マッサージ機
本発明に係るマッサージ機において、マッサージ機構部（１００）は、駆動モータ（Ｍ１１）の回転を上下方向の運動に変換し、施療子枕木（５）の後部を上下動させる第１の上下運動機構部と、駆動モータ（Ｍ１２）の回転を上下方向の運動に変換し、施療子枕木（５）の前部と後部の間を上下動させる第２の上下運動機構部と、駆動モータ（Ｍ１３）の回転を左右方向の運動に変換し、施療子枕木（５）を左右動させる左右運動機構部と、を備えている。施療子（４）による前後の押し動作は、駆動モータ（Ｍ１１），（Ｍ１２）と第１又は第２の上下運動機構部が施療子枕木（５）を上下動させる動作を反復して、また、はさみ動作は、駆動モータ（Ｍ１３）と左右運動機構部が施療子枕木（５）を左右動させる動作を反復して行われる。施療位置の上下方向変更動作は、駆動モータ（Ｍ１１），（Ｍ１２）が協調して回転して行われる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
本発明は、モータで駆動させる椅子型のマッサージ機に関する。
【背景技術】
従来、施療子の複合的な動きにより揉み動作とたたき動作とを合わせたような動きのできる椅子型マッサージ機が有り、施療子を動作させるマッサージ機構部に駆動源である揉み用の駆動モータとたたき用の駆動モータとを具備してこれらを昇降モータとネジ送り機構によって昇降させるものが知られている（例えば、特開２０００−３５０７５６号公報、及び特開２００２−２８２３１８号公報参照）。また、施療子を動作するため第一軸体と第二軸体を備え、これらを選択して駆動するのに、一方向クラッチを備えた第三軸体を用いて機構の簡単・小型化を図ったものが知られている（例えば、特許第３１２４９１７号公報参照）。
しかしながら、上述した特許文献に示されるようなマッサージ機においては、施療子を動作させながら自らも昇降するマッサージ機構部に駆動モータが含まれているので、マッサージ機構部が重くなり、その慣性が大きくなって、施療位置の変更のためマッサージ機構部を移動させる際に、細かい微妙な操作や、施療位置の素早い移動動作が困難という問題がある。また、駆動モータがマッサージ機構部に含まれているので、マッサージ椅子の背もたれ部の薄型化、軽量化が困難という問題がある。
【発明の開示】
本発明は、上記課題を解消するものであって、簡単な構成によりマッサージ機構部の軽量化とともに、背もたれ部の薄型化・軽量化、マッサージ力の向上、施療位置決めの高精度化、及び施療位置移動の高速化を実現できるマッサージ機の提供を目的とする。
上記目的を達成するために、本発明は、座部と背もたれ部とを有し、背もたれ部に被施療者の背中をマッサージするための左右の施療子を備えた椅子型のマッサージ機において、前記施療子をそれぞれの前部に保持する前後方向に延伸した左右の施療子枕木と、前記施療子による押し動作、はさみ動作、及び施療位置の上下方向変更動作をモータの回転力によって行うための少なくとも２つはマッサージ機本体に対して位置が固定された第１、第２、及び第３の３つの駆動モータと、前記第１の駆動モータの回転を上下方向の運動に変換し前記施療子枕木のそれぞれの後部にリンクしてこれらを上下動させる第１の上下運動機構部と、前記第２の駆動モータの回転を上下方向の運動に変換し前記施療子枕木のそれぞれの前部と後部の間にリンクしてこれらを上下動させる第２の上下運動機構部と、前記第３の駆動モータの回転を左右方向の運動に変換し前記施療子枕木のそれぞれにリンクしてこれらを左右動させる左右運動機構部と、を備え、前記第１又は第２の駆動モータと第１又は第２の上下運動機構部が前記施療子枕木を上下動させる動作を反復することにより施療子による押し動作を行い、前記第３の駆動モータと左右運動機構部が前記施療子枕木を左右動させる動作を反復することにより施療子によるはさみ動作を行い、前記第１、第２、及び第３の駆動モータが協調して回転することにより施療位置の上下方向変更動作を行うことを特徴とする。
この構成によれば、押し動作、はさみ動作、及び施療位置の上下方向変更動作を行うための３つの駆動モータのうち少なくとも２つはマッサージ機本体に対して位置が固定されるので、施療子を動作させながら自らも昇降するマッサージ機構部を軽量化できる。従って、手動で施療位置を上下に変更をする場合、マッサージ機構部に作用する慣性力が小さいので、位置決めの高精度化、移動の高速化ができる。また、マッサージ機構部の軽量化により機械的強度に対する要求値が緩和されることや、体積のかさむ駆動モータが排除されること等から、椅子の背もたれ部を薄型化することができる。また、固定位置に配置した駆動モータは、高パワーのモータとすることができ、力強い施療を行うことができる。
本発明は、上述の改良された発明において、３つの駆動モータがマッサージ機本体に対して位置が固定されているのが好ましい。この構成によれば、マッサージ機構部のなお一層の軽量化、薄型化ができる。
本発明は、上述の改良された発明において、マッサージ機本体に対して位置が固定された駆動モータは前記背もたれ部の施療子可動範囲外に設けられているのが好ましい。この構成によれば、椅子の背もたれ部を薄型化できる。
本発明は、上述の改良された発明において、前記施療子枕木と第１の上下運動機構部とをリンクした左右のリンク位置を結ぶ直線と、前記施療子枕木と第２の上下運動機構部とをリンクした左右のリンク位置を結ぶ直線とが平行であるのが好ましい。この構成によれば、２つの上下運動機構の構成が明確かつ単純であるので、機構設計や施療子動作の制御が容易となる。
本発明は、上述の改良された発明において、前記第１の上下運動機構部は、前記第１の駆動モータにより回転される上下方向の第１のネジ棒と、このネジ棒に螺合し前記第１の駆動モータの回転により上下動するナットと、左右両側に右ネジと左ネジとを有してその略中央部を前記ナットに回転自在に固定されこのナットとともに上下動する左右方向の回転軸と、この回転軸の左右のネジにそれぞれ螺合されそれぞれ前記施療子枕木をリンクしてこれらの施療子枕木を前記回転軸とともに上下動させる左右の係合用ナットと、を備え、前記第２の上下運動機構部は、前記第２の駆動モータにより回転される上下方向の第２のネジ棒と、このネジ棒に螺合し前記第２の駆動モータの回転により上下動するナットと、このナットに略中央部を固定されこのナットとともに上下動する左右方向の梁材と、この梁材に沿って摺動自在に該梁材の左右に固定されそれぞれ前記施療子枕木をリンクしてこれらの施療子枕木を該梁材とともに上下動させる左右の摺動部材と、を備え、前記左右運動機構部は、前記第３の駆動モータの回転を前記回転軸に伝達してこの回転軸を回転しこの回転軸に螺合された前記係合用ナットにリンクした前記左右の施療子枕木を互いに離間又は接近させてこれらの施療子枕木を左右動させる回転伝達部材を備えるのが好ましい。
この構成によれば、上下方向の第１及び第２のネジ棒を回転する第１及び第２の駆動モータを背もたれ部の施療子可動範囲の上、又は下に配置できるので椅子の背もたれ部を薄型化できる。
本発明は、上述の改良された発明において、前記第１及び第２の上下運動機構部は、前記第１及び第２の駆動モータにより回転される上下方向の第１及び第２のネジ棒と、これらのネジ棒に螺合し前記第１及び第２の駆動モータの回転により上下動するナットと、これらのナットに略中央部を固定されこれらのナットとともに上下動する左右方向の第１及び第２の梁材と、これらの梁材に沿って摺動自在に該梁材のそれぞれ左右に固定されそれぞれ前記施療子枕木をリンクしてこれらの施療子枕木を該梁材とともに上下動させる摺動部材とを備え、前記左右運動機構部は、左右両側に右ネジと左ネジとを有する左右方向の回転軸と、この回転軸の左右のネジにそれぞれ螺合されそれぞれ前記左右の施療子枕木をリンクした２つの係合用ナットと、前記第３の駆動モータの回転を前記回転軸に伝達してこの回転軸を回転しこの回転軸に螺合された前記係合用ナットにリンクした前記左右の施療子枕木を互いに離間又は接近させてこれらの施療子枕木を左右動する回転伝達部材と、を備えるのが好ましい。
この構成によれば、上下方向の第１及び第２のネジ棒を回転する第１及び第２の駆動モータを背もたれ部の施療子可動範囲の上、又は下に容易に配置できるので椅子の背もたれ部を薄型化できる。
本発明は、上述の改良された発明において、前記回転伝達部材は、ウオーム及びウオームホイールを用いるのが好ましい。この構成によれば、ウオームギヤを用いるので外力による施療子間隔の変動防止のためのブレーキを省くことができる。
本発明は、上述の改良された発明において、前記左右運動機構部は、前記回転軸、係合用ナット、及び回転伝達部材に代えて、前記第３の駆動モータにより回転され前記左右の施療子枕木の略中央に配される上下方向の第３のネジ棒と、このネジ棒に螺合し前記第３の駆動モータの回転により上下動するナットと、このナットにそれぞれ一端をリンクされ互いに離間した他端を開閉動して該ナットの上下動を左右方向の動きに変換する１対の斜め方向の連結棒と、それぞれの連結棒の他端に設けられ前記連結棒と前記左右の施療子枕木とをリンクして前記第３の駆動モータの回転によりこれらの施療子枕木を左右動させる係合部材と、を備えるのが好ましい。
この構成によれば、上下方向の第３のネジ棒を回転する第３の駆動モータを背もたれ部の施療子可動範囲の上又は下に容易に配置できるので椅子の背もたれ部を薄型化できる。
本発明は、上述の改良された発明において、前記係合部材は、前記第１の梁材に沿って摺動自在に固定された前記摺動部材、又は前記第２の梁材に沿って摺動自在に固定された前記摺動部材であるのが好ましい。この構成によれば、部品点数を減らすことができ、また施療子枕木を滑らかに左右動できる。
本発明は、上述の改良された発明において、前記施療子によるたたき動作を行うための駆動源を備えているのが好ましい。この構成によれば、施療子のたたき動作を実現して施療子による施療内容を豊富にでき、施療効果をさらに上げることができる。
上記目的を達成するために、本発明は、座部と背もたれ部とを有し、背もたれ部に被施療者の背中をマッサージするための左右の施療子を備えた椅子型のマッサージ機において、前記施療子をそれぞれの前部に保持する前後方向に延伸した左右の施療子枕木と、前記施療子による押し動作、はさみ動作、及び施療位置の上下方向変更動作をモータの回転力によって行うための少なくとも２つはマッサージ機本体に対して前記背もたれ部の施療子可動範囲外に位置が固定された第１、第２、及び第３の３つの駆動モータと、前記第１の駆動モータの回転を左右方向の運動に変換し前記施療子枕木のそれぞれの後部にリンクしてこれらを左右動させる第１の左右運動機構部と、前記第２の駆動モータの回転を左右方向の運動に変換し前記施療子枕木のそれぞれの前部と後部の間にリンクしてこれらを左右動させる第２の左右運動機構部と、前記第３の駆動モータの回転を上下方向の運動に変換し前記施療子枕木のそれぞれにリンクしてこれらを上下動させる上下運動機構部と、を備え、前記第１の駆動モータと前記第１の左右運動機構部、又は前記第２の駆動モータと前記第２の左右運動機構部が前記施療子枕木を左右動させる動作を反復することにより施療子による押し動作を含むはさみ動作を行い、前記第１の駆動モータと前記第１の左右運動機構部、及び前記第２の駆動モータと前記第２の左右運動機構部が前記施療子枕木を左右動させる動作を互いに逆位相で反復することにより施療子による前後の押し動作を行い、前記第３の駆動モータと上下運動機構部が前記施療子枕木を上下動させる動作を反復することにより施療子による上下動作を含むはさみ動作を行い、前記第１、第２、及び第３の駆動モータが協調して回転することにより施療位置の上下方向変更動作を行うことを特徴とする。
この構成によれば、施療子によるはさみ動作を２つのモータで行うので、力強いはさみ動作による施療、又は、小型のモータによる通常の強さのはさみ動作の施療ができるマッサージ機が得られる。
上記目的を達成するために、本発明は、座部と背もたれ部とを有し、背もたれ部に被施療者の背中をマッサージするための左右の施療子を備えた椅子型のマッサージ機において、前記施療子をそれぞれの前部に保持する前後方向に延伸した左右の主枕木、及びこれらの主枕木の前部と後部の間にそれぞれ前部をリンクし前後方向に延伸した左右の副枕木を有する左右の施療子枕木と、前記施療子による押し動作、はさみ動作、及び施療位置の上下方向変更動作をモータの回転力によって行うための少なくとも２つはマッサージ機本体に対して位置が固定された第１、第２、及び第３の３つの駆動モータと、前記第１の駆動モータの回転を上下方向の運動に変換し前記主枕木のそれぞれの後部にリンクしてこれらを上下動させて施療子に前後に移動する押し動作をさせる第１の上下運動機構部と、前記第２の駆動モータの回転を上下方向の運動に変換し前記副枕木のそれぞれの後部にリンクしてこれらを上下動させて施療子に円弧を描く押し動作をさせる第２の上下運動機構部と、前記第３の駆動モータの回転を左右方向の運動に変換し前記施療子枕木のそれぞれにリンクしてこれらを左右動させて施療子にはさみ動作をさせる左右運動機構部と、を備え、前記第１、第２、及び第３の駆動モータが協調して回転することにより施療位置の上下方向変更動作を行うことを特徴とする。
この構成によれば、施療子による押し動作として、施療子が前に移動する前後方向の押し動作と、円弧を描いて斜め上から下に移動する上下方向の押し動作とが可能であり、被施療者の腰、背中、又は肩に対する前後方向や斜め上下方向からの施療が行えるため、施療内容が多くなり、また施療部位の範囲が広くなる。
本発明は、上述の改良された発明において、前記第１及び第２の上下運動機構部は、前記第１及び第２の駆動モータにより回転される上下方向の第１及び第２のネジ棒と、これらのネジ棒に螺合し前記第１及び第２の駆動モータの回転により上下動するナットと、これらのナットに略中央部を固定されこれらのナットとともに上下動する左右方向の第１及び第２の梁材と、これらの梁材に沿って摺動自在に該梁材のそれぞれ左右に固定された摺動部材と、を備え、前記左右運動機構部は、前記第３の駆動モータにより回転され前記左右の施療子枕木の略中央に配される上下方向の第３のネジ棒と、このネジ棒に螺合し前記第３の駆動モータの回転により上下動するナットと、このナットにそれぞれ一端をリンクされ互いに離間した他端を開閉動して該ナットの上下動を左右方向の動きに変換する１対の斜め方向の連結棒と、それぞれの連結棒の他端に設けられ前記連結棒と前記左右の施療子枕木とをリンクして前記第３の駆動モータの回転によりこれらの施療子枕木を左右動させる係合部材と、を備え、前記マッサージ機本体に対して位置が固定された駆動モータは前記背もたれ部の施療子可動範囲外に設けられ、前記主枕木の後端は、それぞれ前記摺動部材を介して前記第１の上下運動機構部にリンクされ、前記第１の駆動モータの回転により上下動し、前記副枕木の後端は、それぞれ前記摺動部材を介して前記第２の上下運動機構部にリンクされ、前記第２の駆動モータの回転により上下動するのが好ましい。
この構成によれば、上下方向の第１乃至第３のネジ棒を回転する第１乃至第３の駆動モータを背もたれ部の施療子可動範囲の上、又は下に容易に配置できるので椅子の背もたれ部を薄型化できる。
本発明は、上述の改良された発明において、施療子によるたたき動作を行うための駆動源を前記主枕木に備え、該駆動源がリニアアクチュエータであるのが好ましい。この構成によれば、施療子によるたたき動作の機構を施療子周辺にコンパクトに組み入れることができる。
本発明は、上述の改良された発明において、前記施療子によるたたき動作を行うためのたたき駆動モータを背もたれ部の施療子可動範囲外に備え、前記たたき駆動モータの回転力を前記副枕木が傾動動作するための力に変換するたたき運動機構部を備えるのが好ましい。この構成によれば、たたき駆動モータを背もたれ部の施療子可動範囲より下部又は上部又は側方部に配置するので、施療子周辺の駆動機構を大型化することなく施療子によるたたき動作を備えることができる。
本発明は、上述の改良された発明において、前記第１、第２、及び第３のネジ棒と、これらのネジ棒に螺合して上下動するナットとに代えて、それぞれ前記第１、第２、及び第３の駆動モータにより回転される３つの動プーリと、これらのそれぞれの動プーリと対になる３つの従プーリと、前記動プーリと従プーリのそれぞれの対によって上下動する第１、第２、及び第３のワイヤと、前記第１及び第２のワイヤを前記第１及び第２の梁材に固定するワイヤ接続部材と、前記第３のワイヤを前記１対の斜め方向の連結棒の一端とリンクするワイヤリンク部材と、を備えるのが好ましい。この構成によれば、より軽量に駆動伝達機構を構成できる。また、施療子可動範囲の側方にモータを設置しやすい。
本発明は、上述の改良された発明において、前記第１、第２、及び第３のネジ棒と、これらのネジ棒に螺合して上下動するナットとに代えて、前記第１、第２、及び第３の駆動モータの回転運動を直線運動に変換して前記各ナットの設けられた部位の上下動を行うそれぞれ第１のリンクと第２のリンクとからなる３対のリンク機構を備えるのが好ましい。この構成によれば、リンクを組合せるだけで、より安価に駆動伝達機構を構成できる。
本発明は、上述の改良された発明において、前記第１、第２、及び第３のネジ棒と、これらのネジ棒に螺合して上下動するナットと、前記第１、第２、及び第３の駆動モータとに代えて、各ナットの設けられた部位の上下動を行うパンタグラフ型の上下移動機構と、各上下移動機構を上下に動作させるアクチュエータと、を備えるのが好ましい。この構成によれば、パンタグラフを上下させるアクチュエータは直動型でも可能になり、エアシリンダーや油圧シリンダー、高速反応できるボイスコイルモータなどを用いて、小型化、薄型化した駆動伝達機構を構成できる。
本発明は、上述の改良された発明において、前記各駆動モータのうち少なくとも１つを前記施療子の可動範囲の側方領域に配置するのが好ましい。この構成によれば、マッサージ機を自動車の後部座席に設置する際のように、側方空間に余裕がある場合に、駆動モータを施療子可動範囲の側方領域の下部又は上部に容易に配置・取付けができ有用である。
本発明は、上述の改良された発明において、前記施療子によるたたき動作を行うための駆動源を前記背もたれ部の施療子可動範囲の内部に設置するのが好ましい。この構成によれば、施療子可動範囲に駆動源を設置することで、高速な往復動作を簡単な構造で実現できる。
【図面の簡単な説明】
ＦＩＧ．１は本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機の側面概念図である。
ＦＩＧ．２は同上マッサージ機の変形例を示す側面概念図である。
ＦＩＧ．３は同上マッサージ機の動作を説明するブロック構成図である。
ＦＩＧ．４は同上マッサージ機の施療子駆動部の内部斜視図である。
ＦＩＧ．５は本発明の第２の実施形態に係るマッサージ機のマッサージ機構部の内部斜視図である。
ＦＩＧ．６は本発明の第３の実施形態に係るマッサージ機のマッサージ機構部の内部斜視図である。
ＦＩＧ．７は本発明の第４の実施形態に係るマッサージ機のマッサージ機構部の内部斜視図である。
ＦＩＧ．８は本発明の第５の実施形態に係るマッサージ機のマッサージ機構部の内部斜視図である。
ＦＩＧ．９は本発明の第６の実施形態に係るマッサージ機の動作を説明するブロック構成図である。
ＦＩＧ．１０は同上マッサージ機におけるマッサージ機構部の内部斜視図である。
ＦＩＧ．１１は本発明の第７の実施形態に係るマッサージ機の動作を説明するブロック構成図である。
ＦＩＧ．１２は同上マッサージ機における施療子枕木のリンク機構の説明図である。
ＦＩＧ．１３は同上マッサージ機におけるマッサージ機構部の内部斜視図である。
ＦＩＧ．１４はＦＩＧ．１３に示したマッサージ機構部の側面図である。
ＦＩＧ．１５は本発明の第８の実施形態に係るマッサージ機のマッサージ機構部の内部斜視図である。
ＦＩＧ．１６は同上マッサージ機における左側施療子の一周期の動きを時間に対する基準位置からの位置変位量として示すグラフである。
ＦＩＧ．１７はＦＩＧ．１６に示した左側施療子の動きに対応する一周期の各駆動モータの回転量の変化を示すグラフである。
