】発明の実施形態に係る未膨張タイヤホイールアセンブリのホイールに取り付けられた支持部材とロボットアームの端を示す。
【図１２Ｂ】発明の実施形態に係る未膨張タイヤホイールアセンブリを移動させるために図１２Ａの支持部材に取り付けられたロボットアームの端を示す。
【図１２Ｃ】発明の実施形態に係る未膨張タイヤホイールアセンブリを第２ロボットアームへ渡すために支持部材を用いる図１２Ｂのロボットアームを示す。
【図１２Ｄ】発明の実施形態に係る未膨張タイヤホイールアセンブリを第２ロボットアームへ渡すために支持部材を用いる図１２Ｂのロボットアームを示す。
【図１２Ｅ】発明の実施形態に係る未膨張タイヤホイールアセンブリを第２ロボットアームへ渡すために支持部材を用いる図１２Ｂのロボットアームを示す。
【図１２Ｆ】膨張装置に接続されたロボットアームの膨張エンドエフェクタに対して着脱可能に未膨張タイヤホイールアセンブリを取り付けるために支持部材を用いる図１２Ｃ〜１２Ｅの第２ロボットアームを示す。
【発明を実施するための形態】
【０００４】
発明の実施形態に係るタイヤホイールアセンブリを組み立て及び／又は膨張させるための装置、方法、部品、及びシステムの一例を図に示す。上述に基づき、ここで用いられる用語は単に便宜のためであり、発明の説明に用いられる表現は、当業者によって最も広い意味に解釈されるべきものであると、広く理解されるべきである。
【０００５】
１０は発明の実施形態に係るタイヤホイールアセンブリを処理するための装置である。実施形態では、装置１０は少なくとも、ホイールＷとタイヤＴとを結合させて未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを提供するための組立エンドエフェクタ１０ａと、未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを膨張させて膨張済タイヤホイールアセンブリＴＷＩを提供するための膨張エンドエフェクタ１０ｂとを備える（例えば図９Ｆも参照）。
【０００６】
実施形態では、組立エンドエフェクタ１０ａ及び膨張エンドエフェクタ１０ｂは、一対のロボットアーム１２を構成するロボットアーム１２ａ，１２ｂにそれぞれ接続されている。実施形態では、一対のロボットアーム１２は、一対のロボットアーム１２のロボットアーム１２ａ，１２ｂの各々が所望の如何なる空間的動作をも行えるように、所望の如何なる設計又は部品を有することができる。例えば、一対のロボットアーム１２の各ロボットアーム１２ａ，１２ｂは、車軸関節、ヒンジ、及びテレスコープセクション等を備えても良い。更に、実施形態においては、一対のロボットアーム１２の各ロボットアーム１２ａ，１２ｂによって提供される空間的動作は、１又は複数のモータ、油圧シリンダ、又はソレノイドアクチュエータ等を含むがこれらに限定されない如何なるタイプのアクチュエータ（図示せず）により提供されてもよい。
【０００７】
実施形態においては、組立エンドエフェクタ１０ａ、膨張エンドエフェクタ１０ｂ、及び一対のロボットアーム１２の各ロボットアーム１２ａ，１２ｂは、コントローラ１４に接続されても良い。実施形態において、コントローラ１４は、組立エンドエフェクタ１０ａ、膨張エンドエフェクタ１０ｂ、及び一対のロボットアーム１２の各ロボットアーム１２ａ，１２ｂのうち、１つ又は複数における動作を制御できる。当然のことながら、組立エンドエフェクタ１０ａ、膨張エンドエフェクタ１０ｂ、及び一対のロボットアーム１２の上記動作は自動であってもよい。実施形態において、組立エンドエフェクタ１０ａ、膨張エンドエフェクタ１０ｂ、及び一対のロボットアーム１２の各ロボットアーム１２ａ，１２ｂの自動動作は、所定の方法により（例えば、コントローラ１４に記憶されたプログラムによって）行われてもよい。しかしながら、実施形態では、当然のことながら、組立エンドエフェクタ１０ａ、膨張エンドエフェクタ１０ｂ、及び一対のロボットアーム１２の各ロボットアーム１２ａ，１２ｂにおける動作は、組立エンドエフェクタ１０ａ、膨張エンドエフェクタ１０ｂ、及び一対のロボットアーム１２の各ロボットアーム１２ａ，１２ｂのうち１又は複数を動作させる例えば操縦桿（図示せず）をオペレータが操作することによって手動で行われてもよい。
【０００８】
図２Ａ〜図３Ｅを参照して、発明の実施形態に係る、ホイールＷをタイヤＴへ結合させて未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを形成するための装置１０の組立エンドエフェクタ１０ａを利用する方法について説明する。組立エンドエフェクタ１０ａの利用方法の説明に当たり、当然のことながら、組立エンドエフェクタ１０ａは後に（未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを介して）膨張エンドエフェクタ１０ｂと間接的に接続／間接的に結合可能であり（例えば図４Ｄ参照）、従って、実施形態では、組立エンドエフェクタ１０ａは、膨張エンドエフェクタ１０ｂと直接的に係合することなく未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを膨張エンドエフェクタ１０ｂへ「手渡す」と言える。よって、当然のことながら、例えばホイールＷをタイヤＴに結合させる方法の間、組立エンドエフェクタ１０ａは膨張エンドエフェクタ１０ｂから独立して動作する。従って、当然のことながら、発明の一側面では、例えば図２Ａ〜図３Ｅに示される組立手順において組立エンドエフェクタ１０ａが適切に機能又は動作することを要する装置１０にとって、膨張エンドエフェクタ１０ｂは重要又は不可欠な特徴ではない。
【０００９】
図２Ａを参照して、Ｗは発明の実施形態に係るホイールである。実施形態では、ホイールＷは、第１側ＷＳ１、第２側ＷＳ２、及び第１側ＷＳ１と第２側ＷＳ２との間を延びる周縁部ＷＲを有する。実施形態では、第１側ＷＳ１は第１フランジＷＦ１を有し、第２側ＷＳ２は第２フランジＷＦ２を有する。実施形態では、周縁部ＷＲと第１フランジＷＦ１が第１ビードシートＷＢ１を構成し、周縁部ＷＲと第２フランジＷＦ２が第２ビードシートＷＢ２を構成する。ＷＤＣは実施形態における周縁部ＷＲのドロップセンター部である。
【００１０】
実施形態において、ホイールＷの第２側ＷＳ２は、支持面例えばコンベヤ２０２等に隣接配置されて示されている。図１及び図２Ａの各々に見られるように、実施形態においては、装置１０及びコンベヤ２０２は、未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを組み立て及び膨張させるためのシステム２００の部品と言える。
【００１１】
実施形態において、図２Ａでは、組立エンドエフェクタ１０ａはホイールＷに近接しているが未だ係合していない空間位置に配置されている。実施形態では、組立エンドエフェクタ１０ａは、例えば第１ロボットアーム１２ａの先端１８に接続されたベース部１６を有する。
【００１２】
実施形態において、組立エンドエフェクタ１０ａは、ベース部１６に接続されたブラケット２０を更に有する。実施形態において、ブラケット２０は、第１スライド部材２４ａと第２スライド部材２４ｂとを有する一対のスライド部材２４に接続された１又は複数のフランジ２２に結合されてもよい。実施形態では、第１及び第２スライド部材２４ａ，２４ｂは、１又は複数のフランジ２２上にスライド可能に支持されている。
【００１３】
実施形態では、組立エンドエフェクタ１０ａは、第１ホイール係合部材２６ａと第２ホイール係合部材２６ｂとを有する一対のホイール係合部材２６を更に有する。実施形態では、第１ホイール係合部材２６ａは第１スライド部材２４ａに取り付けられ、第２ホイール係合部材２６ｂは第２スライド部材２４ｂに取り付けられている。
【００１４】
実施形態では、一対のホイール係合部材２６の各ホイール係合部材２６ａ，２６ｂは、アーム部２８とフィンガー部３０とを有する。実施形態では、アーム部２８はスライド部材２４ａ，２４ｂから軸方向に離れる方向へ延び、実施形態では、フィンガー部３０は径方向内方へ向かってアーム部２８から離れる方向へ延びている。実施形態では、上述した相対的な軸方向及び径方向の説明は、組立エンドエフェクタ１０ａの軸心と同軸のホイールＷの軸心を通る軸Ａ―Ａを基準としている。
【００１５】
未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを形成するためにホイールＷをタイヤＴへ結合するための組立作業を開始するため、組立エンドエフェクタ１０ａはまず、図２Ａに示す矢印Ｄ１方向に従って、ホイールＷに近接するが未だ係合はしない空間位置に配置される。矢印Ｄ１方向に従って移動すると、一対のホイール係合部材２６の各ホイール係合部材２６ａ，２６ｂのフィンガー部３０は、ホイールＷの周縁部ＷＲの外面ＷＯに対して離隔して対向する関係に配置される。
【００１６】
実施形態では、上述した離隔して対向する関係を実現するために、一対のスライド部材２４は当初「拡張位置」に配置され、一対のスライド部材２４の各スライド部材２４ａ，２４ｂは１又は複数のフランジ２２の終端３２ａ，３２ｂの少なくとも近傍位置にスライド可能に配置される。当然のことながら、一対のスライド部材２４を「拡張位置」とすることで、矢印Ｄ１方向に従う組立エンドエフェクタ１０ａの移動をホイールＷが邪魔しないように、一対のホイール係合部材２６の各ホイール係合部材２６ａ，２６ｂを配置できる。実施形態では、矢印Ｄ１方向に従う組立エンドエフェクタ１０ａの移動は、およそ、一対のホイール係合部材２６の各ホイール係合部材２６ａ，２６ｂのフィンガー部３０がホイールＷの周縁部ＷＲの外面ＷＯに対して離隔して対向する関係となるだけでなく、一対のホイール係合部材２６の各ホイール係合部材２６ａ，２６ｂのフィンガー部３０がホイールＷの第１ビードシートＷＢ１に対して実質的に同一平面関係Ｐとなったときに停止する。
【００１７】
一対のホイール係合部材２６の各ホイール係合部材２６ａ，２６ｂのフィンガー部３０がホイールＷに対して上述したように配置されると、組立エンドエフェクタ１０ａを作動して、１又は複数のフランジ２２の終端３２ａ，３２ｂの少なくとも近傍にある一対のスライド部材２４の各スライド部材２４ａ，２４ｂを「拡張位置」から「収縮位置」へ矢印Ｄ２方向に従って移動させることができる（例えば図２Ｂ及び図２Ｃ参照）。実施形態において、矢印Ｄ２方向に従って移動することで、一対のスライド部材２４の各スライド部材２４ａ，２４ｂは、径方向内側方向であって１又は複数のフランジ２２の終端３２ａ，３２ｂから離れて組立エンドエフェクタ１０ａの軸心へ向かう方向へ移動する。
【００１８】
図２Ｂを参照して、実施形態では、矢印Ｄ２方向に従って移動すると、一対のホイール係合部材２６の各ホイール係合部材２６ａ，２６ｂのフィンガー部３０は、ホイールＷの第１ビードシートＷＢ１に当接して係合する。一対のホイール係合部材２６の各ホイール係合部材２６ａ，２６ｂのフィンガー部３０がホイールＷの第１ビードシートＷＢ１に当接して係合すると、矢印Ｄ２方向に従った一対のスライド部材２４の各スライド部材２４ａ，２４ｂの移動は停止する。
【００１９】
他の実施形態において、一対のスライド部材２４の各スライド部材２４ａ，２４ｂが矢印Ｄ２方向に従って移動することにより、一対のホイール係合部材２６の各ホイール係合部材２６ａ，２６ｂのフィンガー部３０を、ホイールＷの第１フランジＷＦ１と第１ビードシートＷＢ１の１又は複数に対して実質的に近接するが離隔して対向する関係となるように配置させてもよい。実施形態では、各ホイール係合部材２６ａ，２６ｂのフィンガー部３０がホイールＷの第１フランジＷＦ１と第１ビードシートＷＢ１の１又は複数に対して実質的に近接するが離隔して対向する関係は、フィンガー部３０がホイールＷの第１フランジＷＦ１及び第１ビードシートＷＢ１の１又は複数を傷つけ或いは表面特性を劣化させるのを防止する。
【００２０】
実施形態では、当然のことながら、フィンガー部３０がホイールＷに対して実質的に近接するが非接触とすることにより、フィンガー部３０はホイールＷに対して当初は接触しないが、フィンガー部３０はその後にホイールＷと接触する。例えば、実施形態においては、組立エンドエフェクタ１０ａが図２Ｃの矢印Ｄ３方向に従ってコンベヤ２０２から軸方向に離れる方向に移動すると、フィンガー３０もホイールＷに対して相対的に軸方向に移動し、これによりフィンガー３０は、（例えば第１ビードシートＷＢ１に径方向に接触することなく）例えばホイールＷの第１フランジＷＦ１に軸方向に接触し、ホイールＷを軸方向に持ち上げてコンベヤ２０２から軸方向に離隔させる。
【００２１】
図２Ｃを参照して、上述したように一対のスライド部材２４が１又は複数のフランジ２２の終端３２ａ，３２ｂに少なくとも近接する「拡張位置」から「収縮位置」へ移動すると、ロボットアーム１２ａは矢印Ｄ３方向に従って軸方向に移動してホイールＷをコンベア２０２から離れる方向へ軸方向に移動させることができる。ホイールＷをタイヤＴへ取り付けるためにロボットアーム１２ａがホイールＷをコンベヤ２０２から取付ステーション２０４（例えば図３Ａ参照）へ移動させる際、当然のことながら、一対のスライド部材２４は「収縮位置」から１又は複数のフランジ２２に対して相対的に移動しない。更に、図１及び図３Ａに見られるように、装置１０、コンベヤ２０、及び取付ステーション２０４は、当然のことながら、未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを組み立て及び膨張させるためのシステム２００の部品であると言える。
【００２２】
図３Ａを参照して、発明の実施形態に係るロボットアーム１２ａ及び組立エンドエフェクタ１０ａを用いてタイヤＴをホイールＷに取り付ける方法について説明する。実施形態では、ホイールＷは組立エンドエフェクタ１０ａを介してロボットアーム１２ａに取り外し可能に固定されている。実施形態では、タイヤＴの第２側壁ＴＳ２は、一部が取付ステーション２０４の表面２０６によって支持され、一部がタイヤ係合部２０８によって支持されている。実施形態では、タイヤＴの第２側壁ＴＳ２は当初、タイヤ係合部２０８上で表面２０６に対して角度θで傾き、ホイールＷの第２側ＷＳ２は当初、表面２０６と実質平行に配置される。
【００２３】
実施形態において、まずロボットアーム１２ａを図３Ａの矢印Ｄ４方向に従って移動させて、タイヤＴをホイールＷに結合させる。上述したように、ロボットアーム１２ａが矢印Ｄ４方向に従って移動するのと同時に、ロボットアーム１２ａの構造の部分３４ａ，３４ｂは矢印Ｐ１，Ｐ２方向に従ってロボットアーム１２ａのジョイント３６を中心に旋回する。更に、上述したように、タイヤＴをホイールＷに取り付けるため、ロボットアーム１２ａは矢印Ｄ４及びＤ５方向（例えば図３Ｃ参照）に従って「降下及びスイープ(sweep)」運動にて移動する。実施形態では、「降下運動」により、ロボットアーム１２ａはホイールＷをタイヤＴの中央開口内へ移動させ、「スイープ運動」により、タイヤＴはホイールＷの周縁部ＷＲに軽く引っかかるようにホイールＷに結合される。
【００２４】
まず図３Ａを参照して、実施形態では、ロボットアーム１２ａが矢印Ｄ４方向に従って取付ステーション２０４側へ移動するのに従い、ロボットアーム１２ａの構造の部分３４ａは矢印Ｐ１方向に従ってジョイント３６を中心に時計回りに旋回し、ロボットアーム１２ａの部分３４ｂは矢印Ｐ２方向に従ってジョイント３６を中心に時計回りに旋回し、これによりホイールＷの第２側ＷＳ２がタイヤＴの第１側壁ＴＳ１の近傍に位置づけられる。実施形態では、図３Ｂに見られるように、矢印Ｄ４方向に従って更に移動すると、ホイールＷのドロップセンター部ＷＤＣの部分は、タイヤＴの第１ビードＴＢ１の部分の近傍へ移動し、ホイールＷの第２ビードシートＷＢ２の部分は、実質的にタイヤＴの第１及び第２ビードＴＢ１，ＴＢ２の間に配置される。
【００２５】
図３Ｃを参照して、矢印Ｄ４方向に従ってロボットアーム１２ａが更に移動すると、タイヤＴの第２ビードＴＢ２の一部がホイールＷのドロップセンター部ＷＤＣと第２ビードシートＷＢ２の何れか１又は複数に実質的に隣接して配置されると共に、ホイールＷの第２側ＷＳ２の一部がタイヤＴの第１側壁ＴＳ１の一部に隣接して配置され、ホイールＷの一部がタイヤＴの一部を実質的に「押し潰し」、これによりタイヤＴの第１ビードＴＢ１の一部とタイヤＴの第２ビードＴＢ２の一部が互いに実質的に隣接又は近接する。更に、図３Ｃに見られるように、矢印Ｄ４方向に従うロボットアーム１２ａの移動によって、タイヤＴの第１ビードＴＢ１の一部はホイールＷのドロップセンター部ＷＤＣから更に遠ざかり、ホイールＷの第１ビードシートＷＢ１のそれと近接する。
【００２６】
実施形態では、矢印Ｄ４方向に従うロボットアーム１２ａの移動が完了すると、上述した「降下及びスイープ」運動の「降下」運動が完了すると言える。そして、図３Ｃに見られるように、矢印Ｄ５方向に従ってロボットアーム１２ａを移動させると、「降下及びスイープ」運動の「スイープ」運動が開始する。
【００２７】
図３Ｃ〜図３Ｄに示す様に、タイヤ係合部２０８は、タイヤＴの第１及び第２ビードＴＢ１，ＴＢ２が最終的にホイールＷの第１及び第２ビードシートＷＢ１，ＷＢ２の少なくとも近傍に配置されるように、タイヤＴ上で係合してこれを操作する。実施形態では、図３Ｃに見られるように、タイヤ係合部２０８はタイヤＴの第２ビードＴＢ２と係合して、タイヤＴの第２ビードＴＢ２をホイールＷの第２ビードシートＷＢ２上に押し上げる。そして、図３Ｄに見られるように、矢印Ｄ５方向に従う「スイープ運動」が継続しながら、タイヤ係合部２０８はタイヤＴの第２ビードＴＢ２をホイールＷの第２ビードシートＷＢ２上に更に押し上げ、ホイールＷの第１ビードシートＷＢ１及び第２ビードシートＷＢ２の間に位置しないタイヤＴの第１ビードＴＢ１の残部の位置及び空間を変化させ、タイヤＴの第１ビードＴＢ１はホイールＷの第１ビードシートＷＢ１の近傍となる位置及び空間に移動される。
【００２８】
図３Ｅを参照して、矢印Ｄ５方向に従う「スイープ運動」は、タイヤＴがタイヤ係合部２０８と接触しなくなるまで継続する。実施形態では、タイヤＴがタイヤ係合部２０８と接触しなくなると、タイヤＴは、タイヤＴがホイールＷの周縁部ＷＲの周りに緩く配置されるようにホイールＷに結合して未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを形成することができる。ロボットアーム１２ａは次に矢印Ｄ６方向に従って移動し、未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを、未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを膨張させるための装置１０の膨張エンドエフェクタ１０ｂの方向へ移動させる。
【００２９】
図４Ａを参照して、第１ロボットアーム１２ａは、（組立エンドエフェクタ１０ａに取り付けられている）未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを矢印Ｄ６方向に従って移動させて、未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを装置１０の膨張エンドエフェクタ１０ｂの近傍に配置する。実施形態では、第２ロボットアーム１２ｂが膨張エンドエフェクタ１０ｂを矢印Ｄ７方向に従って移動させて、膨張エンドエフェクタ１０ｂを組立エンドエフェクタ１０ａの方向へ移動させても良い。実施形態では、当然のことながら、後に未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを膨張させるために、矢印Ｄ６，Ｄ７の方向に従って組立エンドエフェクタ１０ａと膨張エンドエフェクタ１０ｂの両方を移動させる必要はなく、組立エンドエフェクタ１０ａと膨張エンドエフェクタ１０ｂのうち一方を他方に向かって移動させればよい。
【００３０】
図４Ｂを参照して、発明の実施形態に係る組立エンドエフェクタ１０ａ、膨張エンドエフェクタ１０ｂ、及び未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵの部分断面図を示す。実施形態では、膨張エンドエフェクタ１０ｂは膨張部３８を有する。実施形態では、膨張部３８は、ホイールＷを膨張エンドエフェクタ１０ｂに選択的に係合させて支持するための先端面４２を有する支持部材４０（例えば図４Ｅ参照）を有する。更に、実施形態では、膨張部３８は押込部４４と作動棒４６とを有する。
【００３１】
実施形態では、作動棒４６は押込部４４の内腔の内側に移動可能に配置されている。実施形態では、支持部材４０は押込部４４と作動棒４６の何れか１又は複数に取り付けられている。実施形態では、支持部材４０は押込部４４の外面（例えば図５の外面５２参照）に取り付けられている。実施形態では、支持部材４０は、押込部４４に形成された１又は複数のスロット（例えば、図５のスロット７４ａ，７４ｂ参照）を介して延出する作動ピン（例えば図５のピン５８ｅ参照）によって作動棒４６に取り付けられている。
【００３２】
実施形態では、図４Ｂに見られるように、押込部４４の軸方向の位置は矢印Ｄ８方向に従って変化する。実施形態では、図４Ｃに見られるように、作動棒４６が矢印Ｄ１０方向に従って移動するのに対応して、支持部材４０の径方向の位置は矢印Ｄ９方向に従って変化する。実施形態では、支持部材４０が矢印Ｄ９方向に従って移動すると、支持部材４０はホイールＷに当接／係合して未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵに係合する。
【００３３】
図４Ｄに見られるように、未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵと係合できるように支持部材４０が径方向に拡張すると、組立エンドエフェクタ１０ａの一対のスライド部材２４は、矢印Ｄ２方向とは反対の矢印Ｄ２’方向に従って「収縮位置」から「拡張位置」へ戻り、組立エンドエフェクタ１０ａから未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを選択的に離隔させる。そして、図４Ｅに見られるように、装置１０の組立エンドエフェクタ１０ａは矢印Ｄ６’方向に従って移動し、組立エンドエフェクタ１０ａは膨張エンドエフェクタ１０ｂから遠ざかり、組立エンドエフェクタ１０ａは、装置１０の膨張エンドエフェクタ１０ｂによって支持されている未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵから離れる。