ＦＩＧ．１８はＦＩＧ．１６に示した左側施療子の動きを３次元空間における軌跡として示す図である。
ＦＩＧ．１９は本発明の第９の実施形態に係るマッサージ機のたたき動作を説明する施療子枕木部分の側面図である。
ＦＩＧ．２０は本発明の第１０の実施形態に係るマッサージ機のマッサージ機構部の内部斜視図である。
ＦＩＧ．２１は本発明の第１１の実施形態に係るマッサージ機のマッサージ機構部の内部斜視図である。
ＦＩＧ．２２は本発明の第１２の実施形態に係るマッサージ機のマッサージ機構部の内部斜視図である。
ＦＩＧ．２３は本発明の第１３の実施形態に係るマッサージ機のマッサージ機構部の内部斜視図である。
ＦＩＧ．２４は本発明の第１４の実施形態に係るマッサージ機のマッサージ機構部の内部斜視図である。
ＦＩＧ．２５は本発明の第１５の実施形態に係るマッサージ機のマッサージ機構部の内部斜視図である。
【発明を実施するための最良の形態】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。
（実施形態１）
ＦＩＧ．１は、本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機１の概念を示す。マッサージ機１は、座部２と背もたれ部３とを有し、背もたれ部３にマッサージ用の施療子４を備えた椅子型のマッサージ機である。施療子４は左右一対の構成になっており、これらの施療子４は前後方向に延伸した左右の施療子枕木５のそれぞれの前部に保持され、施療子枕木５を介して機構部６、さらに駆動モータ７に接続されている。
施療子４は、機構部６により駆動され、背もたれ部３の上下方向、及び肩幅方向（左右方向）のそれぞれの一定範囲に定められた可動範囲８において移動、及びマッサージ動作をすることができる。施療子４は、可動範囲８において背もたれ部３に沿って昇降して被施療者の腰から背中、肩、首、さらに頭までの任意の位置を、押す（揉む、さする）、たたく、及びはさむ動作をして、マッサージ施療を行う。左右一対の構成となっている施療子４は施療者の背中の左右の部位について施療する。左右の施療子４の間隔（幅方向間隔）を広げたり狭めたりする幅方向動作によって、例えば首の後ろをはさむ「はさみ動作」を行うことができる。左右の施療子４を前後に動かす動作によって、背もたれ部にもたれた被施療者の背中を後ろから前に押す「前後の押し動作」を行うことができる。また、後述する他の実施形態においては、前後の押し動作の他、斜め上方又は斜め下方から押す「円弧状押し動作」も可能である。
駆動モータ７は、機構部６を駆動してその機械動作により施療子４のマッサージ動作を行うための駆動源であり、また、施療子４を接続した機構部６の昇降動作を行うための駆動源でもある。そこで、駆動モータ７は、複数個備えられ、ＦＩＧ．１に示すマッサージ機１の場合、施療子４の可動範囲８の外部、すなわち可動範囲８の下部と、可動範囲８の左側方部（不図示）に設けられている。ＦＩＧ．２に示すマッサージ機１０は、マッサージ機１の変形例であり、駆動モータ７が施療子４の可動範囲８の上部に設けられている。以下において、機構部６に施療子４や枕木５、及び駆動モータ７を含めた全体をマッサージ機構部と称するが、その構成を限定するものではない。また、ＦＩＧ．１は以下の説明において適宜参照される。
ＦＩＧ．３は、主としてマッサージ機構部に注目したマッサージ機１のブロック構成を示す。マッサージ機１は、前述のように、施療子４による押し動作とはさみ動作、及び施療位置の上下方向変更動作をモータの回転力によって行うための少なくとも２つはマッサージ機本体に対して位置が固定された第１、第２、及び第３の３つの駆動モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３と、第１の駆動モータＭ１の回転を上下方向の運動に変換し施療子枕木５のそれぞれの後部にリンクしてこれらを上下動させる第１の上下運動機構部Ａ１と、第２の駆動モータＭ２の回転を上下方向の運動に変換し施療子枕木５のそれぞれの前部と後部の間にリンクしてこれらを上下動させる第２の上下運動機構部Ａ２と、第３の駆動モータＭ３の回転を左右方向の運動に変換し施療子枕木５のそれぞれにリンクしてこれらを左右動させる左右運動機構部Ｗと、被施療者がマッサージ機を操作するための操作部Ｈと、操作部Ｈからの信号に基づいて各駆動モータを制御する制御部Ｃと、を備えている。
施療子４による押し動作は、第１及び第２の駆動モータＭ１，Ｍ２、従って第１及び第２の上下運動機構部Ａ１，Ａ２が施療子枕木５を上下動させる動作を逆位相で反復して行い、施療子枕木５にシーソ動作をさせることにより行われる。この押し動作は「前後の押し動作」である。施療子４によるはさみ動作は、第３の駆動モータＭ３、従って左右運動機構部Ｗが施療子枕木５を左右動させる動作を反復することにより行われる。施療位置の上下方向変更動作は、第１、第２、及び第３の駆動モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３が協調して回転することにより行われる。
ＦＩＧ．４は、マッサージ機１におけるマッサージ機構部１００の内部構造を示す。引き続きＦＩＧ．１、ＦＩＧ．３を参照して説明する。マッサージ機構部１００の第１の上下運動機構部Ａ１は、第１の駆動モータＭ１１により回転される上下方向の第１のネジ棒１０１と、このネジ棒１０１に螺合し第１の駆動モータＭ１１の回転により上下動するナット１０２と、左右両側に右ネジ１１３と左ネジ１１２とを有してその略中央部をナット１０２に回転自在に固定されこのナット１０２とともに上下動する左右方向の回転軸１１１と、この回転軸１１１の左右のネジ１１３、１１２にそれぞれ螺合されそれぞれ施療子枕木５をリンクしてこれらの施療子枕木５を回転軸１１１とともに上下動させる左右の係合用ナット１１５、１１４と、を備えている。
第２の上下運動機構部Ａ２は、第２の駆動モータＭ１２により回転される上下方向の第２のネジ棒１３１と、このネジ棒１３１に螺合し第２の駆動モータＭ１２の回転により上下動するナット１３２と、このナット１３２に略中央部を固定されこのナット１３２とともに上下動する左右方向の梁材１４１と、この梁材１４１に沿って摺動自在に梁材１４１の左右に固定されそれぞれ施療子枕木５をリンクしてこれらの施療子枕木５を梁材１４１とともに上下動させる左右の摺動部材１４２と、を備えている。
左右運動機構部Ｗは、第３の駆動モータＭ１３の回転を回転軸１１１に伝達してこの回転軸１１１を回転しこの回転軸１１１に螺合された係合用ナット１１５、１１４にリンクした左右の施療子枕木５を互いに離間又は接近させてこれらの施療子枕木５を左右動させる回転伝達部材１２４を備えている。回転伝達部材１２４は、駆動モータＭ１３と回転軸１１１に設けられたプーリとプーリ間に架けられたベルトから構成されている。回転軸１１１は、マッサージ機１における背もたれ部３の左右に設けられた上下方向のガイド軸１２１に対して摺動部材１２２によって上下方向に摺動自在に、かつ自己の回転軸回りに回転自在になるように拘束されており、駆動モータＭ１１の回転に伴いガイド軸１２１に沿って上下動作する。同様に、駆動モータＭ１３は、回転軸１１１との上下間隔を一定に保った状態で、摺動部材１２３によってガイド軸１２１に上下方向の摺動自在に拘束されている。
施療子枕木５と係合用ナット１１５、１１４、及び施療子枕木５と摺動部材１４２をリンクする構造は、球関節、円筒関節、及びこれらの組合せなどにより、所望の動きに対する自由度を与えるとともに、一定の拘束状態を実現するように構成される。このような２つの部材をリンクする構造は、以下に説明する殆どのマッサージ機において同様に用いられている。
施療子枕木５と第１の上下運動機構部Ａ１とをリンクした左右のリンク位置は、係合用ナット１１５、１１４の位置であって、これらは回転軸１１１に沿っており、施療子枕木５と第２の上下運動機構部Ａ２とをリンクした左右のリンク位置は、左右の摺動部材１４２の位置であって、これらは左右方向の梁材１４１に沿っており、回転軸１１１と梁材１４１は互いに平行に設けられている。２つの上下運動機構部Ａ１，Ａ２の構成が明確かつ単純で、機構設計や施療子動作の制御が容易であり、施療子４を左右方向に滑らかに移動動作できる。
上述の構成において、駆動モータＭ１１と駆動モータＭ１２の回転による回転軸１１１と梁材１４１の上下動が同じ割合で行われる場合、駆動モータＭ１１，Ｍ１２が等速で回転すれば、左右の施療子４が一定の姿勢を保ったままで上下に移動する。
また、駆動モータＭ１１，Ｍ１２の―方、例えば駆動モータＭ１１を停止させ、駆動モータＭ１２を左回り方向と右回り方向とに交互に一定時間間隔で回転させれば、ナット１０２に上下往復運動をさせることができ、施療子枕木５が回転軸１１１の回りで傾動動作（シーソ動作）する。このとき施療子４が第１の位置状態ＰＳ１と第２の位置状態ＰＳ２との間を前後運動する。これにより、施療子４による前後の押し動作が行われる。なお、第１の位置状態ＰＳ１は、施療子枕木５が一番起き上がった状態である。このとき、ナット１０２は下に、ナット１３２は上にあって、互いに大きく離れた状態である。第２の位置状態ＰＳ２は、施療子枕木５が前方に倒れて施療子４が最前方に進んだ状態である。このとき、ナット１０２とナット１３２は、互いに最接近した状態である。このような施療子枕木５の傾動動作は、駆動モータＭ１２だけを動作させても可能であり、両方の駆動モータＭ１１，Ｍ１２を逆位相で回転させても可能である。
また、駆動モータＭ１３を一定時間間隔で正転と逆転を繰り返して回転させれば、施療子４によるはさみ動作ができる。これらの施療子４の動作を重ね合わせることで、施療子４の上下移動、及び押し動作、はさみ動作の複合動作が可能となる。
また、駆動モータＭ１３が単体で動作すると、係合用ナット１１５，１１４を介して左右の施療子枕木５が互いに逆方向に移動するので、施療子４の揉み幅を変更することができる。
上述の第１及び第２の駆動モータＭ１１，Ｍ１２は、背もたれ部３の施療子可動範囲８の下方においてマッサージ機本体に対して固定して設けられており、椅子の背もたれ部３を薄型化できる。
なお、以下で説明するＦＩＧ．５〜ＦＩＧ．８に示される各マッサージ機構部における施療子枕木５は、上述した第２の位置状態ＰＳ２の状態を表している。すなわち、これらの図では、施療子４が最も前方に移動した押し状態が示されている。
（実施形態２）
ＦＩＧ．５は、本発明の第２の実施形態に係るマッサージ機におけるマッサージ機構部２００の内部構造を示す。このマッサージ機の外観は、前述のＦＩＧ．１に示したマッサージ機１と同様であり、ブロック構成はＦＩＧ．３に示したものと同様であり、これらの図を適宜参照する。マッサージ機構部２００は、ＦＩＧ．４に示したマッサージ機構部１００における回転軸１１１を、上下動用の梁材２１１と回転軸２５１に分離独立させた構造に成っている。
マッサージ機構部２００の第１及び第２の上下運動機構部Ａ１，Ａ２は、第１及び第２の駆動モータＭ２１，Ｍ２２により回転される上下方向の第１及び第２のネジ棒２０１、２３１と、これらのネジ棒２０１，２３１に螺合し第１及び第２の駆動モータＭ２１，Ｍ２２の回転により上下動するナット２０２，２３２と、これらのナット２０２，２３２に略中央部を固定されこれらのナット２０２，２３２とともに上下動する左右方向の第１及び第２の梁材２１１，２４１と、これらの梁材２１１，２４１に沿って摺動自在に梁材のそれぞれ左右に固定されそれぞれ施療子枕木５をリンクしてこれらの施療子枕木５を梁材とともに上下動させる摺動部材２１２，２４２とを備えている。
左右運動機構部Ｗは、左右両側に右ネジ２５３と左ネジ２５２とを有する左右方向の回転軸２５１と、この回転軸２５１の左右のネジ２５３，２５２にそれぞれ螺合されそれぞれ前記左右の施療子枕木５をリンクした２つの係合用ナット２５５，２５４と、前記第３の駆動モータＭ２３の回転を回転軸２５１に伝達してこの回転軸２５１を回転しこの回転軸２５１に螺合された係合用ナット２５５，２５４にリンクした左右の施療子枕木５を互いに離間又は接近させてこれらの施療子枕木５を左右動する回転伝達部材２２４と、を備えている。回転伝達部材２２４は、駆動モータＭ２３と回転軸２５１に設けられたプーリとプーリ間に架けられたベルトから構成されている。
このような構成において、ナット２０２，２３２が互いに逆方向に上下運動するように駆動モータＭ２１，Ｍ２２が回転する場合、回転軸２５１を中心にして梁材２１１，２４１が互いに逆方向に上下するシーソ動作が発生するので、施療子４の前後運動による前後の押し動作が可能となる。マッサージ機構部２００のその他の構成、動作、及び効果は、前述のマッサージ機構部１００と同様であり省略する。
（実施形態３）
ＦＩＧ．６は、本発明の第３の実施形態に係るマッサージ機におけるマッサージ機構部３００の内部構造を示す。このマッサージ機と共通の構成を示すＦＩＧ．１、及びＦＩＧ．３を適宜参照する。このマッサージ機構部３００は、ＦＩＧ．５に示したマッサージ機構部２００における左右運動機構部Ｗのプーリとプーリ間に架けられたベルトから成る回転伝達部材２２４に変えて、ウオーム及びウオームホイールを用いるものである。
第３の駆動モータＭ３３は、第１及び第２の駆動モータＭ３１，Ｍ３２と同様に施療子可動範囲８の下方に設けられ、その回転は上下方向の回転軸３５１と、ウオーム及びウオームホイールからなる回転方向変換機構３５２とにより、左右運動機構部Ｗを構成する左右方向の回転軸３３１に伝達される。
回転方向変換機構３５２を回転軸３５１の上下方向に摺動自在に構成することにより、施療位置の上下方向変更動作を第１及び第２の駆動モータＭ３１，Ｍ３２のみで行うことができる。ウオームギヤを用いることで外力による施療子間隔変動を防ぐためのブレーキを設ける必要がなくなる。この他の構造は上述のいずれかと同様であり、その説明を省略する。
（実施形態４）
ＦＩＧ．７は、本発明の第４の実施形態に係るマッサージ機におけるマッサージ機構部４００の内部構造を示す。このマッサージ機と共通の構成を示すＦＩＧ．１、及びＦＩＧ．３を適宜参照する。このマッサージ機構部４００は、ＦＩＧ．５に示したマッサージ機構部２００における左右運動機構部Ｗの回転軸２５１、係合用ナット２５５，２５４、及び回転伝達部材２２４に代えて、一対の斜め方向の連結棒を含むリンク機構を用いるものである。
マッサージ機構部４００の左右運動機構部Ｗは、第３の駆動モータＭ４３により回転され左右の施療子枕木５の略中間位置に配される上下方向の第３のネジ棒４３１と、このネジ棒４３１に螺合し第３の駆動モータＭ４３の回転により上下動するナット４３２と、このナット４３２にそれぞれ一端をリンクされ互いに離間した他端を開閉動してナット４３２の上下動を左右方向の動きに変換する１対の斜め方向の連結棒４３３と、それぞれの連結棒４３３の他端に設けられ連結棒４３３と左右の施療子枕木５とをリンクして第３の駆動モータＭ４３の回転によりこれらの施療子枕木５を左右動させる係合部材４４２と、を備えている。
係合部材４４２は、第１及び第２の上下運動機構部Ａ１，Ａ２を構成する第１及び第２の梁材４１１，４７１と平行に設けられた第３の梁材４４１に沿って摺動自在に固定された摺動部材からなる。
このような構成において、各ナット４０２，４６２，４３２が同じ移動速度で上昇又は下降するように各駆動モータＭ４１，Ｍ４２，Ｍ４３を回転させることにより、左右の施療子４の間隔は変わらずに施療子４全体が上下に移動するので、施療位置の上下方向変更動作を行うことができる。
第３の駆動モータＭ４３は、第１及び第２の駆動モータＭ４１，Ｍ４２と同様に施療子可動範囲８の下方に設けられている。この構成によれば、上下方向の第３のネジ棒４３１を回転する第３の駆動モータＭ４３を背もたれ部３の施療子可動範囲８の下方に容易に配置できるので椅子の背もたれ部を薄型化できる。この他の構造は上述のいずれかと同様であり、その説明を省略する。
（実施形態５）
ＦＩＧ．８は、本発明の第５の実施形態に係るマッサージ機におけるマッサージ機構部５００の内部構造を示す。このマッサージ機と共通の構成を示すＦＩＧ．１、及びＦＩＧ．３を適宜参照する。このマッサージ機構部５００は、ＦＩＧ．４に示したマッサージ機構部１００における左右運動機構部Ｗの係合用ナット１１５，１１４、及び回転伝達部材１２４に代えて、一対の斜め方向の連結棒を含むリンク機構を用いるものである。別の見方をすると、このマッサージ機構部５００は、ＦＩＧ．７に示したマッサージ機構部４００において、左右運動機構部Ｗにおける係合部材４４２と、第１の上下運動機構部Ａ１における摺動部材４１２とを共通化した構成になっている。
このような構成によると、マッサージ機構部５００は、第３の駆動モータＭ５３を施療子可動範囲８の下方に固定しているのでＦＩＧ．４に示したマッサージ機構部１００よりも第１の上下運動機構部Ａ１が軽量化され、また、左右方向の梁材が２本なのでＦＩＧ．７に示したマッサージ機構部４００よりも背もたれ部３をより薄型化することができる。
（実施形態６）
ＦＩＧ．９は、本発明の第６の実施形態に係るマッサージ機におけるマッサージ機構部に注目したブロック構成を示す。このマッサージ機の外観は、前述のＦＩＧ．１に示したマッサージ機１と同様であり、この図を再度参照する。
このマッサージ機は、前述同様に、施療子４による押し動作とはさみ動作、及び施療位置の上下方向変更動作をモータの回転力によって行うための少なくとも２つはマッサージ機本体に対して位置が固定された第１、第２、及び第３の３つの駆動モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３を備えており、第１の駆動モータＭ１の回転を左右方向の運動に変換し施療子枕木５のそれぞれの後部にリンクしてこれらを左右動させる第１の左右運動機構部Ｗ１と、第２の駆動モータＭ２の回転を左右方向の運動に変換し施療子枕木５のそれぞれの前部と後部の間にリンクしてこれらを左右動させる第２の左右運動機構部Ｗ２と、第３の駆動モータＭ３の回転を上下方向の運動に変換し施療子枕木５のそれぞれにリンクしてこれらを上下動させる上下運動機構部Ａと、を備えている。
第１の駆動モータＭ１又は第２の駆動モータＭ２と、第１の左右運動機構部Ｗ１又は第２の左右運動機構部Ｗ２が、施療子枕木５を左右動させる動作を反復することにより、施療子４によるはさみ動作が押し動作を含みながら行われる。第１の駆動モータＭ１と第２の駆動モータＭ２従って第１の左右運動機構部Ｗ１と第２の左右運動機構部Ｗ２が、それぞれ逆位相で動作すると、施療子枕木５のシーソ動作が発生して、施療子４による前後の押し動作が行われる。第３の駆動モータＭ３と上下運動機構部Ａが施療子枕木５を上下動させる動作を反復することにより施療子４による上下動作を含むはさみ動作が行われる。第１、第２、及び第３の駆動モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３が協調して回転することにより施療位置の上下方向変更動作が行われる。
ＦＩＧ．１０は、このマッサージ機におけるマッサージ機構部６００の内部構造を示す。マッサージ機構部６００の第１の左右運動機構部Ｗ１は、第１の駆動モータＭ６１により回転される上下方向の第１のネジ棒６０１と、このネジ棒６０１に螺合し第１の駆動モータＭ６１の回転により上下動するナット６０２と、このナット６０２にそれぞれ一端をリンクされ互いに離間した他端を開閉動してナット６０２の上下動を左右方向の動きに変換する１対の斜め方向の連結棒６１１と、それぞれの連結棒６１１の他端に設けられ連結棒６１１と左右の施療子枕木５とをリンクして第１の駆動モータＭ６１の回転によりこれらの施療子枕木５を左右動させる係合部材６１２と、を備えている。第２の左右運動機構部Ｗ２は、第１の左右運動機構部Ｗ１と同様の構成要素を備えている。
上下運動機構部Ａは、第３の駆動モータＭ６３により回転される上下方向の第３のネジ棒６５１と、このネジ棒６５１に螺合し第３の駆動モータＭ６３の回転により上下動するナット６５３と、このナット６５３に略中央部を固定されこのナット６５３とともに上下動する左右方向の梁材６３１と、この梁材６３１に沿って摺動自在に梁材６３１の左右に固定されそれぞれ施療子枕木５をリンクしてこれらの施療子枕木５を梁材６３１とともに上下動させる左右の摺動部材６３２と、を備えている。