【００３４】
図４Ｄを参照して、実施形態では、当然のことながら、組立エンドエフェクタ１０ａの一対のスライド部材２４が矢印Ｄ２’方向に従って移動すると、組立エンドエフェクタ１０ａは未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵから分離されると言え、膨張エンドエフェクタ１０ｂは装置１０の組立エンドエフェクタ１０ａの補助又は支持なしに未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを膨張させることができる。よって、未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを膨張させるために膨張エンドエフェクタ１０ｂを利用する方法を説明するにあたり（例えば図９Ａ〜図９Ｆ参照）、当然のことながら、例えば未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを膨張させる方法において、膨張エンドエフェクタ１０ｂは組立エンドエフェクタ１０ａから独立して動作する。従って、当然のことながら、発明の一側面においては、組立エンドエフェクタ１０ａは、例えば図９Ａ〜図９Ｆに示される膨張手順において膨張エンドエフェクタ１０ｂが適切に機能又は作動することを要する装置１０にとって、重要又は不可欠な特徴ではない。
【００３５】
図４Ｂに戻り、発明の実施形態に係る支持部材４０の姿勢変化について更に詳細に説明する。実施形態では、支持部材４０は当初、径方向に後退した「折畳姿勢」とされ、これにより押込部４４は支持部材４０を、孔径ＷＤを有するホイールＷの軸方向中心経路ＷＰを介して矢印Ｄ８方向に従って軸方向に押し込むことができる。
【００３６】
図４Ｃを参照して、押込部４４によって支持部材４０が、ホイールＷの第２側ＷＳ２の内面ＷＳ２―Ｉを通りすぎて距離Ｙの位置まで軸方向に押し込まれると、矢印Ｄ８方向に従う押込部４４の押込動作は停止する。矢印Ｄ８方向に従う押込部４４の動作が停止すると、作動棒４６が矢印Ｄ１０方向に従って移動することで、支持部材４０の姿勢は図４Ｃに示す径方向に後退した「折畳姿勢」から径方向に拡張した「拡張姿勢」（例えば図４Ｄ参照）へ矢印Ｄ９方向に従って変化する。
【００３７】
図４Ｄを参照して、実施形態では、支持部材４０が径方向に拡張した「拡張姿勢」になると、支持部材４０の幅Ｘは、ホイールＷの軸方向中心経路ＷＰの孔径ＷＤよりも広くなる。支持部材４０が径方向に拡張した「拡張姿勢」になると、組立エンドエフェクタ１０ａの一対のスライド部材２４は「収縮位置」から「拡張位置」へ戻り、一対のホイール係合部材２６の各ホイール係合部材２６ａ，２６ｂのフィンガー部３０とホイールＷとの接触又は係合が解かれる。
【００３８】
図４Ｅを参照して、組立エンドエフェクタ１０ａの一対のスライド部材２４の各々が「収縮位置」から「拡張位置」へ移動すると、矢印Ｄ６方向とは反対の矢印Ｄ６’方向に従って組立エンドエフェクタ１０ａが移動し、組立エンドエフェクタ１０ａは、支持部材４０を介して装置１０の膨張エンドエフェクタ１０ｂにより支持されている未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵからが離れる。実施形態では、支持部材４０が矢印Ｄ９方向に従って移動すると、支持部材４０の先端面４２はホイールＷの第２側ＷＳ２の内面ＷＳ２―Ｉに対して実質的に近接対向関係となるように或いは実質的に隣接するように引き寄せられる。
【００３９】
図５を参照して、発明の実施形態に係る押込部４４及び作動棒４６に対する支持部材４０の分解図を示す。実施形態では、支持部材４０は、第１ヒンジアセンブリ４８ａと第２ヒンジアセンブリ４８ｂとを有する一対のヒンジアセンブリ４８を有する。実施形態では、支持部材４０は更に、搬送部品とも称されるスリーブ部材５０を有する。
【００４０】
実施形態では、支持部材４０が組み立てられると（例えば図６Ａ，図６Ｂ参照）、一対のヒンジアセンブリ４８の第１及び第２ヒンジアセンブリ４８ａ，４８ｂの各々は、押込部４４の外面５２に対して対向関係となるように配置され、スリーブ部材５０は押込部４４の外面５２の周囲にスライド可能に配置される。実施形態では、第１及び第２ヒンジアセンブリ４８ａ，４８ｂ及びスリーブ部材５０のうち１又は複数が、押込部４４の外面５２に接触してもよく、或いは押込部４４の外面５２の近傍非接触位置に配置されてもよい。
【００４１】
引き続き図５を参照して、第１及び第２ヒンジアセンブリ４８ａ，４８ｂの各々は、一対のヒンジアーム５４と一対のヒンジアーム軸受ブラケット５６とを有する。実施形態では、一対のヒンジアーム５４は第１ヒンジアーム５４ａと第２ヒンジアーム５４ｂとを有する。実施形態では、一対のヒンジアームブラケット５６は第１ヒンジアームブラケット５６ａと第２ヒンジアームブラケット５６ｂとを有する。
【００４２】
実施形態において、第１ピン５８ａは、第１ヒンジアーム５４ａの第１端５４ａ’と第１ヒンジアームブラケット５６ａの第１端５６ａ’に少なくとも部分的に挿通されて、これらと回転可能に連結している。実施形態では、第２ピン５８ｂは、第２ヒンジアーム５４ｂの第１端５４ｂ’と第２ヒンジアームブラケット５６ｂの第１端５６ｂ’に少なくとも部分的に挿通されて、これらと回転可能に連結している。実施形態では、第３ピン５８ｃは、第１ヒンジアーム５４ａの第２端５４ａ’’と第２ヒンジアーム５４ｂの第２端５４ｂ’’に少なくとも部分的に挿通されて、これらと回転可能に連結している。実施形態では、第４ピン５８ｄは、第１ヒンジアームブラケット５６ａの第２端５６ａ’’と第２ヒンジアームブラケット５６ｂの第２端５６ｂ’’に少なくとも部分的に挿通されて、これらと回転可能に連結している。
【００４３】
実施形態では、スリーブ部材５０は外面６０を有する。実施形態では、外面６０には第１ピン経路６２ａと第２ピン経路６２ｂとが形成されている。実施形態では、第１ピン経路６２ａと第２ピン経路６２ｂとは径方向に対向している。
【００４４】
実施形態では、第１ヒンジアセンブリ４８ａに対応する第３ピン５８ｃは第１ピン経路６２ａにも挿通されて、第１ヒンジアセンブリ４８ａの第１及び第２ヒンジアーム５４ａ，５４ｂの第２端５４ａ’’，５４ｂ’’がスリーブ部材５０に連結される。実施形態では、同様に、第２ヒンジアセンブリ４８ｂに対応する第３ピン５８ｃは第２ピン経路６２ｂにも挿通されて、第２ヒンジアセンブリ４８ｂの第１及び第２ヒンジアーム５４ａ，５４ｂの第２端５４ａ’’，５４ｂ’’がスリーブ部材５０に連結される。
【００４５】
実施形態では、押込部４４の外面５２には第１ピン経路６４ａと第２ピン経路６４ｂとが形成されている。実施形態では、第１ピン経路６４ａと第２ピン経路６４ｂとは径方向に対向している。
【００４６】
実施形態では、第１ヒンジアセンブリ４８ａに対応する第４ピン５８ｄは第１ピン経路６４ａに挿通されて、第１ヒンジアセンブリ４８ａの第１及び第２ヒンジアームブラケット５６ａ，５６ｂの第２端５６ａ’’，５６ｂ’’が押込部４４に連結される。実施形態では、同様に、第２ヒンジアセンブリ４８ｂに対応する第４ピン５８ｄは第２ピン経路６４ｂに挿通されて、第２ヒンジアセンブリ４８ｂの第１及び第２ヒンジアームブラケット５６ａ，５６ｂの第２端５６ａ’’，５６ｂ’’が押込部４４に連結される。
【００４７】
実施形態では、作動棒４６の先端６６には経路６８が形成されている。実施形態では、経路６８は作動棒４６の先端６６を貫通して延びている。実施形態では、作動ピンとも称される作動ピン５８ｅは、経路６８を通って延びる。実施形態では、作動ピン５８ｅは経路６８を通って、作動棒４６の外面７０を超えて径方向に延びる。
【００４８】
実施形態では、押込部４４の先端７２には第１スロット７４ａと第２スロット７４ｂが形成されている。実施形態では、第１スロット７４ａと第２スロット７４ｂとは径方向において対向している。実施形態では、第１スロット７４ａ、第２スロット７４ｂ、及び経路６８は一列に配列され、作動ピン５８ｅが第１スロット７４ａと第２スロット７４ｂの各々を通って作動棒４６の外面７０を超えて径方向に延びるようにされている。実施形態では、作動ピン５８ｅは、第１及び第２スロット７４ａ、７４ｂの各々を通って押込部４４の外面５２を超えて径方向に延びる。
【００４９】
実施形態では、スリーブ部材５０の下端７６には、任意の第１スロット７８ａと任意の第２スロット７８ｂが形成されても良い。実施形態では、任意の第１スロット７８ａと任意の第２スロット７８ｂとは径方向に対向する。実施形態では、任意のスロット７８ａ、７８ｂは、第１スロット７４ａ、第２スロット７４ｂ、及び経路６８と同列上に配列され、作動ピン５８ｅをスリーブ部材５０の任意の第１及び第２スロット７８ａ、７８ｂの各々に少なくとも部分的に挿通できるようにしている。当然のことながら、作動ピン５８ｅを任意の第１及び第２スロット７８ａ，７８ｂに挿通させることで、スリーブ部材５０が押込部４４の外面５２に対して自由回転するのを防止する。
【００５０】
図６Ａ〜図６Ｂを参照して、実施形態では、当然のことながら、スリーブ部材５０の下端７６に形成された任意の第１及び第２スロット７８ａ，７８ｂはスリーブ部材５０の設計に含まれなくてもよい。よって、実施形態では、第５作動ピン５８ｅはスリーブ部材５０の下端７６の軸方向端面８０に対する近傍／対向位置に配置されてもよい。更に、実施形態では、例えば、もし第１及び第２スロット７８ａ、７８ｂがスリーブ部材５０の設計に含まれる場合には、第１及び第２スロット７８ａ、７８ｂはスリーブ部材５０の下端７６の軸方向端面８０の一部を構成してもよい。
【００５１】
実施形態では、当然のことながら、支持部材４０が押込部４４と作動棒４６の何れか１又は複数と結合されると、スリーブ部材５０はまず押込部４４の先端７２の軸方向端面８２から距離Ｚ（例えば図６Ｂ参照）だけ離れた位置に配置される。そして、作動ピン５８ｅは、押込部４４のスロット７４ａ、７４ｂと作動棒４６の経路６８の各々に挿通され、作動ピン５８ｅはスロット７８ａ，７８ｂ内及び／或いはスリーブ部材５０の軸方向端面８０の近傍に配置される。作動ピン５８ｅをこのように配置した後に、残りのピン５８ａ〜５８ｄを上述したように配置すると、押込部４４の外面５２に対する支持部材４０の組立が完了する。
【００５２】
更に、実施形態では、当然のことながら、押込部４４に形成された第１及び第２スロット７４ａ，７４ｂは、押込部４４の軸方向端面８２から距離Ｚだけ延びる。更に、上述したように、押込部４４に対する作動棒４６の軸方向移動は距離Ｚに制限され、対応する作動ピン５８ｅの軸方向移動も距離Ｚに制限される。更に、当然のことながら、作動棒４６の軸方向移動を距離Ｚに制限することで、作動ピン５８ｅが押込部４４の軸方向端面８２を超えて軸方向に移動するのを防止し、押込部４４の外面５２に対するスリーブ部材５０の同軸配置が維持され、これによってスリーブ部材５０の押込部４４に対する同軸結合が解除されるのを防止する。
【００５３】
図６Ａ及び図６Ｂを参照して、発明の実施形態に係る支持部材４０における、径方向に後退した「折畳姿勢」（例えば図６Ａ参照）と径方向に拡張した「拡張姿勢」（例えば図６Ｂ参照）の何れか一方からの姿勢変化について説明する。まず図６Ａを参照して、矢印Ｄ１０方向に従って作動棒４６が押込部４４に対して相対的に移動すると、作動ピン５８ｅは押込部４４の軸方向端面８２から離れる方向へ、スロット７４ａ，７４ｂ内で軸方向に移動する。
【００５４】
作動ピン５８ｅが矢印Ｄ１０方向に従い押込部４４の軸方向端面８２から離れる方向に移動すると、作動ピン５８ｅはスリーブ部材５０の下端７６の軸方向端面８０と係合し、スリーブ部材５０も矢印Ｄ１０方向に従って付勢され、これによりスリーブ部材５０が作動棒４６及び作動ピン５８ｅと共に軸方向に移動することが許容される。
【００５５】
スリーブ部材５０が矢印Ｄ１０方向に従って移動すると、作動棒４６において発生した矢印Ｄ１０方向に従った牽引力は、作動ピン５８ｅ及びスリーブ部材５０によって印加された牽引力によって、一対のヒンジアーム５４と一対のヒンジアームブラケット５６に伝達され、これにより一対のヒンジアセンブリ４８の第１及び第２ヒンジアセンブリ４８ａ，４８ｂの各々の第１及び第２ヒンジアーム５４ａ，５４ｂと第１及び第２ヒンジアームブラケット５６ａ，５６ｂが、ピン５８ｃ，５８ｄを中心に矢印Ｄ９方向に従い旋回し、支持部材４０の姿勢を径方向に後退した「折畳姿勢」から図６Ｂに示す径方向に拡張した「拡張姿勢」へ変化させる。
【００５６】
図６Ｂ及び図７を参照して、作動棒４６が距離Ｚ（スロット７４ａ，７４ｂの長さにより規制される）に従い作動ピン５８ｅを上端位置まで移動させた状態を示す。作動棒４６が距離Ｚに従って作動ピン５８ｅを上端位置まで移動させると、矢印Ｄ９方向に従う第１及び第２ヒンジアーム５４ａ，５４ｂ及び第１及び第２ヒンジアームブラケット５６ａ，５６ｂの移動が停止する。図６Ｂを参照して、実施形態では、第１及び第２ヒンジアーム５４ａ，５４ｂと第１及び第２ヒンジアームブラケット５６ａ，５６ｂの長さは、矢印Ｄ９方向に従う第１及び第２ヒンジアーム５４ａ，５４ｂと第１及び第２ヒンジアームブラケット５６ａ，５６ｂの移動が停止すると、第１及び第２ヒンジアームブラケット５６ａ，５６ｂの各々の上面８４ａ，８４ｂが互いに実質的に同一平面関係となって支持部材４０の先端面４２を形成するように設計されている。図４Ｄで説明したように、支持部材４０（第１及び第２ヒンジアーム５４ａ，５４ｂと第１及び第２ヒンジアームブラケット５６ａ，５６ｂ）が矢印Ｄ９方向に従って移動すると、支持部材４０の先端面４２は、ホイールＷの第２側ＷＳ２の内面ＷＳ２―Ｉに隣接するように引き寄せられる。
【００５７】
図６Ｂを参照して、支持部材を径方向に拡張した「拡張姿勢」から径方向に後退した「折畳姿勢」へ戻したい場合には、作動棒４６を矢印Ｄ１０方向とは逆の矢印Ｄ１０’方向に従って移動させる。図１０Ａ〜図１０Ｂに見られるように、矢印Ｄ１０’方向に従う移動によって、膨張エンドエフェクタ１０ｂがホイールＷとの結合から選択的に解除されるのを許容し、膨張エンドエフェクタ１０ｂから膨張済タイヤホイールアセンブリＴＷＩを選択的に分離できる。
【００５８】
図８Ａ及び図８Ｂを参照して、発明の実施形態に係る一対のヒンジアセンブリ４８の第１及び第２ヒンジアセンブリ４８ａ，４８ｂの部分断面図を示す。図８Ａ及び図８Ｂの一対のヒンジアセンブリ４８の第１及び第２ヒンジアセンブリ４８ａ，４８ｂの部分断面図について説明する前に、図５に戻る。実施形態では、図５に見られるように、第１及び第２ヒンジアームブラケット５６ａ，５６ｂの各々は厚みＴ１を有する。実施形態では、第１及び第２ヒンジアームブラケット５６ａ，５６ｂの各々の少なくとも選択された１の領域において厚みＴ１が薄くされることによって、第１及び第２ヒンジアームブラケット５６ａ，５６ｂの各々は、ベアリング面９２を有する凹ポケット８８を備える。
【００５９】
実施形態では、図８Ａ，図８Ｂに見られるように、ベアリング面９２は第１平坦部９２ａ’と、弓状部９２ａ’’と、第２平坦部９２ａ’’’とを有する。実施形態では、弓状部９２ａ’’の軸方向中心は、第２ピン５８ｂを収容する第２ヒンジアームブラケット５６ｂに形成されたピン経路を基準としている。
【００６０】
図５に戻り、上述したのと略同様に、スリーブ部材５０は厚みＴ２を有し、これはスリーブ部材５０の上端８６に近接する選択された少なくとも２箇所において薄くされており、ベアリング面９４を有する２つの凹ポケット９０が形成されている。実施形態では、２つの凹ポケット９０は径方向に対向するようにスリーブ部材５０の外面６０に形成されている。
【００６１】
実施形態では、スリーブ部材５０の各凹ポケット９０はそれぞれピン経路６２ａ，６２ｂを有する。実施形態では、図８Ａ，図８Ｂに見られるように、ベアリング面９４は弓状部９４ａ’を有する。実施形態では、弓状部９４ａ’の軸方向中心は第３ピン５８ｃを収容するスリーブ部材５０のピン経路６２ａ，６２ｂを基準としている。
【００６２】
引き続き図５を参照して、第１及び第２ヒンジアーム５４ａ，５４ｂの各々は第１及び第２ヒンジアーム５４ａ，５４ｂの各々の厚みＴ３を形成する側面９６を有する。実施形態では、第１及び第２ヒンジアーム５４ａ，５４ｂの各々の厚みＴ３は、第１及び第２ヒンジアームブラケット５６ａ，５６ｂとスリーブ部材５０の厚みＴ１，Ｔ２よりも薄い。更に、実施形態では、第１及び第２ヒンジアーム５４ａ，５４ｂの各々の厚みは、凹ポケット８８，９０のベアリング面９２，９４により形成される幅／厚みと略同一である。
【００６３】
図８Ａを参照して、実施形態では、上述したように支持部材４０が押込部４４に対して組み立てられると、第２ヒンジアーム５４ｂの第１端５４ｂ’は、第２ヒンジアームブラケット５６ｂの第１端５６ｂ’に形成された凹ポケット８８の内側に配置される。同様に（図８Ａは部分図であるため全体は示されていないが）、第１ヒンジアーム５４ａの第１端５４ａ’は、第１ヒンジアームブラケット５６ａの第１端５６ａ’に形成された凹ポケット８８の内側に配置される。第２ヒンジアーム５４ｂの第１端５４ｂ’が第２ヒンジアームブラケット５６ｂの第１端５６ｂ’に形成された凹ポケット８８の内側に配置されると、第２ピン５８ｂは第２ヒンジアーム５４ｂと第２ヒンジアームブラケット５６ｂの各々に挿通され、同様に（図８Ａは部分図であるため全体は示されていないが）、第１ヒンジアーム５４ａの第１端５４ａ’が第１ヒンジアームブラケット５６ａの第１端５６ａ’に形成された凹ポケット８８の内側に配置されると、第１ピン５８ａは第１ヒンジアーム５４ａと第１ヒンジアームブラケット５６ａの各々に挿通される。
【００６４】
更に、実施形態では、上述したように支持部材４０が押込部４４に対して組み立てられると、（図８Ａは部分図であるため全体は示されていないが）、第１ヒンジアーム５４ａの第２端５４ａ’’はスリーブ部材５０の上端８６に形成された凹ポケット９０の内側に配置される。第１ヒンジアーム５４ａの第２端５４ａ’’がスリーブ部材５０の上端８６に形成された凹ポケット９０の内側に配置されると、第２ヒンジアーム５４ｂの第２端５４ｂ’’は、スリーブ部材５０の上端８６に形成された凹ポケット９０の内側に配置された第１ヒンジアーム５４ａの第２端５４ａ’’の上に／隣に／に隣接して配置される。そして第３ピン５８ｃが第１及び第２ヒンジアーム５４ａ，５４ｂの各々とスリーブ部材５０に挿通される。
【００６５】
引き続き図８Ａを参照して、支持部材４０が径方向に拡張した「拡張姿勢」になると、第２ヒンジアーム５４ｂの第１端５４ｂ’の側面９６の一部は第２ヒンジアームブラケット５６ｂのベアリング面９２の第１平坦部９２ａ’と弓状部９２ａ’’の近傍に配置され、同様に、（図８Ａは部分図であるため全体は示されていないが、）第１ヒンジアーム５４ａの第１端５４ａ’の側面９６の一部は第１ヒンジアームブラケット５６ａのベアリング面９２の第１平坦部９２ａ’と弓状部９２ａ’’の近傍に配置される。逆に、支持部材４０が径方向に後退した「折畳姿勢」になると、第２ヒンジアーム５４ｂの第１端５４ｂ’の側面９６の一部は第２ヒンジアームブラケット５６ｂのベアリング面９２の弓状部９２ａ’’と第２平坦部９２ａ’’’の近傍に配置され、同様に、（図８Ａは部分図であるため全体は示されていないが、）第１ヒンジアーム５４ａの第１端５４ａ’の側面９６の一部は第１ヒンジアームブラケット５６ａのベアリング面９２の弓状部９２ａ’’と第２平坦部９２ａ’’’の近傍に配置される。更に、支持部材４０が、径方向に拡張した「拡張姿勢」と径方向に後退した「折畳姿勢」の何れかであるときには、第１アーム５４ａの第２端５４ａ’’の側面９６の一部はスリーブ部材５０の上端８６に形成されたベアリング面９４の弓状部９４ａ’の近傍に配置される。
【００６６】
実施形態では、スリーブ部材５０と第１及び第２ヒンジアームブラケット５６ａ，５６ｂの各々のベアリング面９２，９４は、第１及び第２ヒンジアーム５４ａ，５４ｂの側面９６の一部がスリーブ部材５０と第１及び第２ヒンジアームブラケット５６ａ，５６ｂにもたれるのを機能的に支持又は許容する。上述したように側面９６の一部がスリーブ部材５０と第１及び第２ヒンジアームブラケット５６ａ，５６ｂにもたれるのを許容することにより、当然のことながら、ピン５８ａ，５８ｂ，５８ｃに加わるせん断力を大幅に減少又は無くすことができる。
【００６７】
図８Ａを参照して、実施形態では、支持部材４０が径方向に拡張した「拡張姿勢」にされると、側面９６の一部とスリーブ部材５０及び第１及び第２ヒンジアームブラケット５６ａ，５６ｂの各々の間には比較的小さな隙間又は距離Ｚ１が形成される。しかしながら、図８Ｂを参照して、押込部４４を矢印Ｄ８’方向に従って移動させ、支持部材４０の先端面４２がホイールＷの第２側ＷＳ２の内面ＷＳ２―Ｉに隣接するように引き寄せると、少なくともスリーブ部材５０の上端８６に形成されたベアリング面９４の弓状部９４ａ’の一部は、第１アーム５４ａの第２端５４ａ’’の側面９６の一部に隣接するように引き寄せられ、少なくとも第２アーム５６ｂの第１端５６’の側面９６の一部は、第２ヒンジアームブラケット５６ｂのベアリング面９２の第１平坦部９２ａ’と弓状部９２ａ’’の何れか１又は複数に隣接するように引き寄せられ、同様に（図８Ａは部分図であるため全体は示されていないが）、少なくとも第１アーム５６ａの第１端５６ａ’の側面９６の一部は、第１ヒンジアームブラケット５６ａのベアリング面９２の第１平坦部９２ａ’と弓状部９２ａ’’の１又は複数に隣接するように引き寄せられる。図８Ｂに見られるように、上述したように押込部４４が矢印Ｄ８’に従って移動すると、比較的小さな隙間又は距離Ｚ１は減縮し、実質的に無くなる。
【００６８】
図９Ａ〜図９Ｆを参照して、発明の実施形態にかかる未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを膨張させるために膨張エンドエフェクタ１０ｂを用いる方法について説明する。実施形態では、図９Ａ〜図９Ｃに見られるように、押込部４４を矢印Ｄ８’方向に従って移動させると、支持部材４０の先端面４２はホイールＷの第２側ＷＳ２の内面ＷＳ２―Ｉに隣接する。更に、実施形態では、矢印Ｄ８’方向に従う押込部４４の移動によって支持部材４０の先端面４２が移動すると、対応する支持部材４０の軸方向の移動によって、ホイールＷの第２側ＷＳ２の外面ＷＳ２―Ｏが軸方向に引き寄せられ、押込部４４の外面５２から径方向に離れる方向に突出するホイール係合部９８の軸方向下面９８’に隣接する。
【００６９】
引き続き図９Ａを参照して、支持部材４０が矢印Ｄ８’方向に従って移動すると、ホイール係合部９８の軸方向上面９８’’は搬送体１０１の下面１０１’から距離Ｚ２だけ離れる。実施形態では搬送体は内腔を有する。実施形態では、押込部４４及び作動棒４６は搬送体１０１の内腔の内側に移動可能に配置される。
【００７０】
図９Ａ及び図９Ｂを参照して、矢印Ｄ８方向と反対の矢印Ｄ８’方向に従って押込部４４が移動すると、未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵは膨張部３８の係合アセンブリ１００に向かって引き寄せられる。実施形態では、係合アセンブリ１００は、実質的に環状のリング状シール部１０２に接続された軸方向に突出する環状枠体１０４から延出する軸方向に突出する環状枠体１０６を有する。
【００７１】
実施形態では、押込部４４が矢印Ｄ８’方向に従って移動すると、ホイールＷの第２側ＷＳ２の外面ＷＳ２―Ｏは、係合アセンブリ１００の実質的に環状のリング状シール部１０２の方向へ移動し、タイヤＴの側壁ＴＳは、係合アセンブリ１００の軸方向に突出する環状枠体１０４の方向へ移動する。更に、実施形態では、押込部４４が矢印Ｄ８’方向に従って移動すると、押込部４４は搬送体１０１の内腔の中へ引き上げられ、ホイール係合部９８の軸方向上面９８’’が搬送体１０１の下面１０１’に近づくに従い、距離Ｚ２が小さくなる。
【００７２】
図９Ｂを参照して、押込部４４が矢印Ｄ８’方向に従って更に移動すると、実施形態では、係合アセンブリ１００の軸方向に突出する環状枠体１０４はタイヤＴの側壁ＴＳに係合し、実質環状のリング状シール部１０２はホイールＷの第２フランジＷＦ２の周囲に配置されてこれと係合する。図９Ｂに見られるように、実質環状のリング状シール部１０２の内径はホイールＷの第２フランジＷＦ２の直径と実質同一であるが、これよりも僅かに小さいので、実質環状のリング状シール部１０２は実質上平坦な中立姿勢（例えば図９Ａ参照）から離れて上向きに「はじかれる」ようにして、実質環状のリング状シール部１０２は実質上平坦な中立姿勢から移動する。実質環状のリング状シール部１０２の「はじかれた」姿勢は、押込部４４が矢印Ｄ８’方向に従って更に移動し、実質環状のリング状シール部１０２がホイールＷの第２ビードシートＷＢ２の近傍に位置するように実質環状のリング状シール部１０２が中立姿勢（例えば図９Ｃ参照）へ戻ることを許容されるまで維持される。
【００７３】
図９Ｄを参照して、実施形態では、矢印Ｄ８’方向に従う押込部４４の移動は、実質環状のリング状シール部１０２がホイールＷの第２ビードシートＷＢ２近傍の中立位置に戻るのとほぼ同時に停止する。実施形態において、実質環状のリング状シール部１０２がホイールＷの第２ビードシートＷＢ２の近傍で「中立位置」に位置すると、未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵの流体空洞ＦＣには、軸方向に突出する環状枠体１０６と実質環状のリング状シール部１０２の何れか１又は複数を挿通して延びる流体管１１０を介して流体Ｆが流体源１０８から供給される。
【００７４】
図９Ｄに見られるように、流体Ｆが流体空洞ＦＣ内に流れ込むと、タイヤＴの側壁ＴＳには矢印Ｄ１１方向に従う力が加わり、これによりタイヤＴの側壁ＴＳは係合アセンブリ１００の軸方向に突出する環状枠体１０４を未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵから離れる方向へ押す。タイヤＴの側壁ＴＳが係合アセンブリ１００の軸方向に突出する環状枠体１０４を未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵから離れる方向へ押すと、実質環状のリング状シール部１０２は、ホイールＷの第２フランジＷＦ２に実施的に隣接し、ホイールＷの第２ビードシートＷＢ２の近傍に配置され、係合アセンブリ１００は流体空洞ＦＣを外部から遮断して未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵの膨張を許容する。
【００７５】
実施形態では、当然のことながら、タイヤＴの側壁ＴＳによる力が軸方向に突出する環状枠体１０４に加わると、押込部４４は矢印Ｄ８方向に従って僅かに移動し、実質環状のリング状シール部１０２は、ホイールＷの第２フランジＷＦ２に隣接する位置であってホイールＷの第２ビードシートＷＢ２の近傍位置へ配置される。更に、実施形態では、押込部４４が矢印Ｄ８方向に従って移動すると、押込部４４は搬送体１０１の内腔から僅かに出てきて、ホイール係合部９８の軸方向上面９８’’は搬送体１０１の下面１０１’から僅かに離れ、距離Ｚ２が僅かに大きくなる。
【００７６】
実施形態では、当然のことながら、流体Ｆが流体源１０８から流体空洞ＦＣへ自動的に排出されるように、流体空洞ＦＣに供給される流体Ｆは加圧又は圧縮されていてもよい。更に、実施形態では、当然のことながら、例えばポンプ（図示せず）を用いることで、流体源１０８を膨張エンドエフェクタ１０ｂの設計から外すこともできる。実施形態では、ポンプは流体Ｆ（例えば外部空気）を外部から流体管１１０を介して流体空洞ＦＣへ供給するものであってもよい。
【００７７】
図９Ｅを参照して、流体空洞ＦＣが流体Ｆで満たされるのに従い、タイヤＴの側壁ＴＳは矢印Ｄ１１方向に従って係合アセンブリ１００の軸方向に突出する環状枠体１０４に力を加え続ける。更に、図９Ｅに見られるように、押込部４４が矢印Ｄ８方向に従って僅かな距離だけ移動を続けると、実質環状のリング状シール部１０２はホイールＷの第２フランジＷＦ２に隣接する密封された実質平坦中立位置（例えば図９Ｄ参照）からホイールＷの第２フランジＷＦ２に部分的に係合する位置へ移動し、実質環状のリング状シール部１０２は下方に「はじかれ」てホイールＷの第２フランジＷＦ２に隣接する実質平坦中立位置から離れる。図９Ｅに見られるように、この実質環状のリング状シール部１０２の位置変化において、実質環状のリング状シール部１０２は、流体空洞ＦＣが流体Ｆによって満たされて実質環状のリング状シール部１０２がホイールＷの第２フランジＷＦ２から離れ、タイヤＴの第２ビードＴＢ２がホイールＷの第２ビードシートＷＢ２に隣接する位置に自動的に配置される（例えば図９Ｆ参照）まで、ホイールＷの第２フランジＷＦ２に隣接する位置に維持される。更に、実施形態では、当然のことながら、流体Ｆが流体空洞ＦＣを満たすと、タイヤＴの第１ビードＴＢ１はホイールＷの第１ビードシートＷＢ１に隣接する。
【００７８】
図９Ｆを参照して、タイヤＴの第２ビードＴＢ２がホイールＷの第２ビードシートＷＢ２に隣接すると、押込部４４は矢印Ｄ８方向に従って僅かな距離を移動し続け、膨張済タイヤホイールアセンブリＴＷＩは膨張部３８の係合アセンブリ１００から更に遠ざかる。膨張エンドエフェクタ１０ｂが膨張済タイヤホイールアセンブリＴＷＩに対する処理（膨張）を完了すると、第２ロボットアーム１２ｂは矢印Ｄ７方向と反対の矢印Ｄ７’方向に従って、収容コンベヤ２１０（例えば図１０Ａ参照）の方向へ移動する。更に、当然のことながら、図１及び図１０Ａに見られるように、装置１０、コンベヤ２０２、取付ステーション２０４、及びコンベヤ２１０はシステム２００の部品と言える。
【００７９】
図１０Ａを参照して、第２ロボットアーム１２ｂが膨張済タイヤホイールアセンブリＴＷＩをコンベヤ２１０に近接させると、作動棒４６は矢印Ｄ１０方向と反対の矢印１０Ｄ’方向に従って移動し、支持部材４０を矢印Ｄ９方向と反対の矢印Ｄ９’方向に従って移動させる。当然のことながら、矢印Ｄ９’方向に従う支持部材４０の移動によって、支持部材４０の先端面４２はホイールＷの第２側ＷＳ２の内面ＷＳ２―Ｉから離れる方向に引き寄せられ、支持部材４０は径方向に拡張した「拡張姿勢」から径方向に後退した「折畳姿勢」へ戻される。
【００８０】
図１０Ｂを参照して、支持部材４０が径方向に後退した「折畳姿勢」になると、押込部４４は矢印Ｄ８方向と反対の矢印Ｄ８’方向に従って移動され、支持部材４０及び押込部４４を膨張済タイヤホイールアセンブリＴＷＩから離れる方向へ軸方向に移動させる。実施形態では、押込部４４が矢印Ｄ８’方向に従って移動して押込部４４が膨張済タイヤホイールアセンブリＴＷＩから離れると、押込部４４はホイールＷの軸方向中心経路ＷＰの中から引き出される。
【００８１】
上述したように押込部４４が膨張済タイヤホイールアセンブリＴＷＩから離れると、膨張済タイヤホイールアセンブリＴＷＩは膨張エンドエフェクタ１０ｂ／装置１０から分離されると言える。コンベヤ２１０は更なる処理（例えば釣り合わせ等）のために矢印Ｓ方向に従って膨張済タイヤホイールアセンブリＴＷＩを左右に動かす。更に、第２ロボットアーム１２ｂは矢印Ｄ７方向に従って膨張エンドエフェクタ１０ｂを移動させて、膨張エンドエフェクタ１０ｂを図４Ａで示す姿勢に戻し、後に組立エンドエフェクタ１０ａによって組み立てられる他の未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵに対向できるようにする。
【００８２】
図１１Ａ〜図１１Ｄを参照して、発明の実施形態に係る他の支持部材４０’を示す。実施形態では、支持部材４０’は支持部材４０と実質同様である。しかし、当然のことながら、上述した支持部材４０とは異なり、支持部材４０’は膨張エンドエフェクタ１０ｂの部品に限定されない。例えば、実施形態では、支持部材４０’は組立エンドエフェクタ１０ａ又は膨張エンドエフェクタ１０ｂ等の何れかの部品であってよい。よって、図１１Ａ〜図１１Ｄは、組立エンドエフェクタ１０ａと膨張エンドエフェクタ１０ｂの何れかを示すものに限定されず、図１１Ａ〜図１１ＤはホイールＷのみを示して、支持部材４０’の姿勢がどのように制御されてホイールＷと係合するのかを示すものである。
【００８３】
実施形態では、支持部材４０’は支持部材４０と実質同様であるが、支持部材４０’は、ベアリング面９２，９４を有する凹ポケット８８，９０を有するスリーブ／搬送部材５０及びヒンジアームブラケット５６ａ，５６ｂの構成を有しない点で異なっている。むしろ、支持部材４０’は搬送部材５０’、一対の第１ヒンジアーム５４’、及び一対の第２ヒンジアーム５４’’を有するように構成されている。
【００８４】
構造的には、実施形態では、支持部材４０’は第１ヒンジアセンブリ４８ａと第２ヒンジアセンブリ４８ｂとを有する一対のヒンジアセンブリ４８を有する。支持部材４０’の図は側面図であるため、当然のことながら、側面図は第１及び第２ヒンジアセンブリ４８ａ，４８ｂの何れか一方のみを示し、第１及び第２ヒンジアセンブリ４８ａ，４８ｂの他方は押込部４４の反対側に直径方向に対向する位置関係で設けられている。
【００８５】
実施形態では、第１及び第２ヒンジアセンブリ４８ａ，４８ｂの各々は、一対の第１ヒンジアーム５４’と、一対の第２ヒンジアーム５４’’と、搬送部材５０’とに連結されたピン５８’によって構成されている。実施形態では、ピン５８’は一対の第１ヒンジアーム５４’を搬送部材５０’の第１先端５０ａ’に連結させる。実施形態では、ピン５８’は一対の第１ヒンジアーム５４’を一対の第２ヒンジアーム５４’’に連結させる。実施形態では、ピン５８’は一対の第２ヒンジアーム５４’’を搬送部材５０’の第２先端５０ｂ’に連結させる。実施形態では、支持部材４０’はベアリング面９２，９４を有する凹ポケット８８，９０を構成する構造を有しないため、支持部材４０’の姿勢がホイールＷに対して相対的に制御される際に第１及び第２ヒンジアーム５４’，５４’’の各対の姿勢が変化するときにピン５８’付近に加わるせん断力に支持部材４０’が耐えられるように、ピン５８’は充分に高い剛性を有する材料から構成される。
【００８６】
実施形態では、搬送部材５０’は更に幹部５１’を有しても良い。実施形態では、幹部５１’は搬送部材５０’の第２先端５０ｂ’に固定されている。実施形態では、搬送部材５０’の第１先端５０ａ’は幹部５１’に対して相対的にスライド可能に配置されている。
【００８７】
実施形態では、当然のことながら、搬送部材５０’の第１先端５０ａ’を幹部５１’に対して相対的に軸方向に移動させて第１及び第２ヒンジアーム５４’，５４’’の各対の姿勢を制御するために、作動棒４６は搬送部材５０’の第１先端５０ａ’に連結されている。まず図１１Ａを参照して、作動棒４６を軸方向へ移動させて搬送部材５０’の第１先端５０ａ’を軸方向に移動させる前に、押込部４４が矢印Ｄ８方向に従って移動され、支持部材４０’の少なくとも一部がホイールＷの軸方向中心経路ＷＰに挿通される。
【００８８】
図１１Ｂを参照して、実施形態では、次に作動棒４６が矢印Ｄ１０’方向に従って移動され、これに対応して支持部材４０’の第１先端５０ａ’が移動し、第１及び第２ヒンジアーム５４’，５４’’の各対が矢印９方向に従って移動する。図１１Ｃを参照して、作動棒４６が矢印Ｄ１０’方向に従って移動すると、搬送部材５０’の第１先端５０ａ’は幹部５１’に対して相対的に矢印Ｄ１０’方向に従って軸方向に押し込まれ、これによって第１及び第２ヒンジアーム５４’，５４’’の各対が径方向に後退した「折畳姿勢」（例えば図１１Ａ，図１１Ｂ参照）から、径方向に拡張した「拡張姿勢」（例えば図１１Ｃ，図１１Ｄ参照）へ矢印Ｄ９方向に従って移動する。実施形態では、図１１Ｃに見られるように、押込部４４がスロット７４ａ’，７４ｂ’を有するように構成し、ピン５８’が一対の第１ヒンジアーム５４’と搬送部材５０’の第１先端５０ａ’とを貫通してスロット７４ａ’，７４ｂの内部へ延び、ピン５８’がスロット７４ａ’，７４ｂ’の内側にスライド可能に配置されるようにしてもよい。
【００８９】
実施形態では、矢印Ｄ９方向に従う第１及び第２ヒンジアーム５４’，５４’’の各対の移動は、矢印Ｄ１０’方向に従う作動棒４６の移動に対応し、一対のヒンジアーム５４及び一対のヒンジアームブラケット５６の矢印Ｄ９方向に従う移動は、矢印Ｄ１０’方向と反対の矢印Ｄ１０方向に従う作動棒４６の移動に対応する。よって、当然のことながら、ホイールＷとの係合において機能的に類似する支持部材４０，４０’の機能的特徴について説明したが、当然のことながら、径方向に後退した「折畳姿勢」から径方向に拡張した「拡張姿勢」への支持部材４０，４０’の姿勢は、ホイールＷに対して相対的な矢印Ｄ１０，Ｄ１０’の何れかの方向に従った作動棒４６の動き（つまり、作動棒４６がホイールＷに対して近づく方向或いは離れる方向に移動して、支持部材４０，４０’をホイールＷに係合させる）の何れかに応じて、限定されない態様で実現される。
【００９０】
更に、図１１Ｄに見られるように、当然のことながら、支持部材４０’がホイールＷと係合すると、ホイールＷを矢印Ｄ３又は矢印Ｄ７’の何れかの方向へ移動させることができる。よって、実施形態では、当然のことながら、支持部材４０’は第１ロボットアーム１２ａ又は第２ロボットアーム１２ｂの何れかと連携できる。よって、例えば、もし支持部材４０’が第１ロボットアーム１２ａと連携している場合には、当然のことながら、支持部材４０’は、例えばブラケット２０、１又は複数のフランジ２２、一対のスライド部材２４、及び一対のホイール係合部材２６と連携する構造に取って代わり、支持部材４０’を有するロボットアーム１２ａは矢印Ｄ３方向に従ってホイールＷを移動させることができる。或いは、もし、例えば支持部材４０’が第２ロボットアーム１２ｂと連携している場合には、当然のことながら、支持部材４０’は例えば支持部材４０と連携する構造に取って代わり、ロボットアーム１２ｂは矢印Ｄ７’方向に従ってホイールＷを移動させることができる。
【００９１】
図１２Ａ〜図１２Ｆを参照して、発明の実施形態に係る他の支持部材４０’’を装置１０’と共に示す。実施形態では、支持部材４０’’はホイールＷに固定されたバトンＢを有する。実施形態では、バトンＢはホイールＷの軸方向中心経路ＷＰを通って延びている。当然のことながら、バトンＢは装置１０’の組立エンドエフェクタ１０ａ又は膨張エンドエフェクタ１０ｂと共に用いられる必要はない。よって、図１２Ａ〜図１２Ｆでは、組立エンドエフェクタ１０ａに連携する第１ロボットアームと共に用いられるバトンＢは図示されてないが、図１２Ｆに示す様にバトンＢを膨張エンドエフェクタ１０ｂと共に用いる形態に限定されることはない。従って、装置１０について上述したのとほぼ同様に、当然のことながら、バトンＢを、装置１０’の組立エンドエフェクタ１０ａに連携するロボットアームに結合し、その後に装置１０’の組立エンドエフェクタ１０ａを間接的に（例えば未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを介して）装置１０’の膨張エンドエフェクタ１０ｂに接続させるようにしても良い。よって、実施形態では、組立エンドエフェクタ１０ａは装置１０’の膨張エンドエフェクタ１０ｂに直接的に係合することなく、未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを装置１０’の膨張エンドエフェクタ１０ｂに「引き渡す」と言える。
【００９２】
まず図１２Ａを参照して、未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを組み立てて膨張させるために装置１０’と共に用いられるバトンＢを示す。実施形態では、装置１０’は組立エンドエフェクタ（図示せず）、複数のロボットアーム１２（全て同様の連結先端１２’を有する）、及び膨張エンドエフェクタ１０ｂ（例えば図１２Ｆ参照）を有する。実施形態では、複数のロボットアーム１２の各ロボットアームの連結先端１２’は、ホイールＷに固定されて示されるバトンＢと係合可能である。
【００９３】
実施形態では、バトンＢは第１先端Ｂ’と第２先端Ｂ’’とを有するように図示されている。実施形態では、バトンＢの第１及び第２先端Ｂ’，Ｂ’’の各々は、複数のロボットアーム１２の各々の連結先端１２’に対して選択的に接続可能とされている。実施形態では、第１先端Ｂ’はホイールＷのハブＷＨから軸方向へ離れる方向に延び、ホイールＷの第１側ＷＳ１の近傍位置に配置されている。実施形態では、第２先端B’’は、ホイールＷのハブＷＨから軸方向へ離れる方向に延び、ホイールＷの第２側ＷＳ２の近傍位置に配置されている。
【００９４】
機能的には、当然のことながら、バトンＢは、例えばリレー競技で使われる「陸上競技のバトン」とほぼ同様の手法で複数のロボットアーム１２によって使われる。陸上競技のバトンは、１の走者から他の走者へ受け渡されるものである。しかしながら、発明の本実施形態では、バトンＢは、ホイールＷがバトンＢに取り付けられている間中、複数のロボットアーム１２の１のロボットアームから他のロボットアームへ「渡され」、これにより複数のロボットアーム１２は、複数のロボットアーム１２の各ロボットアームの連結先端１２’がホイールＷに直接的に接することなく、ホイールＷを１の処理ステーションから他のステーションへ搬送する。しかしながら、図１２Ａに見られるように、ホイールＷはタイヤＴと連結されて未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを形成するように示されている。よって、当然のことながら、バトンＢは、ホイールＷがタイヤＴに取り付けられて未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを形成するときには、ホイールＷだけでなくタイヤＴも搬送する。
【００９５】
図１２Ａを参照して、未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵはスタンド又はコンベヤ等の上に配置され、バトンＢの第１端Ｂ’はスタンド又はコンベヤ等から離れる方向へ突出し、バトンＢの第２端Ｂ’’はスタンド又はコンベヤ等の方向へ突出すると共にこれらと対向して示されている。更に、実施形態では、第１ロボットアーム１２１の連結先端１２’はバトンＢの第１端Ｂ’の近傍に配置されている。図１２Ｂを参照して、第１ロボットアーム１２１の連結先端１２’はバトンＢの第１端Ｂ’に対して選択的に連結されて第１ロボットアーム１２１がバトンＢに連結され、これによって未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵをその後にスタンド又はコンベヤ等から離れて第２ロボットアーム１２２（例えば図１２Ｃ参照）の方向へ搬送することができる。
【００９６】
図１２Ｃを参照して、第１ロボットアーム１２１は未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを移動させて、バトンＢの第２端Ｂ’’を第２ロボットアーム１２２の連結先端１２’近傍位置に配置させる。図１２Ｄを参照して、第２ロボットアーム１２２の連結先端１２’はバトンＢの第２端Ｂ’’に対して選択的に連結される。図１２Ｅを参照して、第２ロボットアーム１２２の連結先端１２’がバトンＢの第２端Ｂ’’に連結すると、第１ロボットアーム１２１の連結先端１２’はバトンＢの第１端Ｂ’から選択的に分離される。第１ロボットアーム１２１の連結先端１２’がバトンＢの第１端Ｂ’から選択的に分離されると、第２ロボットアーム１２２は未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを第３ロボットアーム１２３（例えば図１２Ｆ参照）へ搬送できる。
【００９７】
図１２Ｆを参照して、第３ロボットアーム１２３は膨張装置３８’に連結されて示されている。実施形態では、第３ロボットアーム１２３の連結先端１２’は、係合アセンブリ１００’の実質環状のリング状シール部１０２’を有する膨張部３８’の軸方向中心に配置されている。実施形態では、係合アセンブリ１００’は上述した係合アセンブリ１００と実質的に同様に機能して、未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵの膨張を許容する。
【００９８】
実施形態では、第２ロボットアーム１２２は、第３ロボットアーム１２３の連結先端１２’がバトンＢの第１端Ｂ’と選択的に連結できるように、未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを第３ロボットアーム１２３へ搬送してもよい。実施形態では、第３ロボットアーム１２３の連結先端１２’がバトンＢの第１端Ｂ’と選択的に連結すると、第２ロボットアーム１２２の連結先端１２’はバトンＢの第２端Ｂ’’から選択的に分離されてもよい。第２ロボットアーム１２２の連結先端１２’がバトンＢの第２端Ｂ’’から分離されると、第３ロボットアーム１２３の連結先端１２’の軸方向位置は、膨張部３８’による未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵの膨張前／中／後に操作される。