梁材６３１は、マッサージ機本体の背もたれ部３の左右に設けられた上下方向のガイド軸６４１に対して摺動部材６４２によって上下方向に摺動自在に拘束されており、駆動モータＭ６３の回転に伴いガイド軸６４１に沿って上下動作する。
このように、マッサージ機構部６００は、２個の駆動モータＭ６１，Ｍ６２によって、施療子４の押し動作と幅方向動作を駆動する構造になっている。駆動モータＭ６３は、梁材６３１を介して、施療子４と施療子枕木５、及び第１、第２の左右運動機構部Ｗ１，Ｗ２の一部と上下運動機構部Ａの一部とを上下に移動し、このとき、施療子４も左右動するので、はさみ動作が実現する。３つの駆動モータＭ６１，Ｍ６２，Ｍ６３が等速で同一方向に回転すれば、各モータに対してナット６０２，６２２，６５３の上下動の割合が同じ設定になっている前提のもとで、施療子４は、単純に上又は下に移動する（上下方向変更動作）。
駆動モータＭ６３が停止しており、駆動モータＭ６１，Ｍ６２が等速で同一方向に回転すれば、施療子４の幅を離間又は接近する制御がなされ、これによりはさみ動作を行うことができる。施療子４によるはさみ動作を２つの駆動モータＭ６１，Ｍ６２を用いて行うので、力強いはさみ動作による施療、又は、小型のモータによる通常の強さのはさみ動作の施療が可能となる。
３つの駆動モータのうち、第１又は第２の駆動モータＭ６１，Ｍ６２のいずれか１つが回転すれば、施療子４による押し動作を含むはさみ動作が実現する。
駆動モータＭ６３が停止しており、駆動モータＭ６１，Ｍ６２が、異なる方向に回転すれば、第１及び第２の左右運動機構部Ｗ１，Ｗ２が互いに逆向きの動作を行い、枕木５に梁材６３１を中心とするシーソ動作が発生するので施療子４がはさみ動作を含んで前後に移動動作する。このとき施療子４が第１の位置状態ＰＳ１と第２の位置状態ＰＳ２との間を前後運動する。これにより、施療子４による、はさみ動作を含む前後の押し動作が行われる。なお、第１の位置状態ＰＳ１は、施療子枕木５が一番起き上がった状態である。このとき、ナット６０２は下に、ナット６２２は上にあって、互いに大きく離れた状態である。第２の位置状態ＰＳ２は、施療子枕木５が前方に倒れて施療子４が最前方に進んだ状態である。このとき、ナット６０２とナット６２２は、互いに最接近した状態である。
（実施形態７）
ＦＩＧ．１１は、本発明の第７の実施形態に係るマッサージ機におけるマッサージ機構部に注目したブロック構成を示し、ＦＩＧ．１２は、施療子枕木のリンク機構を示す。このマッサージ機の外観は、前述のＦＩＧ．１に示したマッサージ機１と同様であり、この図を再度参照する。このマッサージ機の施療子枕木５は、ＦＩＧ．１２に示すように、施療子４をそれぞれの前部に保持する前後方向に延伸した左右の主枕木５１、及びこれらの主枕木５１の前部と後部の間にそれぞれ前部をリンクし前後方向に延伸した左右の副枕木５２を備えている。この施療子枕木５による施療子４の動きは後述する。
このような施療子枕木５を有するマッサージ機は、ＦＩＧ．１１に示すように、前述同様に、施療子４による押し動作とはさみ動作、及び施療位置の上下方向変更動作をモータの回転力によって行うための少なくとも２つはマッサージ機本体に対して位置が固定された第１、第２、及び第３の３つの駆動モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３を備えており、第１の駆動モータＭ１の回転を上下方向の運動に変換し主枕木５１のそれぞれの後部にリンクしてこれらを上下動させて施療子４に前後に移動する押し動作をさせる第１の上下運動機構部Ｂ１と、第２の駆動モータＭ２の回転を上下方向の運動に変換し副枕木５２のそれぞれの後部にリンクしてこれらを上下動させて施療子に円弧を描く押し動作をさせる第２の上下運動機構部Ｂ２と、第３の駆動モータＭ３の回転を左右方向の運動に変換し左右の施療子枕木５のそれぞれにリンクしてこれらを左右動させて施療子４にはさみ動作をさせる左右運動機構部Ｗと、を備えている。第１、第２、及び第３の駆動モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３が協調して回転することにより施療位置の上下方向変更動作が行われる。
施療子枕木５による施療子４の動きを説明する。施療子４による押し動作には、背中や腰を後ろから前に押す前後の押し動作や、肩などを上から下に押す動作がある。施療子４によるこれらの押し動作をリンク機構により実現するため、ＦＩＧ．１２に示すように、施療子枕木５は主枕木５１と副枕木５２とを備えている（前述）。主枕木５１の前部には施療子４が備えられ、主枕木２１の後部はリンク機構によりガイド軸２６に沿って上下動可能に第１の支持部２２に支持されている。また、副枕木５２の前部は主枕木５１の中央部に回転自在にリンク部２４により結合され、副枕木５２の後部はリンク機構によりガイド軸２６に沿って上下動可能に第２の支持部２５に支持されている。
このような施療子枕木５のリンク機構（スコットラッセル近似平行運動機構）において、第２の支持部２５を固定し、第１の支持部２２をガイド軸２６に沿って上下動させると、施療子４に矢印３０で示すような略前後方向の直線運動をさせることができる。このような直線動作によって、背中や腰を施療子４で後方から前方に押す前後の押し動作が実現される。また、第１の支持部２２を固定し、第２の支持部２５を上下動させると施療子４を矢印３１，３２で示すような円弧方向に動作させることができる。この動作は、肩や背中をを斜め上から下方に、又は背中を斜め下から上方に押す円弧状の押し動作を実現する。このように、施療子枕木５のリンク機構により、施療子４が前後に移動する前後の押し動作と、円弧を描いて移動する円弧状の押し動作とが実現でき、被施療者の腰、背中、又は肩に対する前後方向や斜め上下方向からの施療が行えるため、施療内容が多くなり、また施療範囲が広くなる。
ＦＩＧ．１３，ＦＩＧ．１４は、このマッサージ機におけるマッサージ機構部７００の内部構造を示す。マッサージ機構部７００の第１及び第２の上下運動機構部Ｂ１，Ｂ２は、第１及び第２の駆動モータＭ７１，Ｍ７２により回転される上下方向の第１及び第２のネジ棒７０１，７３１と、これらのネジ棒７０１，７３１に螺合し第１及び第２の駆動モータＭ７１，Ｍ７２の回転により上下動するナット７０２，７３２と、これらのナット７０２，７３２に略中央部を固定されこれらのナット７０２，７３２とともに上下動する左右方向の第１及び第２の梁材７１１，７４１と、これらの梁材７１１，７４１に沿って摺動自在に梁材７１１，７４１のそれぞれ左右に固定された摺動部材７１２，７４２と、を備えている。
左右運動機構部Ｗは、第３の駆動モータＭ７３により回転され左右の施療子枕木５の略中間位置に配される上下方向の第３のネジ棒７７１と、このネジ棒７７１に螺合し第３の駆動モータＭ７３の回転により上下動するナット７７２と、このナット７７２にそれぞれ一端をリンクされ互いに離間した他端を開閉動してナット７７２の上下動を左右方向の動きに変換する１対の斜め方向の連結棒７８１と、それぞれの連結棒７８１の他端に設けられ連結棒７８１と左右の施療子枕木５とをリンクして第３の駆動モータＭ７３の回転によりこれらの施療子枕木５を左右動させる係合部材７６２と、を備えている。
左右の係合部材７６２は、第１及び第２の梁材７１１，７４１と平行に設けられた左右方向の第３の梁材７６１に沿って摺動自在に第３の梁材７６１の左右に固定されている。また、係合部材７６２は、施療子枕木５における主枕木５１と副枕木５２とを結合している位置の近傍に設けられている。
３つの駆動モータＭ７１，Ｍ７２，Ｍ７３はマッサージ機本体に対して位置が固定され、背もたれ部３の施療子可動範囲８の下方に設けられ、主枕木５１の後端は、それぞれ摺動部材７１２を介して第１の上下運動機構部Ｂ１にリンクされ、第１の駆動モータＭ７１の回転により上下動し、副枕木５２の後端は、それぞれ摺動部材７４２を介して第２の上下運動機構部Ｂ２にリンクされ、第２の駆動モータＭ７２の回転により上下動する。
マッサージ機構部７００において、摺動部材７１２が前述のＦＩＧ．１２における第１の支持部２２に対応し、同様に摺動部材７４２が第２の支持部２５に、またガイド軸７２１がガイド軸２６にそれぞれ対応する。
各駆動モータＭ７１，Ｍ７２，Ｍ７３が等速で同方向に回転するとき、所定の前提条件のもとで、施療子４はそのままの配置で、上下に単純移動する。駆動モータＭ７１，Ｍ７２が停止しており、駆動モータＭ７３が回転すれば、ナット７７２が上下動し、施療子４の間隔（幅）が制御される。駆動モータＭ７１，Ｍ７３が停止しており、駆動モータＭ７２が回転すれば、ナット７３２が上下動し、施療子４の動作は斜め上から下方へ円弧状経路に沿った押し動作となる。駆動モータＭ７２，Ｍ７３が停止しており、駆動モータＭ７１が回転すれば、ナット７０２が上下動し、施療子４の動作は後方から前方への略直線状の押し動作となる。これらの施療子４の動作を複合することで、被施療者に対し、真横（腰、背中に有効）からでも、斜め上（肩に有効）からでも押し動作ができるため、揉み方のバリエーションが広くなる。
このような構成によれば、上下方向の第１乃至第３のネジ棒７０１，７３１，７７１を回転する第１乃至第３の駆動モータＭ７１，Ｍ７２，Ｍ７３を背もたれ部３の施療子可動範囲８の上、又は下に容易に配置できるので椅子の背もたれ部３を薄型化できる。
（実施形態８）
ＦＩＧ．１５は、本発明の第８の実施形態に係るマッサージ機におけるマッサージ機構部８００の内部構造を示す。このマッサージ機構部８００は、前述のマッサージ機構部７００における連結棒７８１を施療子枕木５にリンクする係合部材７６２の位置が、第３の梁材７６１から第１の梁材７１１に移動した構造になっており、さらに、１対の連結棒７８１が上方において離間した構造から下方において離間した構造になっている。すなわち、マッサージ機構部８００における左右運動機構部を構成するナット８７２は、第１の上下運動機構部の第１の梁材８１１よりも上方に備えられ、左右１対の連結棒８８１は、ナット８７２にそれぞれ上端をリンクされ、互いに離間した下端を第１の梁材８１１に設けられた摺動部材８１２，８４２にリンクされている。この摺動部材８１２，８４２には、主枕木５１の後端がリンクされている。１対の連結棒８８１が下方において離間しているので、マッサージ機構部７００における場合と異なり、ナット８７２が下降することにより、左右の施療子枕木５の間隔が広がることになる。この他の構造は、マッサージ機構部７００のそれと同様である。
次に、ＦＩＧ．１６，ＦＩＧ．１７、及びＦＩＧ．１８により、マッサージ機構部８００における施療子４の時間的なマッサージ動作の例を説明する。注目する施療子４は、ＦＩＧ．１５に示す左側の施療子４である。この施療子４の位置座標を所定の基準位置に原点を有するＸＹＺ座標で表現する。Ｘ軸方向は前後方向であり、前方を正の向き、Ｙ軸方向は左右方向であり、左方向、すなわち施療子が互いに離間する方向を正の向き、Ｚ軸方向は上下方向であり、上方向を正の向きとする。
ＦＩＧ．１６は、施療子動作の一周期Ｔにおける位置変化を示す。施療子は、このような周期運動を何度も繰り返してマッサージ動作を行い、マッサージ効果が得られる。一周期Ｔは、数秒程度である。ＦＩＧ．１７は、施療子にこのような動作を行わせるための各駆動モータＭ８１，Ｍ８２，Ｍ８３の一周期Ｔにおける回転量Ｒｘ，Ｒｚ，Ｒｙを示す。施療子の左右方向（Ｙ方向）の動作、すなわち、Ｙ座標値と回転量Ｒｙは１対１の対応がある。施療子のＸ方向、Ｚ方向の動きは、回転量Ｒｘ，Ｒｚの複合値により決まる。
ＦＩＧ．１８は、ＦＩＧ．１６に示した位置変化を３次元空間の軌跡として表したものである。上下方向においてＺ＝０となる時刻ｔ１、左右方向において最大ふれ幅となる時刻ｔ２、及び、前後方向においてＸ＝０となる時刻ｔ３をＦＩＧ．１８にそれぞれ示している。これらの図に示した施療子の動きは、例えば、被施療者の左肩を上方から斜め左下方に押しつつ、前方に押し、その後、被施療者の首の方向に向って、はさみ動作を行いつつ施療子原点に復帰する動作を繰り返す動きになっている。
（実施形態９）
ＦＩＧ．１９は、本発明の第９の実施形態に係るマッサージ機における施療子枕木の構造を示す。施療子によるマッサージ動作は、押し動作、揉み動作、はさみ動作に加え、たたき動作がある。施療子によるたたき動作は、左右の施療子を交互に高速に往復運動させる動作であり、施療位置が肩の場合、肩たたき動作である。このたたき動作は、左右の施療子を交互に数ｍｍから数十ｍｍの振幅で高速に動作させて行われる。
施療子４が、ＦＩＧ．１９に示すように、主枕木５１と副枕木５２からなるリンク機構（ＦＩＧ．１２の説明参照）により支持されている。主枕木５１には、副枕木５２をリンクするリンク部２４と主枕木５１を支持する第１の支持部２２との間に、リニアアクチュエータ５０が設けられている。リニアアクチュエータ５０は矢印で示すように、その厚み方向に伸縮振動し、その振動がリンク部２４を支点にして施療子４の振動として増幅される。このような増幅された高速振動を左右１対の施療子４に交互に、又は同時に発生させてたたき動作を実現することができる。
微小距離間において高速振動できるアクチュエータとして、例えば、超磁歪素子を電磁コイルの中心に配置し、超磁歪素子の振動をてこなどの拡大機構を用いて増幅することや、固有振動による共鳴減少を利用して増幅することにより、振幅が数ｍｍの振動を実現できる。また、リニアアクチュエータ５０として、電歪素子、ボイスコイルモータなどを用いることができる。このようなアクチュエータを用いることにより、たたき機構を施療子機構部にコンパクトに組み入れることができる。
（実施形態１０）
ＦＩＧ．２０は、本発明の第１０の実施形態に係るマッサージ機におけるマッサージ機構部９００の内部構造を示す。マッサージ機の外観についてＦＩＧ．１を参照する。このマッサージ機構部９００は、施療子４によるたたき動作を行うためのたたき駆動モータＭ９２，Ｍ９４を背もたれ部３の施療子可動範囲８の外である下方に備え、たたき駆動モータＭ９２，Ｍ９４の回転力を副枕木５２が傾動動作するための力に変換するたたき運動機構部を備えている。
このマッサージ機構部９００は、前述のマッサージ機構部７００における第２の梁材７４１を左右に２分割して、それぞれの部分を独立に上下動作させるようにしたものである。また、前述のマッサージ機構部７００において左右の施療子４の間隔調整が連結棒７８１によるリンク機構を用いて行われているが、このマッサージ機構部９００では、リンク機構に代わって前述のＦＩＧ．６に記載のマッサージ機構部３００と同様に、ウオームとウオームホイールからなる回転方向変換機構９３２、及び回転軸９１１と左ネジ９１２、右ネジ９１４、及び左右の係合用ナット９１３、９１５による左右送り機構を用いるものである。また、主枕木５１と副枕木５２とのリンク部には、第３の梁材９８１に摺動自在に固定された左右の係合部材９８５，９８３が固定されている。係合部材９８３、９８５は独立に上下動作できるように、第３の梁材９８１に緩やかに固定されている。その他の構造については、前述のいずれかに記載のものと同じであり、説明を省略する。
駆動モータＭ９３を回転させることで、左右の施療子４の間隔を制御できる。駆動モータＭ９２，Ｍ９４が、同一方向に回転動作した場合、施療子４の動作は、前述のマッサージ機構部７００におけるものと同様の動作となる。駆動モータＭ９２、Ｍ９４によるナット９６２、９４２の上下動作を逆位相の微小上下幅振動とした場合、摺動部材９７２，９５２が互いに逆向きに上下動して左右の副枕木５２が逆向きに上下動して、施療子４の動作がたたき動作となる。このとき、ナット９６２，９４２、従って左梁材９７１、右梁材９５１の逆方向の上下動作の食い違いは、結合部材９１０によって吸収される。結合部材９１０として、例えば平行板ばねやコイルばねを用いることができる。このように、マッサージ機構部９００にたたき動作機能を備えても、たたき駆動モータを背もたれ部の施療子可動範囲より下部又は上部又は側方部に配置するので、機構部を軽量化して、低慣性化、高速駆動化、背もたれ部の薄型化が実現できる
（実施形態１１）
ＦＩＧ．２１は、本発明の第１１の実施形態に係るマッサージ機におけるマッサージ機構部７００Ａの内部構造を示す。このマッサージ機は、駆動モータでプーリを回転してワイヤを動作させることにより施療子４の動作を行う。マッサージ機構部７００Ａは、前出のＦＩＧ．１３に示されるマッサージ機構部７００における第１、第２、及び第３のネジ棒７０１、７３１、７７１と、これらのネジ棒７０１、７３１、７７１に螺合して上下動するナット７０２、７３２、７７２とに代えて、それぞれ前記第１、第２、及び第３の駆動モータＭ７１，Ｍ７２，Ｍ７３により回転される３つの動プーリＰと、これらのそれぞれの動プーリＰと対になる３つの従プーリＰと、動プーリＰと従プーリＰのそれぞれの対によって上下動する第１、第２、及び第３のワイヤ７０３、７３３、７７３と、第１及び第２のワイヤ７０３，７３３を第１及び第２の梁材７１１，７４１に固定するワイヤ接続部材７０４，７３４と、第３のワイヤ７７３を１対の斜め方向の連結棒７８１の一端とリンクするワイヤリンク部材７７４と、を備えている。
上述の構成により、梁材７１１、７４１は駆動モータＭ７１，Ｍ７２によって上下に駆動される。また、梁材７６１に摺動自在に固定された係合部材７６２は、連結棒７８１を介して、駆動モータＭ７３によって上下動される。駆動モータＭ７１，Ｍ７２，Ｍ７３が等速で回転すれば、ワイヤが等速で上下して各ワイヤ接続部材７０４、７３４、及びワイヤリンク部材７７４が上下するので、施療子４は、付随する各機構とともに上下に単純移動する。駆動モータＭ７１，Ｍ７２が停止しており、駆動モータＭ７３が回転すれば、ワイヤリンク部材７７４が上下し、左右の施療子４の間隔が制御される。駆動モータＭ７１，Ｍ７３が停止しており、駆動モータＭ７２が回転すれば、ワイヤ接続部材７３４が上下し、施療子４の動作は斜め上からの押し動作となる。駆動モータＭ７２，Ｍ７３が停止しており、駆動モータＭ７１が回転すれば、ワイヤ接続部材７０４が上下し、施療子４の動作は前後方向の押し動作となる。これらの施療子４の動作を複合することで、前述のマッサージ機構部７００と同様に、施療子４の上下、押し、幅調整が可能となる。
上述のようにプーリとワイヤを用いた駆動機構は、ネジ棒やナットを用いたものよりも軽量にできる。また、ワイヤはネジ棒と比べて断面積が小さいので駆動部の薄型化が容易である。このマッサージ機構部７００Ａは、上下駆動、押し駆動、幅駆動のすべてをワイヤで駆動した例であるが、３つの駆動機構のうち、いずれかをネジとナットで駆動するようにしてもよい。
（実施形態１２）
ＦＩＧ．２２は、本発明の第１２の実施形態に係るマッサージ機におけるマッサージ機構部７００Ｂの内部構造を示す。マッサージ機構部７００Ｂは、前出のＦＩＧ．１３に示されるマッサージ機構部７００における第１、第２、及び第３のネジ棒７０１、７３１、７７１と、これらのネジ棒７０１、７３１、７７１に螺合して上下動するナット７０２、７３２、７７２とに代えて、第１、第２、及び第３の駆動モータＭ７１，Ｍ７２，Ｍ７３の回転運動を直線運動に変換して各ナットの設けられた部位の上下動を行うそれぞれ第１のリンクＬＫ１と第２のリンクＬＫ２とからなる３対のリンク機構を備える。
各駆動モータで第１のリンクの角度を制御して第１のリンクに接続された第２のリンクを上下に動作させることにより施療子の動作を行う。各駆動モータＭ７１，Ｍ７２，Ｍ７３は、それぞれ第１のリンクＬＫ１の一端を固定してリンクＬＫ１を回動し、リンクＬＫ１の他端（下端）のリンク結合部Ｊを介して回転自在に接合された第２のリンクＬＫ２の一端を駆動する。駆動モータＭ７１に接続された第２のリンクＬＫ２の他端（上端）は、回転自在の結合部材７０５を介して梁材７１１に固定されている。また、駆動モータＭ７２に接続された第２のリンクＬＫ２の他端（上端）は、回転自在の結合部材７３５を介して梁材７４１に固定されている。駆動モータＭ７３に接続された第２のリンクＬＫ２の他端（上端）は、２つの連結棒７８１のリンク部７７５に固定されている。