【００９９】
未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵが膨張すると、第３ロボットアーム１２３は膨張済タイヤホイールアセンブリＴＷＩを例えばスタンド又はコンベヤ等（図示せず）へ搬送し、第３ロボットアーム１２３の連結先端１２’はバトンＢの第１端Ｂ’から分離される。第３ロボットアーム１２３の連結先端１２’がバトンＢの第１端Ｂ’から分離されると、バトンＢはホイールＷから分離され、膨張済タイヤホイールアセンブリＴＷＩのバトンＢへの取付が解除される。
【０１００】
本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されず、発明の範囲を変更することなく、種々の変更が可能であることは言うまでもない。発明の範囲は上述した説明ではなく、添付の請求の範囲又はこれに相当するものに基づいて定義づけられるものである。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、タイヤホイールアセンブリ、及びタイヤホイールアセンブリを処理するための方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
タイヤホイールアセンブリは複数の工程によって処理されることが知られている。通常、このような工程を行う従来の方法は、多大な資本投資及び人間による管理を必要とする。本発明は、タイヤホイールアセンブリの処理に用いられる装置を示すことにより、従来技術の欠点を克服する。
【図面の簡単な説明】
【０００３】
【図１】発明の実施形態に係る、未膨張タイヤホイールアセンブリを組み立てるための組立エンドエフェクタと、組み立てられた未膨張タイヤホイールアセンブリを膨張させるための膨張エンドエフェクタと、を有する装置の斜視図。
【図２Ａ】発明の実施形態に係る図１の装置の組立エンドエフェクタを示す部分側面図であって、ホイールと係合する前の状態を示す。
【図２Ｂ】発明の実施形態に係る図２Ａの装置の組立エンドエフェクタを示す部分側面図であって、ホイールの近傍位置／と直接的に係合した位置へ移動された状態を示す。
【図２Ｃ】発明の実施形態に係る図２Ａの装置の組立エンドエフェクタを示す部分側面図であって、ホイールの近傍位置／と直接的に係合した位置へ移動された状態を示す。
【図３Ａ】発明の実施形態に係る図２Ｃに示す装置の組立エンドエフェクタを示す部分側面図であって、ホイールをタイヤに係合させる前の状態を示す。
【図３Ｂ】発明の実施形態に係る図３Ａに示す装置の組立エンドエフェクタを示す部分側面図であって、ホイールがタイヤに部分的に係合している状態を示す。
【図３Ｃ】発明の実施形態に係る図３Ｂに示す装置の組立エンドエフェクタを示す部分側面図であって、ホイールがタイヤに更に部分的に係合している状態を示す。
【図３Ｄ】発明の実施形態に係る図３Ｃに示す装置の組立エンドエフェクタを示す部分側面図であって、ホイールがタイヤに更に部分的に係合している状態を示す。
【図３Ｅ】発明の実施形態に係る図３Ｄに示す装置の組立エンドエフェクタを示す部分側面図であって、ホイールが完全にタイヤと係合して未膨張タイヤホイールアセンブリを形成している状態を示す。
【図４Ａ】発明の実施形態に係る図１の装置の線４Ａに沿った部分側面図である。
【図４Ｂ】発明の実施形態に係る図４Ａの装置の組立及び膨張エンドエフェクタを示す部分側面断面図である。
【図４Ｃ】発明の実施形態に係る図４Ｂの組立エンドエフェクタに着脱可能に取り付けられた未膨張タイヤホイールアセンブリを介して延出する膨張エンドエフェクタの支持部材の第１姿勢を示す。
【図４Ｄ】発明の実施形態に係る図４Ｃの組立エンドエフェクタに着脱可能に取り付けられた未膨張タイヤホイールアセンブリと係合するように、第２姿勢へ動かされた膨張エンドエフェクタの支持部材を示す。
【図４Ｅ】発明の実施形態に係る図４Ｄの組立エンドエフェクタが未膨張タイヤホイールアセンブリから選択的に分離して、支持部材が未膨張タイヤホイールアセンブリを膨張エンドエフェクタに着脱可能に取り付けて、膨張エンドエフェクタが未膨張タイヤホイールアセンブリを組立エンドエフェクタから離れるように移動させるのを許容するのを示す図。
【図５】発明の実施形態に係る膨張エンドエフェクタの支持部材の分解図。
【図６Ａ】発明の実施形態に係る図５の支持部材が組み立てられて第１姿勢とされた図。
【図６Ｂ】発明の実施形態に係る図５の支持部材が組み立てられて第２姿勢とされた図。
【図７】発明の実施形態に係る図６Ｂの支持部材の７−７線断面図。
【図８Ａ】発明の実施形態に係る図６Ｂの支持部材の一部を示す断面図。
【図８Ｂ】発明の実施形態に係る図８Ａの支持部材の一部を示す他の断面図。
【図９Ａ】発明の実施形態に係る未膨張タイヤホイールアセンブリの膨張を許容するように制御された装置の膨張エンドエフェクタの姿勢を示す。
【図９Ｂ】発明の実施形態に係る図９Ａの未膨張タイヤホイールアセンブリの膨張を許容するように更に制御された装置の膨張エンドエフェクタの姿勢を示す。
【図９Ｃ】発明の実施形態に係る図９Ｂの未膨張タイヤホイールアセンブリを膨張させる膨張手順の前に更に制御された装置の膨張エンドエフェクタの姿勢を示す。
【図９Ｄ】発明の実施形態に係る図９Ｃの未膨張タイヤホイールアセンブリを膨張させる膨張手順中に更に制御された装置の膨張エンドエフェクタの姿勢を示す。
【図９Ｅ】発明の実施形態に係る図９Ｃの未膨張タイヤホイールアセンブリを膨張させる膨張手順中に更に制御された装置の膨張エンドエフェクタの姿勢を示す。
【図９Ｆ】発明の実施形態に係る図９Ｅの未膨張タイヤホイールアセンブリを膨張させる膨張手順終了後に更に制御された装置の膨張エンドエフェクタの姿勢を示す。
【図１０Ａ】発明の実施形態に係るコンベヤ近傍に膨張済タイヤホイールアセンブリを配置させている装置の膨張エンドエフェクタを示す。
【図１０Ｂ】膨張エンドエフェクタが膨張済タイヤホイールアセンブリから選択的に分離するのを許容するために図４Ｄ〜４Ｅ、６Ｂ、１０Ａに示す拡張した第２姿勢から図４Ｂ〜４Ｃ、６Ａに示す後退した第１姿勢へ戻るように制御された膨張エンドエフェクタの支持部材を示す。
【図１１Ａ】発明の実施形態に係る後退した第１姿勢の組立エンドエフェクタ又は膨張エンドエフェクタの一方の支持部材を示す。
【図１１Ｂ】発明の実施形態に係る後退した第１姿勢においてホイールに挿通された図１１Ａの支持部材を示す。
【図１１Ｃ】発明の実施形態に係る支持部材のホイールへの係合を許容するために後退した第１姿勢から拡張した第２姿勢へ移動された図１１Ｂの支持部材を示す。
【図１１Ｄ】発明の実施形態に係る支持部材のホイールへの係合を許容するために後退した第１姿勢から拡張した第２姿勢へ移動された図１１Ｂの支持部材を示す。
【図１２Ａ】発明の実施形態に係る未膨張タイヤホイールアセンブリのホイールに取り付けられた支持部材とロボットアームの端を示す。
【図１２Ｂ】発明の実施形態に係る未膨張タイヤホイールアセンブリを移動させるために図１２Ａの支持部材に取り付けられたロボットアームの端を示す。
【図１２Ｃ】発明の実施形態に係る未膨張タイヤホイールアセンブリを第２ロボットアームへ渡すために支持部材を用いる図１２Ｂのロボットアームを示す。
【図１２Ｄ】発明の実施形態に係る未膨張タイヤホイールアセンブリを第２ロボットアームへ渡すために支持部材を用いる図１２Ｂのロボットアームを示す。
【図１２Ｅ】発明の実施形態に係る未膨張タイヤホイールアセンブリを第２ロボットアームへ渡すために支持部材を用いる図１２Ｂのロボットアームを示す。
【図１２Ｆ】膨張装置に接続されたロボットアームの膨張エンドエフェクタに対して着脱可能に未膨張タイヤホイールアセンブリを取り付けるために支持部材を用いる図１２Ｃ〜１２Ｅの第２ロボットアームを示す。
【発明を実施するための形態】
【０００４】
発明の実施形態に係るタイヤホイールアセンブリを組み立て及び／又は膨張させるための装置、方法、部品、及びシステムの一例を図に示す。上述に基づき、ここで用いられる用語は単に便宜のためであり、発明の説明に用いられる表現は、当業者によって最も広い意味に解釈されるべきものであると、広く理解されるべきである。
【０００５】
１０は発明の実施形態に係るタイヤホイールアセンブリを処理するための装置である。実施形態では、装置１０は少なくとも、ホイールＷとタイヤＴとを結合させて未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを提供するための組立エンドエフェクタ１０ａと、未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを膨張させて膨張済タイヤホイールアセンブリＴＷＩを提供するための膨張エンドエフェクタ１０ｂとを備える（例えば図９Ｆも参照）。
【０００６】
実施形態では、組立エンドエフェクタ１０ａ及び膨張エンドエフェクタ１０ｂは、一対のロボットアーム１２を構成するロボットアーム１２ａ，１２ｂにそれぞれ接続されている。実施形態では、一対のロボットアーム１２は、一対のロボットアーム１２のロボットアーム１２ａ，１２ｂの各々が所望の如何なる空間的動作をも行えるように、所望の如何なる設計又は部品を有することができる。例えば、一対のロボットアーム１２の各ロボットアーム１２ａ，１２ｂは、車軸関節、ヒンジ、及びテレスコープセクション等を備えても良い。更に、実施形態においては、一対のロボットアーム１２の各ロボットアーム１２ａ，１２ｂによって提供される空間的動作は、１又は複数のモータ、油圧シリンダ、又はソレノイドアクチュエータ等を含むがこれらに限定されない如何なるタイプのアクチュエータ（図示せず）により提供されてもよい。
【０００７】
実施形態においては、組立エンドエフェクタ１０ａ、膨張エンドエフェクタ１０ｂ、及び一対のロボットアーム１２の各ロボットアーム１２ａ，１２ｂは、コントローラ１４に接続されても良い。実施形態において、コントローラ１４は、組立エンドエフェクタ１０ａ、膨張エンドエフェクタ１０ｂ、及び一対のロボットアーム１２の各ロボットアーム１２ａ，１２ｂのうち、１つ又は複数における動作を制御できる。当然のことながら、組立エンドエフェクタ１０ａ、膨張エンドエフェクタ１０ｂ、及び一対のロボットアーム１２の上記動作は自動であってもよい。実施形態において、組立エンドエフェクタ１０ａ、膨張エンドエフェクタ１０ｂ、及び一対のロボットアーム１２の各ロボットアーム１２ａ，１２ｂの自動動作は、所定の方法により（例えば、コントローラ１４に記憶されたプログラムによって）行われてもよい。しかしながら、実施形態では、当然のことながら、組立エンドエフェクタ１０ａ、膨張エンドエフェクタ１０ｂ、及び一対のロボットアーム１２の各ロボットアーム１２ａ，１２ｂにおける動作は、組立エンドエフェクタ１０ａ、膨張エンドエフェクタ１０ｂ、及び一対のロボットアーム１２の各ロボットアーム１２ａ，１２ｂのうち１又は複数を動作させる例えば操縦桿（図示せず）をオペレータが操作することによって手動で行われてもよい。
【０００８】
図２Ａ〜図３Ｅを参照して、発明の実施形態に係る、ホイールＷをタイヤＴへ結合させて未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを形成するための装置１０の組立エンドエフェクタ１０ａを利用する方法について説明する。組立エンドエフェクタ１０ａの利用方法の説明に当たり、当然のことながら、組立エンドエフェクタ１０ａは後に（未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを介して）膨張エンドエフェクタ１０ｂと間接的に接続／間接的に結合可能であり（例えば図４Ｄ参照）、従って、実施形態では、組立エンドエフェクタ１０ａは、膨張エンドエフェクタ１０ｂと直接的に係合することなく未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを膨張エンドエフェクタ１０ｂへ「手渡す」と言える。よって、当然のことながら、例えばホイールＷをタイヤＴに結合させる方法の間、組立エンドエフェクタ１０ａは膨張エンドエフェクタ１０ｂから独立して動作する。従って、当然のことながら、発明の一側面では、例えば図２Ａ〜図３Ｅに示される組立手順において組立エンドエフェクタ１０ａが適切に機能又は動作することを要する装置１０にとって、膨張エンドエフェクタ１０ｂは重要又は不可欠な特徴ではない。
【０００９】
図２Ａを参照して、Ｗは発明の実施形態に係るホイールである。実施形態では、ホイールＷは、第１側ＷＳ１、第２側ＷＳ２、及び第１側ＷＳ１と第２側ＷＳ２との間を延びる周縁部ＷＲを有する。実施形態では、第１側ＷＳ１は第１フランジＷＦ１を有し、第２側ＷＳ２は第２フランジＷＦ２を有する。実施形態では、周縁部ＷＲと第１フランジＷＦ１が第１ビードシートＷＢ１を構成し、周縁部ＷＲと第２フランジＷＦ２が第２ビードシートＷＢ２を構成する。ＷＤＣは実施形態における周縁部ＷＲのドロップセンター部である。
【００１０】
実施形態において、ホイールＷの第２側ＷＳ２は、支持面例えばコンベヤ２０２等に隣接配置されて示されている。図１及び図２Ａの各々に見られるように、実施形態においては、装置１０及びコンベヤ２０２は、未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを組み立て及び膨張させるためのシステム２００の部品と言える。
【００１１】
実施形態において、図２Ａでは、組立エンドエフェクタ１０ａはホイールＷに近接しているが未だ係合していない空間位置に配置されている。実施形態では、組立エンドエフェクタ１０ａは、例えば第１ロボットアーム１２ａの先端１８に接続されたベース部１６を有する。
【００１２】
実施形態において、組立エンドエフェクタ１０ａは、ベース部１６に接続されたブラケット２０を更に有する。実施形態において、ブラケット２０は、第１スライド部材２４ａと第２スライド部材２４ｂとを有する一対のスライド部材２４に接続された１又は複数のフランジ２２に結合されてもよい。実施形態では、第１及び第２スライド部材２４ａ，２４ｂは、１又は複数のフランジ２２上にスライド可能に支持されている。
【００１３】
実施形態では、組立エンドエフェクタ１０ａは、第１ホイール係合部材２６ａと第２ホイール係合部材２６ｂとを有する一対のホイール係合部材２６を更に有する。実施形態では、第１ホイール係合部材２６ａは第１スライド部材２４ａに取り付けられ、第２ホイール係合部材２６ｂは第２スライド部材２４ｂに取り付けられている。
【００１４】
実施形態では、一対のホイール係合部材２６の各ホイール係合部材２６ａ，２６ｂは、アーム部２８とフィンガー部３０とを有する。実施形態では、アーム部２８はスライド部材２４ａ，２４ｂから軸方向に離れる方向へ延び、実施形態では、フィンガー部３０は径方向内方へ向かってアーム部２８から離れる方向へ延びている。実施形態では、上述した相対的な軸方向及び径方向の説明は、組立エンドエフェクタ１０ａの軸心と同軸のホイールＷの軸心を通る軸Ａ―Ａを基準としている。
【００１５】
未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを形成するためにホイールＷをタイヤＴへ結合するための組立作業を開始するため、組立エンドエフェクタ１０ａはまず、図２Ａに示す矢印Ｄ１方向に従って、ホイールＷに近接するが未だ係合はしない空間位置に配置される。矢印Ｄ１方向に従って移動すると、一対のホイール係合部材２６の各ホイール係合部材２６ａ，２６ｂのフィンガー部３０は、ホイールＷの周縁部ＷＲの外面ＷＯに対して離隔して対向する関係に配置される。
【００１６】
実施形態では、上述した離隔して対向する関係を実現するために、一対のスライド部材２４は当初「拡張位置」に配置され、一対のスライド部材２４の各スライド部材２４ａ，２４ｂは１又は複数のフランジ２２の終端３２ａ，３２ｂの少なくとも近傍位置にスライド可能に配置される。当然のことながら、一対のスライド部材２４を「拡張位置」とすることで、矢印Ｄ１方向に従う組立エンドエフェクタ１０ａの移動をホイールＷが邪魔しないように、一対のホイール係合部材２６の各ホイール係合部材２６ａ，２６ｂを配置できる。実施形態では、矢印Ｄ１方向に従う組立エンドエフェクタ１０ａの移動は、およそ、一対のホイール係合部材２６の各ホイール係合部材２６ａ，２６ｂのフィンガー部３０がホイールＷの周縁部ＷＲの外面ＷＯに対して離隔して対向する関係となるだけでなく、一対のホイール係合部材２６の各ホイール係合部材２６ａ，２６ｂのフィンガー部３０がホイールＷの第１ビードシートＷＢ１に対して実質的に同一平面関係Ｐとなったときに停止する。
【００１７】
一対のホイール係合部材２６の各ホイール係合部材２６ａ，２６ｂのフィンガー部３０がホイールＷに対して上述したように配置されると、組立エンドエフェクタ１０ａを作動して、１又は複数のフランジ２２の終端３２ａ，３２ｂの少なくとも近傍にある一対のスライド部材２４の各スライド部材２４ａ，２４ｂを「拡張位置」から「収縮位置」へ矢印Ｄ２方向に従って移動させることができる（例えば図２Ｂ及び図２Ｃ参照）。実施形態において、矢印Ｄ２方向に従って移動することで、一対のスライド部材２４の各スライド部材２４ａ，２４ｂは、径方向内側方向であって１又は複数のフランジ２２の終端３２ａ，３２ｂから離れて組立エンドエフェクタ１０ａの軸心へ向かう方向へ移動する。
【００１８】
図２Ｂを参照して、実施形態では、矢印Ｄ２方向に従って移動すると、一対のホイール係合部材２６の各ホイール係合部材２６ａ，２６ｂのフィンガー部３０は、ホイールＷの第１ビードシートＷＢ１に当接して係合する。一対のホイール係合部材２６の各ホイール係合部材２６ａ，２６ｂのフィンガー部３０がホイールＷの第１ビードシートＷＢ１に当接して係合すると、矢印Ｄ２方向に従った一対のスライド部材２４の各スライド部材２４ａ，２４ｂの移動は停止する。
【００１９】
他の実施形態において、一対のスライド部材２４の各スライド部材２４ａ，２４ｂが矢印Ｄ２方向に従って移動することにより、一対のホイール係合部材２６の各ホイール係合部材２６ａ，２６ｂのフィンガー部３０を、ホイールＷの第１フランジＷＦ１と第１ビードシートＷＢ１の１又は複数に対して実質的に近接するが離隔して対向する関係となるように配置させてもよい。実施形態では、各ホイール係合部材２６ａ，２６ｂのフィンガー部３０がホイールＷの第１フランジＷＦ１と第１ビードシートＷＢ１の１又は複数に対して実質的に近接するが離隔して対向する関係は、フィンガー部３０がホイールＷの第１フランジＷＦ１及び第１ビードシートＷＢ１の１又は複数を傷つけ或いは表面特性を劣化させるのを防止する。
【００２０】
実施形態では、当然のことながら、フィンガー部３０がホイールＷに対して実質的に近接するが非接触とすることにより、フィンガー部３０はホイールＷに対して当初は接触しないが、フィンガー部３０はその後にホイールＷと接触する。例えば、実施形態においては、組立エンドエフェクタ１０ａが図２Ｃの矢印Ｄ３方向に従ってコンベヤ２０２から軸方向に離れる方向に移動すると、フィンガー３０もホイールＷに対して相対的に軸方向に移動し、これによりフィンガー３０は、（例えば第１ビードシートＷＢ１に径方向に接触することなく）例えばホイールＷの第１フランジＷＦ１に軸方向に接触し、ホイールＷを軸方向に持ち上げてコンベヤ２０２から軸方向に離隔させる。
【００２１】
図２Ｃを参照して、上述したように一対のスライド部材２４が１又は複数のフランジ２２の終端３２ａ，３２ｂに少なくとも近接する「拡張位置」から「収縮位置」へ移動すると、ロボットアーム１２ａは矢印Ｄ３方向に従って軸方向に移動してホイールＷをコンベア２０２から離れる方向へ軸方向に移動させることができる。ホイールＷをタイヤＴへ取り付けるためにロボットアーム１２ａがホイールＷをコンベヤ２０２から取付ステーション２０４（例えば図３Ａ参照）へ移動させる際、当然のことながら、一対のスライド部材２４は「収縮位置」から１又は複数のフランジ２２に対して相対的に移動しない。更に、図１及び図３Ａに見られるように、装置１０、コンベヤ２０、及び取付ステーション２０４は、当然のことながら、未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを組み立て及び膨張させるためのシステム２００の部品であると言える。
【００２２】
図３Ａを参照して、発明の実施形態に係るロボットアーム１２ａ及び組立エンドエフェクタ１０ａを用いてタイヤＴをホイールＷに取り付ける方法について説明する。実施形態では、ホイールＷは組立エンドエフェクタ１０ａを介してロボットアーム１２ａに取り外し可能に固定されている。実施形態では、タイヤＴの第２側壁ＴＳ２は、一部が取付ステーション２０４の表面２０６によって支持され、一部がタイヤ係合部２０８によって支持されている。実施形態では、タイヤＴの第２側壁ＴＳ２は当初、タイヤ係合部２０８上で表面２０６に対して角度θで傾き、ホイールＷの第２側ＷＳ２は当初、表面２０６と実質平行に配置される。
【００２３】
実施形態において、まずロボットアーム１２ａを図３Ａの矢印Ｄ４方向に従って移動させて、タイヤＴをホイールＷに結合させる。上述したように、ロボットアーム１２ａが矢印Ｄ４方向に従って移動するのと同時に、ロボットアーム１２ａの構造の部分３４ａ，３４ｂは矢印Ｐ１，Ｐ２方向に従ってロボットアーム１２ａのジョイント３６を中心に旋回する。更に、上述したように、タイヤＴをホイールＷに取り付けるため、ロボットアーム１２ａは矢印Ｄ４及びＤ５方向（例えば図３Ｃ参照）に従って「降下及びスイープ(sweep)」運動にて移動する。実施形態では、「降下運動」により、ロボットアーム１２ａはホイールＷをタイヤＴの中央開口内へ移動させ、「スイープ運動」により、タイヤＴはホイールＷの周縁部ＷＲに軽く引っかかるようにホイールＷに結合される。
【００２４】
まず図３Ａを参照して、実施形態では、ロボットアーム１２ａが矢印Ｄ４方向に従って取付ステーション２０４側へ移動するのに従い、ロボットアーム１２ａの構造の部分３４ａは矢印Ｐ１方向に従ってジョイント３６を中心に時計回りに旋回し、ロボットアーム１２ａの部分３４ｂは矢印Ｐ２方向に従ってジョイント３６を中心に時計回りに旋回し、これによりホイールＷの第２側ＷＳ２がタイヤＴの第１側壁ＴＳ１の近傍に位置づけられる。実施形態では、図３Ｂに見られるように、矢印Ｄ４方向に従って更に移動すると、ホイールＷのドロップセンター部ＷＤＣの部分は、タイヤＴの第１ビードＴＢ１の部分の近傍へ移動し、ホイールＷの第２ビードシートＷＢ２の部分は、実質的にタイヤＴの第１及び第２ビードＴＢ１，ＴＢ２の間に配置される。
【００２５】
図３Ｃを参照して、矢印Ｄ４方向に従ってロボットアーム１２ａが更に移動すると、タイヤＴの第２ビードＴＢ２の一部がホイールＷのドロップセンター部ＷＤＣと第２ビードシートＷＢ２の何れか１又は複数に実質的に隣接して配置されると共に、ホイールＷの第２側ＷＳ２の一部がタイヤＴの第１側壁ＴＳ１の一部に隣接して配置され、ホイールＷの一部がタイヤＴの一部を実質的に「押し潰し」、これによりタイヤＴの第１ビードＴＢ１の一部とタイヤＴの第２ビードＴＢ２の一部が互いに実質的に隣接又は近接する。更に、図３Ｃに見られるように、矢印Ｄ４方向に従うロボットアーム１２ａの移動によって、タイヤＴの第１ビードＴＢ１の一部はホイールＷのドロップセンター部ＷＤＣから更に遠ざかり、ホイールＷの第１ビードシートＷＢ１のそれと近接する。
【００２６】
実施形態では、矢印Ｄ４方向に従うロボットアーム１２ａの移動が完了すると、上述した「降下及びスイープ」運動の「降下」運動が完了すると言える。そして、図３Ｃに見られるように、矢印Ｄ５方向に従ってロボットアーム１２ａを移動させると、「降下及びスイープ」運動の「スイープ」運動が開始する。
【００２７】
図３Ｃ〜図３Ｄに示す様に、タイヤ係合部２０８は、タイヤＴの第１及び第２ビードＴＢ１，ＴＢ２が最終的にホイールＷの第１及び第２ビードシートＷＢ１，ＷＢ２の少なくとも近傍に配置されるように、タイヤＴ上で係合してこれを操作する。実施形態では、図３Ｃに見られるように、タイヤ係合部２０８はタイヤＴの第２ビードＴＢ２と係合して、タイヤＴの第２ビードＴＢ２をホイールＷの第２ビードシートＷＢ２上に押し上げる。そして、図３Ｄに見られるように、矢印Ｄ５方向に従う「スイープ運動」が継続しながら、タイヤ係合部２０８はタイヤＴの第２ビードＴＢ２をホイールＷの第２ビードシートＷＢ２上に更に押し上げ、ホイールＷの第１ビードシートＷＢ１及び第２ビードシートＷＢ２の間に位置しないタイヤＴの第１ビードＴＢ１の残部の位置及び空間を変化させ、タイヤＴの第１ビードＴＢ１はホイールＷの第１ビードシートＷＢ１の近傍となる位置及び空間に移動される。
【００２８】
図３Ｅを参照して、矢印Ｄ５方向に従う「スイープ運動」は、タイヤＴがタイヤ係合部２０８と接触しなくなるまで継続する。実施形態では、タイヤＴがタイヤ係合部２０８と接触しなくなると、タイヤＴは、タイヤＴがホイールＷの周縁部ＷＲの周りに緩く配置されるようにホイールＷに結合して未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを形成することができる。ロボットアーム１２ａは次に矢印Ｄ６方向に従って移動し、未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを、未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを膨張させるための装置１０の膨張エンドエフェクタ１０ｂの方向へ移動させる。
【００２９】
図４Ａを参照して、第１ロボットアーム１２ａは、（組立エンドエフェクタ１０ａに取り付けられている）未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを矢印Ｄ６方向に従って移動させて、未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを装置１０の膨張エンドエフェクタ１０ｂの近傍に配置する。実施形態では、第２ロボットアーム１２ｂが膨張エンドエフェクタ１０ｂを矢印Ｄ７方向に従って移動させて、膨張エンドエフェクタ１０ｂを組立エンドエフェクタ１０ａの方向へ移動させても良い。実施形態では、当然のことながら、後に未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを膨張させるために、矢印Ｄ６，Ｄ７の方向に従って組立エンドエフェクタ１０ａと膨張エンドエフェクタ１０ｂの両方を移動させる必要はなく、組立エンドエフェクタ１０ａと膨張エンドエフェクタ１０ｂのうち一方を他方に向かって移動させればよい。
【００３０】
図４Ｂを参照して、発明の実施形態に係る組立エンドエフェクタ１０ａ、膨張エンドエフェクタ１０ｂ、及び未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵの部分断面図を示す。実施形態では、膨張エンドエフェクタ１０ｂは膨張部３８を有する。実施形態では、膨張部３８は、ホイールＷを膨張エンドエフェクタ１０ｂに選択的に係合させて支持するための先端面４２を有する支持部材４０（例えば図４Ｅ参照）を有する。更に、実施形態では、膨張部３８は押込部４４と作動棒４６とを有する。
【００３１】
実施形態では、作動棒４６は押込部４４の内腔の内側に移動可能に配置されている。実施形態では、支持部材４０は押込部４４と作動棒４６の何れか１又は複数に取り付けられている。実施形態では、支持部材４０は押込部４４の外面（例えば図５の外面５２参照）に取り付けられている。実施形態では、支持部材４０は、押込部４４に形成された１又は複数のスロット（例えば、図５のスロット７４ａ，７４ｂ参照）を介して延出する作動ピン（例えば図５のピン５８ｅ参照）によって作動棒４６に取り付けられている。
【００３２】
実施形態では、図４Ｂに見られるように、押込部４４の軸方向の位置は矢印Ｄ８方向に従って変化する。実施形態では、図４Ｃに見られるように、作動棒４６が矢印Ｄ１０方向に従って移動するのに対応して、支持部材４０の径方向の位置は矢印Ｄ９方向に従って変化する。実施形態では、支持部材４０が矢印Ｄ９方向に従って移動すると、支持部材４０はホイールＷに当接／係合して未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵに係合する。
【００３３】
図４Ｄに見られるように、未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵと係合できるように支持部材４０が径方向に拡張すると、組立エンドエフェクタ１０ａの一対のスライド部材２４は、矢印Ｄ２方向とは反対の矢印Ｄ２’方向に従って「収縮位置」から「拡張位置」へ戻り、組立エンドエフェクタ１０ａから未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを選択的に離隔させる。そして、図４Ｅに見られるように、装置１０の組立エンドエフェクタ１０ａは矢印Ｄ６’方向に従って移動し、組立エンドエフェクタ１０ａは膨張エンドエフェクタ１０ｂから遠ざかり、組立エンドエフェクタ１０ａは、装置１０の膨張エンドエフェクタ１０ｂによって支持されている未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵから離れる。
【００３４】
図４Ｄを参照して、実施形態では、当然のことながら、組立エンドエフェクタ１０ａの一対のスライド部材２４が矢印Ｄ２’方向に従って移動すると、組立エンドエフェクタ１０ａは未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵから分離されると言え、膨張エンドエフェクタ１０ｂは装置１０の組立エンドエフェクタ１０ａの補助又は支持なしに未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを膨張させることができる。よって、未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを膨張させるために膨張エンドエフェクタ１０ｂを利用する方法を説明するにあたり（例えば図９Ａ〜図９Ｆ参照）、当然のことながら、例えば未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを膨張させる方法において、膨張エンドエフェクタ１０ｂは組立エンドエフェクタ１０ａから独立して動作する。従って、当然のことながら、発明の一側面においては、組立エンドエフェクタ１０ａは、例えば図９Ａ〜図９Ｆに示される膨張手順において膨張エンドエフェクタ１０ｂが適切に機能又は作動することを要する装置１０にとって、重要又は不可欠な特徴ではない。
【００３５】
図４Ｂに戻り、発明の実施形態に係る支持部材４０の姿勢変化について更に詳細に説明する。実施形態では、支持部材４０は当初、径方向に後退した「折畳姿勢」とされ、これにより押込部４４は支持部材４０を、孔径ＷＤを有するホイールＷの軸方向中心経路ＷＰを介して矢印Ｄ８方向に従って軸方向に押し込むことができる。
【００３６】
図４Ｃを参照して、押込部４４によって支持部材４０が、ホイールＷの第２側ＷＳ２の内面ＷＳ２―Ｉを通りすぎて距離Ｙの位置まで軸方向に押し込まれると、矢印Ｄ８方向に従う押込部４４の押込動作は停止する。矢印Ｄ８方向に従う押込部４４の動作が停止すると、作動棒４６が矢印Ｄ１０方向に従って移動することで、支持部材４０の姿勢は図４Ｃに示す径方向に後退した「折畳姿勢」から径方向に拡張した「拡張姿勢」（例えば図４Ｄ参照）へ矢印Ｄ９方向に従って変化する。
【００３７】
図４Ｄを参照して、実施形態では、支持部材４０が径方向に拡張した「拡張姿勢」になると、支持部材４０の幅Ｘは、ホイールＷの軸方向中心経路ＷＰの孔径ＷＤよりも広くなる。支持部材４０が径方向に拡張した「拡張姿勢」になると、組立エンドエフェクタ１０ａの一対のスライド部材２４は「収縮位置」から「拡張位置」へ戻り、一対のホイール係合部材２６の各ホイール係合部材２６ａ，２６ｂのフィンガー部３０とホイールＷとの接触又は係合が解かれる。
【００３８】
図４Ｅを参照して、組立エンドエフェクタ１０ａの一対のスライド部材２４の各々が「収縮位置」から「拡張位置」へ移動すると、矢印Ｄ６方向とは反対の矢印Ｄ６’方向に従って組立エンドエフェクタ１０ａが移動し、組立エンドエフェクタ１０ａは、支持部材４０を介して装置１０の膨張エンドエフェクタ１０ｂにより支持されている未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵからが離れる。実施形態では、支持部材４０が矢印Ｄ９方向に従って移動すると、支持部材４０の先端面４２はホイールＷの第２側ＷＳ２の内面ＷＳ２―Ｉに対して実質的に近接対向関係となるように或いは実質的に隣接するように引き寄せられる。
【００３９】
図５を参照して、発明の実施形態に係る押込部４４及び作動棒４６に対する支持部材４０の分解図を示す。実施形態では、支持部材４０は、第１ヒンジアセンブリ４８ａと第２ヒンジアセンブリ４８ｂとを有する一対のヒンジアセンブリ４８を有する。実施形態では、支持部材４０は更に、搬送部品とも称されるスリーブ部材５０を有する。
【００４０】
実施形態では、支持部材４０が組み立てられると（例えば図６Ａ，図６Ｂ参照）、一対のヒンジアセンブリ４８の第１及び第２ヒンジアセンブリ４８ａ，４８ｂの各々は、押込部４４の外面５２に対して対向関係となるように配置され、スリーブ部材５０は押込部４４の外面５２の周囲にスライド可能に配置される。実施形態では、第１及び第２ヒンジアセンブリ４８ａ，４８ｂ及びスリーブ部材５０のうち１又は複数が、押込部４４の外面５２に接触してもよく、或いは押込部４４の外面５２の近傍非接触位置に配置されてもよい。
【００４１】
引き続き図５を参照して、第１及び第２ヒンジアセンブリ４８ａ，４８ｂの各々は、一対のヒンジアーム５４と一対のヒンジアーム軸受ブラケット５６とを有する。実施形態では、一対のヒンジアーム５４は第１ヒンジアーム５４ａと第２ヒンジアーム５４ｂとを有する。実施形態では、一対のヒンジアームブラケット５６は第１ヒンジアームブラケット５６ａと第２ヒンジアームブラケット５６ｂとを有する。
【００４２】
実施形態において、第１ピン５８ａは、第１ヒンジアーム５４ａの第１端５４ａ’と第１ヒンジアームブラケット５６ａの第１端５６ａ’に少なくとも部分的に挿通されて、これらと回転可能に連結している。実施形態では、第２ピン５８ｂは、第２ヒンジアーム５４ｂの第１端５４ｂ’と第２ヒンジアームブラケット５６ｂの第１端５６ｂ’に少なくとも部分的に挿通されて、これらと回転可能に連結している。実施形態では、第３ピン５８ｃは、第１ヒンジアーム５４ａの第２端５４ａ’’と第２ヒンジアーム５４ｂの第２端５４ｂ’’に少なくとも部分的に挿通されて、これらと回転可能に連結している。実施形態では、第４ピン５８ｄは、第１ヒンジアームブラケット５６ａの第２端５６ａ’’と第２ヒンジアームブラケット５６ｂの第２端５６ｂ’’に少なくとも部分的に挿通されて、これらと回転可能に連結している。
【００４３】
実施形態では、スリーブ部材５０は外面６０を有する。実施形態では、外面６０には第１ピン経路６２ａと第２ピン経路６２ｂとが形成されている。実施形態では、第１ピン経路６２ａと第２ピン経路６２ｂとは径方向に対向している。
【００４４】
実施形態では、第１ヒンジアセンブリ４８ａに対応する第３ピン５８ｃは第１ピン経路６２ａにも挿通されて、第１ヒンジアセンブリ４８ａの第１及び第２ヒンジアーム５４ａ，５４ｂの第２端５４ａ’’，５４ｂ’’がスリーブ部材５０に連結される。実施形態では、同様に、第２ヒンジアセンブリ４８ｂに対応する第３ピン５８ｃは第２ピン経路６２ｂにも挿通されて、第２ヒンジアセンブリ４８ｂの第１及び第２ヒンジアーム５４ａ，５４ｂの第２端５４ａ’’，５４ｂ’’がスリーブ部材５０に連結される。
【００４５】
実施形態では、押込部４４の外面５２には第１ピン経路６４ａと第２ピン経路６４ｂとが形成されている。実施形態では、第１ピン経路６４ａと第２ピン経路６４ｂとは径方向に対向している。
【００４６】
実施形態では、第１ヒンジアセンブリ４８ａに対応する第４ピン５８ｄは第１ピン経路６４ａに挿通されて、第１ヒンジアセンブリ４８ａの第１及び第２ヒンジアームブラケット５６ａ，５６ｂの第２端５６ａ’’，５６ｂ’’が押込部４４に連結される。実施形態では、同様に、第２ヒンジアセンブリ４８ｂに対応する第４ピン５８ｄは第２ピン経路６４ｂに挿通されて、第２ヒンジアセンブリ４８ｂの第１及び第２ヒンジアームブラケット５６ａ，５６ｂの第２端５６ａ’’，５６ｂ’’が押込部４４に連結される。
【００４７】
実施形態では、作動棒４６の先端６６には経路６８が形成されている。実施形態では、経路６８は作動棒４６の先端６６を貫通して延びている。実施形態では、作動ピンとも称される作動ピン５８ｅは、経路６８を通って延びる。実施形態では、作動ピン５８ｅは経路６８を通って、作動棒４６の外面７０を超えて径方向に延びる。
【００４８】
実施形態では、押込部４４の先端７２には第１スロット７４ａと第２スロット７４ｂが形成されている。実施形態では、第１スロット７４ａと第２スロット７４ｂとは径方向において対向している。実施形態では、第１スロット７４ａ、第２スロット７４ｂ、及び経路６８は一列に配列され、作動ピン５８ｅが第１スロット７４ａと第２スロット７４ｂの各々を通って作動棒４６の外面７０を超えて径方向に延びるようにされている。実施形態では、作動ピン５８ｅは、第１及び第２スロット７４ａ、７４ｂの各々を通って押込部４４の外面５２を超えて径方向に延びる。
【００４９】
実施形態では、スリーブ部材５０の下端７６には、任意の第１スロット７８ａと任意の第２スロット７８ｂが形成されても良い。実施形態では、任意の第１スロット７８ａと任意の第２スロット７８ｂとは径方向に対向する。実施形態では、任意のスロット７８ａ、７８ｂは、第１スロット７４ａ、第２スロット７４ｂ、及び経路６８と同列上に配列され、作動ピン５８ｅをスリーブ部材５０の任意の第１及び第２スロット７８ａ、７８ｂの各々に少なくとも部分的に挿通できるようにしている。当然のことながら、作動ピン５８ｅを任意の第１及び第２スロット７８ａ，７８ｂに挿通させることで、スリーブ部材５０が押込部４４の外面５２に対して自由回転するのを防止する。
【００５０】
図６Ａ〜図６Ｂを参照して、実施形態では、当然のことながら、スリーブ部材５０の下端７６に形成された任意の第１及び第２スロット７８ａ，７８ｂはスリーブ部材５０の設計に含まれなくてもよい。よって、実施形態では、第５作動ピン５８ｅはスリーブ部材５０の下端７６の軸方向端面８０に対する近傍／対向位置に配置されてもよい。更に、実施形態では、例えば、もし第１及び第２スロット７８ａ、７８ｂがスリーブ部材５０の設計に含まれる場合には、第１及び第２スロット７８ａ、７８ｂはスリーブ部材５０の下端７６の軸方向端面８０の一部を構成してもよい。
【００５１】
実施形態では、当然のことながら、支持部材４０が押込部４４と作動棒４６の何れか１又は複数と結合されると、スリーブ部材５０はまず押込部４４の先端７２の軸方向端面８２から距離Ｚ（例えば図６Ｂ参照）だけ離れた位置に配置される。そして、作動ピン５８ｅは、押込部４４のスロット７４ａ、７４ｂと作動棒４６の経路６８の各々に挿通され、作動ピン５８ｅはスロット７８ａ，７８ｂ内及び／或いはスリーブ部材５０の軸方向端面８０の近傍に配置される。作動ピン５８ｅをこのように配置した後に、残りのピン５８ａ〜５８ｄを上述したように配置すると、押込部４４の外面５２に対する支持部材４０の組立が完了する。
【００５２】
更に、実施形態では、当然のことながら、押込部４４に形成された第１及び第２スロット７４ａ，７４ｂは、押込部４４の軸方向端面８２から距離Ｚだけ延びる。更に、上述したように、押込部４４に対する作動棒４６の軸方向移動は距離Ｚに制限され、対応する作動ピン５８ｅの軸方向移動も距離Ｚに制限される。更に、当然のことながら、作動棒４６の軸方向移動を距離Ｚに制限することで、作動ピン５８ｅが押込部４４の軸方向端面８２を超えて軸方向に移動するのを防止し、押込部４４の外面５２に対するスリーブ部材５０の同軸配置が維持され、これによってスリーブ部材５０の押込部４４に対する同軸結合が解除されるのを防止する。
【００５３】
図６Ａ及び図６Ｂを参照して、発明の実施形態に係る支持部材４０における、径方向に後退した「折畳姿勢」（例えば図６Ａ参照）と径方向に拡張した「拡張姿勢」（例えば図６Ｂ参照）の何れか一方からの姿勢変化について説明する。まず図６Ａを参照して、矢印Ｄ１０方向に従って作動棒４６が押込部４４に対して相対的に移動すると、作動ピン５８ｅは押込部４４の軸方向端面８２から離れる方向へ、スロット７４ａ，７４ｂ内で軸方向に移動する。
【００５４】
作動ピン５８ｅが矢印Ｄ１０方向に従い押込部４４の軸方向端面８２から離れる方向に移動すると、作動ピン５８ｅはスリーブ部材５０の下端７６の軸方向端面８０と係合し、スリーブ部材５０も矢印Ｄ１０方向に従って付勢され、これによりスリーブ部材５０が作動棒４６及び作動ピン５８ｅと共に軸方向に移動することが許容される。
【００５５】
スリーブ部材５０が矢印Ｄ１０方向に従って移動すると、作動棒４６において発生した矢印Ｄ１０方向に従った牽引力は、作動ピン５８ｅ及びスリーブ部材５０によって印加された牽引力によって、一対のヒンジアーム５４と一対のヒンジアームブラケット５６に伝達され、これにより一対のヒンジアセンブリ４８の第１及び第２ヒンジアセンブリ４８ａ，４８ｂの各々の第１及び第２ヒンジアーム５４ａ，５４ｂと第１及び第２ヒンジアームブラケット５６ａ，５６ｂが、ピン５８ｃ，５８ｄを中心に矢印Ｄ９方向に従い旋回し、支持部材４０の姿勢を径方向に後退した「折畳姿勢」から図６Ｂに示す径方向に拡張した「拡張姿勢」へ変化させる。
【００５６】
図６Ｂ及び図７を参照して、作動棒４６が距離Ｚ（スロット７４ａ，７４ｂの長さにより規制される）に従い作動ピン５８ｅを上端位置まで移動させた状態を示す。作動棒４６が距離Ｚに従って作動ピン５８ｅを上端位置まで移動させると、矢印Ｄ９方向に従う第１及び第２ヒンジアーム５４ａ，５４ｂ及び第１及び第２ヒンジアームブラケット５６ａ，５６ｂの移動が停止する。図６Ｂを参照して、実施形態では、第１及び第２ヒンジアーム５４ａ，５４ｂと第１及び第２ヒンジアームブラケット５６ａ，５６ｂの長さは、矢印Ｄ９方向に従う第１及び第２ヒンジアーム５４ａ，５４ｂと第１及び第２ヒンジアームブラケット５６ａ，５６ｂの移動が停止すると、第１及び第２ヒンジアームブラケット５６ａ，５６ｂの各々の上面８４ａ，８４ｂが互いに実質的に同一平面関係となって支持部材４０の先端面４２を形成するように設計されている。図４Ｄで説明したように、支持部材４０（第１及び第２ヒンジアーム５４ａ，５４ｂと第１及び第２ヒンジアームブラケット５６ａ，５６ｂ）が矢印Ｄ９方向に従って移動すると、支持部材４０の先端面４２は、ホイールＷの第２側ＷＳ２の内面ＷＳ２―Ｉに隣接するように引き寄せられる。
【００５７】
図６Ｂを参照して、支持部材を径方向に拡張した「拡張姿勢」から径方向に後退した「折畳姿勢」へ戻したい場合には、作動棒４６を矢印Ｄ１０方向とは逆の矢印Ｄ１０’方向に従って移動させる。図１０Ａ〜図１０Ｂに見られるように、矢印Ｄ１０’方向に従う移動によって、膨張エンドエフェクタ１０ｂがホイールＷとの結合から選択的に解除されるのを許容し、膨張エンドエフェクタ１０ｂから膨張済タイヤホイールアセンブリＴＷＩを選択的に分離できる。
【００５８】
図８Ａ及び図８Ｂを参照して、発明の実施形態に係る一対のヒンジアセンブリ４８の第１及び第２ヒンジアセンブリ４８ａ，４８ｂの部分断面図を示す。図８Ａ及び図８Ｂの一対のヒンジアセンブリ４８の第１及び第２ヒンジアセンブリ４８ａ，４８ｂの部分断面図について説明する前に、図５に戻る。実施形態では、図５に見られるように、第１及び第２ヒンジアームブラケット５６ａ，５６ｂの各々は厚みＴ１を有する。実施形態では、第１及び第２ヒンジアームブラケット５６ａ，５６ｂの各々の少なくとも選択された１の領域において厚みＴ１が薄くされることによって、第１及び第２ヒンジアームブラケット５６ａ，５６ｂの各々は、ベアリング面９２を有する凹ポケット８８を備える。
【００５９】
実施形態では、図８Ａ，図８Ｂに見られるように、ベアリング面９２は第１平坦部９２ａ’と、弓状部９２ａ’’と、第２平坦部９２ａ’’’とを有する。実施形態では、弓状部９２ａ’’の軸方向中心は、第２ピン５８ｂを収容する第２ヒンジアームブラケット５６ｂに形成されたピン経路を基準としている。
【００６０】