上述の第１及び第２のリンクの構成により、前述のいずれかの駆動部と同様に、梁材７１１、７４１は駆動モータＭ７１，Ｍ７２によって上下に駆動され、また、梁材７６１に摺動自在に固定された摺動部材７６２は駆動モータＭ７３によって上下動される。そして、各駆動モータＭ７１，Ｍ７２，Ｍ７３の回転動作の組合せにより、施療子４の上下、押し、幅調整の複合した動作が可能となる。
上述のようにリンクを用いた駆動機構は、ネジ棒やナットを用いたものよりも安価に構成できる。また、上述のマッサージ機構部７００Ｂは、上下駆動、押し駆動、幅駆動のすべてをリンクを用いて駆動した場合のものあるが、３つの駆動機構のうち、いずれかをネジ棒とナット、又はプーリとワイヤで駆動するようにしてもよい。
（実施形態１３）
ＦＩＧ．２３は、本発明の第１３の実施形態に係るマッサージ機におけるマッサージ機構部７００Ｃの内部構造を示す。このマッサージ機は、パンタグラフ（ｌａｚｙ ｔｏｎｇ）型の上下移動機構を上下に動作させることにより施療子の動作を行う機構を駆動伝達機構に含む。マッサージ機構部７００Ｃは、前出のＦＩＧ．１３に示されるマッサージ機構部７００における第１、第２、及び第３のネジ棒７０１、７３１、７７１と、これらのネジ棒７０１、７３１、７７１に螺合して上下動するナット７０２、７３２、７７２とに代えて、各ナットの設けられた部位の上下動を行うパンタグラフ型の上下移動機構７０６，７３６，７７６と、各上下移動機構７０６，７３６，７７６を上下に動作させるアクチュエータＡ７１，Ａ７２，Ａ７３と、を備える。
下部にアクチュエータＡ７１を備えたパンタグラフ７０６の上端は連結部材７０４によって梁材７１１に固定されている。下部にアクチュエータＡ７２を備えたパンタグラフ７３６の上端は連結部材７３４によって梁材７４１に固定されている。また、下部にアクチュエータＡ７３を備えたパンタグラフ７７６の上端は連結部材７７４によって２つの連結棒７８１のリンク部に固定されている。各アクチュエータＡ７１，Ａ７２，Ａ７３の駆動によって、各連結部材７０４、７０４、７７４が上下動され、前述のいずれかのマッサージ機構部と同様に、施療子４の上下、押し、幅調整の複合した動作が可能となる。
上述のパンタグラフを用いた駆動機構は、パンタグラフを上下させるアクチュエータとしてモータ以外に、直動型のアクチュエータを用いることが可能であり、エアシリンダーや油圧シリンダー、高速反応できるボイスコイルモータなどを用いることができる。また、上述のマッサージ機構部７００Ｃは、上下駆動、押し駆動、幅駆動のすべてをパンタグラフを用いて駆動した場合のものあるが、３つの駆動機構のうち、いずれかをネジ棒とナット、プーリとワイヤ、又はリンク機構などで駆動するようにしてもよい。
（実施形態１４）
ＦＩＧ．２４は、本発明の第１４の実施形態に係るマッサージ機におけるマッサージ機構部７００Ｄの内部構造を示す。マッサージ機構部７００Ｄは、前出のＦＩＧ．１３に示されるマッサージ機構部７００における各駆動モータのうち少なくとも１つを施療子４の可動範囲８の側方領域に配置するものである。このマッサージ機構部７００Ｄは、駆動用モータをボール棒の直下ではなく側方領域に設けるものである。各駆動モータＭ７１，Ｍ７２，Ｍ７３は、各ネジ棒７０１、７３１、７７１を回転するために、それぞれプーリＰ１，Ｐ２と、水平方向に各プーリＰ１，Ｐ２間に架けられたワイヤ７０７、７３７、７７７とを備えている。このマッサージ機構部７００Ｄの駆動モータＭ７１，Ｍ７２，Ｍ７３による動作は、マッサージ機構部７００におけるのと同じであり説明は省略する。
このように、駆動モータを施療子可動範囲の側方領域の下部又は上部に配置する駆動部は、マッサージ機を自動車の後部座席に設置する際のように、側方空間に余裕がある場合に、取付けが容易であり有用である。
（実施形態１５）
ＦＩＧ．２５は、本発明の第１５の実施形態に係るマッサージ機におけるマッサージ機構部７００Ｅの内部構造を示す。マッサージ機構部７００Ｅは、施療子４によるたたき動作を行うための駆動源を背もたれ部３の施療子可動範囲８の内部に設置している。この構成によれば、施療子可動範囲に駆動源を設置することで、高速な往復動作を簡単な構造で実現できる。
マッサージ機構部７００Ｅは、前出のＦＩＧ．２０に示されるマッサージ機構部９００における左右の施療子４の独立上下動作に用いたネジ棒８６１，８４１に代えて、クランク７９１を用いたものである。左右の副枕木５２のそれぞれの一端が、クランク７９１の互いに逆向きに屈曲した回転半径の異なる部分に摺動部材７９４、７９５を介して回転かつ摺動自在に固定されている。また、左右の副枕木５２のそれぞれの他端は、主枕木５１にそれぞれリンク部７９９，７９８でリンクされている。
クランク７９１の中央には、クランク７９１をモータの回転軸の回りに回転するように、クランク回転モータＭ７４が備えられている。クランク回転モータＭ７４は、支持部材７３８を介して、駆動モータＭ７２とネジ棒７３１によって上下動されるナット７３２に固定されている。また、クランク７９１の両端は、水平軸回りの回転かつ上下方向移動自在に、マッサージ機本体の左右に設けられた縦方向（上下方向）のガイド軸７２１に摺動部材７９３によって固定されている。
主枕木５１の、施療子４の設けられていない他端は、前出のＦＩＧ．２０におけるマッサージ機構部９００と同様に、摺動部材７１２によって梁材７１１に回転自在かつ摺動自在に固定されている。さらに、摺動部材７１２は、連結棒７８１と連結部材７７４を介して、駆動モータＭ７３とネジ棒７７１によって上下動されるナット７７２にリンクされている。梁材７１１は連結部材７０４を介して、駆動モータＭ７１とネジ棒７０１によって上下動されるナット７０２にリンクされている。
上述の構成において、クランク回転モータＭ７４が回転すると、左右の施療子４が別々に動作し、ちょうど、人の手で交互に背中を叩く動作が実現される。このように、たたき動作のような、高速な往復動作を行うときは、施療子可動範囲８に駆動源を設置すると構造が簡単になる。また、各駆動モータＭ７１，Ｍ７２，Ｍ７３の回転動作の組合せにより、前述のいずれかのマッサージ機構部と同様に、施療子４の上下、押し、幅調整の複合した動作が可能となる。
以上のように、本発明におけるマッサージ機におけるたたき動作駆動などの小規模パワーの駆動モータを除く各駆動モータは、施療子の可動範囲より上、又は下に設けられる。モータ設置位置として、例えば、椅子の折れ曲がり部分や施療者の頭が当る部分の内部が可能である。
また、本発明のマッサージ機は、各駆動モータの回転位置を検出する回転位置検出器や施療子位置を検出する施療子位置検出器を備えており、それらの検出器の検出結果出力に基づき、施療子による揉み位置を計算し、各モータの回転を制御する制御部を備えている。なお、本発明は、上記構成に限られることなく種々の変形が可能である。例えば、前後方向に並んでいる駆動モータは、左右方向に並べることも可能であり、そうすることで、駆動部や背もたれ部を薄くすることができる。また、ネジ棒に代えてボールネジを用いてもよく、さらに、プーリに架けられたワイヤに代えてベルトを用いてもよい。また、上述の各種摺動部材、リンク部材、結合部材、支持部材等は、図示された形状のものに限られず、意図する機能を備えたものであればよい。施療位置の上下方向変更動作は、上下動を小刻みに繰り返すことにより上下方向の押し動作ともなり、また、背中部分のマッサージ動作ともなる。
なお、この出願は２００３年３月２６日付けの特許出願に基づいて優先権主張を行う。その出願の内容の全体が参照によって、この出願に組み込まれる。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【技術分野】
本発明は、モータで駆動させる椅子型のマッサージ機に関する。
【背景技術】
従来、施療子の複合的な動きにより揉み動作とたたき動作とを合わせたような動きのできる椅子型マッサージ機が有り、施療子を動作させるマッサージ機構部に駆動源である揉み用の駆動モータとたたき用の駆動モータとを具備してこれらを昇降モータとネジ送り機構によって昇降させるものが知られている（例えば、特開２０００−３５０７５６号公報、及び特開２００２−２８２３１８号公報参照）。また、施療子を動作するため第一軸体と第二軸体を備え、これらを選択して駆動するのに、一方向クラッチを備えた第三軸体を用いて機構の簡単・小型化を図ったものが知られている（例えば、特許第３１２４９１７号公報参照）。
しかしながら、上述した特許文献に示されるようなマッサージ機においては、施療子を動作させながら自らも昇降するマッサージ機構部に駆動モータが含まれているので、マッサージ機構部が重くなり、その慣性が大きくなって、施療位置の変更のためマッサージ機構部を移動させる際に、細かい微妙な操作や、施療位置の素早い移動動作が困難という問題がある。また、駆動モータがマッサージ機構部に含まれているので、マッサージ椅子の背もたれ部の薄型化、軽量化が困難という問題がある。
【発明の開示】
本発明は、上記課題を解消するものであって、簡単な構成によりマッサージ機構部の軽量化とともに、背もたれ部の薄型化・軽量化、マッサージ力の向上、施療位置決めの高精度化、及び施療位置移動の高速化を実現できるマッサージ機の提供を目的とする。
上記目的を達成するために、本発明は、座部と背もたれ部とを有し、背もたれ部に被施療者の背中をマッサージするための左右の施療子を備えた椅子型のマッサージ機において、前記施療子をそれぞれの前部に保持する前後方向に延伸した左右の施療子枕木と、前記施療子による押し動作、はさみ動作、及び施療位置の上下方向変更動作をモータの回転力によって行うための少なくとも２つはマッサージ機本体に対して位置が固定された第１、第２、及び第３の３つの駆動モータと、前記第１の駆動モータの回転を上下方向の運動に変換し前記施療子枕木のそれぞれの後部にリンクしてこれらを上下動させる第１の上下運動機構部と、前記第２の駆動モータの回転を上下方向の運動に変換し前記施療子枕木のそれぞれの前部と後部の間にリンクしてこれらを上下動させる第２の上下運動機構部と、前記第３の駆動モータの回転を左右方向の運動に変換し前記施療子枕木のそれぞれにリンクしてこれらを左右動させる左右運動機構部と、を備え、前記第１又は第２の駆動モータと第１又は第２の上下運動機構部が前記施療子枕木を上下動させる動作を反復することにより施療子による押し動作を行い、前記第３の駆動モータと左右運動機構部が前記施療子枕木を左右動させる動作を反復することにより施療子によるはさみ動作を行い、前記第１、第２、及び第３の駆動モータが協調して回転することにより施療位置の上下方向変更動作を行うことを特徴とする。
この構成によれば、押し動作、はさみ動作、及び施療位置の上下方向変更動作を行うための３つの駆動モータのうち少なくとも２つはマッサージ機本体に対して位置が固定されるので、施療子を動作させながら自らも昇降するマッサージ機構部を軽量化できる。従って、手動で施療位置を上下に変更をする場合、マッサージ機構部に作用する慣性力が小さいので、位置決めの高精度化、移動の高速化ができる。また、マッサージ機構部の軽量化により機械的強度に対する要求値が緩和されることや、体積のかさむ駆動モータが排除されること等から、椅子の背もたれ部を薄型化することができる。また、固定位置に配置した駆動モータは、高パワーのモータとすることができ、力強い施療を行うことができる。
本発明は、上述の改良された発明において、３つの駆動モータがマッサージ機本体に対して位置が固定されているのが好ましい。この構成によれば、マッサージ機構部のなお一層の軽量化、薄型化ができる。
本発明は、上述の改良された発明において、マッサージ機本体に対して位置が固定された駆動モータは前記背もたれ部の施療子可動範囲外に設けられているのが好ましい。この構成によれば、椅子の背もたれ部を薄型化できる。
本発明は、上述の改良された発明において、前記施療子枕木と第１の上下運動機構部とをリンクした左右のリンク位置を結ぶ直線と、前記施療子枕木と第２の上下運動機構部とをリンクした左右のリンク位置を結ぶ直線とが平行であるのが好ましい。この構成によれば、２つの上下運動機構の構成が明確かつ単純であるので、機構設計や施療子動作の制御が容易となる。
本発明は、上述の改良された発明において、前記第１の上下運動機構部は、前記第１の駆動モータにより回転される上下方向の第１のネジ棒と、このネジ棒に螺合し前記第１の駆動モータの回転により上下動するナットと、左右両側に右ネジと左ネジとを有してその略中央部を前記ナットに回転自在に固定されこのナットとともに上下動する左右方向の回転軸と、この回転軸の左右のネジにそれぞれ螺合されそれぞれ前記施療子枕木をリンクしてこれらの施療子枕木を前記回転軸とともに上下動させる左右の係合用ナットと、を備え、前記第２の上下運動機構部は、前記第２の駆動モータにより回転される上下方向の第２のネジ棒と、このネジ棒に螺合し前記第２の駆動モータの回転により上下動するナットと、このナットに略中央部を固定されこのナットとともに上下動する左右方向の梁材と、この梁材に沿って摺動自在に該梁材の左右に固定されそれぞれ前記施療子枕木をリンクしてこれらの施療子枕木を該梁材とともに上下動させる左右の摺動部材と、を備え、前記左右運動機構部は、前記第３の駆動モータの回転を前記回転軸に伝達してこの回転軸を回転しこの回転軸に螺合された前記係合用ナットにリンクした前記左右の施療子枕木を互いに離間又は接近させてこれらの施療子枕木を左右動させる回転伝達部材を備えるのが好ましい。
この構成によれば、上下方向の第１及び第２のネジ棒を回転する第１及び第２の駆動モータを背もたれ部の施療子可動範囲の上、又は下に配置できるので椅子の背もたれ部を薄型化できる。
本発明は、上述の改良された発明において、前記第１及び第２の上下運動機構部は、前記第１及び第２の駆動モータにより回転される上下方向の第１及び第２のネジ棒と、これらのネジ棒に螺合し前記第１及び第２の駆動モータの回転により上下動するナットと、これらのナットに略中央部を固定されこれらのナットとともに上下動する左右方向の第１及び第２の梁材と、これらの梁材に沿って摺動自在に該梁材のそれぞれ左右に固定されそれぞれ前記施療子枕木をリンクしてこれらの施療子枕木を該梁材とともに上下動させる摺動部材とを備え、前記左右運動機構部は、左右両側に右ネジと左ネジとを有する左右方向の回転軸と、この回転軸の左右のネジにそれぞれ螺合されそれぞれ前記左右の施療子枕木をリンクした２つの係合用ナットと、前記第３の駆動モータの回転を前記回転軸に伝達してこの回転軸を回転しこの回転軸に螺合された前記係合用ナットにリンクした前記左右の施療子枕木を互いに離間又は接近させてこれらの施療子枕木を左右動する回転伝達部材と、を備えるのが好ましい。
この構成によれば、上下方向の第１及び第２のネジ棒を回転する第１及び第２の駆動モータを背もたれ部の施療子可動範囲の上、又は下に容易に配置できるので椅子の背もたれ部を薄型化できる。
本発明は、上述の改良された発明において、前記回転伝達部材は、ウオーム及びウオームホイールを用いるのが好ましい。この構成によれば、ウオームギヤを用いるので外力による施療子間隔の変動防止のためのブレーキを省くことができる。
本発明は、上述の改良された発明において、前記左右運動機構部は、前記回転軸、係合用ナット、及び回転伝達部材に代えて、前記第３の駆動モータにより回転され前記左右の施療子枕木の略中央に配される上下方向の第３のネジ棒と、このネジ棒に螺合し前記第３の駆動モータの回転により上下動するナットと、このナットにそれぞれ一端をリンクされ互いに離間した他端を開閉動して該ナットの上下動を左右方向の動きに変換する１対の斜め方向の連結棒と、それぞれの連結棒の他端に設けられ前記連結棒と前記左右の施療子枕木とをリンクして前記第３の駆動モータの回転によりこれらの施療子枕木を左右動させる係合部材と、を備えるのが好ましい。
この構成によれば、上下方向の第３のネジ棒を回転する第３の駆動モータを背もたれ部の施療子可動範囲の上又は下に容易に配置できるので椅子の背もたれ部を薄型化できる。
本発明は、上述の改良された発明において、前記係合部材は、前記第１の梁材に沿って摺動自在に固定された前記摺動部材、又は前記第２の梁材に沿って摺動自在に固定された前記摺動部材であるのが好ましい。この構成によれば、部品点数を減らすことができ、また施療子枕木を滑らかに左右動できる。
本発明は、上述の改良された発明において、前記施療子によるたたき動作を行うための駆動源を備えているのが好ましい。この構成によれば、施療子のたたき動作を実現して施療子による施療内容を豊富にでき、施療効果をさらに上げることができる。
上記目的を達成するために、本発明は、座部と背もたれ部とを有し、背もたれ部に被施療者の背中をマッサージするための左右の施療子を備えた椅子型のマッサージ機において、前記施療子をそれぞれの前部に保持する前後方向に延伸した左右の施療子枕木と、前記施療子による押し動作、はさみ動作、及び施療位置の上下方向変更動作をモータの回転力によって行うための少なくとも２つはマッサージ機本体に対して前記背もたれ部の施療子可動範囲外に位置が固定された第１、第２、及び第３の３つの駆動モータと、前記第１の駆動モータの回転を左右方向の運動に変換し前記施療子枕木のそれぞれの後部にリンクしてこれらを左右動させる第１の左右運動機構部と、前記第２の駆動モータの回転を左右方向の運動に変換し前記施療子枕木のそれぞれの前部と後部の間にリンクしてこれらを左右動させる第２の左右運動機構部と、前記第３の駆動モータの回転を上下方向の運動に変換し前記施療子枕木のそれぞれにリンクしてこれらを上下動させる上下運動機構部と、を備え、前記第１の駆動モータと前記第１の左右運動機構部、又は前記第２の駆動モータと前記第２の左右運動機構部が前記施療子枕木を左右動させる動作を反復することにより施療子による押し動作を含むはさみ動作を行い、前記第１の駆動モータと前記第１の左右運動機構部、及び前記第２の駆動モータと前記第２の左右運動機構部が前記施療子枕木を左右動させる動作を互いに逆位相で反復することにより施療子による前後の押し動作を行い、前記第３の駆動モータと上下運動機構部が前記施療子枕木を上下動させる動作を反復することにより施療子による上下動作を含むはさみ動作を行い、前記第１、第２、及び第３の駆動モータが協調して回転することにより施療位置の上下方向変更動作を行うことを特徴とする。
この構成によれば、施療子によるはさみ動作を２つのモータで行うので、力強いはさみ動作による施療、又は、小型のモータによる通常の強さのはさみ動作の施療ができるマッサージ機が得られる。
上記目的を達成するために、本発明は、座部と背もたれ部とを有し、背もたれ部に被施療者の背中をマッサージするための左右の施療子を備えた椅子型のマッサージ機において、前記施療子をそれぞれの前部に保持する前後方向に延伸した左右の主枕木、及びこれらの主枕木の前部と後部の間にそれぞれ前部をリンクし前後方向に延伸した左右の副枕木を有する左右の施療子枕木と、前記施療子による押し動作、はさみ動作、及び施療位置の上下方向変更動作をモータの回転力によって行うための少なくとも２つはマッサージ機本体に対して位置が固定された第１、第２、及び第３の３つの駆動モータと、前記第１の駆動モータの回転を上下方向の運動に変換し前記主枕木のそれぞれの後部にリンクしてこれらを上下動させて施療子に前後に移動する押し動作をさせる第１の上下運動機構部と、前記第２の駆動モータの回転を上下方向の運動に変換し前記副枕木のそれぞれの後部にリンクしてこれらを上下動させて施療子に円弧を描く押し動作をさせる第２の上下運動機構部と、前記第３の駆動モータの回転を左右方向の運動に変換し前記施療子枕木のそれぞれにリンクしてこれらを左右動させて施療子にはさみ動作をさせる左右運動機構部と、を備え、前記第１、第２、及び第３の駆動モータが協調して回転することにより施療位置の上下方向変更動作を行うことを特徴とする。
この構成によれば、施療子による押し動作として、施療子が前に移動する前後方向の押し動作と、円弧を描いて斜め上から下に移動する上下方向の押し動作とが可能であり、被施療者の腰、背中、又は肩に対する前後方向や斜め上下方向からの施療が行えるため、施療内容が多くなり、また施療部位の範囲が広くなる。