図５に戻り、上述したのと略同様に、スリーブ部材５０は厚みＴ２を有し、これはスリーブ部材５０の上端８６に近接する選択された少なくとも２箇所において薄くされており、ベアリング面９４を有する２つの凹ポケット９０が形成されている。実施形態では、２つの凹ポケット９０は径方向に対向するようにスリーブ部材５０の外面６０に形成されている。
【００６１】
実施形態では、スリーブ部材５０の各凹ポケット９０はそれぞれピン経路６２ａ，６２ｂを有する。実施形態では、図８Ａ，図８Ｂに見られるように、ベアリング面９４は弓状部９４ａ’を有する。実施形態では、弓状部９４ａ’の軸方向中心は第３ピン５８ｃを収容するスリーブ部材５０のピン経路６２ａ，６２ｂを基準としている。
【００６２】
引き続き図５を参照して、第１及び第２ヒンジアーム５４ａ，５４ｂの各々は第１及び第２ヒンジアーム５４ａ，５４ｂの各々の厚みＴ３を形成する側面９６を有する。実施形態では、第１及び第２ヒンジアーム５４ａ，５４ｂの各々の厚みＴ３は、第１及び第２ヒンジアームブラケット５６ａ，５６ｂとスリーブ部材５０の厚みＴ１，Ｔ２よりも薄い。更に、実施形態では、第１及び第２ヒンジアーム５４ａ，５４ｂの各々の厚みは、凹ポケット８８，９０のベアリング面９２，９４により形成される幅／厚みと略同一である。
【００６３】
図８Ａを参照して、実施形態では、上述したように支持部材４０が押込部４４に対して組み立てられると、第２ヒンジアーム５４ｂの第１端５４ｂ’は、第２ヒンジアームブラケット５６ｂの第１端５６ｂ’に形成された凹ポケット８８の内側に配置される。同様に（図８Ａは部分図であるため全体は示されていないが）、第１ヒンジアーム５４ａの第１端５４ａ’は、第１ヒンジアームブラケット５６ａの第１端５６ａ’に形成された凹ポケット８８の内側に配置される。第２ヒンジアーム５４ｂの第１端５４ｂ’が第２ヒンジアームブラケット５６ｂの第１端５６ｂ’に形成された凹ポケット８８の内側に配置されると、第２ピン５８ｂは第２ヒンジアーム５４ｂと第２ヒンジアームブラケット５６ｂの各々に挿通され、同様に（図８Ａは部分図であるため全体は示されていないが）、第１ヒンジアーム５４ａの第１端５４ａ’が第１ヒンジアームブラケット５６ａの第１端５６ａ’に形成された凹ポケット８８の内側に配置されると、第１ピン５８ａは第１ヒンジアーム５４ａと第１ヒンジアームブラケット５６ａの各々に挿通される。
【００６４】
更に、実施形態では、上述したように支持部材４０が押込部４４に対して組み立てられると、（図８Ａは部分図であるため全体は示されていないが）、第１ヒンジアーム５４ａの第２端５４ａ’’はスリーブ部材５０の上端８６に形成された凹ポケット９０の内側に配置される。第１ヒンジアーム５４ａの第２端５４ａ’’がスリーブ部材５０の上端８６に形成された凹ポケット９０の内側に配置されると、第２ヒンジアーム５４ｂの第２端５４ｂ’’は、スリーブ部材５０の上端８６に形成された凹ポケット９０の内側に配置された第１ヒンジアーム５４ａの第２端５４ａ’’の上に／隣に／に隣接して配置される。そして第３ピン５８ｃが第１及び第２ヒンジアーム５４ａ，５４ｂの各々とスリーブ部材５０に挿通される。
【００６５】
引き続き図８Ａを参照して、支持部材４０が径方向に拡張した「拡張姿勢」になると、第２ヒンジアーム５４ｂの第１端５４ｂ’の側面９６の一部は第２ヒンジアームブラケット５６ｂのベアリング面９２の第１平坦部９２ａ’と弓状部９２ａ’’の近傍に配置され、同様に、（図８Ａは部分図であるため全体は示されていないが、）第１ヒンジアーム５４ａの第１端５４ａ’の側面９６の一部は第１ヒンジアームブラケット５６ａのベアリング面９２の第１平坦部９２ａ’と弓状部９２ａ’’の近傍に配置される。逆に、支持部材４０が径方向に後退した「折畳姿勢」になると、第２ヒンジアーム５４ｂの第１端５４ｂ’の側面９６の一部は第２ヒンジアームブラケット５６ｂのベアリング面９２の弓状部９２ａ’’と第２平坦部９２ａ’’’の近傍に配置され、同様に、（図８Ａは部分図であるため全体は示されていないが、）第１ヒンジアーム５４ａの第１端５４ａ’の側面９６の一部は第１ヒンジアームブラケット５６ａのベアリング面９２の弓状部９２ａ’’と第２平坦部９２ａ’’’の近傍に配置される。更に、支持部材４０が、径方向に拡張した「拡張姿勢」と径方向に後退した「折畳姿勢」の何れかであるときには、第１アーム５４ａの第２端５４ａ’’の側面９６の一部はスリーブ部材５０の上端８６に形成されたベアリング面９４の弓状部９４ａ’の近傍に配置される。
【００６６】
実施形態では、スリーブ部材５０と第１及び第２ヒンジアームブラケット５６ａ，５６ｂの各々のベアリング面９２，９４は、第１及び第２ヒンジアーム５４ａ，５４ｂの側面９６の一部がスリーブ部材５０と第１及び第２ヒンジアームブラケット５６ａ，５６ｂにもたれるのを機能的に支持又は許容する。上述したように側面９６の一部がスリーブ部材５０と第１及び第２ヒンジアームブラケット５６ａ，５６ｂにもたれるのを許容することにより、当然のことながら、ピン５８ａ，５８ｂ，５８ｃに加わるせん断力を大幅に減少又は無くすことができる。
【００６７】
図８Ａを参照して、実施形態では、支持部材４０が径方向に拡張した「拡張姿勢」にされると、側面９６の一部とスリーブ部材５０及び第１及び第２ヒンジアームブラケット５６ａ，５６ｂの各々の間には比較的小さな隙間又は距離Ｚ１が形成される。しかしながら、図８Ｂを参照して、押込部４４を矢印Ｄ８’方向に従って移動させ、支持部材４０の先端面４２がホイールＷの第２側ＷＳ２の内面ＷＳ２―Ｉに隣接するように引き寄せると、少なくともスリーブ部材５０の上端８６に形成されたベアリング面９４の弓状部９４ａ’の一部は、第１アーム５４ａの第２端５４ａ’’の側面９６の一部に隣接するように引き寄せられ、少なくとも第２アーム５６ｂの第１端５６’の側面９６の一部は、第２ヒンジアームブラケット５６ｂのベアリング面９２の第１平坦部９２ａ’と弓状部９２ａ’’の何れか１又は複数に隣接するように引き寄せられ、同様に（図８Ａは部分図であるため全体は示されていないが）、少なくとも第１アーム５６ａの第１端５６ａ’の側面９６の一部は、第１ヒンジアームブラケット５６ａのベアリング面９２の第１平坦部９２ａ’と弓状部９２ａ’’の１又は複数に隣接するように引き寄せられる。図８Ｂに見られるように、上述したように押込部４４が矢印Ｄ８’に従って移動すると、比較的小さな隙間又は距離Ｚ１は減縮し、実質的に無くなる。
【００６８】
図９Ａ〜図９Ｆを参照して、発明の実施形態にかかる未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを膨張させるために膨張エンドエフェクタ１０ｂを用いる方法について説明する。実施形態では、図９Ａ〜図９Ｃに見られるように、押込部４４を矢印Ｄ８’方向に従って移動させると、支持部材４０の先端面４２はホイールＷの第２側ＷＳ２の内面ＷＳ２―Ｉに隣接する。更に、実施形態では、矢印Ｄ８’方向に従う押込部４４の移動によって支持部材４０の先端面４２が移動すると、対応する支持部材４０の軸方向の移動によって、ホイールＷの第２側ＷＳ２の外面ＷＳ２―Ｏが軸方向に引き寄せられ、押込部４４の外面５２から径方向に離れる方向に突出するホイール係合部９８の軸方向下面９８’に隣接する。
【００６９】
引き続き図９Ａを参照して、支持部材４０が矢印Ｄ８’方向に従って移動すると、ホイール係合部９８の軸方向上面９８’’は搬送体１０１の下面１０１’から距離Ｚ２だけ離れる。実施形態では搬送体は内腔を有する。実施形態では、押込部４４及び作動棒４６は搬送体１０１の内腔の内側に移動可能に配置される。
【００７０】
図９Ａ及び図９Ｂを参照して、矢印Ｄ８方向と反対の矢印Ｄ８’方向に従って押込部４４が移動すると、未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵは膨張部３８の係合アセンブリ１００に向かって引き寄せられる。実施形態では、係合アセンブリ１００は、実質的に環状のリング状シール部１０２に接続された軸方向に突出する環状枠体１０４から延出する軸方向に突出する環状枠体１０６を有する。
【００７１】
実施形態では、押込部４４が矢印Ｄ８’方向に従って移動すると、ホイールＷの第２側ＷＳ２の外面ＷＳ２―Ｏは、係合アセンブリ１００の実質的に環状のリング状シール部１０２の方向へ移動し、タイヤＴの側壁ＴＳは、係合アセンブリ１００の軸方向に突出する環状枠体１０４の方向へ移動する。更に、実施形態では、押込部４４が矢印Ｄ８’方向に従って移動すると、押込部４４は搬送体１０１の内腔の中へ引き上げられ、ホイール係合部９８の軸方向上面９８’’が搬送体１０１の下面１０１’に近づくに従い、距離Ｚ２が小さくなる。
【００７２】
図９Ｂを参照して、押込部４４が矢印Ｄ８’方向に従って更に移動すると、実施形態では、係合アセンブリ１００の軸方向に突出する環状枠体１０４はタイヤＴの側壁ＴＳに係合し、実質環状のリング状シール部１０２はホイールＷの第２フランジＷＦ２の周囲に配置されてこれと係合する。図９Ｂに見られるように、実質環状のリング状シール部１０２の内径はホイールＷの第２フランジＷＦ２の直径と実質同一であるが、これよりも僅かに小さいので、実質環状のリング状シール部１０２は実質上平坦な中立姿勢（例えば図９Ａ参照）から離れて上向きに「はじかれる」ようにして、実質環状のリング状シール部１０２は実質上平坦な中立姿勢から移動する。実質環状のリング状シール部１０２の「はじかれた」姿勢は、押込部４４が矢印Ｄ８’方向に従って更に移動し、実質環状のリング状シール部１０２がホイールＷの第２ビードシートＷＢ２の近傍に位置するように実質環状のリング状シール部１０２が中立姿勢（例えば図９Ｃ参照）へ戻ることを許容されるまで維持される。
【００７３】
図９Ｄを参照して、実施形態では、矢印Ｄ８’方向に従う押込部４４の移動は、実質環状のリング状シール部１０２がホイールＷの第２ビードシートＷＢ２近傍の中立位置に戻るのとほぼ同時に停止する。実施形態において、実質環状のリング状シール部１０２がホイールＷの第２ビードシートＷＢ２の近傍で「中立位置」に位置すると、未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵの流体空洞ＦＣには、軸方向に突出する環状枠体１０６と実質環状のリング状シール部１０２の何れか１又は複数を挿通して延びる流体管１１０を介して流体Ｆが流体源１０８から供給される。
【００７４】
図９Ｄに見られるように、流体Ｆが流体空洞ＦＣ内に流れ込むと、タイヤＴの側壁ＴＳには矢印Ｄ１１方向に従う力が加わり、これによりタイヤＴの側壁ＴＳは係合アセンブリ１００の軸方向に突出する環状枠体１０４を未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵから離れる方向へ押す。タイヤＴの側壁ＴＳが係合アセンブリ１００の軸方向に突出する環状枠体１０４を未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵから離れる方向へ押すと、実質環状のリング状シール部１０２は、ホイールＷの第２フランジＷＦ２に実施的に隣接し、ホイールＷの第２ビードシートＷＢ２の近傍に配置され、係合アセンブリ１００は流体空洞ＦＣを外部から遮断して未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵの膨張を許容する。
【００７５】
実施形態では、当然のことながら、タイヤＴの側壁ＴＳによる力が軸方向に突出する環状枠体１０４に加わると、押込部４４は矢印Ｄ８方向に従って僅かに移動し、実質環状のリング状シール部１０２は、ホイールＷの第２フランジＷＦ２に隣接する位置であってホイールＷの第２ビードシートＷＢ２の近傍位置へ配置される。更に、実施形態では、押込部４４が矢印Ｄ８方向に従って移動すると、押込部４４は搬送体１０１の内腔から僅かに出てきて、ホイール係合部９８の軸方向上面９８’’は搬送体１０１の下面１０１’から僅かに離れ、距離Ｚ２が僅かに大きくなる。
【００７６】
実施形態では、当然のことながら、流体Ｆが流体源１０８から流体空洞ＦＣへ自動的に排出されるように、流体空洞ＦＣに供給される流体Ｆは加圧又は圧縮されていてもよい。更に、実施形態では、当然のことながら、例えばポンプ（図示せず）を用いることで、流体源１０８を膨張エンドエフェクタ１０ｂの設計から外すこともできる。実施形態では、ポンプは流体Ｆ（例えば外部空気）を外部から流体管１１０を介して流体空洞ＦＣへ供給するものであってもよい。
【００７７】
図９Ｅを参照して、流体空洞ＦＣが流体Ｆで満たされるのに従い、タイヤＴの側壁ＴＳは矢印Ｄ１１方向に従って係合アセンブリ１００の軸方向に突出する環状枠体１０４に力を加え続ける。更に、図９Ｅに見られるように、押込部４４が矢印Ｄ８方向に従って僅かな距離だけ移動を続けると、実質環状のリング状シール部１０２はホイールＷの第２フランジＷＦ２に隣接する密封された実質平坦中立位置（例えば図９Ｄ参照）からホイールＷの第２フランジＷＦ２に部分的に係合する位置へ移動し、実質環状のリング状シール部１０２は下方に「はじかれ」てホイールＷの第２フランジＷＦ２に隣接する実質平坦中立位置から離れる。図９Ｅに見られるように、この実質環状のリング状シール部１０２の位置変化において、実質環状のリング状シール部１０２は、流体空洞ＦＣが流体Ｆによって満たされて実質環状のリング状シール部１０２がホイールＷの第２フランジＷＦ２から離れ、タイヤＴの第２ビードＴＢ２がホイールＷの第２ビードシートＷＢ２に隣接する位置に自動的に配置される（例えば図９Ｆ参照）まで、ホイールＷの第２フランジＷＦ２に隣接する位置に維持される。更に、実施形態では、当然のことながら、流体Ｆが流体空洞ＦＣを満たすと、タイヤＴの第１ビードＴＢ１はホイールＷの第１ビードシートＷＢ１に隣接する。
【００７８】
図９Ｆを参照して、タイヤＴの第２ビードＴＢ２がホイールＷの第２ビードシートＷＢ２に隣接すると、押込部４４は矢印Ｄ８方向に従って僅かな距離を移動し続け、膨張済タイヤホイールアセンブリＴＷＩは膨張部３８の係合アセンブリ１００から更に遠ざかる。膨張エンドエフェクタ１０ｂが膨張済タイヤホイールアセンブリＴＷＩに対する処理（膨張）を完了すると、第２ロボットアーム１２ｂは矢印Ｄ７方向と反対の矢印Ｄ７’方向に従って、収容コンベヤ２１０（例えば図１０Ａ参照）の方向へ移動する。更に、当然のことながら、図１及び図１０Ａに見られるように、装置１０、コンベヤ２０２、取付ステーション２０４、及びコンベヤ２１０はシステム２００の部品と言える。
【００７９】
図１０Ａを参照して、第２ロボットアーム１２ｂが膨張済タイヤホイールアセンブリＴＷＩをコンベヤ２１０に近接させると、作動棒４６は矢印Ｄ１０方向と反対の矢印１０Ｄ’方向に従って移動し、支持部材４０を矢印Ｄ９方向と反対の矢印Ｄ９’方向に従って移動させる。当然のことながら、矢印Ｄ９’方向に従う支持部材４０の移動によって、支持部材４０の先端面４２はホイールＷの第２側ＷＳ２の内面ＷＳ２―Ｉから離れる方向に引き寄せられ、支持部材４０は径方向に拡張した「拡張姿勢」から径方向に後退した「折畳姿勢」へ戻される。
【００８０】
図１０Ｂを参照して、支持部材４０が径方向に後退した「折畳姿勢」になると、押込部４４は矢印Ｄ８方向と反対の矢印Ｄ８’方向に従って移動され、支持部材４０及び押込部４４を膨張済タイヤホイールアセンブリＴＷＩから離れる方向へ軸方向に移動させる。実施形態では、押込部４４が矢印Ｄ８’方向に従って移動して押込部４４が膨張済タイヤホイールアセンブリＴＷＩから離れると、押込部４４はホイールＷの軸方向中心経路ＷＰの中から引き出される。
【００８１】
上述したように押込部４４が膨張済タイヤホイールアセンブリＴＷＩから離れると、膨張済タイヤホイールアセンブリＴＷＩは膨張エンドエフェクタ１０ｂ／装置１０から分離されると言える。コンベヤ２１０は更なる処理（例えば釣り合わせ等）のために矢印Ｓ方向に従って膨張済タイヤホイールアセンブリＴＷＩを左右に動かす。更に、第２ロボットアーム１２ｂは矢印Ｄ７方向に従って膨張エンドエフェクタ１０ｂを移動させて、膨張エンドエフェクタ１０ｂを図４Ａで示す姿勢に戻し、後に組立エンドエフェクタ１０ａによって組み立てられる他の未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵに対向できるようにする。
【００８２】
図１１Ａ〜図１１Ｄを参照して、発明の実施形態に係る他の支持部材４０’を示す。実施形態では、支持部材４０’は支持部材４０と実質同様である。しかし、当然のことながら、上述した支持部材４０とは異なり、支持部材４０’は膨張エンドエフェクタ１０ｂの部品に限定されない。例えば、実施形態では、支持部材４０’は組立エンドエフェクタ１０ａ又は膨張エンドエフェクタ１０ｂ等の何れかの部品であってよい。よって、図１１Ａ〜図１１Ｄは、組立エンドエフェクタ１０ａと膨張エンドエフェクタ１０ｂの何れかを示すものに限定されず、図１１Ａ〜図１１ＤはホイールＷのみを示して、支持部材４０’の姿勢がどのように制御されてホイールＷと係合するのかを示すものである。
【００８３】
実施形態では、支持部材４０’は支持部材４０と実質同様であるが、支持部材４０’は、ベアリング面９２，９４を有する凹ポケット８８，９０を有するスリーブ／搬送部材５０及びヒンジアームブラケット５６ａ，５６ｂの構成を有しない点で異なっている。むしろ、支持部材４０’は搬送部材５０’、一対の第１ヒンジアーム５４’、及び一対の第２ヒンジアーム５４’’を有するように構成されている。
【００８４】
構造的には、実施形態では、支持部材４０’は第１ヒンジアセンブリ４８ａと第２ヒンジアセンブリ４８ｂとを有する一対のヒンジアセンブリ４８を有する。支持部材４０’の図は側面図であるため、当然のことながら、側面図は第１及び第２ヒンジアセンブリ４８ａ，４８ｂの何れか一方のみを示し、第１及び第２ヒンジアセンブリ４８ａ，４８ｂの他方は押込部４４の反対側に直径方向に対向する位置関係で設けられている。
【００８５】
実施形態では、第１及び第２ヒンジアセンブリ４８ａ，４８ｂの各々は、一対の第１ヒンジアーム５４’と、一対の第２ヒンジアーム５４’’と、搬送部材５０’とに連結されたピン５８’によって構成されている。実施形態では、ピン５８’は一対の第１ヒンジアーム５４’を搬送部材５０’の第１先端５０ａ’に連結させる。実施形態では、ピン５８’は一対の第１ヒンジアーム５４’を一対の第２ヒンジアーム５４’’に連結させる。実施形態では、ピン５８’は一対の第２ヒンジアーム５４’’を搬送部材５０’の第２先端５０ｂ’に連結させる。実施形態では、支持部材４０’はベアリング面９２，９４を有する凹ポケット８８，９０を構成する構造を有しないため、支持部材４０’の姿勢がホイールＷに対して相対的に制御される際に第１及び第２ヒンジアーム５４’，５４’’の各対の姿勢が変化するときにピン５８’付近に加わるせん断力に支持部材４０’が耐えられるように、ピン５８’は充分に高い剛性を有する材料から構成される。
【００８６】
実施形態では、搬送部材５０’は更に幹部５１’を有しても良い。実施形態では、幹部５１’は搬送部材５０’の第２先端５０ｂ’に固定されている。実施形態では、搬送部材５０’の第１先端５０ａ’は幹部５１’に対して相対的にスライド可能に配置されている。
【００８７】
実施形態では、当然のことながら、搬送部材５０’の第１先端５０ａ’を幹部５１’に対して相対的に軸方向に移動させて第１及び第２ヒンジアーム５４’，５４’’の各対の姿勢を制御するために、作動棒４６は搬送部材５０’の第１先端５０ａ’に連結されている。まず図１１Ａを参照して、作動棒４６を軸方向へ移動させて搬送部材５０’の第１先端５０ａ’を軸方向に移動させる前に、押込部４４が矢印Ｄ８方向に従って移動され、支持部材４０’の少なくとも一部がホイールＷの軸方向中心経路ＷＰに挿通される。
【００８８】
図１１Ｂを参照して、実施形態では、次に作動棒４６が矢印Ｄ１０’方向に従って移動され、これに対応して支持部材４０’の第１先端５０ａ’が移動し、第１及び第２ヒンジアーム５４’，５４’’の各対が矢印９方向に従って移動する。図１１Ｃを参照して、作動棒４６が矢印Ｄ１０’方向に従って移動すると、搬送部材５０’の第１先端５０ａ’は幹部５１’に対して相対的に矢印Ｄ１０’方向に従って軸方向に押し込まれ、これによって第１及び第２ヒンジアーム５４’，５４’’の各対が径方向に後退した「折畳姿勢」（例えば図１１Ａ，図１１Ｂ参照）から、径方向に拡張した「拡張姿勢」（例えば図１１Ｃ，図１１Ｄ参照）へ矢印Ｄ９方向に従って移動する。実施形態では、図１１Ｃに見られるように、押込部４４がスロット７４ａ’，７４ｂ’を有するように構成し、ピン５８’が一対の第１ヒンジアーム５４’と搬送部材５０’の第１先端５０ａ’とを貫通してスロット７４ａ’，７４ｂの内部へ延び、ピン５８’がスロット７４ａ’，７４ｂ’の内側にスライド可能に配置されるようにしてもよい。
【００８９】
実施形態では、矢印Ｄ９方向に従う第１及び第２ヒンジアーム５４’，５４’’の各対の移動は、矢印Ｄ１０’方向に従う作動棒４６の移動に対応し、一対のヒンジアーム５４及び一対のヒンジアームブラケット５６の矢印Ｄ９方向に従う移動は、矢印Ｄ１０’方向と反対の矢印Ｄ１０方向に従う作動棒４６の移動に対応する。よって、当然のことながら、ホイールＷとの係合において機能的に類似する支持部材４０，４０’の機能的特徴について説明したが、当然のことながら、径方向に後退した「折畳姿勢」から径方向に拡張した「拡張姿勢」への支持部材４０，４０’の姿勢は、ホイールＷに対して相対的な矢印Ｄ１０，Ｄ１０’の何れかの方向に従った作動棒４６の動き（つまり、作動棒４６がホイールＷに対して近づく方向或いは離れる方向に移動して、支持部材４０，４０’をホイールＷに係合させる）の何れかに応じて、限定されない態様で実現される。
【００９０】
更に、図１１Ｄに見られるように、当然のことながら、支持部材４０’がホイールＷと係合すると、ホイールＷを矢印Ｄ３又は矢印Ｄ７’の何れかの方向へ移動させることができる。よって、実施形態では、当然のことながら、支持部材４０’は第１ロボットアーム１２ａ又は第２ロボットアーム１２ｂの何れかと連携できる。よって、例えば、もし支持部材４０’が第１ロボットアーム１２ａと連携している場合には、当然のことながら、支持部材４０’は、例えばブラケット２０、１又は複数のフランジ２２、一対のスライド部材２４、及び一対のホイール係合部材２６と連携する構造に取って代わり、支持部材４０’を有するロボットアーム１２ａは矢印Ｄ３方向に従ってホイールＷを移動させることができる。或いは、もし、例えば支持部材４０’が第２ロボットアーム１２ｂと連携している場合には、当然のことながら、支持部材４０’は例えば支持部材４０と連携する構造に取って代わり、ロボットアーム１２ｂは矢印Ｄ７’方向に従ってホイールＷを移動させることができる。
【００９１】
図１２Ａ〜図１２Ｆを参照して、発明の実施形態に係る他の支持部材４０’’を装置１０’と共に示す。実施形態では、支持部材４０’’はホイールＷに固定されたバトンＢを有する。実施形態では、バトンＢはホイールＷの軸方向中心経路ＷＰを通って延びている。当然のことながら、バトンＢは装置１０’の組立エンドエフェクタ１０ａ又は膨張エンドエフェクタ１０ｂと共に用いられる必要はない。よって、図１２Ａ〜図１２Ｆでは、組立エンドエフェクタ１０ａに連携する第１ロボットアームと共に用いられるバトンＢは図示されてないが、図１２Ｆに示す様にバトンＢを膨張エンドエフェクタ１０ｂと共に用いる形態に限定されることはない。従って、装置１０について上述したのとほぼ同様に、当然のことながら、バトンＢを、装置１０’の組立エンドエフェクタ１０ａに連携するロボットアームに結合し、その後に装置１０’の組立エンドエフェクタ１０ａを間接的に（例えば未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを介して）装置１０’の膨張エンドエフェクタ１０ｂに接続させるようにしても良い。よって、実施形態では、組立エンドエフェクタ１０ａは装置１０’の膨張エンドエフェクタ１０ｂに直接的に係合することなく、未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを装置１０’の膨張エンドエフェクタ１０ｂに「引き渡す」と言える。
【００９２】
まず図１２Ａを参照して、未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを組み立てて膨張させるために装置１０’と共に用いられるバトンＢを示す。実施形態では、装置１０’は組立エンドエフェクタ（図示せず）、複数のロボットアーム１２（全て同様の連結先端１２’を有する）、及び膨張エンドエフェクタ１０ｂ（例えば図１２Ｆ参照）を有する。実施形態では、複数のロボットアーム１２の各ロボットアームの連結先端１２’は、ホイールＷに固定されて示されるバトンＢと係合可能である。
【００９３】
実施形態では、バトンＢは第１先端Ｂ’と第２先端Ｂ’’とを有するように図示されている。実施形態では、バトンＢの第１及び第２先端Ｂ’，Ｂ’’の各々は、複数のロボットアーム１２の各々の連結先端１２’に対して選択的に接続可能とされている。実施形態では、第１先端Ｂ’はホイールＷのハブＷＨから軸方向へ離れる方向に延び、ホイールＷの第１側ＷＳ１の近傍位置に配置されている。実施形態では、第２先端B’’は、ホイールＷのハブＷＨから軸方向へ離れる方向に延び、ホイールＷの第２側ＷＳ２の近傍位置に配置されている。
【００９４】
機能的には、当然のことながら、バトンＢは、例えばリレー競技で使われる「陸上競技のバトン」とほぼ同様の手法で複数のロボットアーム１２によって使われる。陸上競技のバトンは、１の走者から他の走者へ受け渡されるものである。しかしながら、発明の本実施形態では、バトンＢは、ホイールＷがバトンＢに取り付けられている間中、複数のロボットアーム１２の１のロボットアームから他のロボットアームへ「渡され」、これにより複数のロボットアーム１２は、複数のロボットアーム１２の各ロボットアームの連結先端１２’がホイールＷに直接的に接することなく、ホイールＷを１の処理ステーションから他のステーションへ搬送する。しかしながら、図１２Ａに見られるように、ホイールＷはタイヤＴと連結されて未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを形成するように示されている。よって、当然のことながら、バトンＢは、ホイールＷがタイヤＴに取り付けられて未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを形成するときには、ホイールＷだけでなくタイヤＴも搬送する。
【００９５】
図１２Ａを参照して、未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵはスタンド又はコンベヤ等の上に配置され、バトンＢの第１端Ｂ’はスタンド又はコンベヤ等から離れる方向へ突出し、バトンＢの第２端Ｂ’’はスタンド又はコンベヤ等の方向へ突出すると共にこれらと対向して示されている。更に、実施形態では、第１ロボットアーム１２１の連結先端１２’はバトンＢの第１端Ｂ’の近傍に配置されている。図１２Ｂを参照して、第１ロボットアーム１２１の連結先端１２’はバトンＢの第１端Ｂ’に対して選択的に連結されて第１ロボットアーム１２１がバトンＢに連結され、これによって未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵをその後にスタンド又はコンベヤ等から離れて第２ロボットアーム１２２（例えば図１２Ｃ参照）の方向へ搬送することができる。
【００９６】
図１２Ｃを参照して、第１ロボットアーム１２１は未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを移動させて、バトンＢの第２端Ｂ’’を第２ロボットアーム１２２の連結先端１２’近傍位置に配置させる。図１２Ｄを参照して、第２ロボットアーム１２２の連結先端１２’はバトンＢの第２端Ｂ’’に対して選択的に連結される。図１２Ｅを参照して、第２ロボットアーム１２２の連結先端１２’がバトンＢの第２端Ｂ’’に連結すると、第１ロボットアーム１２１の連結先端１２’はバトンＢの第１端Ｂ’から選択的に分離される。第１ロボットアーム１２１の連結先端１２’がバトンＢの第１端Ｂ’から選択的に分離されると、第２ロボットアーム１２２は未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを第３ロボットアーム１２３（例えば図１２Ｆ参照）へ搬送できる。
【００９７】
図１２Ｆを参照して、第３ロボットアーム１２３は膨張装置３８’に連結されて示されている。実施形態では、第３ロボットアーム１２３の連結先端１２’は、係合アセンブリ１００’の実質環状のリング状シール部１０２’を有する膨張部３８’の軸方向中心に配置されている。実施形態では、係合アセンブリ１００’は上述した係合アセンブリ１００と実質的に同様に機能して、未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵの膨張を許容する。
【００９８】
実施形態では、第２ロボットアーム１２２は、第３ロボットアーム１２３の連結先端１２’がバトンＢの第１端Ｂ’と選択的に連結できるように、未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵを第３ロボットアーム１２３へ搬送してもよい。実施形態では、第３ロボットアーム１２３の連結先端１２’がバトンＢの第１端Ｂ’と選択的に連結すると、第２ロボットアーム１２２の連結先端１２’はバトンＢの第２端Ｂ’’から選択的に分離されてもよい。第２ロボットアーム１２２の連結先端１２’がバトンＢの第２端Ｂ’’から分離されると、第３ロボットアーム１２３の連結先端１２’の軸方向位置は、膨張部３８’による未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵの膨張前／中／後に操作される。
【００９９】
未膨張タイヤホイールアセンブリＴＷＵが膨張すると、第３ロボットアーム１２３は膨張済タイヤホイールアセンブリＴＷＩを例えばスタンド又はコンベヤ等（図示せず）へ搬送し、第３ロボットアーム１２３の連結先端１２’はバトンＢの第１端Ｂ’から分離される。第３ロボットアーム１２３の連結先端１２’がバトンＢの第１端Ｂ’から分離されると、バトンＢはホイールＷから分離され、膨張済タイヤホイールアセンブリＴＷＩのバトンＢへの取付が解除される。
【０１００】
本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されず、発明の範囲を変更することなく、種々の変更が可能であることは言うまでもない。発明の範囲は上述した説明ではなく、添付の請求の範囲又はこれに相当するものに基づいて定義づけられるものである。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
膨張済タイヤホイールアセンブリ（ＴＷＩ）を形成するための未膨張タイヤホイールアセンブリ（ＴＷＵ）を処理する装置（１０，１０’）であって、
一対のロボットアーム（１２）を構成する第１ロボットアーム（１２ａ）及び第２ロボットアーム（１２ｂ）と、
前記第１ロボットアーム（１２ａ）に取り付けられた組立エンドエフェクタ（１０ａ）と、
前記第２ロボットアーム（１２ｂ）に取り付けられた膨張エンドエフェクタ（１０ｂ）と、を少なくとも備え、
前記組立エンドエフェクタ（１０ａ）は前記未膨張タイヤホイールアセンブリ（ＴＷＵ）を介して前記膨張エンドエフェクタ（１０ｂ）に対して間接的に接続可能であることを特徴とする装置。
【請求項２】
前記組立エンドエフェクタ（１０ａ）はホイール（Ｗ）と係合する手段を提供し、
前記第１ロボットアーム（１２ａ）に取り付けられた前記組立エンドエフェクタ（１０ａ）は、前記ホイール（Ｗ）をタイヤ（Ｔ）の開口を通って移動させて、前記ホイール（Ｗ）を前記タイヤ（Ｔ）に取り付けて未膨張タイヤホイールアセンブリ（ＴＷＵ）を形成する手段を提供し、
前記第２ロボットアーム（１２ｂ）に取り付けられた前記膨張エンドエフェクタ（１０ｂ）は、前記ホイール（Ｗ）と係合して、前記組立エンドエフェクタ（１０ａ）が前記ホイール（Ｗ）から選択的に分離するのを許容する手段を提供し、
前記膨張エンドエフェクタ（１０ｂ）は、前記組立エンドエフェクタ（１０ａ）が前記ホイール（Ｗ）から選択的に分離した後に前記未膨張タイヤホイールアセンブリ（ＴＷＵ）を膨張させて前記膨張済タイヤホイールアセンブリ（ＴＷＩ）を形成する手段を提供することを特徴とする請求項１に記載の装置（１０，１０’）。
【請求項３】
前記組立エンドエフェクタ（１０ａ）は、拡張位置から収縮位置へ選択的に移動可能（Ｄ２）な少なくとも１のホイール係合部材（２６）を有することで、前記少なくとも１のホイール係合部材（２６）を前記ホイール（Ｗ）のビードシート（ＷＢ１）に対して少なくとも実質近傍又は隣接させて、前記少なくとも１のホイール係合部材（２６）を、前記ホイール（Ｗ）と係合可能な姿勢に配置させるための手段を提供することを特徴とする請求項２に記載の装置（１０）。
【請求項４】
前記少なくとも１のホイール係合部材（２６）は、ベース部（１６）と、ブラケット（２０）と、１又は複数のフランジ（２２）と、少なくとも１のスライド部材（２４）とを有する前記組立エンドエフェクタ（１０ａ）の１又は複数の部材に接続され、前記少なくとも１のホイール係合部材（２６）は前記少なくとも１のスライド部材（２４）に接続され、前記少なくとも１のスライド部材（２４）は前記１又は複数のフランジ（２２）に接続され、前記１又は複数のフランジ（２２）は前記ブラケット（２０）に接続され、前記ブラケット（２０）は前記ベース部（１６）に接続されていることを特徴とする請求項３に記載の装置（１０）。
【請求項５】
前記膨張エンドエフェクタ（１０ｂ）は先端面（４２）を有する支持部材（４０，４０’）を有し、
前記支持部材（４０，４０’）は、径方向に後退した折畳姿勢から径方向に拡張した拡張姿勢へ移動可能（Ｄ９）であって、前記支持部材（４０，４０’）の前記先端面（４２）を前記ホイール（Ｗ）の内面（ＷＳ２―Ｉ）に選択的に係合させるための手段を提供することを特徴とする請求項２に記載の装置（１０）。
【請求項６】
前記支持部材（４０，４０’）は、押込部（４４）及び作動棒（４６）に接続され、前記作動棒（４６）は前記押込部（４４）の内腔の内側に配置されていることを特徴とする請求項５に記載の装置（１０）。
【請求項７】
前記支持部材（４０，４０’）の前記径方向に後退した折畳姿勢から前記径方向に拡張した拡張姿勢への移動（Ｄ９）は、前記作動棒（４６）の軸方向への移動（Ｄ１０）に応答することを特徴とする請求項６に記載の装置（１０）。
【請求項８】
前記支持部材（４０）は、
第１ヒンジアセンブリ（４８ａ）と第２ヒンジアセンブリ（４８ｂ）と有する一対のヒンジアセンブリ（４８）と、
前記一対のヒンジアセンブリに連結された搬送部材（５０，５０’）と、を有することを特徴とする請求項７に記載の装置（１０）。
【請求項９】
前記第１ヒンジアセンブリ（４８ａ）と前記第２ヒンジアセンブリ（４８ｂ）の各々は、
第１ヒンジアーム（５４ａ）と第２ヒンジアーム（５４ｂ）とを有する一対のヒンジアーム（５４）と、
前記一対のヒンジアーム（５４）に接続された一対のヒンジアームブラケット（５６）と、を有し、
前記一対のヒンジアームブラケット（５６）は第１ヒンジアームブラケット（５６ａ）と第２ヒンジアームブラケット（５６ｂ）とを有することを特徴とする請求項８に記載の装置（１０）。
【請求項１０】
前記第１ヒンジアセンブリ（４８ａ）及び前記第２ヒンジアセンブリ（４８ｂ）は、１又は複数のピン（５８ａ〜５８ｄ）により前記押込部（４４）の外面（５２）に取り付けられ、前記スリーブ部材（５０）は前記押込部（４４）に形成された１又は複数のスロット（７４ａ，７４ｂ）を介して延出する作動ピン（５８ｅ）によって前記作動棒（４６）に取り付けられることを特徴とする請求項９に記載の装置（１０）。
【請求項１１】
前記作動ピン（５８ｅ）による前記スリーブ部材（５０）と前記作動棒（４６）との連結は、
前記作動棒（４６）から前記作動ピン（５８ｅ）に加えられた軸方向の力を前記スリーブ部材（５０）へ伝達することで、前記スリーブ部材（５０）を軸方向に前記作動棒（４６）と連携して移動させ、前記軸方向の力を前記第１ヒンジアセンブリ（４８ａ）と前記第２ヒンジアセンブリ（４８ｂ）に伝達させ、前記第１ヒンジアセンブリ（４８ａ）と前記第２ヒンジアセンブリ（４８ｂ）によって前記支持部材（４０）を前記径方向に拡張した拡張姿勢にさせるための手段を提供することを特徴とする請求項１０に記載の装置（１０）。
【請求項１２】
前記支持部材（４０’）の前記第１ヒンジアセンブリ（４８ａ）と前記第２ヒンジアセンブリ（４８ｂ）の各々は、
一対の第１ヒンジアーム（５４’）と、
前記一対の第１ヒンジアーム（５４’）に接続された一対の第２ヒンジアーム（５４’’）と、
第１端（５０ａ’）及び第２端（５０ｂ）を有し、前記第１端（５０ａ’）は前記一対の第１ヒンジアーム（５４’）に接続され、前記第２端（５０ｂ’）は前記一対の第２ヒンジアーム（５４’’）に接続された搬送部材（５０）と、
前記一対の第１ヒンジアーム（５４’）と前記一対の第２ヒンジアーム（５４’’）とを接続すると共に前記搬送部材（５０’）と前記第１及び第２ヒンジアーム（５４’，５４’’）の各対とを接続し、これらを貫通して延びるピン（５８’）と、
を有することを特徴とする請求項８に記載の装置（１０）。
【請求項１３】
前記搬送部材（５０）は幹部（５１’）を有し、前記第２端（５０ｂ’）は前記幹部（５１’）に固定され、前記第１端（５０ａ’）は前記幹部（５１’）に対して相対的にスライド可能であることを特徴とする請求項１２に記載の装置（１０）。
【請求項１４】
前記第１端（５０ａ’）は、前記作動棒（４６）に接続され、前記作動棒（４６）からの軸方向の力を前記搬送部材（５０’）の前記第１端（５０ａ’）へ伝達し、前記搬送部材（５０ａ’）の前記第１端（５０ａ’）を前記幹部（５１’）に対して相対的に前記作動棒（４６）と連携して軸方向に移動させ、前記第１ヒンジアセンブリ（４８ａ）と前記第２ヒンジアセンブリ（４８ｂ）に前記軸方向の力を加え、前記第１ヒンジアセンブリ（４８ａ）と前記第２ヒンジアセンブリ（４８ｂ）に前記支持部材（４０）の前記径方向に拡張した拡張姿勢を形成させる手段を提供することを特徴とする請求項１３に記載の装置（１０）。
【請求項１５】
膨張済タイヤホイールアセンブリ（ＴＷＩ）を形成するためのホイール（Ｗ）とタイヤ（Ｔ）とを有する未膨張タイヤホイールアセンブリ（ＴＷＵ）を処理するための装置（１０）の部品であって、前記装置（１０）は、一対のロボットアーム（１２）を構成する第１ロボットアーム（１２ａ）及び第２ロボットアーム（１２ｂ）と、前記第１ロボットアーム（１２ａ）に取り付けられた組立エンドエフェクタ（１０ａ）と、前記第２ロボットアーム（１２ｂ）に取り付けられた膨張エンドエフェクタ（１０ｂ）と、を少なくとも備え、前記組立エンドエフェクタ（１０ａ）は前記未膨張タイヤホイールアセンブリ（ＴＷＵ）を介して前記膨張エンドエフェクタ（１０ｂ）に間接的に接続可能であり、
前記部品は、前記組立エンドエフェクタ（１０ａ）と前記膨張エンドエフェクタ（１０ｂ）の少なくとも何れか一方に選択的に取り付けられた支持部材（４０，４０’）を備え、前記支持部材（４０，４０’）は先端面（４２）を有し、
前記支持部材（４０，４０’）は、径方向に後退した折畳姿勢から径方向に拡張した拡張姿勢へ移動可能（Ｄ９）であり、これにより前記支持部材（４０，４０’）の前記先端面（４２）を前記ホイール（Ｗ）の内面（ＷＳ２―Ｉ）に選択的に係合させる手段を提供することを特徴とする部品。
【請求項１６】
前記支持部材（４０，４０’）は押込部（４４）及び作動棒（４６）に接続され、前記作動棒（４６）は前記押込部（４４）の内腔の内側に配置されていることを特徴とする請求項１５に記載の装置（１０）の部品。
【請求項１７】
前記支持部材（４０，４０’）の前記径方向に後退した折畳姿勢から前記径方向に拡張した拡張姿勢への移動（Ｄ９）は、前記作動棒（４６）の軸方向への移動（Ｄ１０）に対応することを特徴とする請求項１６に記載の装置（１０）の部品。
【請求項１８】
前記支持部材（４０）は、
第１ヒンジアセンブリ（４８ａ）と第２ヒンジアセンブリ（４８ｂ）とを有する一対のヒンジアセンブリ（４８）と、
前記一対のヒンジアセンブリに連結された搬送部材（５０，５０’）と、を有することを特徴とする請求項１７に記載の装置（１０）の部品。
【請求項１９】
第１ヒンジアセンブリ（４８ａ）と第２ヒンジアセンブリ（４８ｂ）の各々は、
第１ヒンジアーム（５４ａ）と第２ヒンジアーム（５４ｂ）とを有する一対のヒンジアーム（５４）と、
前記一対のヒンジアーム（５４）に接続された一対のヒンジアームブラケット（５６）と、を有し、
前記一対のヒンジアームブラケット（５６）は第１ヒンジアームブラケット（５６ａ）と第２ヒンジアームブラケット（５６ｂ）とを有することを特徴とする請求項１８に記載の装置（１０）の部品。
【請求項２０】
前記第１ヒンジアセンブリ（４８ａ）及び前記第２ヒンジアセンブリ（４８ｂ）は、１又は複数のピン（５８ａ〜５８ｄ）により前記押込部（４４）の外面（５２）に取り付けられ、前記スリーブ部材（５０）は前記押込部（４４）に形成された１又は複数のスロット（７４ａ，７４ｂ）を通って延びる作動ピン（５８ｅ）によって前記作動棒（４６）に取り付けられることを特徴とする請求項１９に記載の装置（１０）の部品。
【請求項２１】
前記作動ピン（５８ｅ）による前記スリーブ部材（５０）と前記作動棒（４６）との連結は、前記作動棒（４６）から前記作動ピン（５８ｅ）に加えられた軸方向の力を前記スリーブ部材（５０）へ伝達し、前記スリーブ部材（５０）を前記作動棒（４６）と連携して軸方向に移動させ、前記軸方向の力を前記第１ヒンジアセンブリ（４８ａ）と前記第２ヒンジアセンブリ（４８ｂ）に伝達させて、前記第１ヒンジアセンブリ（４８ａ）と前記第２ヒンジアセンブリ（４８ｂ）に前記支持部材（４０）を前記径方向に拡張した拡張姿勢にさせる手段を提供することを特徴とする請求項２０に記載の装置（１０）の部品。
【請求項２２】
前記支持部材（４０’）の前記第１ヒンジアセンブリ（４８ａ）と前記第２ヒンジアセンブリ（４８ｂ）の各々は、
一対の第１ヒンジアーム（５４’）と、
前記一対の第１ヒンジアーム（５４’）に接続された一対の第２ヒンジアーム（５４’’）と、
第１端（５０ａ’）及び第２端（５０ｂ）を有し、前記第１端（５０ａ’）は前記一対の第１ヒンジアーム（５４’）に接続され、前記第２端（５０ｂ’）は前記一対の第２ヒンジアーム（５４’’）に接続された搬送部材（５０）と、
前記一対の第１ヒンジアーム（５４’）と前記一対の第２ヒンジアーム（５４’’）とを接続すると共に、前記搬送部材（５０ａ）と前記第１及び第２ヒンジアーム（５４’，５４’’）の各対とを接続し、これらを貫通して延びるピン（５８’）と、を有することを特徴とする請求項１８に記載の装置（１０）の部品。
【請求項２３】
前記搬送部材（５０）は幹部（５１’）を有し、前記第２端（５０ｂ’）は前記幹部（５１’）に固定され、前記第１端（５０ａ’）は前記幹部（５１’）に対して相対的にスライド可能であることを特徴とする請求項２２に記載の装置（１０）の部品。
【請求項２４】
前記第１端（５０ａ’）は、前記作動棒（４６）に接続され、前記作動棒（４６）からの軸方向の力を前記搬送部材（５０’）の前記第１端（５０ａ’）へ伝達し、前記搬送部材（５０ａ’）の前記第１端（５０ａ’）を前記幹部（５１’）に対して相対的に前記作動棒（４６）と連携して軸方向に移動させ、前記第１ヒンジアセンブリ（４８ａ）と前記第２ヒンジアセンブリ（４８ｂ）に前記軸方向の力を加え、前記第１ヒンジアセンブリ（４８ａ）と前記第２ヒンジアセンブリ（４８ｂ）に前記支持部材（４０）の前記径方向に拡張した拡張姿勢を形成させる手段を提供することを特徴とする請求項２３に記載の装置（１０）の部品。
【請求項２５】
膨張済タイヤホイールアセンブリ（ＴＷＩ）を形成するためのホイール（Ｗ）とタイヤ（Ｔ）とを有する未膨張タイヤホイールアセンブリ（ＴＷＵ）の処理に用いられる部品であって、
前記ホイール（Ｗ）に固定されたバトン（Ｂ）を形成する支持部材（４０’’）を備え、前記バトン（Ｂ）は前記ホイール（Ｗ）によって形成された経路（ＷＰ）を通って延び、前記バトン（Ｂ）は第１端（Ｂ’）と第２端（Ｂ’’）と有し、前記第１端（Ｂ’）は前記ホイール（Ｗ）のハブ（ＷＨ）から軸方向に離れる方向に延出し、前記第１端（Ｂ’）は前記ホイール（Ｗ）の第１側（ＷＳ１）近傍に位置し、前記第２端（Ｂ’’）は前記ホイール（Ｗ）の前記ハブ（ＷＨ）から軸方向に離れる方向に延出し、前記第２端（Ｂ’’）は前記ホイール（Ｗ）の第２側（ＷＳ２）近傍に位置することを特徴とする部品。
【請求項２６】
前記バトン（Ｂ）はシステムと共に用いられ、