本発明は、上述の改良された発明において、前記第１及び第２の上下運動機構部は、前記第１及び第２の駆動モータにより回転される上下方向の第１及び第２のネジ棒と、これらのネジ棒に螺合し前記第１及び第２の駆動モータの回転により上下動するナットと、これらのナットに略中央部を固定されこれらのナットとともに上下動する左右方向の第１及び第２の梁材と、これらの梁材に沿って摺動自在に該梁材のそれぞれ左右に固定された摺動部材と、を備え、前記左右運動機構部は、前記第３の駆動モータにより回転され前記左右の施療子枕木の略中央に配される上下方向の第３のネジ棒と、このネジ棒に螺合し前記第３の駆動モータの回転により上下動するナットと、このナットにそれぞれ一端をリンクされ互いに離間した他端を開閉動して該ナットの上下動を左右方向の動きに変換する１対の斜め方向の連結棒と、それぞれの連結棒の他端に設けられ前記連結棒と前記左右の施療子枕木とをリンクして前記第３の駆動モータの回転によりこれらの施療子枕木を左右動させる係合部材と、を備え、前記マッサージ機本体に対して位置が固定された駆動モータは前記背もたれ部の施療子可動範囲外に設けられ、前記主枕木の後端は、それぞれ前記摺動部材を介して前記第１の上下運動機構部にリンクされ、前記第１の駆動モータの回転により上下動し、前記副枕木の後端は、それぞれ前記摺動部材を介して前記第２の上下運動機構部にリンクされ、前記第２の駆動モータの回転により上下動するのが好ましい。
この構成によれば、上下方向の第１乃至第３のネジ棒を回転する第１乃至第３の駆動モータを背もたれ部の施療子可動範囲の上、又は下に容易に配置できるので椅子の背もたれ部を薄型化できる。
本発明は、上述の改良された発明において、施療子によるたたき動作を行うための駆動源を前記主枕木に備え、該駆動源がリニアアクチュエータであるのが好ましい。この構成によれば、施療子によるたたき動作の機構を施療子周辺にコンパクトに組み入れることができる。
本発明は、上述の改良された発明において、前記施療子によるたたき動作を行うためのたたき駆動モータを背もたれ部の施療子可動範囲外に備え、前記たたき駆動モータの回転力を前記副枕木が傾動動作するための力に変換するたたき運動機構部を備えるのが好ましい。この構成によれば、たたき駆動モータを背もたれ部の施療子可動範囲より下部又は上部又は側方部に配置するので、施療子周辺の駆動機構を大型化することなく施療子によるたたき動作を備えることができる。
本発明は、上述の改良された発明において、前記第１、第２、及び第３のネジ棒と、これらのネジ棒に螺合して上下動するナットとに代えて、それぞれ前記第１、第２、及び第３の駆動モータにより回転される３つの動プーリと、これらのそれぞれの動プーリと対になる３つの従プーリと、前記動プーリと従プーリのそれぞれの対によって上下動する第１、第２、及び第３のワイヤと、前記第１及び第２のワイヤを前記第１及び第２の梁材に固定するワイヤ接続部材と、前記第３のワイヤを前記１対の斜め方向の連結棒の一端とリンクするワイヤリンク部材と、を備えるのが好ましい。この構成によれば、より軽量に駆動伝達機構を構成できる。また、施療子可動範囲の側方にモータを設置しやすい。
本発明は、上述の改良された発明において、前記第１、第２、及び第３のネジ棒と、これらのネジ棒に螺合して上下動するナットとに代えて、前記第１、第２、及び第３の駆動モータの回転運動を直線運動に変換して前記各ナットの設けられた部位の上下動を行うそれぞれ第１のリンクと第２のリンクとからなる３対のリンク機構を備えるのが好ましい。この構成によれば、リンクを組合せるだけで、より安価に駆動伝達機構を構成できる。
本発明は、上述の改良された発明において、前記第１、第２、及び第３のネジ棒と、これらのネジ棒に螺合して上下動するナットと、前記第１、第２、及び第３の駆動モータとに代えて、各ナットの設けられた部位の上下動を行うパンタグラフ型の上下移動機構と、各上下移動機構を上下に動作させるアクチュエータと、を備えるのが好ましい。この構成によれば、パンタグラフを上下させるアクチュエータは直動型でも可能になり、エアシリンダーや油圧シリンダー、高速反応できるボイスコイルモータなどを用いて、小型化、薄型化した駆動伝達機構を構成できる。
本発明は、上述の改良された発明において、前記各駆動モータのうち少なくとも１つを前記施療子の可動範囲の側方領域に配置するのが好ましい。この構成によれば、マッサージ機を自動車の後部座席に設置する際のように、側方空間に余裕がある場合に、駆動モータを施療子可動範囲の側方領域の下部又は上部に容易に配置・取付けができ有用である。
本発明は、上述の改良された発明において、前記施療子によるたたき動作を行うための駆動源を前記背もたれ部の施療子可動範囲の内部に設置するのが好ましい。この構成によれば、施療子可動範囲に駆動源を設置することで、高速な往復動作を簡単な構造で実現できる。
【図面の簡単な説明】
ＦＩＧ．１は本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機の側面概念図である。
ＦＩＧ．２は同上マッサージ機の変形例を示す側面概念図である。
ＦＩＧ．３は同上マッサージ機の動作を説明するブロック構成図である。
ＦＩＧ．４は同上マッサージ機の施療子駆動部の内部斜視図である。
ＦＩＧ．５は本発明の第２の実施形態に係るマッサージ機のマッサージ機構部の内部斜視図である。
ＦＩＧ．６は本発明の第３の実施形態に係るマッサージ機のマッサージ機構部の内部斜視図である。
ＦＩＧ．７は本発明の第４の実施形態に係るマッサージ機のマッサージ機構部の内部斜視図である。
ＦＩＧ．８は本発明の第５の実施形態に係るマッサージ機のマッサージ機構部の内部斜視図である。
ＦＩＧ．９は本発明の第６の実施形態に係るマッサージ機の動作を説明するブロック構成図である。
ＦＩＧ．１０は同上マッサージ機におけるマッサージ機構部の内部斜視図である。
ＦＩＧ．１１は本発明の第７の実施形態に係るマッサージ機の動作を説明するブロック構成図である。
ＦＩＧ．１２は同上マッサージ機における施療子枕木のリンク機構の説明図である。
ＦＩＧ．１３は同上マッサージ機におけるマッサージ機構部の内部斜視図である。
ＦＩＧ．１４はＦＩＧ．１３に示したマッサージ機構部の側面図である。
ＦＩＧ．１５は本発明の第８の実施形態に係るマッサージ機のマッサージ機構部の内部斜視図である。
ＦＩＧ．１６は同上マッサージ機における左側施療子の一周期の動きを時間に対する基準位置からの位置変位量として示すグラフである。
ＦＩＧ．１７はＦＩＧ．１６に示した左側施療子の動きに対応する一周期の各駆動モータの回転量の変化を示すグラフである。
ＦＩＧ．１８はＦＩＧ．１６に示した左側施療子の動きを３次元空間における軌跡として示す図である。
ＦＩＧ．１９は本発明の第９の実施形態に係るマッサージ機のたたき動作を説明する施療子枕木部分の側面図である。
ＦＩＧ．２０は本発明の第１０の実施形態に係るマッサージ機のマッサージ機構部の内部斜視図である。
ＦＩＧ．２１は本発明の第１１の実施形態に係るマッサージ機のマッサージ機構部の内部斜視図である。
ＦＩＧ．２２は本発明の第１２の実施形態に係るマッサージ機のマッサージ機構部の内部斜視図である。
ＦＩＧ．２３は本発明の第１３の実施形態に係るマッサージ機のマッサージ機構部の内部斜視図である。
ＦＩＧ．２４は本発明の第１４の実施形態に係るマッサージ機のマッサージ機構部の内部斜視図である。
ＦＩＧ．２５は本発明の第１５の実施形態に係るマッサージ機のマッサージ機構部の内部斜視図である。
【発明を実施するための最良の形態】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。
（実施形態１）
ＦＩＧ．１は、本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機１の概念を示す。マッサージ機１は、座部２と背もたれ部３とを有し、背もたれ部３にマッサージ用の施療子４を備えた椅子型のマッサージ機である。施療子４は左右一対の構成になっており、これらの施療子４は前後方向に延伸した左右の施療子枕木５のそれぞれの前部に保持され、施療子枕木５を介して機構部６、さらに駆動モータ７に接続されている。
施療子４は、機構部６により駆動され、背もたれ部３の上下方向、及び肩幅方向（左右方向）のそれぞれの一定範囲に定められた可動範囲８において移動、及びマッサージ動作をすることができる。施療子４は、可動範囲８において背もたれ部３に沿って昇降して被施療者の腰から背中、肩、首、さらに頭までの任意の位置を、押す（揉む、さする）、たたく、及びはさむ動作をして、マッサージ施療を行う。左右一対の構成となっている施療子４は施療者の背中の左右の部位について施療する。左右の施療子４の間隔（幅方向間隔）を広げたり狭めたりする幅方向動作によって、例えば首の後ろをはさむ「はさみ動作」を行うことができる。左右の施療子４を前後に動かす動作によって、背もたれ部にもたれた被施療者の背中を後ろから前に押す「前後の押し動作」を行うことができる。また、後述する他の実施形態においては、前後の押し動作の他、斜め上方又は斜め下方から押す「円弧状押し動作」も可能である。
駆動モータ７は、機構部６を駆動してその機械動作により施療子４のマッサージ動作を行うための駆動源であり、また、施療子４を接続した機構部６の昇降動作を行うための駆動源でもある。そこで、駆動モータ７は、複数個備えられ、ＦＩＧ．１に示すマッサージ機１の場合、施療子４の可動範囲８の外部、すなわち可動範囲８の下部と、可動範囲８の左側方部（不図示）に設けられている。ＦＩＧ．２に示すマッサージ機１０は、マッサージ機１の変形例であり、駆動モータ７が施療子４の可動範囲８の上部に設けられている。以下において、機構部６に施療子４や枕木５、及び駆動モータ７を含めた全体をマッサージ機構部と称するが、その構成を限定するものではない。また、ＦＩＧ．１は以下の説明において適宜参照される。
ＦＩＧ．３は、主としてマッサージ機構部に注目したマッサージ機１のブロック構成を示す。マッサージ機１は、前述のように、施療子４による押し動作とはさみ動作、及び施療位置の上下方向変更動作をモータの回転力によって行うための少なくとも２つはマッサージ機本体に対して位置が固定された第１、第２、及び第３の３つの駆動モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３と、第１の駆動モータＭ１の回転を上下方向の運動に変換し施療子枕木５のそれぞれの後部にリンクしてこれらを上下動させる第１の上下運動機構部Ａ１と、第２の駆動モータＭ２の回転を上下方向の運動に変換し施療子枕木５のそれぞれの前部と後部の間にリンクしてこれらを上下動させる第２の上下運動機構部Ａ２と、第３の駆動モータＭ３の回転を左右方向の運動に変換し施療子枕木５のそれぞれにリンクしてこれらを左右動させる左右運動機構部Ｗと、被施療者がマッサージ機を操作するための操作部Ｈと、操作部Ｈからの信号に基づいて各駆動モータを制御する制御部Ｃと、を備えている。
施療子４による押し動作は、第１及び第２の駆動モータＭ１，Ｍ２、従って第１及び第２の上下運動機構部Ａ１，Ａ２が施療子枕木５を上下動させる動作を逆位相で反復して行い、施療子枕木５にシーソ動作をさせることにより行われる。この押し動作は「前後の押し動作」である。施療子４によるはさみ動作は、第３の駆動モータＭ３、従って左右運動機構部Ｗが施療子枕木５を左右動させる動作を反復することにより行われる。施療位置の上下方向変更動作は、第１、第２、及び第３の駆動モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３が協調して回転することにより行われる。
ＦＩＧ．４は、マッサージ機１におけるマッサージ機構部１００の内部構造を示す。引き続きＦＩＧ．１、ＦＩＧ．３を参照して説明する。マッサージ機構部１００の第１の上下運動機構部Ａ１は、第１の駆動モータＭ１１により回転される上下方向の第１のネジ棒１０１と、このネジ棒１０１に螺合し第１の駆動モータＭ１１の回転により上下動するナット１０２と、左右両側に右ネジ１１３と左ネジ１１２とを有してその略中央部をナット１０２に回転自在に固定されこのナット１０２とともに上下動する左右方向の回転軸１１１と、この回転軸１１１の左右のネジ１１３、１１２にそれぞれ螺合されそれぞれ施療子枕木５をリンクしてこれらの施療子枕木５を回転軸１１１とともに上下動させる左右の係合用ナット１１５、１１４と、を備えている。
第２の上下運動機構部Ａ２は、第２の駆動モータＭ１２により回転される上下方向の第２のネジ棒１３１と、このネジ棒１３１に螺合し第２の駆動モータＭ１２の回転により上下動するナット１３２と、このナット１３２に略中央部を固定されこのナット１３２とともに上下動する左右方向の梁材１４１と、この梁材１４１に沿って摺動自在に梁材１４１の左右に固定されそれぞれ施療子枕木５をリンクしてこれらの施療子枕木５を梁材１４１とともに上下動させる左右の摺動部材１４２と、を備えている。
左右運動機構部Ｗは、第３の駆動モータＭ１３の回転を回転軸１１１に伝達してこの回転軸１１１を回転しこの回転軸１１１に螺合された係合用ナット１１５、１１４にリンクした左右の施療子枕木５を互いに離間又は接近させてこれらの施療子枕木５を左右動させる回転伝達部材１２４を備えている。回転伝達部材１２４は、駆動モータＭ１３と回転軸１１１に設けられたプーリとプーリ間に架けられたベルトから構成されている。回転軸１１１は、マッサージ機１における背もたれ部３の左右に設けられた上下方向のガイド軸１２１に対して摺動部材１２２によって上下方向に摺動自在に、かつ自己の回転軸回りに回転自在になるように拘束されており、駆動モータＭ１１の回転に伴いガイド軸１２１に沿って上下動作する。同様に、駆動モータＭ１３は、回転軸１１１との上下間隔を一定に保った状態で、摺動部材１２３によってガイド軸１２１に上下方向の摺動自在に拘束されている。
施療子枕木５と係合用ナット１１５、１１４、及び施療子枕木５と摺動部材１４２をリンクする構造は、球関節、円筒関節、及びこれらの組合せなどにより、所望の動きに対する自由度を与えるとともに、一定の拘束状態を実現するように構成される。このような２つの部材をリンクする構造は、以下に説明する殆どのマッサージ機において同様に用いられている。
施療子枕木５と第１の上下運動機構部Ａ１とをリンクした左右のリンク位置は、係合用ナット１１５、１１４の位置であって、これらは回転軸１１１に沿っており、施療子枕木５と第２の上下運動機構部Ａ２とをリンクした左右のリンク位置は、左右の摺動部材１４２の位置であって、これらは左右方向の梁材１４１に沿っており、回転軸１１１と梁材１４１は互いに平行に設けられている。２つの上下運動機構部Ａ１，Ａ２の構成が明確かつ単純で、機構設計や施療子動作の制御が容易であり、施療子４を左右方向に滑らかに移動動作できる。
上述の構成において、駆動モータＭ１１と駆動モータＭ１２の回転による回転軸１１１と梁材１４１の上下動が同じ割合で行われる場合、駆動モータＭ１１，Ｍ１２が等速で回転すれば、左右の施療子４が一定の姿勢を保ったままで上下に移動する。
また、駆動モータＭ１１，Ｍ１２の―方、例えば駆動モータＭ１１を停止させ、駆動モータＭ１２を左回り方向と右回り方向とに交互に一定時間間隔で回転させれば、ナット１０２に上下往復運動をさせることができ、施療子枕木５が回転軸１１１の回りで傾動動作（シーソ動作）する。このとき施療子４が第１の位置状態ＰＳ１と第２の位置状態ＰＳ２との間を前後運動する。これにより、施療子４による前後の押し動作が行われる。なお、第１の位置状態ＰＳ１は、施療子枕木５が一番起き上がった状態である。このとき、ナット１０２は下に、ナット１３２は上にあって、互いに大きく離れた状態である。第２の位置状態ＰＳ２は、施療子枕木５が前方に倒れて施療子４が最前方に進んだ状態である。このとき、ナット１０２とナット１３２は、互いに最接近した状態である。このような施療子枕木５の傾動動作は、駆動モータＭ１２だけを動作させても可能であり、両方の駆動モータＭ１１，Ｍ１２を逆位相で回転させても可能である。
また、駆動モータＭ１３を一定時間間隔で正転と逆転を繰り返して回転させれば、施療子４によるはさみ動作ができる。これらの施療子４の動作を重ね合わせることで、施療子４の上下移動、及び押し動作、はさみ動作の複合動作が可能となる。
また、駆動モータＭ１３が単体で動作すると、係合用ナット１１５，１１４を介して左右の施療子枕木５が互いに逆方向に移動するので、施療子４の揉み幅を変更することができる。
上述の第１及び第２の駆動モータＭ１１，Ｍ１２は、背もたれ部３の施療子可動範囲８の下方においてマッサージ機本体に対して固定して設けられており、椅子の背もたれ部３を薄型化できる。
なお、以下で説明するＦＩＧ．５〜ＦＩＧ．８に示される各マッサージ機構部における施療子枕木５は、上述した第２の位置状態ＰＳ２の状態を表している。すなわち、これらの図では、施療子４が最も前方に移動した押し状態が示されている。
（実施形態２）
ＦＩＧ．５は、本発明の第２の実施形態に係るマッサージ機におけるマッサージ機構部２００の内部構造を示す。このマッサージ機の外観は、前述のＦＩＧ．１に示したマッサージ機１と同様であり、ブロック構成はＦＩＧ．３に示したものと同様であり、これらの図を適宜参照する。マッサージ機構部２００は、ＦＩＧ．４に示したマッサージ機構部１００における回転軸１１１を、上下動用の梁材２１１と回転軸２５１に分離独立させた構造に成っている。
マッサージ機構部２００の第１及び第２の上下運動機構部Ａ１，Ａ２は、第１及び第２の駆動モータＭ２１，Ｍ２２により回転される上下方向の第１及び第２のネジ棒２０１、２３１と、これらのネジ棒２０１，２３１に螺合し第１及び第２の駆動モータＭ２１，Ｍ２２の回転により上下動するナット２０２，２３２と、これらのナット２０２，２３２に略中央部を固定されこれらのナット２０２，２３２とともに上下動する左右方向の第１及び第２の梁材２１１，２４１と、これらの梁材２１１，２４１に沿って摺動自在に梁材のそれぞれ左右に固定されそれぞれ施療子枕木５をリンクしてこれらの施療子枕木５を梁材とともに上下動させる摺動部材２１２，２４２とを備えている。
左右運動機構部Ｗは、左右両側に右ネジ２５３と左ネジ２５２とを有する左右方向の回転軸２５１と、この回転軸２５１の左右のネジ２５３，２５２にそれぞれ螺合されそれぞれ前記左右の施療子枕木５をリンクした２つの係合用ナット２５５，２５４と、前記第３の駆動モータＭ２３の回転を回転軸２５１に伝達してこの回転軸２５１を回転しこの回転軸２５１に螺合された係合用ナット２５５，２５４にリンクした左右の施療子枕木５を互いに離間又は接近させてこれらの施療子枕木５を左右動する回転伝達部材２２４と、を備えている。回転伝達部材２２４は、駆動モータＭ２３と回転軸２５１に設けられたプーリとプーリ間に架けられたベルトから構成されている。
このような構成において、ナット２０２，２３２が互いに逆方向に上下運動するように駆動モータＭ２１，Ｍ２２が回転する場合、回転軸２５１を中心にして梁材２１１，２４１が互いに逆方向に上下するシーソ動作が発生するので、施療子４の前後運動による前後の押し動作が可能となる。マッサージ機構部２００のその他の構成、動作、及び効果は、前述のマッサージ機構部１００と同様であり省略する。
（実施形態３）
ＦＩＧ．６は、本発明の第３の実施形態に係るマッサージ機におけるマッサージ機構部３００の内部構造を示す。このマッサージ機と共通の構成を示すＦＩＧ．１、及びＦＩＧ．３を適宜参照する。このマッサージ機構部３００は、ＦＩＧ．５に示したマッサージ機構部２００における左右運動機構部Ｗのプーリとプーリ間に架けられたベルトから成る回転伝達部材２２４に変えて、ウオーム及びウオームホイールを用いるものである。
第３の駆動モータＭ３３は、第１及び第２の駆動モータＭ３１，Ｍ３２と同様に施療子可動範囲８の下方に設けられ、その回転は上下方向の回転軸３５１と、ウオーム及びウオームホイールからなる回転方向変換機構３５２とにより、左右運動機構部Ｗを構成する左右方向の回転軸３３１に伝達される。