前記システムは、少なくとも第１ロボットアーム（１２１）と第２ロボットアーム（１２２）とを有し、
前記第１及び第２ロボットアーム（１２１，１２２）の各々は、接続端面（１２’）を有し、前記第１ロボットアーム（１２１）の前記接続端面（１２’）は、前記バトン（Ｂ）の前記第１端（Ｂ’）と前記第２端（Ｂ’’）の一方と接続可能であり、前記第２ロボットアーム（１２２）の前記接続端面（１２’）は、前記バトン（Ｂ）の前記第１端（Ｂ’）と前記第２端（Ｂ’’）の他方と接続可能であることを特徴とする請求項２５に記載の装置（１０’）の部品。
【請求項２７】
前記バトン（Ｂ）は、膨張済タイヤホイールアセンブリ（ＴＷＩ）を形成するための前記ホイール（Ｗ）と前記タイヤ（Ｔ）とを有する前記未膨張タイヤホイールアセンブリ（ＴＷＵ）の処理において前記ホイール（Ｗ）と（Ｔ）の１又は複数を移動させるために、前記第１ロボットアーム（１２１）と前記第２ロボットアーム（１２２）の１又は複数が前記ホイール（Ｗ）と間接的に係合するのを許容する手段を提供することを特徴とする請求項２６に記載の装置（１０’）の部品。
【請求項２８】
膨張済タイヤホイールアセンブリ（ＴＷＩ）を形成するためのホイール（Ｗ）とタイヤ（Ｔ）とを有する未膨張タイヤホイールアセンブリ（ＴＷＵ）を処理するための装置（１０）の部品であって、前記装置（１０）はロボットアーム（１２ａ）と前記ロボットアーム（１２ａ）に取り付けられた組立エンドエフェクタ（１０ａ）とを少なくとも備え、
前記部品は前記組立エンドエフェクタ（１０ａ）に接続されたアセンブリを備え、
前記組立エンドエフェクタ（１０ａ）に接続された前記アセンブリは、前記ホイール（Ｗ）と係合する手段を提供し、
前記第１ロボットアーム（１２ａ）に取り付けられた前記組立エンドエフェクタ（１０ａ）は、前記ホイール（Ｗ）を前記タイヤ（Ｔ）の開口を通って移動させて、前記ホイール（Ｗ）を前記タイヤ（Ｔ）に取り付けて、前記未膨張タイヤホイールアセンブリ（ＴＷＵ）を形成する手段を提供し、
前記アセンブリは、拡張位置から収縮位置へ選択的に移動可能（Ｄ２）な少なくとも１のホイール係合部材（２６）を有し、前記少なくとも１のホイール係合部材（２６）を前記ホイール（Ｗ）と係合可能にさせるために前記少なくとも１のホイール係合部材（２６）を前記ホイール（Ｗ）のビードシート（ＷＢ１）に少なくとも実質近傍位置に又は隣接させて配置させる手段を提供することを特徴とする部品。
【請求項２９】
前記アセンブリは更に、ベース部（１６）と、ブラケット（２０）と、１又は複数のフランジ（２２）と、少なくとも１のスライド部材（２４）とを備え、前記少なくとも１のホイール係合部材（２６）は前記少なくとも１のスライド部材（２４）に接続され、前記少なくとも１のスライド部材（２４）は前記１又は複数のフランジ（２２）に接続され、前記１又は複数のフランジ（２２）は前記ブラケット（２０）に接続され、前記ブラケット（２０）は前記ベース部（１６）に接続されていることを特徴とする請求項２８に記載の装置（１０）の部品。
【請求項１】
膨張済タイヤホイールアセンブリ（ＴＷＩ）を形成するための未膨張タイヤホイールアセンブリ（ＴＷＵ）を処理する装置（１０，１０’）であって、
一対のロボットアーム（１２）を構成する第１ロボットアーム（１２ａ）及び第２ロボットアーム（１２ｂ）と、
前記第１ロボットアーム（１２ａ）に取り付けられた組立エンドエフェクタ（１０ａ）と、
前記第２ロボットアーム（１２ｂ）に取り付けられた膨張エンドエフェクタ（１０ｂ）と、を少なくとも備え、
前記組立エンドエフェクタ（１０ａ）は前記未膨張タイヤホイールアセンブリ（ＴＷＵ）を介して前記膨張エンドエフェクタ（１０ｂ）に対して間接的に接続可能であることを特徴とする装置。
【請求項２】
前記組立エンドエフェクタ（１０ａ）はホイール（Ｗ）と係合する手段を提供し、
前記第１ロボットアーム（１２ａ）に取り付けられた前記組立エンドエフェクタ（１０ａ）は、前記ホイール（Ｗ）をタイヤ（Ｔ）の開口を通って移動させて、前記ホイール（Ｗ）を前記タイヤ（Ｔ）に取り付けて未膨張タイヤホイールアセンブリ（ＴＷＵ）を形成する手段を提供し、
前記第２ロボットアーム（１２ｂ）に取り付けられた前記膨張エンドエフェクタ（１０ｂ）は、前記ホイール（Ｗ）と係合して、前記組立エンドエフェクタ（１０ａ）が前記ホイール（Ｗ）から選択的に分離するのを許容する手段を提供し、
前記膨張エンドエフェクタ（１０ｂ）は、前記組立エンドエフェクタ（１０ａ）が前記ホイール（Ｗ）から選択的に分離した後に前記未膨張タイヤホイールアセンブリ（ＴＷＵ）を膨張させて前記膨張済タイヤホイールアセンブリ（ＴＷＩ）を形成する手段を提供することを特徴とする請求項１に記載の装置（１０，１０’）。
【請求項３】
前記組立エンドエフェクタ（１０ａ）は、拡張位置から収縮位置へ選択的に移動可能（Ｄ２）な少なくとも１のホイール係合部材（２６）を有することで、前記少なくとも１のホイール係合部材（２６）を前記ホイール（Ｗ）のビードシート（ＷＢ１）に対して少なくとも実質近傍又は隣接させて、前記少なくとも１のホイール係合部材（２６）を、前記ホイール（Ｗ）と係合可能な姿勢に配置させるための手段を提供することを特徴とする請求項２に記載の装置（１０）。
【請求項４】
前記少なくとも１のホイール係合部材（２６）は、ベース部（１６）と、ブラケット（２０）と、１又は複数のフランジ（２２）と、少なくとも１のスライド部材（２４）とを有する前記組立エンドエフェクタ（１０ａ）の１又は複数の部材に接続され、前記少なくとも１のホイール係合部材（２６）は前記少なくとも１のスライド部材（２４）に接続され、前記少なくとも１のスライド部材（２４）は前記１又は複数のフランジ（２２）に接続され、前記１又は複数のフランジ（２２）は前記ブラケット（２０）に接続され、前記ブラケット（２０）は前記ベース部（１６）に接続されていることを特徴とする請求項３に記載の装置（１０）。
【請求項５】
前記膨張エンドエフェクタ（１０ｂ）は先端面（４２）を有する支持部材（４０，４０’）を有し、
前記支持部材（４０，４０’）は、径方向に後退した折畳姿勢から径方向に拡張した拡張姿勢へ移動可能（Ｄ９）であって、前記支持部材（４０，４０’）の前記先端面（４２）を前記ホイール（Ｗ）の内面（ＷＳ２―Ｉ）に選択的に係合させるための手段を提供することを特徴とする請求項２に記載の装置（１０）。
【請求項６】
前記支持部材（４０，４０’）は、押込部（４４）及び作動棒（４６）に接続され、前記作動棒（４６）は前記押込部（４４）の内腔の内側に配置されていることを特徴とする請求項５に記載の装置（１０）。
【請求項７】
前記支持部材（４０，４０’）の前記径方向に後退した折畳姿勢から前記径方向に拡張した拡張姿勢への移動（Ｄ９）は、前記作動棒（４６）の軸方向への移動（Ｄ１０）に応答することを特徴とする請求項６に記載の装置（１０）。
【請求項８】
前記支持部材（４０）は、
第１ヒンジアセンブリ（４８ａ）と第２ヒンジアセンブリ（４８ｂ）と有する一対のヒンジアセンブリ（４８）と、
前記一対のヒンジアセンブリに連結された搬送部材（５０，５０’）と、を有することを特徴とする請求項７に記載の装置（１０）。
【請求項９】
前記第１ヒンジアセンブリ（４８ａ）と前記第２ヒンジアセンブリ（４８ｂ）の各々は、
第１ヒンジアーム（５４ａ）と第２ヒンジアーム（５４ｂ）とを有する一対のヒンジアーム（５４）と、
前記一対のヒンジアーム（５４）に接続された一対のヒンジアームブラケット（５６）と、を有し、
前記一対のヒンジアームブラケット（５６）は第１ヒンジアームブラケット（５６ａ）と第２ヒンジアームブラケット（５６ｂ）とを有することを特徴とする請求項８に記載の装置（１０）。
【請求項１０】
前記第１ヒンジアセンブリ（４８ａ）及び前記第２ヒンジアセンブリ（４８ｂ）は、１又は複数のピン（５８ａ〜５８ｄ）により前記押込部（４４）の外面（５２）に取り付けられ、前記スリーブ部材（５０）は前記押込部（４４）に形成された１又は複数のスロット（７４ａ，７４ｂ）を介して延出する作動ピン（５８ｅ）によって前記作動棒（４６）に取り付けられることを特徴とする請求項９に記載の装置（１０）。
【請求項１１】
前記作動ピン（５８ｅ）による前記スリーブ部材（５０）と前記作動棒（４６）との連結は、
前記作動棒（４６）から前記作動ピン（５８ｅ）に加えられた軸方向の力を前記スリーブ部材（５０）へ伝達することで、前記スリーブ部材（５０）を軸方向に前記作動棒（４６）と連携して移動させ、前記軸方向の力を前記第１ヒンジアセンブリ（４８ａ）と前記第２ヒンジアセンブリ（４８ｂ）に伝達させ、前記第１ヒンジアセンブリ（４８ａ）と前記第２ヒンジアセンブリ（４８ｂ）によって前記支持部材（４０）を前記径方向に拡張した拡張姿勢にさせるための手段を提供することを特徴とする請求項１０に記載の装置（１０）。
【請求項１２】
前記支持部材（４０’）の前記第１ヒンジアセンブリ（４８ａ）と前記第２ヒンジアセンブリ（４８ｂ）の各々は、
一対の第１ヒンジアーム（５４’）と、
前記一対の第１ヒンジアーム（５４’）に接続された一対の第２ヒンジアーム（５４’’）と、
第１端（５０ａ’）及び第２端（５０ｂ）を有し、前記第１端（５０ａ’）は前記一対の第１ヒンジアーム（５４’）に接続され、前記第２端（５０ｂ’）は前記一対の第２ヒンジアーム（５４’’）に接続された搬送部材（５０）と、
前記一対の第１ヒンジアーム（５４’）と前記一対の第２ヒンジアーム（５４’’）とを接続すると共に前記搬送部材（５０’）と前記第１及び第２ヒンジアーム（５４’，５４’’）の各対とを接続し、これらを貫通して延びるピン（５８’）と、
を有することを特徴とする請求項８に記載の装置（１０）。
【請求項１３】
前記搬送部材（５０）は幹部（５１’）を有し、前記第２端（５０ｂ’）は前記幹部（５１’）に固定され、前記第１端（５０ａ’）は前記幹部（５１’）に対して相対的にスライド可能であることを特徴とする請求項１２に記載の装置（１０）。
【請求項１４】
前記第１端（５０ａ’）は、前記作動棒（４６）に接続され、前記作動棒（４６）からの軸方向の力を前記搬送部材（５０’）の前記第１端（５０ａ’）へ伝達し、前記搬送部材（５０ａ’）の前記第１端（５０ａ’）を前記幹部（５１’）に対して相対的に前記作動棒（４６）と連携して軸方向に移動させ、前記第１ヒンジアセンブリ（４８ａ）と前記第２ヒンジアセンブリ（４８ｂ）に前記軸方向の力を加え、前記第１ヒンジアセンブリ（４８ａ）と前記第２ヒンジアセンブリ（４８ｂ）に前記支持部材（４０）の前記径方向に拡張した拡張姿勢を形成させる手段を提供することを特徴とする請求項１３に記載の装置（１０）。
【請求項１５】
膨張済タイヤホイールアセンブリ（ＴＷＩ）を形成するためのホイール（Ｗ）とタイヤ（Ｔ）とを有する未膨張タイヤホイールアセンブリ（ＴＷＵ）を処理するための装置（１０）の部品であって、前記装置（１０）は、一対のロボットアーム（１２）を構成する第１ロボットアーム（１２ａ）及び第２ロボットアーム（１２ｂ）と、前記第１ロボットアーム（１２ａ）に取り付けられた組立エンドエフェクタ（１０ａ）と、前記第２ロボットアーム（１２ｂ）に取り付けられた膨張エンドエフェクタ（１０ｂ）と、を少なくとも備え、前記組立エンドエフェクタ（１０ａ）は前記未膨張タイヤホイールアセンブリ（ＴＷＵ）を介して前記膨張エンドエフェクタ（１０ｂ）に間接的に接続可能であり、
前記部品は、前記組立エンドエフェクタ（１０ａ）と前記膨張エンドエフェクタ（１０ｂ）の少なくとも何れか一方に選択的に取り付けられた支持部材（４０，４０’）を備え、前記支持部材（４０，４０’）は先端面（４２）を有し、
前記支持部材（４０，４０’）は、径方向に後退した折畳姿勢から径方向に拡張した拡張姿勢へ移動可能（Ｄ９）であり、これにより前記支持部材（４０，４０’）の前記先端面（４２）を前記ホイール（Ｗ）の内面（ＷＳ２―Ｉ）に選択的に係合させる手段を提供することを特徴とする部品。
【請求項１６】
前記支持部材（４０，４０’）は押込部（４４）及び作動棒（４６）に接続され、前記作動棒（４６）は前記押込部（４４）の内腔の内側に配置されていることを特徴とする請求項１５に記載の装置（１０）の部品。
【請求項１７】
前記支持部材（４０，４０’）の前記径方向に後退した折畳姿勢から前記径方向に拡張した拡張姿勢への移動（Ｄ９）は、前記作動棒（４６）の軸方向への移動（Ｄ１０）に対応することを特徴とする請求項１６に記載の装置（１０）の部品。
【請求項１８】
前記支持部材（４０）は、
第１ヒンジアセンブリ（４８ａ）と第２ヒンジアセンブリ（４８ｂ）とを有する一対のヒンジアセンブリ（４８）と、
前記一対のヒンジアセンブリに連結された搬送部材（５０，５０’）と、を有することを特徴とする請求項１７に記載の装置（１０）の部品。
【請求項１９】
第１ヒンジアセンブリ（４８ａ）と第２ヒンジアセンブリ（４８ｂ）の各々は、
第１ヒンジアーム（５４ａ）と第２ヒンジアーム（５４ｂ）とを有する一対のヒンジアーム（５４）と、
前記一対のヒンジアーム（５４）に接続された一対のヒンジアームブラケット（５６）と、を有し、
前記一対のヒンジアームブラケット（５６）は第１ヒンジアームブラケット（５６ａ）と第２ヒンジアームブラケット（５６ｂ）とを有することを特徴とする請求項１８に記載の装置（１０）の部品。
【請求項２０】
前記第１ヒンジアセンブリ（４８ａ）及び前記第２ヒンジアセンブリ（４８ｂ）は、１又は複数のピン（５８ａ〜５８ｄ）により前記押込部（４４）の外面（５２）に取り付けられ、前記スリーブ部材（５０）は前記押込部（４４）に形成された１又は複数のスロット（７４ａ，７４ｂ）を通って延びる作動ピン（５８ｅ）によって前記作動棒（４６）に取り付けられることを特徴とする請求項１９に記載の装置（１０）の部品。
【請求項２１】
前記作動ピン（５８ｅ）による前記スリーブ部材（５０）と前記作動棒（４６）との連結は、前記作動棒（４６）から前記作動ピン（５８ｅ）に加えられた軸方向の力を前記スリーブ部材（５０）へ伝達し、前記スリーブ部材（５０）を前記作動棒（４６）と連携して軸方向に移動させ、前記軸方向の力を前記第１ヒンジアセンブリ（４８ａ）と前記第２ヒンジアセンブリ（４８ｂ）に伝達させて、前記第１ヒンジアセンブリ（４８ａ）と前記第２ヒンジアセンブリ（４８ｂ）に前記支持部材（４０）を前記径方向に拡張した拡張姿勢にさせる手段を提供することを特徴とする請求項２０に記載の装置（１０）の部品。
【請求項２２】
前記支持部材（４０’）の前記第１ヒンジアセンブリ（４８ａ）と前記第２ヒンジアセンブリ（４８ｂ）の各々は、
一対の第１ヒンジアーム（５４’）と、
前記一対の第１ヒンジアーム（５４’）に接続された一対の第２ヒンジアーム（５４’’）と、
第１端（５０ａ’）及び第２端（５０ｂ）を有し、前記第１端（５０ａ’）は前記一対の第１ヒンジアーム（５４’）に接続され、前記第２端（５０ｂ’）は前記一対の第２ヒンジアーム（５４’’）に接続された搬送部材（５０）と、
前記一対の第１ヒンジアーム（５４’）と前記一対の第２ヒンジアーム（５４’’）とを接続すると共に、前記搬送部材（５０ａ）と前記第１及び第２ヒンジアーム（５４’，５４’’）の各対とを接続し、これらを貫通して延びるピン（５８’）と、を有することを特徴とする請求項１８に記載の装置（１０）の部品。
【請求項２３】
前記搬送部材（５０）は幹部（５１’）を有し、前記第２端（５０ｂ’）は前記幹部（５１’）に固定され、前記第１端（５０ａ’）は前記幹部（５１’）に対して相対的にスライド可能であることを特徴とする請求項２２に記載の装置（１０）の部品。
【請求項２４】
前記第１端（５０ａ’）は、前記作動棒（４６）に接続され、前記作動棒（４６）からの軸方向の力を前記搬送部材（５０’）の前記第１端（５０ａ’）へ伝達し、前記搬送部材（５０ａ’）の前記第１端（５０ａ’）を前記幹部（５１’）に対して相対的に前記作動棒（４６）と連携して軸方向に移動させ、前記第１ヒンジアセンブリ（４８ａ）と前記第２ヒンジアセンブリ（４８ｂ）に前記軸方向の力を加え、前記第１ヒンジアセンブリ（４８ａ）と前記第２ヒンジアセンブリ（４８ｂ）に前記支持部材（４０）の前記径方向に拡張した拡張姿勢を形成させる手段を提供することを特徴とする請求項２３に記載の装置（１０）の部品。
【請求項２５】
膨張済タイヤホイールアセンブリ（ＴＷＩ）を形成するためのホイール（Ｗ）とタイヤ（Ｔ）とを有する未膨張タイヤホイールアセンブリ（ＴＷＵ）の処理に用いられる部品であって、
前記ホイール（Ｗ）に固定されたバトン（Ｂ）を形成する支持部材（４０’’）を備え、前記バトン（Ｂ）は前記ホイール（Ｗ）によって形成された経路（ＷＰ）を通って延び、前記バトン（Ｂ）は第１端（Ｂ’）と第２端（Ｂ’’）と有し、前記第１端（Ｂ’）は前記ホイール（Ｗ）のハブ（ＷＨ）から軸方向に離れる方向に延出し、前記第１端（Ｂ’）は前記ホイール（Ｗ）の第１側（ＷＳ１）近傍に位置し、前記第２端（Ｂ’’）は前記ホイール（Ｗ）の前記ハブ（ＷＨ）から軸方向に離れる方向に延出し、前記第２端（Ｂ’’）は前記ホイール（Ｗ）の第２側（ＷＳ２）近傍に位置することを特徴とする部品。
【請求項２６】
前記バトン（Ｂ）はシステムと共に用いられ、
前記システムは、少なくとも第１ロボットアーム（１２１）と第２ロボットアーム（１２２）とを有し、
前記第１及び第２ロボットアーム（１２１，１２２）の各々は、接続端面（１２’）を有し、前記第１ロボットアーム（１２１）の前記接続端面（１２’）は、前記バトン（Ｂ）の前記第１端（Ｂ’）と前記第２端（Ｂ’’）の一方と接続可能であり、前記第２ロボットアーム（１２２）の前記接続端面（１２’）は、前記バトン（Ｂ）の前記第１端（Ｂ’）と前記第２端（Ｂ’’）の他方と接続可能であることを特徴とする請求項２５に記載の装置（１０’）の部品。
【請求項２７】
前記バトン（Ｂ）は、膨張済タイヤホイールアセンブリ（ＴＷＩ）を形成するための前記ホイール（Ｗ）と前記タイヤ（Ｔ）とを有する前記未膨張タイヤホイールアセンブリ（ＴＷＵ）の処理において前記ホイール（Ｗ）と（Ｔ）の１又は複数を移動させるために、前記第１ロボットアーム（１２１）と前記第２ロボットアーム（１２２）の１又は複数が前記ホイール（Ｗ）と間接的に係合するのを許容する手段を提供することを特徴とする請求項２６に記載の装置（１０’）の部品。
【請求項２８】
膨張済タイヤホイールアセンブリ（ＴＷＩ）を形成するためのホイール（Ｗ）とタイヤ（Ｔ）とを有する未膨張タイヤホイールアセンブリ（ＴＷＵ）を処理するための装置（１０）の部品であって、前記装置（１０）はロボットアーム（１２ａ）と前記ロボットアーム（１２ａ）に取り付けられた組立エンドエフェクタ（１０ａ）とを少なくとも備え、
前記部品は前記組立エンドエフェクタ（１０ａ）に接続されたアセンブリを備え、
前記組立エンドエフェクタ（１０ａ）に接続された前記アセンブリは、前記ホイール（Ｗ）と係合する手段を提供し、
前記第１ロボットアーム（１２ａ）に取り付けられた前記組立エンドエフェクタ（１０ａ）は、前記ホイール（Ｗ）を前記タイヤ（Ｔ）の開口を通って移動させて、前記ホイール（Ｗ）を前記タイヤ（Ｔ）に取り付けて、前記未膨張タイヤホイールアセンブリ（ＴＷＵ）を形成する手段を提供し、
前記アセンブリは、拡張位置から収縮位置へ選択的に移動可能（Ｄ２）な少なくとも１のホイール係合部材（２６）を有し、前記少なくとも１のホイール係合部材（２６）を前記ホイール（Ｗ）と係合可能にさせるために前記少なくとも１のホイール係合部材（２６）を前記ホイール（Ｗ）のビードシート（ＷＢ１）に少なくとも実質近傍位置に又は隣接させて配置させる手段を提供することを特徴とする部品。
【請求項２９】
前記アセンブリは更に、ベース部（１６）と、ブラケット（２０）と、１又は複数のフランジ（２２）と、少なくとも１のスライド部材（２４）とを備え、前記少なくとも１のホイール係合部材（２６）は前記少なくとも１のスライド部材（２４）に接続され、前記少なくとも１のスライド部材（２４）は前記１又は複数のフランジ（２２）に接続され、前記１又は複数のフランジ（２２）は前記ブラケット（２０）に接続され、前記ブラケット（２０）は前記ベース部（１６）に接続されていることを特徴とする請求項２８に記載の装置（１０）の部品。
【図１】
【図２Ａ】
【図２Ｂ】
【図２Ｃ】
【図３Ａ】
【図３Ｂ】
【図３Ｃ】
【図３Ｄ】
【図３Ｅ】
【図４Ａ】
【図４Ｂ】
【図４Ｃ】
【図４Ｄ】
【図４Ｅ】
【図５】
【図６Ａ】
【図６Ｂ】
【図７】
【図８Ａ】
【図８Ｂ】
【図９Ａ】
【図９Ｂ】
【図９Ｃ】
【図９Ｄ】
【図９Ｅ】
【図９Ｆ】
【図１０Ａ】
【図１０Ｂ】
【図１１Ａ】
【図１１Ｂ】
【図１１Ｃ】
【図１１Ｄ】
【図１２Ａ】
【図１２Ｂ】
【図１２Ｃ】
【図１２Ｄ】
【図１２Ｅ】
【図１２Ｆ】
【図２Ａ】
【図２Ｂ】
【図２Ｃ】
【図３Ａ】
【図３Ｂ】
【図３Ｃ】
【図３Ｄ】
【図３Ｅ】
【図４Ａ】
【図４Ｂ】
【図４Ｃ】
【図４Ｄ】
【図４Ｅ】
【図５】
【図６Ａ】
【図６Ｂ】
【図７】
【図８Ａ】
【図８Ｂ】
【図９Ａ】
【図９Ｂ】
【図９Ｃ】
【図９Ｄ】
【図９Ｅ】
【図９Ｆ】
【図１０Ａ】
【図１０Ｂ】
【図１１Ａ】
【図１１Ｂ】
【図１１Ｃ】
【図１１Ｄ】
【図１２Ａ】
【図１２Ｂ】
【図１２Ｃ】
【図１２Ｄ】
【図１２Ｅ】
【図１２Ｆ】
【公表番号】特表２０１３−５１３５１７（Ｐ２０１３−５１３５１７Ａ）
【公表日】平成２５年４月２２日（２０１３．４．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１２−５４３２１９（Ｐ２０１２−５４３２１９）
【出願日】平成２２年１２月８日（２０１０．１２．８）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＵＳ２０１０／０５９３５６
【国際公開番号】ＷＯ２０１１／０７１９６３
【国際公開日】平成２３年６月１６日（２０１１．６．１６）
【出願人】（５０７２４１０１２）アンドロイド インダストリーズ エルエルシー (10)
【公表日】平成２５年４月２２日（２０１３．４．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１２月８日（２０１０．１２．８）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＵＳ２０１０／０５９３５６
【国際公開番号】ＷＯ２０１１／０７１９６３
【国際公開日】平成２３年６月１６日（２０１１．６．１６）
【出願人】（５０７２４１０１２）アンドロイド インダストリーズ エルエルシー (10)
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