回転方向変換機構３５２を回転軸３５１の上下方向に摺動自在に構成することにより、施療位置の上下方向変更動作を第１及び第２の駆動モータＭ３１，Ｍ３２のみで行うことができる。ウオームギヤを用いることで外力による施療子間隔変動を防ぐためのブレーキを設ける必要がなくなる。この他の構造は上述のいずれかと同様であり、その説明を省略する。
（実施形態４）
ＦＩＧ．７は、本発明の第４の実施形態に係るマッサージ機におけるマッサージ機構部４００の内部構造を示す。このマッサージ機と共通の構成を示すＦＩＧ．１、及びＦＩＧ．３を適宜参照する。このマッサージ機構部４００は、ＦＩＧ．５に示したマッサージ機構部２００における左右運動機構部Ｗの回転軸２５１、係合用ナット２５５，２５４、及び回転伝達部材２２４に代えて、一対の斜め方向の連結棒を含むリンク機構を用いるものである。
マッサージ機構部４００の左右運動機構部Ｗは、第３の駆動モータＭ４３により回転され左右の施療子枕木５の略中間位置に配される上下方向の第３のネジ棒４３１と、このネジ棒４３１に螺合し第３の駆動モータＭ４３の回転により上下動するナット４３２と、このナット４３２にそれぞれ一端をリンクされ互いに離間した他端を開閉動してナット４３２の上下動を左右方向の動きに変換する１対の斜め方向の連結棒４３３と、それぞれの連結棒４３３の他端に設けられ連結棒４３３と左右の施療子枕木５とをリンクして第３の駆動モータＭ４３の回転によりこれらの施療子枕木５を左右動させる係合部材４４２と、を備えている。
係合部材４４２は、第１及び第２の上下運動機構部Ａ１，Ａ２を構成する第１及び第２の梁材４１１，４７１と平行に設けられた第３の梁材４４１に沿って摺動自在に固定された摺動部材からなる。
このような構成において、各ナット４０２，４６２，４３２が同じ移動速度で上昇又は下降するように各駆動モータＭ４１，Ｍ４２，Ｍ４３を回転させることにより、左右の施療子４の間隔は変わらずに施療子４全体が上下に移動するので、施療位置の上下方向変更動作を行うことができる。
第３の駆動モータＭ４３は、第１及び第２の駆動モータＭ４１，Ｍ４２と同様に施療子可動範囲８の下方に設けられている。この構成によれば、上下方向の第３のネジ棒４３１を回転する第３の駆動モータＭ４３を背もたれ部３の施療子可動範囲８の下方に容易に配置できるので椅子の背もたれ部を薄型化できる。この他の構造は上述のいずれかと同様であり、その説明を省略する。
（実施形態５）
ＦＩＧ．８は、本発明の第５の実施形態に係るマッサージ機におけるマッサージ機構部５００の内部構造を示す。このマッサージ機と共通の構成を示すＦＩＧ．１、及びＦＩＧ．３を適宜参照する。このマッサージ機構部５００は、ＦＩＧ．４に示したマッサージ機構部１００における左右運動機構部Ｗの係合用ナット１１５，１１４、及び回転伝達部材１２４に代えて、一対の斜め方向の連結棒を含むリンク機構を用いるものである。別の見方をすると、このマッサージ機構部５００は、ＦＩＧ．７に示したマッサージ機構部４００において、左右運動機構部Ｗにおける係合部材４４２と、第１の上下運動機構部Ａ１における摺動部材４１２とを共通化した構成になっている。
このような構成によると、マッサージ機構部５００は、第３の駆動モータＭ５３を施療子可動範囲８の下方に固定しているのでＦＩＧ．４に示したマッサージ機構部１００よりも第１の上下運動機構部Ａ１が軽量化され、また、左右方向の梁材が２本なのでＦＩＧ．７に示したマッサージ機構部４００よりも背もたれ部３をより薄型化することができる。
（実施形態６）
ＦＩＧ．９は、本発明の第６の実施形態に係るマッサージ機におけるマッサージ機構部に注目したブロック構成を示す。このマッサージ機の外観は、前述のＦＩＧ．１に示したマッサージ機１と同様であり、この図を再度参照する。
このマッサージ機は、前述同様に、施療子４による押し動作とはさみ動作、及び施療位置の上下方向変更動作をモータの回転力によって行うための少なくとも２つはマッサージ機本体に対して位置が固定された第１、第２、及び第３の３つの駆動モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３を備えており、第１の駆動モータＭ１の回転を左右方向の運動に変換し施療子枕木５のそれぞれの後部にリンクしてこれらを左右動させる第１の左右運動機構部Ｗ１と、第２の駆動モータＭ２の回転を左右方向の運動に変換し施療子枕木５のそれぞれの前部と後部の間にリンクしてこれらを左右動させる第２の左右運動機構部Ｗ２と、第３の駆動モータＭ３の回転を上下方向の運動に変換し施療子枕木５のそれぞれにリンクしてこれらを上下動させる上下運動機構部Ａと、を備えている。
第１の駆動モータＭ１又は第２の駆動モータＭ２と、第１の左右運動機構部Ｗ１又は第２の左右運動機構部Ｗ２が、施療子枕木５を左右動させる動作を反復することにより、施療子４によるはさみ動作が押し動作を含みながら行われる。第１の駆動モータＭ１と第２の駆動モータＭ２従って第１の左右運動機構部Ｗ１と第２の左右運動機構部Ｗ２が、それぞれ逆位相で動作すると、施療子枕木５のシーソ動作が発生して、施療子４による前後の押し動作が行われる。第３の駆動モータＭ３と上下運動機構部Ａが施療子枕木５を上下動させる動作を反復することにより施療子４による上下動作を含むはさみ動作が行われる。第１、第２、及び第３の駆動モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３が協調して回転することにより施療位置の上下方向変更動作が行われる。
ＦＩＧ．１０は、このマッサージ機におけるマッサージ機構部６００の内部構造を示す。マッサージ機構部６００の第１の左右運動機構部Ｗ１は、第１の駆動モータＭ６１により回転される上下方向の第１のネジ棒６０１と、このネジ棒６０１に螺合し第１の駆動モータＭ６１の回転により上下動するナット６０２と、このナット６０２にそれぞれ一端をリンクされ互いに離間した他端を開閉動してナット６０２の上下動を左右方向の動きに変換する１対の斜め方向の連結棒６１１と、それぞれの連結棒６１１の他端に設けられ連結棒６１１と左右の施療子枕木５とをリンクして第１の駆動モータＭ６１の回転によりこれらの施療子枕木５を左右動させる係合部材６１２と、を備えている。第２の左右運動機構部Ｗ２は、第１の左右運動機構部Ｗ１と同様の構成要素を備えている。
上下運動機構部Ａは、第３の駆動モータＭ６３により回転される上下方向の第３のネジ棒６５１と、このネジ棒６５１に螺合し第３の駆動モータＭ６３の回転により上下動するナット６５３と、このナット６５３に略中央部を固定されこのナット６５３とともに上下動する左右方向の梁材６３１と、この梁材６３１に沿って摺動自在に梁材６３１の左右に固定されそれぞれ施療子枕木５をリンクしてこれらの施療子枕木５を梁材６３１とともに上下動させる左右の摺動部材６３２と、を備えている。
梁材６３１は、マッサージ機本体の背もたれ部３の左右に設けられた上下方向のガイド軸６４１に対して摺動部材６４２によって上下方向に摺動自在に拘束されており、駆動モータＭ６３の回転に伴いガイド軸６４１に沿って上下動作する。
このように、マッサージ機構部６００は、２個の駆動モータＭ６１，Ｍ６２によって、施療子４の押し動作と幅方向動作を駆動する構造になっている。駆動モータＭ６３は、梁材６３１を介して、施療子４と施療子枕木５、及び第１、第２の左右運動機構部Ｗ１，Ｗ２の一部と上下運動機構部Ａの一部とを上下に移動し、このとき、施療子４も左右動するので、はさみ動作が実現する。３つの駆動モータＭ６１，Ｍ６２，Ｍ６３が等速で同一方向に回転すれば、各モータに対してナット６０２，６２２，６５３の上下動の割合が同じ設定になっている前提のもとで、施療子４は、単純に上又は下に移動する（上下方向変更動作）。
駆動モータＭ６３が停止しており、駆動モータＭ６１，Ｍ６２が等速で同一方向に回転すれば、施療子４の幅を離間又は接近する制御がなされ、これによりはさみ動作を行うことができる。施療子４によるはさみ動作を２つの駆動モータＭ６１，Ｍ６２を用いて行うので、力強いはさみ動作による施療、又は、小型のモータによる通常の強さのはさみ動作の施療が可能となる。
３つの駆動モータのうち、第１又は第２の駆動モータＭ６１，Ｍ６２のいずれか１つが回転すれば、施療子４による押し動作を含むはさみ動作が実現する。
駆動モータＭ６３が停止しており、駆動モータＭ６１，Ｍ６２が、異なる方向に回転すれば、第１及び第２の左右運動機構部Ｗ１，Ｗ２が互いに逆向きの動作を行い、枕木５に梁材６３１を中心とするシーソ動作が発生するので施療子４がはさみ動作を含んで前後に移動動作する。このとき施療子４が第１の位置状態ＰＳ１と第２の位置状態ＰＳ２との間を前後運動する。これにより、施療子４による、はさみ動作を含む前後の押し動作が行われる。なお、第１の位置状態ＰＳ１は、施療子枕木５が一番起き上がった状態である。このとき、ナット６０２は下に、ナット６２２は上にあって、互いに大きく離れた状態である。第２の位置状態ＰＳ２は、施療子枕木５が前方に倒れて施療子４が最前方に進んだ状態である。このとき、ナット６０２とナット６２２は、互いに最接近した状態である。
（実施形態７）
ＦＩＧ．１１は、本発明の第７の実施形態に係るマッサージ機におけるマッサージ機構部に注目したブロック構成を示し、ＦＩＧ．１２は、施療子枕木のリンク機構を示す。このマッサージ機の外観は、前述のＦＩＧ．１に示したマッサージ機１と同様であり、この図を再度参照する。このマッサージ機の施療子枕木５は、ＦＩＧ．１２に示すように、施療子４をそれぞれの前部に保持する前後方向に延伸した左右の主枕木５１、及びこれらの主枕木５１の前部と後部の間にそれぞれ前部をリンクし前後方向に延伸した左右の副枕木５２を備えている。この施療子枕木５による施療子４の動きは後述する。
このような施療子枕木５を有するマッサージ機は、ＦＩＧ．１１に示すように、前述同様に、施療子４による押し動作とはさみ動作、及び施療位置の上下方向変更動作をモータの回転力によって行うための少なくとも２つはマッサージ機本体に対して位置が固定された第１、第２、及び第３の３つの駆動モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３を備えており、第１の駆動モータＭ１の回転を上下方向の運動に変換し主枕木５１のそれぞれの後部にリンクしてこれらを上下動させて施療子４に前後に移動する押し動作をさせる第１の上下運動機構部Ｂ１と、第２の駆動モータＭ２の回転を上下方向の運動に変換し副枕木５２のそれぞれの後部にリンクしてこれらを上下動させて施療子に円弧を描く押し動作をさせる第２の上下運動機構部Ｂ２と、第３の駆動モータＭ３の回転を左右方向の運動に変換し左右の施療子枕木５のそれぞれにリンクしてこれらを左右動させて施療子４にはさみ動作をさせる左右運動機構部Ｗと、を備えている。第１、第２、及び第３の駆動モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３が協調して回転することにより施療位置の上下方向変更動作が行われる。
施療子枕木５による施療子４の動きを説明する。施療子４による押し動作には、背中や腰を後ろから前に押す前後の押し動作や、肩などを上から下に押す動作がある。施療子４によるこれらの押し動作をリンク機構により実現するため、ＦＩＧ．１２に示すように、施療子枕木５は主枕木５１と副枕木５２とを備えている（前述）。主枕木５１の前部には施療子４が備えられ、主枕木２１の後部はリンク機構によりガイド軸２６に沿って上下動可能に第１の支持部２２に支持されている。また、副枕木５２の前部は主枕木５１の中央部に回転自在にリンク部２４により結合され、副枕木５２の後部はリンク機構によりガイド軸２６に沿って上下動可能に第２の支持部２５に支持されている。
このような施療子枕木５のリンク機構（スコットラッセル近似平行運動機構）において、第２の支持部２５を固定し、第１の支持部２２をガイド軸２６に沿って上下動させると、施療子４に矢印３０で示すような略前後方向の直線運動をさせることができる。このような直線動作によって、背中や腰を施療子４で後方から前方に押す前後の押し動作が実現される。また、第１の支持部２２を固定し、第２の支持部２５を上下動させると施療子４を矢印３１，３２で示すような円弧方向に動作させることができる。この動作は、肩や背中をを斜め上から下方に、又は背中を斜め下から上方に押す円弧状の押し動作を実現する。このように、施療子枕木５のリンク機構により、施療子４が前後に移動する前後の押し動作と、円弧を描いて移動する円弧状の押し動作とが実現でき、被施療者の腰、背中、又は肩に対する前後方向や斜め上下方向からの施療が行えるため、施療内容が多くなり、また施療範囲が広くなる。
ＦＩＧ．１３，ＦＩＧ．１４は、このマッサージ機におけるマッサージ機構部７００の内部構造を示す。マッサージ機構部７００の第１及び第２の上下運動機構部Ｂ１，Ｂ２は、第１及び第２の駆動モータＭ７１，Ｍ７２により回転される上下方向の第１及び第２のネジ棒７０１，７３１と、これらのネジ棒７０１，７３１に螺合し第１及び第２の駆動モータＭ７１，Ｍ７２の回転により上下動するナット７０２，７３２と、これらのナット７０２，７３２に略中央部を固定されこれらのナット７０２，７３２とともに上下動する左右方向の第１及び第２の梁材７１１，７４１と、これらの梁材７１１，７４１に沿って摺動自在に梁材７１１，７４１のそれぞれ左右に固定された摺動部材７１２，７４２と、を備えている。
左右運動機構部Ｗは、第３の駆動モータＭ７３により回転され左右の施療子枕木５の略中間位置に配される上下方向の第３のネジ棒７７１と、このネジ棒７７１に螺合し第３の駆動モータＭ７３の回転により上下動するナット７７２と、このナット７７２にそれぞれ一端をリンクされ互いに離間した他端を開閉動してナット７７２の上下動を左右方向の動きに変換する１対の斜め方向の連結棒７８１と、それぞれの連結棒７８１の他端に設けられ連結棒７８１と左右の施療子枕木５とをリンクして第３の駆動モータＭ７３の回転によりこれらの施療子枕木５を左右動させる係合部材７６２と、を備えている。
左右の係合部材７６２は、第１及び第２の梁材７１１，７４１と平行に設けられた左右方向の第３の梁材７６１に沿って摺動自在に第３の梁材７６１の左右に固定されている。また、係合部材７６２は、施療子枕木５における主枕木５１と副枕木５２とを結合している位置の近傍に設けられている。
３つの駆動モータＭ７１，Ｍ７２，Ｍ７３はマッサージ機本体に対して位置が固定され、背もたれ部３の施療子可動範囲８の下方に設けられ、主枕木５１の後端は、それぞれ摺動部材７１２を介して第１の上下運動機構部Ｂ１にリンクされ、第１の駆動モータＭ７１の回転により上下動し、副枕木５２の後端は、それぞれ摺動部材７４２を介して第２の上下運動機構部Ｂ２にリンクされ、第２の駆動モータＭ７２の回転により上下動する。
マッサージ機構部７００において、摺動部材７１２が前述のＦＩＧ．１２における第１の支持部２２に対応し、同様に摺動部材７４２が第２の支持部２５に、またガイド軸７２１がガイド軸２６にそれぞれ対応する。
各駆動モータＭ７１，Ｍ７２，Ｍ７３が等速で同方向に回転するとき、所定の前提条件のもとで、施療子４はそのままの配置で、上下に単純移動する。駆動モータＭ７１，Ｍ７２が停止しており、駆動モータＭ７３が回転すれば、ナット７７２が上下動し、施療子４の間隔（幅）が制御される。駆動モータＭ７１，Ｍ７３が停止しており、駆動モータＭ７２が回転すれば、ナット７３２が上下動し、施療子４の動作は斜め上から下方へ円弧状経路に沿った押し動作となる。駆動モータＭ７２，Ｍ７３が停止しており、駆動モータＭ７１が回転すれば、ナット７０２が上下動し、施療子４の動作は後方から前方への略直線状の押し動作となる。これらの施療子４の動作を複合することで、被施療者に対し、真横（腰、背中に有効）からでも、斜め上（肩に有効）からでも押し動作ができるため、揉み方のバリエーションが広くなる。
このような構成によれば、上下方向の第１乃至第３のネジ棒７０１，７３１，７７１を回転する第１乃至第３の駆動モータＭ７１，Ｍ７２，Ｍ７３を背もたれ部３の施療子可動範囲８の上、又は下に容易に配置できるので椅子の背もたれ部３を薄型化できる。
（実施形態８）
ＦＩＧ．１５は、本発明の第８の実施形態に係るマッサージ機におけるマッサージ機構部８００の内部構造を示す。このマッサージ機構部８００は、前述のマッサージ機構部７００における連結棒７８１を施療子枕木５にリンクする係合部材７６２の位置が、第３の梁材７６１から第１の梁材７１１に移動した構造になっており、さらに、１対の連結棒７８１が上方において離間した構造から下方において離間した構造になっている。すなわち、マッサージ機構部８００における左右運動機構部を構成するナット８７２は、第１の上下運動機構部の第１の梁材８１１よりも上方に備えられ、左右１対の連結棒８８１は、ナット８７２にそれぞれ上端をリンクされ、互いに離間した下端を第１の梁材８１１に設けられた摺動部材８１２，８４２にリンクされている。この摺動部材８１２，８４２には、主枕木５１の後端がリンクされている。１対の連結棒８８１が下方において離間しているので、マッサージ機構部７００における場合と異なり、ナット８７２が下降することにより、左右の施療子枕木５の間隔が広がることになる。この他の構造は、マッサージ機構部７００のそれと同様である。
次に、ＦＩＧ．１６，ＦＩＧ．１７、及びＦＩＧ．１８により、マッサージ機構部８００における施療子４の時間的なマッサージ動作の例を説明する。注目する施療子４は、ＦＩＧ．１５に示す左側の施療子４である。この施療子４の位置座標を所定の基準位置に原点を有するＸＹＺ座標で表現する。Ｘ軸方向は前後方向であり、前方を正の向き、Ｙ軸方向は左右方向であり、左方向、すなわち施療子が互いに離間する方向を正の向き、Ｚ軸方向は上下方向であり、上方向を正の向きとする。
ＦＩＧ．１６は、施療子動作の一周期Ｔにおける位置変化を示す。施療子は、このような周期運動を何度も繰り返してマッサージ動作を行い、マッサージ効果が得られる。一周期Ｔは、数秒程度である。ＦＩＧ．１７は、施療子にこのような動作を行わせるための各駆動モータＭ８１，Ｍ８２，Ｍ８３の一周期Ｔにおける回転量Ｒｘ，Ｒｚ，Ｒｙを示す。施療子の左右方向（Ｙ方向）の動作、すなわち、Ｙ座標値と回転量Ｒｙは１対１の対応がある。施療子のＸ方向、Ｚ方向の動きは、回転量Ｒｘ，Ｒｚの複合値により決まる。
ＦＩＧ．１８は、ＦＩＧ．１６に示した位置変化を３次元空間の軌跡として表したものである。上下方向においてＺ＝０となる時刻ｔ１、左右方向において最大ふれ幅となる時刻ｔ２、及び、前後方向においてＸ＝０となる時刻ｔ３をＦＩＧ．１８にそれぞれ示している。これらの図に示した施療子の動きは、例えば、被施療者の左肩を上方から斜め左下方に押しつつ、前方に押し、その後、被施療者の首の方向に向って、はさみ動作を行いつつ施療子原点に復帰する動作を繰り返す動きになっている。
（実施形態９）
ＦＩＧ．１９は、本発明の第９の実施形態に係るマッサージ機における施療子枕木の構造を示す。施療子によるマッサージ動作は、押し動作、揉み動作、はさみ動作に加え、たたき動作がある。施療子によるたたき動作は、左右の施療子を交互に高速に往復運動させる動作であり、施療位置が肩の場合、肩たたき動作である。このたたき動作は、左右の施療子を交互に数ｍｍから数十ｍｍの振幅で高速に動作させて行われる。
施療子４が、ＦＩＧ．１９に示すように、主枕木５１と副枕木５２からなるリンク機構（ＦＩＧ．１２の説明参照）により支持されている。主枕木５１には、副枕木５２をリンクするリンク部２４と主枕木５１を支持する第１の支持部２２との間に、リニアアクチュエータ５０が設けられている。リニアアクチュエータ５０は矢印で示すように、その厚み方向に伸縮振動し、その振動がリンク部２４を支点にして施療子４の振動として増幅される。このような増幅された高速振動を左右１対の施療子４に交互に、又は同時に発生させてたたき動作を実現することができる。
微小距離間において高速振動できるアクチュエータとして、例えば、超磁歪素子を電磁コイルの中心に配置し、超磁歪素子の振動をてこなどの拡大機構を用いて増幅することや、固有振動による共鳴減少を利用して増幅することにより、振幅が数ｍｍの振動を実現できる。また、リニアアクチュエータ５０として、電歪素子、ボイスコイルモータなどを用いることができる。このようなアクチュエータを用いることにより、たたき機構を施療子機構部にコンパクトに組み入れることができる。
（実施形態１０）
ＦＩＧ．２０は、本発明の第１０の実施形態に係るマッサージ機におけるマッサージ機構部９００の内部構造を示す。マッサージ機の外観についてＦＩＧ．１を参照する。このマッサージ機構部９００は、施療子４によるたたき動作を行うためのたたき駆動モータＭ９２，Ｍ９４を背もたれ部３の施療子可動範囲８の外である下方に備え、たたき駆動モータＭ９２，Ｍ９４の回転力を副枕木５２が傾動動作するための力に変換するたたき運動機構部を備えている。
このマッサージ機構部９００は、前述のマッサージ機構部７００における第２の梁材７４１を左右に２分割して、それぞれの部分を独立に上下動作させるようにしたものである。また、前述のマッサージ機構部７００において左右の施療子４の間隔調整が連結棒７８１によるリンク機構を用いて行われているが、このマッサージ機構部９００では、リンク機構に代わって前述のＦＩＧ．６に記載のマッサージ機構部３００と同様に、ウオームとウオームホイールからなる回転方向変換機構９３２、及び回転軸９１１と左ネジ９１２、右ネジ９１４、及び左右の係合用ナット９１３、９１５による左右送り機構を用いるものである。また、主枕木５１と副枕木５２とのリンク部には、第３の梁材９８１に摺動自在に固定された左右の係合部材９８５，９８３が固定されている。係合部材９８３、９８５は独立に上下動作できるように、第３の梁材９８１に緩やかに固定されている。その他の構造については、前述のいずれかに記載のものと同じであり、説明を省略する。
駆動モータＭ９３を回転させることで、左右の施療子４の間隔を制御できる。駆動モータＭ９２，Ｍ９４が、同一方向に回転動作した場合、施療子４の動作は、前述のマッサージ機構部７００におけるものと同様の動作となる。駆動モータＭ９２、Ｍ９４によるナット９６２、９４２の上下動作を逆位相の微小上下幅振動とした場合、摺動部材９７２，９５２が互いに逆向きに上下動して左右の副枕木５２が逆向きに上下動して、施療子４の動作がたたき動作となる。このとき、ナット９６２，９４２、従って左梁材９７１、右梁材９５１の逆方向の上下動作の食い違いは、結合部材９１０によって吸収される。結合部材９１０として、例えば平行板ばねやコイルばねを用いることができる。このように、マッサージ機構部９００にたたき動作機能を備えても、たたき駆動モータを背もたれ部の施療子可動範囲より下部又は上部又は側方部に配置するので、機構部を軽量化して、低慣性化、高速駆動化、背もたれ部の薄型化が実現できる
（実施形態１１）
ＦＩＧ．２１は、本発明の第１１の実施形態に係るマッサージ機におけるマッサージ機構部７００Ａの内部構造を示す。このマッサージ機は、駆動モータでプーリを回転してワイヤを動作させることにより施療子４の動作を行う。マッサージ機構部７００Ａは、前出のＦＩＧ．１３に示されるマッサージ機構部７００における第１、第２、及び第３のネジ棒７０１、７３１、７７１と、これらのネジ棒７０１、７３１、７７１に螺合して上下動するナット７０２、７３２、７７２とに代えて、それぞれ前記第１、第２、及び第３の駆動モータＭ７１，Ｍ７２，Ｍ７３により回転される３つの動プーリＰと、これらのそれぞれの動プーリＰと対になる３つの従プーリＰと、動プーリＰと従プーリＰのそれぞれの対によって上下動する第１、第２、及び第３のワイヤ７０３、７３３、７７３と、第１及び第２のワイヤ７０３，７３３を第１及び第２の梁材７１１，７４１に固定するワイヤ接続部材７０４，７３４と、第３のワイヤ７７３を１対の斜め方向の連結棒７８１の一端とリンクするワイヤリンク部材７７４と、を備えている。
上述の構成により、梁材７１１、７４１は駆動モータＭ７１，Ｍ７２によって上下に駆動される。また、梁材７６１に摺動自在に固定された係合部材７６２は、連結棒７８１を介して、駆動モータＭ７３によって上下動される。駆動モータＭ７１，Ｍ７２，Ｍ７３が等速で回転すれば、ワイヤが等速で上下して各ワイヤ接続部材７０４、７３４、及びワイヤリンク部材７７４が上下するので、施療子４は、付随する各機構とともに上下に単純移動する。駆動モータＭ７１，Ｍ７２が停止しており、駆動モータＭ７３が回転すれば、ワイヤリンク部材７７４が上下し、左右の施療子４の間隔が制御される。駆動モータＭ７１，Ｍ７３が停止しており、駆動モータＭ７２が回転すれば、ワイヤ接続部材７３４が上下し、施療子４の動作は斜め上からの押し動作となる。駆動モータＭ７２，Ｍ７３が停止しており、駆動モータＭ７１が回転すれば、ワイヤ接続部材７０４が上下し、施療子４の動作は前後方向の押し動作となる。これらの施療子４の動作を複合することで、前述のマッサージ機構部７００と同様に、施療子４の上下、押し、幅調整が可能となる。
上述のようにプーリとワイヤを用いた駆動機構は、ネジ棒やナットを用いたものよりも軽量にできる。また、ワイヤはネジ棒と比べて断面積が小さいので駆動部の薄型化が容易である。このマッサージ機構部７００Ａは、上下駆動、押し駆動、幅駆動のすべてをワイヤで駆動した例であるが、３つの駆動機構のうち、いずれかをネジとナットで駆動するようにしてもよい。
（実施形態１２）
ＦＩＧ．２２は、本発明の第１２の実施形態に係るマッサージ機におけるマッサージ機構部７００Ｂの内部構造を示す。マッサージ機構部７００Ｂは、前出のＦＩＧ．１３に示されるマッサージ機構部７００における第１、第２、及び第３のネジ棒７０１、７３１、７７１と、これらのネジ棒７０１、７３１、７７１に螺合して上下動するナット７０２、７３２、７７２とに代えて、第１、第２、及び第３の駆動モータＭ７１，Ｍ７２，Ｍ７３の回転運動を直線運動に変換して各ナットの設けられた部位の上下動を行うそれぞれ第１のリンクＬＫ１と第２のリンクＬＫ２とからなる３対のリンク機構を備える。
各駆動モータで第１のリンクの角度を制御して第１のリンクに接続された第２のリンクを上下に動作させることにより施療子の動作を行う。各駆動モータＭ７１，Ｍ７２，Ｍ７３は、それぞれ第１のリンクＬＫ１の一端を固定してリンクＬＫ１を回動し、リンクＬＫ１の他端（下端）のリンク結合部Ｊを介して回転自在に接合された第２のリンクＬＫ２の一端を駆動する。駆動モータＭ７１に接続された第２のリンクＬＫ２の他端（上端）は、回転自在の結合部材７０５を介して梁材７１１に固定されている。また、駆動モータＭ７２に接続された第２のリンクＬＫ２の他端（上端）は、回転自在の結合部材７３５を介して梁材７４１に固定されている。駆動モータＭ７３に接続された第２のリンクＬＫ２の他端（上端）は、２つの連結棒７８１のリンク部７７５に固定されている。
上述の第１及び第２のリンクの構成により、前述のいずれかの駆動部と同様に、梁材７１１、７４１は駆動モータＭ７１，Ｍ７２によって上下に駆動され、また、梁材７６１に摺動自在に固定された摺動部材７６２は駆動モータＭ７３によって上下動される。そして、各駆動モータＭ７１，Ｍ７２，Ｍ７３の回転動作の組合せにより、施療子４の上下、押し、幅調整の複合した動作が可能となる。
上述のようにリンクを用いた駆動機構は、ネジ棒やナットを用いたものよりも安価に構成できる。また、上述のマッサージ機構部７００Ｂは、上下駆動、押し駆動、幅駆動のすべてをリンクを用いて駆動した場合のものあるが、３つの駆動機構のうち、いずれかをネジ棒とナット、又はプーリとワイヤで駆動するようにしてもよい。
（実施形態１３）
ＦＩＧ．２３は、本発明の第１３の実施形態に係るマッサージ機におけるマッサージ機構部７００Ｃの内部構造を示す。このマッサージ機は、パンタグラフ（ｌａｚｙ ｔｏｎｇ）型の上下移動機構を上下に動作させることにより施療子の動作を行う機構を駆動伝達機構に含む。マッサージ機構部７００Ｃは、前出のＦＩＧ．１３に示されるマッサージ機構部７００における第１、第２、及び第３のネジ棒７０１、７３１、７７１と、これらのネジ棒７０１、７３１、７７１に螺合して上下動するナット７０２、７３２、７７２とに代えて、各ナットの設けられた部位の上下動を行うパンタグラフ型の上下移動機構７０６，７３６，７７６と、各上下移動機構７０６，７３６，７７６を上下に動作させるアクチュエータＡ７１，Ａ７２，Ａ７３と、を備える。
下部にアクチュエータＡ７１を備えたパンタグラフ７０６の上端は連結部材７０４によって梁材７１１に固定されている。下部にアクチュエータＡ７２を備えたパンタグラフ７３６の上端は連結部材７３４によって梁材７４１に固定されている。また、下部にアクチュエータＡ７３を備えたパンタグラフ７７６の上端は連結部材７７４によって２つの連結棒７８１のリンク部に固定されている。各アクチュエータＡ７１，Ａ７２，Ａ７３の駆動によって、各連結部材７０４、７０４、７７４が上下動され、前述のいずれかのマッサージ機構部と同様に、施療子４の上下、押し、幅調整の複合した動作が可能となる。
上述のパンタグラフを用いた駆動機構は、パンタグラフを上下させるアクチュエータとしてモータ以外に、直動型のアクチュエータを用いることが可能であり、エアシリンダーや油圧シリンダー、高速反応できるボイスコイルモータなどを用いることができる。また、上述のマッサージ機構部７００Ｃは、上下駆動、押し駆動、幅駆動のすべてをパンタグラフを用いて駆動した場合のものあるが、３つの駆動機構のうち、いずれかをネジ棒とナット、プーリとワイヤ、又はリンク機構などで駆動するようにしてもよい。
（実施形態１４）
ＦＩＧ．２４は、本発明の第１４の実施形態に係るマッサージ機におけるマッサージ機構部７００Ｄの内部構造を示す。マッサージ機構部７００Ｄは、前出のＦＩＧ．１３に示されるマッサージ機構部７００における各駆動モータのうち少なくとも１つを施療子４の可動範囲８の側方領域に配置するものである。このマッサージ機構部７００Ｄは、駆動用モータをボール棒の直下ではなく側方領域に設けるものである。各駆動モータＭ７１，Ｍ７２，Ｍ７３は、各ネジ棒７０１、７３１、７７１を回転するために、それぞれプーリＰ１，Ｐ２と、水平方向に各プーリＰ１，Ｐ２間に架けられたワイヤ７０７、７３７、７７７とを備えている。このマッサージ機構部７００Ｄの駆動モータＭ７１，Ｍ７２，Ｍ７３による動作は、マッサージ機構部７００におけるのと同じであり説明は省略する。
このように、駆動モータを施療子可動範囲の側方領域の下部又は上部に配置する駆動部は、マッサージ機を自動車の後部座席に設置する際のように、側方空間に余裕がある場合に、取付けが容易であり有用である。
（実施形態１５）
ＦＩＧ．２５は、本発明の第１５の実施形態に係るマッサージ機におけるマッサージ機構部７００Ｅの内部構造を示す。マッサージ機構部７００Ｅは、施療子４によるたたき動作を行うための駆動源を背もたれ部３の施療子可動範囲８の内部に設置している。この構成によれば、施療子可動範囲に駆動源を設置することで、高速な往復動作を簡単な構造で実現できる。
マッサージ機構部７００Ｅは、前出のＦＩＧ．２０に示されるマッサージ機構部９００における左右の施療子４の独立上下動作に用いたネジ棒８６１，８４１に代えて、クランク７９１を用いたものである。左右の副枕木５２のそれぞれの一端が、クランク７９１の互いに逆向きに屈曲した回転半径の異なる部分に摺動部材７９４、７９５を介して回転かつ摺動自在に固定されている。また、左右の副枕木５２のそれぞれの他端は、主枕木５１にそれぞれリンク部７９９，７９８でリンクされている。
クランク７９１の中央には、クランク７９１をモータの回転軸の回りに回転するように、クランク回転モータＭ７４が備えられている。クランク回転モータＭ７４は、支持部材７３８を介して、駆動モータＭ７２とネジ棒７３１によって上下動されるナット７３２に固定されている。また、クランク７９１の両端は、水平軸回りの回転かつ上下方向移動自在に、マッサージ機本体の左右に設けられた縦方向（上下方向）のガイド軸７２１に摺動部材７９３によって固定されている。
主枕木５１の、施療子４の設けられていない他端は、前出のＦＩＧ．２０におけるマッサージ機構部９００と同様に、摺動部材７１２によって梁材７１１に回転自在かつ摺動自在に固定されている。さらに、摺動部材７１２は、連結棒７８１と連結部材７７４を介して、駆動モータＭ７３とネジ棒７７１によって上下動されるナット７７２にリンクされている。梁材７１１は連結部材７０４を介して、駆動モータＭ７１とネジ棒７０１によって上下動されるナット７０２にリンクされている。
上述の構成において、クランク回転モータＭ７４が回転すると、左右の施療子４が別々に動作し、ちょうど、人の手で交互に背中を叩く動作が実現される。このように、たたき動作のような、高速な往復動作を行うときは、施療子可動範囲８に駆動源を設置すると構造が簡単になる。また、各駆動モータＭ７１，Ｍ７２，Ｍ７３の回転動作の組合せにより、前述のいずれかのマッサージ機構部と同様に、施療子４の上下、押し、幅調整の複合した動作が可能となる。
以上のように、本発明におけるマッサージ機におけるたたき動作駆動などの小規模パワーの駆動モータを除く各駆動モータは、施療子の可動範囲より上、又は下に設けられる。モータ設置位置として、例えば、椅子の折れ曲がり部分や施療者の頭が当る部分の内部が可能である。
また、本発明のマッサージ機は、各駆動モータの回転位置を検出する回転位置検出器や施療子位置を検出する施療子位置検出器を備えており、それらの検出器の検出結果出力に基づき、施療子による揉み位置を計算し、各モータの回転を制御する制御部を備えている。なお、本発明は、上記構成に限られることなく種々の変形が可能である。例えば、前後方向に並んでいる駆動モータは、左右方向に並べることも可能であり、そうすることで、駆動部や背もたれ部を薄くすることができる。また、ネジ棒に代えてボールネジを用いてもよく、さらに、プーリに架けられたワイヤに代えてベルトを用いてもよい。また、上述の各種摺動部材、リンク部材、結合部材、支持部材等は、図示された形状のものに限られず、意図する機能を備えたものであればよい。施療位置の上下方向変更動作は、上下動を小刻みに繰り返すことにより上下方向の押し動作ともなり、また、背中部分のマッサージ動作ともなる。
なお、この出願は２００３年３月２６日付けの特許出願に基づいて優先権主張を行う。その出願の内容の全体が参照によって、この出願に組み込まれる。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
座部と背もたれ部とを有し、背もたれ部に被施療者の背中をマッサージするための左右の施療子を備えた椅子型のマッサージ機において、
前記施療子をそれぞれの前部に保持する前後方向に延伸した左右の施療子枕木と、
前記施療子による押し動作、はさみ動作、及び施療位置の上下方向変更動作をモータの回転力によって行うための少なくとも２つはマッサージ機本体に対して位置が固定された第１、第２、及び第３の３つの駆動モータと、
前記第１の駆動モータの回転を上下方向の運動に変換し前記施療子枕木のそれぞれの後部にリンクしてこれらを上下動させる第１の上下運動機構部と、
前記第２の駆動モータの回転を上下方向の運動に変換し前記施療子枕木のそれぞれの前部と後部の間にリンクしてこれらを上下動させる第２の上下運動機構部と、
前記第３の駆動モータの回転を左右方向の運動に変換し前記施療子枕木のそれぞれにリンクしてこれらを左右動させる左右運動機構部と、を備え、
前記第１又は第２の駆動モータと第１又は第２の上下運動機構部が前記施療子枕木を上下動させる動作を反復することにより施療子による押し動作を行い、
前記第３の駆動モータと左右運動機構部が前記施療子枕木を左右動させる動作を反復することにより施療子によるはさみ動作を行い、
前記第１、第２、及び第３の駆動モータが協調して回転することにより施療位置の上下方向変更動作を行うことを特徴とする。
【請求項２】
請求項１記載のマッサージ機において、
前記３つの駆動モータがマッサージ機本体に対して位置が固定されていることを特徴とする。
【請求項３】
請求項１記載のマッサージ機において、
マッサージ機本体に対して位置が固定された駆動モータは前記背もたれ部の施療子可動範囲外に設けられていることを特徴とする。
【請求項４】
請求項１記載のマッサージ機において、
前記施療子枕木と第１の上下運動機構部とをリンクした左右のリンク位置を結ぶ直線と、前記施療子枕木と第２の上下運動機構部とをリンクした左右のリンク位置を結ぶ直線とが平行であることを特徴とする。
【請求項５】
請求項１記載のマッサージ機において、
前記第１の上下運動機構部は、前記第１の駆動モータにより回転される上下方向の第１のネジ棒と、このネジ棒に螺合し前記第１の駆動モータの回転により上下動するナットと、左右両側に右ネジと左ネジとを有してその略中央部を前記ナットに回転自在に固定されこのナットとともに上下動する左右方向の回転軸と、この回転軸の左右のネジにそれぞれ螺合されそれぞれ前記施療子枕木をリンクしてこれらの施療子枕木を前記回転軸とともに上下動させる左右の係合用ナットと、を備え、
前記第２の上下運動機構部は、前記第２の駆動モータにより回転される上下方向の第２のネジ棒と、このネジ棒に螺合し前記第２の駆動モータの回転により上下動するナットと、このナットに略中央部を固定されこのナットとともに上下動する左右方向の梁材と、この梁材に沿って摺動自在に該梁材の左右に固定されそれぞれ前記施療子枕木をリンクしてこれらの施療子枕木を該梁材とともに上下動させる左右の摺動部材と、を備え、
前記左右運動機構部は、前記第３の駆動モータの回転を前記回転軸に伝達してこの回転軸を回転しこの回転軸に螺合された前記係合用ナットにリンクした前記左右の施療子枕木を互いに離間又は接近させてこれらの施療子枕木を左右動させる回転伝達部材を備えることを特徴とする。
【請求項６】
請求項１記載のマッサージ機において、
前記第１及び第２の上下運動機構部は、前記第１及び第２の駆動モータにより回転される上下方向の第１及び第２のネジ棒と、これらのネジ棒に螺合し前記第１及び第２の駆動モータの回転により上下動するナットと、これらのナットに略中央部を固定されこれらのナットとともに上下動する左右方向の第１及び第２の梁材と、これらの梁材に沿って摺動自在に該梁材のそれぞれ左右に固定されそれぞれ前記施療子枕木をリンクしてこれらの施療子枕木を該梁材とともに上下動させる摺動部材とを備え、
前記左右運動機構部は、左右両側に右ネジと左ネジとを有する左右方向の回転軸と、この回転軸の左右のネジにそれぞれ螺合されそれぞれ前記左右の施療子枕木をリンクした２つの係合用ナットと、前記第３の駆動モータの回転を前記回転軸に伝達してこの回転軸を回転しこの回転軸に螺合された前記係合用ナットにリンクした前記左右の施療子枕木を互いに離間又は接近させてこれらの施療子枕木を左右動する回転伝達部材と、を備えることを特徴とする。
【請求項７】
請求項６記載のマッサージ機において、
前記回転伝達部材は、ウオーム及びウオームホイールを用いることを特徴とする。
【請求項８】
請求項６記載のマッサージ機において、
前記左右運動機構部は、前記回転軸、係合用ナット、及び回転伝達部材に代えて、
前記第３の駆動モータにより回転され前記左右の施療子枕木の略中央に配される上下方向の第３のネジ棒と、このネジ棒に螺合し前記第３の駆動モータの回転により上下動するナットと、このナットにそれぞれ一端をリンクされ互いに離間した他端を開閉動して該ナットの上下動を左右方向の動きに変換する１対の斜め方向の連結棒と、それぞれの連結棒の他端に設けられ前記連結棒と前記左右の施療子枕木とをリンクして前記第３の駆動モータの回転によりこれらの施療子枕木を左右動させる係合部材と、を備えることを特徴とする。
【請求項９】
請求項８記載のマッサージ機において、
前記係合部材は、前記第１の梁材に沿って摺動自在に固定された前記摺動部材、又は前記第２の梁材に沿って摺動自在に固定された前記摺動部材であることを特徴とする。
【請求項１０】
請求項１記載のマッサージ機において、
前記施療子によるたたき動作を行うための駆動源を備えていることを特徴とする。
【請求項１１】
座部と背もたれ部とを有し、背もたれ部に被施療者の背中をマッサージするための左右の施療子を備えた椅子型のマッサージ機において、
前記施療子をそれぞれの前部に保持する前後方向に延伸した左右の施療子枕木と、
前記施療子による押し動作、はさみ動作、及び施療位置の上下方向変更動作をモータの回転力によって行うための少なくとも２つはマッサージ機本体に対して前記背もたれ部の施療子可動範囲外に位置が固定された第１、第２、及び第３の３つの駆動モータと、
前記第１の駆動モータの回転を左右方向の運動に変換し前記施療子枕木のそれぞれの後部にリンクしてこれらを左右動させる第１の左右運動機構部と、
前記第２の駆動モータの回転を左右方向の運動に変換し前記施療子枕木のそれぞれの前部と後部の間にリンクしてこれらを左右動させる第２の左右運動機構部と、
前記第３の駆動モータの回転を上下方向の運動に変換し前記施療子枕木のそれぞれにリンクしてこれらを上下動させる上下運動機構部と、を備え、
前記第１の駆動モータと前記第１の左右運動機構部、又は前記第２の駆動モータと前記第２の左右運動機構部が前記施療子枕木を左右動させる動作を反復することにより施療子による押し動作を含むはさみ動作を行い、
前記第１の駆動モータと前記第１の左右運動機構部、及び前記第２の駆動モータと前記第２の左右運動機構部が前記施療子枕木を左右動させる動作を互いに逆位相で反復することにより施療子による前後の押し動作を行い、
前記第３の駆動モータと上下運動機構部が前記施療子枕木を上下動させる動作を反復することにより施療子による上下動作を含むはさみ動作を行い、
前記第１、第２、及び第３の駆動モータが協調して回転することにより施療位置の上下方向変更動作を行うことを特徴とする。
【請求項１２】
座部と背もたれ部とを有し、背もたれ部に被施療者の背中をマッサージするための左右の施療子を備えた椅子型のマッサージ機において、
前記施療子をそれぞれの前部に保持する前後方向に延伸した左右の主枕木、及びこれらの主枕木の前部と後部の間にそれぞれ前部をリンクし前後方向に延伸した左右の副枕木を有する左右の施療子枕木と、
前記施療子による押し動作、はさみ動作、及び施療位置の上下方向変更動作をモータの回転力によって行うための少なくとも２つはマッサージ機本体に対して位置が固定された第１、第２、及び第３の３つの駆動モータと、
前記第１の駆動モータの回転を上下方向の運動に変換し前記主枕木のそれぞれの後部にリンクしてこれらを上下動させて施療子に前後に移動する押し動作をさせる第１の上下運動機構部と、
前記第２の駆動モータの回転を上下方向の運動に変換し前記副枕木のそれぞれの後部にリンクしてこれらを上下動させて施療子に円弧を描く押し動作をさせる第２の上下運動機構部と、
前記第３の駆動モータの回転を左右方向の運動に変換し前記施療子枕木のそれぞれにリンクしてこれらを左右動させて施療子にはさみ動作をさせる左右運動機構部と、を備え、
前記第１、第２、及び第３の駆動モータが協調して回転することにより施療位置の上下方向変更動作を行うことを特徴とする。
【請求項１３】
請求項１２記載のマッサージ機において、
前記第１及び第２の上下運動機構部は、前記第１及び第２の駆動モータにより回転される上下方向の第１及び第２のネジ棒と、これらのネジ棒に螺合し前記第１及び第２の駆動モータの回転により上下動するナットと、これらのナットに略中央部を固定されこれらのナットとともに上下動する左右方向の第１及び第２の梁材と、これらの梁材に沿って摺動自在に該梁材のそれぞれ左右に固定された摺動部材と、を備え、
前記左右運動機構部は、前記第３の駆動モータにより回転され前記左右の施療子枕木の略中央に配される上下方向の第３のネジ棒と、このネジ棒に螺合し前記第３の駆動モータの回転により上下動するナットと、このナットにそれぞれ一端をリンクされ互いに離間した他端を開閉動して該ナットの上下動を左右方向の動きに変換する１対の斜め方向の連結棒と、それぞれの連結棒の他端に設けられ前記連結棒と前記左右の施療子枕木とをリンクして前記第３の駆動モータの回転によりこれらの施療子枕木を左右動させる係合部材と、を備え、
前記マッサージ機本体に対して位置が固定された駆動モータは前記背もたれ部の施療子可動範囲外に設けられ、
前記主枕木の後端は、それぞれ前記摺動部材を介して前記第１の上下運動機構部にリンクされ、前記第１の駆動モータの回転により上下動し、
前記副枕木の後端は、それぞれ前記摺動部材を介して前記第２の上下運動機構部にリンクされ、前記第２の駆動モータの回転により上下動することを特徴とする。
【請求項１４】
請求項１２記載のマッサージ機において、
前記施療子によるたたき動作を行うための駆動源を前記主枕木に備え、該駆動源がリニアアクチュエータであることを特徴とする。
【請求項１５】
請求項１２記載のマッサージ機において、
前記施療子によるたたき動作を行うためのたたき駆動モータを背もたれ部の施療子可動範囲外に備え、
前記たたき駆動モータの回転力を前記副枕木が傾動動作するための力に変換するたたき運動機構部を備えることを特徴とする。
【請求項１６】
請求項１３記載のマッサージ機において、
前記第１、第２、及び第３のネジ棒と、これらのネジ棒に螺合して上下動するナットとに代えて、
それぞれ前記第１、第２、及び第３の駆動モータにより回転される３つの動プーリと、これらのそれぞれの動プーリと対になる３つの従プーリと、前記動プーリと従プーリのそれぞれの対によって上下動する第１、第２、及び第３のワイヤと、前記第１及び第２のワイヤを前記第１及び第２の梁材に固定するワイヤ接続部材と、前記第３のワイヤを前記１対の斜め方向の連結棒の一端とリンクするワイヤリンク部材と、を備えたことを特徴とする。
【請求項１７】
請求項１３記載のマッサージ機において、
前記第１、第２、及び第３のネジ棒と、これらのネジ棒に螺合して上下動するナットとに代えて、
前記第１、第２、及び第３の駆動モータの回転運動を直線運動に変換して前記各ナットの設けられた部位の上下動を行うそれぞれ第１のリンクと第２のリンクとからなる３対のリンク機構を備えることを特徴とする。
【請求項１８】
請求項１３記載のマッサージ機において、
前記第１、第２、及び第３のネジ棒と、これらのネジ棒に螺合して上下動するナットと、前記第１、第２、及び第３の駆動モータとに代えて、
前記各ナットの設けられた部位の上下動を行うパンタグラフ型の上下移動機構と、各上下移動機構を上下に動作させるアクチュエータと、を備えることを特徴とする。
【請求項１９】
請求項１３記載のマッサージ機において、
前記各駆動モータのうち少なくとも１を前記施療子の可動範囲の側方領域に配置することを特徴とする。
【請求項２０】
請求項１３記載のマッサージ機において、
前記施療子によるたたき動作を行うための駆動源を前記背もたれ部の施療子可動範囲の内部に設置することを特徴とする。
【請求項１】
座部と背もたれ部とを有し、背もたれ部に被施療者の背中をマッサージするための左右の施療子を備えた椅子型のマッサージ機において、
前記施療子をそれぞれの前部に保持する前後方向に延伸した左右の施療子枕木と、
前記施療子による押し動作、はさみ動作、及び施療位置の上下方向変更動作をモータの回転力によって行うための少なくとも２つはマッサージ機本体に対して位置が固定された第１、第２、及び第３の３つの駆動モータと、
前記第１の駆動モータの回転を上下方向の運動に変換し前記施療子枕木のそれぞれの後部にリンクしてこれらを上下動させる第１の上下運動機構部と、
前記第２の駆動モータの回転を上下方向の運動に変換し前記施療子枕木のそれぞれの前部と後部の間にリンクしてこれらを上下動させる第２の上下運動機構部と、
前記第３の駆動モータの回転を左右方向の運動に変換し前記施療子枕木のそれぞれにリンクしてこれらを左右動させる左右運動機構部と、を備え、
前記第１又は第２の駆動モータと第１又は第２の上下運動機構部が前記施療子枕木を上下動させる動作を反復することにより施療子による押し動作を行い、
前記第３の駆動モータと左右運動機構部が前記施療子枕木を左右動させる動作を反復することにより施療子によるはさみ動作を行い、
前記第１、第２、及び第３の駆動モータが協調して回転することにより施療位置の上下方向変更動作を行うことを特徴とする。
【請求項２】
請求項１記載のマッサージ機において、
前記３つの駆動モータがマッサージ機本体に対して位置が固定されていることを特徴とする。
【請求項３】
請求項１記載のマッサージ機において、
マッサージ機本体に対して位置が固定された駆動モータは前記背もたれ部の施療子可動範囲外に設けられていることを特徴とする。
【請求項４】
請求項１記載のマッサージ機において、
前記施療子枕木と第１の上下運動機構部とをリンクした左右のリンク位置を結ぶ直線と、前記施療子枕木と第２の上下運動機構部とをリンクした左右のリンク位置を結ぶ直線とが平行であることを特徴とする。
【請求項５】
請求項１記載のマッサージ機において、
前記第１の上下運動機構部は、前記第１の駆動モータにより回転される上下方向の第１のネジ棒と、このネジ棒に螺合し前記第１の駆動モータの回転により上下動するナットと、左右両側に右ネジと左ネジとを有してその略中央部を前記ナットに回転自在に固定されこのナットとともに上下動する左右方向の回転軸と、この回転軸の左右のネジにそれぞれ螺合されそれぞれ前記施療子枕木をリンクしてこれらの施療子枕木を前記回転軸とともに上下動させる左右の係合用ナットと、を備え、
前記第２の上下運動機構部は、前記第２の駆動モータにより回転される上下方向の第２のネジ棒と、このネジ棒に螺合し前記第２の駆動モータの回転により上下動するナットと、このナットに略中央部を固定されこのナットとともに上下動する左右方向の梁材と、この梁材に沿って摺動自在に該梁材の左右に固定されそれぞれ前記施療子枕木をリンクしてこれらの施療子枕木を該梁材とともに上下動させる左右の摺動部材と、を備え、
前記左右運動機構部は、前記第３の駆動モータの回転を前記回転軸に伝達してこの回転軸を回転しこの回転軸に螺合された前記係合用ナットにリンクした前記左右の施療子枕木を互いに離間又は接近させてこれらの施療子枕木を左右動させる回転伝達部材を備えることを特徴とする。
【請求項６】
請求項１記載のマッサージ機において、
前記第１及び第２の上下運動機構部は、前記第１及び第２の駆動モータにより回転される上下方向の第１及び第２のネジ棒と、これらのネジ棒に螺合し前記第１及び第２の駆動モータの回転により上下動するナットと、これらのナットに略中央部を固定されこれらのナットとともに上下動する左右方向の第１及び第２の梁材と、これらの梁材に沿って摺動自在に該梁材のそれぞれ左右に固定されそれぞれ前記施療子枕木をリンクしてこれらの施療子枕木を該梁材とともに上下動させる摺動部材とを備え、
前記左右運動機構部は、左右両側に右ネジと左ネジとを有する左右方向の回転軸と、この回転軸の左右のネジにそれぞれ螺合されそれぞれ前記左右の施療子枕木をリンクした２つの係合用ナットと、前記第３の駆動モータの回転を前記回転軸に伝達してこの回転軸を回転しこの回転軸に螺合された前記係合用ナットにリンクした前記左右の施療子枕木を互いに離間又は接近させてこれらの施療子枕木を左右動する回転伝達部材と、を備えることを特徴とする。
【請求項７】
請求項６記載のマッサージ機において、
前記回転伝達部材は、ウオーム及びウオームホイールを用いることを特徴とする。
【請求項８】
請求項６記載のマッサージ機において、
前記左右運動機構部は、前記回転軸、係合用ナット、及び回転伝達部材に代えて、
前記第３の駆動モータにより回転され前記左右の施療子枕木の略中央に配される上下方向の第３のネジ棒と、このネジ棒に螺合し前記第３の駆動モータの回転により上下動するナットと、このナットにそれぞれ一端をリンクされ互いに離間した他端を開閉動して該ナットの上下動を左右方向の動きに変換する１対の斜め方向の連結棒と、それぞれの連結棒の他端に設けられ前記連結棒と前記左右の施療子枕木とをリンクして前記第３の駆動モータの回転によりこれらの施療子枕木を左右動させる係合部材と、を備えることを特徴とする。
【請求項９】
請求項８記載のマッサージ機において、
前記係合部材は、前記第１の梁材に沿って摺動自在に固定された前記摺動部材、又は前記第２の梁材に沿って摺動自在に固定された前記摺動部材であることを特徴とする。
【請求項１０】
請求項１記載のマッサージ機において、
前記施療子によるたたき動作を行うための駆動源を備えていることを特徴とする。
【請求項１１】
座部と背もたれ部とを有し、背もたれ部に被施療者の背中をマッサージするための左右の施療子を備えた椅子型のマッサージ機において、
前記施療子をそれぞれの前部に保持する前後方向に延伸した左右の施療子枕木と、
前記施療子による押し動作、はさみ動作、及び施療位置の上下方向変更動作をモータの回転力によって行うための少なくとも２つはマッサージ機本体に対して前記背もたれ部の施療子可動範囲外に位置が固定された第１、第２、及び第３の３つの駆動モータと、
前記第１の駆動モータの回転を左右方向の運動に変換し前記施療子枕木のそれぞれの後部にリンクしてこれらを左右動させる第１の左右運動機構部と、
前記第２の駆動モータの回転を左右方向の運動に変換し前記施療子枕木のそれぞれの前部と後部の間にリンクしてこれらを左右動させる第２の左右運動機構部と、
前記第３の駆動モータの回転を上下方向の運動に変換し前記施療子枕木のそれぞれにリンクしてこれらを上下動させる上下運動機構部と、を備え、
前記第１の駆動モータと前記第１の左右運動機構部、又は前記第２の駆動モータと前記第２の左右運動機構部が前記施療子枕木を左右動させる動作を反復することにより施療子による押し動作を含むはさみ動作を行い、
前記第１の駆動モータと前記第１の左右運動機構部、及び前記第２の駆動モータと前記第２の左右運動機構部が前記施療子枕木を左右動させる動作を互いに逆位相で反復することにより施療子による前後の押し動作を行い、
前記第３の駆動モータと上下運動機構部が前記施療子枕木を上下動させる動作を反復することにより施療子による上下動作を含むはさみ動作を行い、
前記第１、第２、及び第３の駆動モータが協調して回転することにより施療位置の上下方向変更動作を行うことを特徴とする。
【請求項１２】
座部と背もたれ部とを有し、背もたれ部に被施療者の背中をマッサージするための左右の施療子を備えた椅子型のマッサージ機において、
前記施療子をそれぞれの前部に保持する前後方向に延伸した左右の主枕木、及びこれらの主枕木の前部と後部の間にそれぞれ前部をリンクし前後方向に延伸した左右の副枕木を有する左右の施療子枕木と、
前記施療子による押し動作、はさみ動作、及び施療位置の上下方向変更動作をモータの回転力によって行うための少なくとも２つはマッサージ機本体に対して位置が固定された第１、第２、及び第３の３つの駆動モータと、
前記第１の駆動モータの回転を上下方向の運動に変換し前記主枕木のそれぞれの後部にリンクしてこれらを上下動させて施療子に前後に移動する押し動作をさせる第１の上下運動機構部と、
前記第２の駆動モータの回転を上下方向の運動に変換し前記副枕木のそれぞれの後部にリンクしてこれらを上下動させて施療子に円弧を描く押し動作をさせる第２の上下運動機構部と、
前記第３の駆動モータの回転を左右方向の運動に変換し前記施療子枕木のそれぞれにリンクしてこれらを左右動させて施療子にはさみ動作をさせる左右運動機構部と、を備え、
前記第１、第２、及び第３の駆動モータが協調して回転することにより施療位置の上下方向変更動作を行うことを特徴とする。
【請求項１３】
請求項１２記載のマッサージ機において、
前記第１及び第２の上下運動機構部は、前記第１及び第２の駆動モータにより回転される上下方向の第１及び第２のネジ棒と、これらのネジ棒に螺合し前記第１及び第２の駆動モータの回転により上下動するナットと、これらのナットに略中央部を固定されこれらのナットとともに上下動する左右方向の第１及び第２の梁材と、これらの梁材に沿って摺動自在に該梁材のそれぞれ左右に固定された摺動部材と、を備え、
前記左右運動機構部は、前記第３の駆動モータにより回転され前記左右の施療子枕木の略中央に配される上下方向の第３のネジ棒と、このネジ棒に螺合し前記第３の駆動モータの回転により上下動するナットと、このナットにそれぞれ一端をリンクされ互いに離間した他端を開閉動して該ナットの上下動を左右方向の動きに変換する１対の斜め方向の連結棒と、それぞれの連結棒の他端に設けられ前記連結棒と前記左右の施療子枕木とをリンクして前記第３の駆動モータの回転によりこれらの施療子枕木を左右動させる係合部材と、を備え、
前記マッサージ機本体に対して位置が固定された駆動モータは前記背もたれ部の施療子可動範囲外に設けられ、
前記主枕木の後端は、それぞれ前記摺動部材を介して前記第１の上下運動機構部にリンクされ、前記第１の駆動モータの回転により上下動し、
前記副枕木の後端は、それぞれ前記摺動部材を介して前記第２の上下運動機構部にリンクされ、前記第２の駆動モータの回転により上下動することを特徴とする。
【請求項１４】
請求項１２記載のマッサージ機において、
前記施療子によるたたき動作を行うための駆動源を前記主枕木に備え、該駆動源がリニアアクチュエータであることを特徴とする。
【請求項１５】
請求項１２記載のマッサージ機において、
前記施療子によるたたき動作を行うためのたたき駆動モータを背もたれ部の施療子可動範囲外に備え、
前記たたき駆動モータの回転力を前記副枕木が傾動動作するための力に変換するたたき運動機構部を備えることを特徴とする。
【請求項１６】
請求項１３記載のマッサージ機において、
前記第１、第２、及び第３のネジ棒と、これらのネジ棒に螺合して上下動するナットとに代えて、
それぞれ前記第１、第２、及び第３の駆動モータにより回転される３つの動プーリと、これらのそれぞれの動プーリと対になる３つの従プーリと、前記動プーリと従プーリのそれぞれの対によって上下動する第１、第２、及び第３のワイヤと、前記第１及び第２のワイヤを前記第１及び第２の梁材に固定するワイヤ接続部材と、前記第３のワイヤを前記１対の斜め方向の連結棒の一端とリンクするワイヤリンク部材と、を備えたことを特徴とする。
【請求項１７】
請求項１３記載のマッサージ機において、
前記第１、第２、及び第３のネジ棒と、これらのネジ棒に螺合して上下動するナットとに代えて、
前記第１、第２、及び第３の駆動モータの回転運動を直線運動に変換して前記各ナットの設けられた部位の上下動を行うそれぞれ第１のリンクと第２のリンクとからなる３対のリンク機構を備えることを特徴とする。
【請求項１８】
請求項１３記載のマッサージ機において、
前記第１、第２、及び第３のネジ棒と、これらのネジ棒に螺合して上下動するナットと、前記第１、第２、及び第３の駆動モータとに代えて、
前記各ナットの設けられた部位の上下動を行うパンタグラフ型の上下移動機構と、各上下移動機構を上下に動作させるアクチュエータと、を備えることを特徴とする。
【請求項１９】
請求項１３記載のマッサージ機において、
前記各駆動モータのうち少なくとも１を前記施療子の可動範囲の側方領域に配置することを特徴とする。
【請求項２０】
請求項１３記載のマッサージ機において、
前記施療子によるたたき動作を行うための駆動源を前記背もたれ部の施療子可動範囲の内部に設置することを特徴とする。
【国際公開番号】ＷＯ２００４／０８４７８９
【国際公開日】平成１６年１０月７日（２００４．１０．７）
【発行日】平成１８年６月２９日（２００６．６．２９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−５０４１３２（Ｐ２００５−５０４１３２）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＪＰ２００４／００４３８９
【国際出願日】平成１６年３月２６日（２００４．３．２６）
【出願人】（０００００５８３２）松下電工株式会社 (17,916)
【Ｆターム（参考）】
【国際公開日】平成１６年１０月７日（２００４．１０．７）
【発行日】平成１８年６月２９日（２００６．６．２９）
【国際特許分類】
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＪＰ２００４／００４３８９
【国際出願日】平成１６年３月２６日（２００４．３．２６）
【出願人】（０００００５８３２）松下電工株式会社 (17,916)
【Ｆターム（参考）】
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