マッサージ装置
【課題】簡易な構造で使用者に付与するマッサージ感の硬さを変更することのできるマッサージ装置を提供する。
【解決手段】マッサージ装置は、使用者に押し付けられる揉み玉３２および揉み玉３２を支持する回転軸３１Ａを有するとともに施療動作を行う施療子３０を備える。揉み玉３２は、回転軸３１Ａの軸方向において硬さが異なるものであり、使用者に対する揉み玉３２の接触位置を変更することにより、使用者に付与するマッサージの硬さを変更する。
【解決手段】マッサージ装置は、使用者に押し付けられる揉み玉３２および揉み玉３２を支持する回転軸３１Ａを有するとともに施療動作を行う施療子３０を備える。揉み玉３２は、回転軸３１Ａの軸方向において硬さが異なるものであり、使用者に対する揉み玉３２の接触位置を変更することにより、使用者に付与するマッサージの硬さを変更する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、使用者に押し付けられる接触部材およびこの接触部材を支持する回転軸を有するとともに施療動作を行う施療子を備えるマッサージ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１のマッサージ装置の揉み玉においては、可撓性を有する中空状の表皮部内部に磁性粘性流体が充填されている。そして、使用者に付与するマッサージ感の硬さを変更するときには、磁性粘性流体の硬度が変更される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２４５２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記のマッサージ装置では、揉み玉に磁性粘性流体および電磁石を設ける必要があるため、揉み玉の構造が複雑なものとなる。
本発明はこのような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、簡易な構造の揉み玉で使用者に付与するマッサージ感の硬さを変更することのできるマッサージ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
以下、上記目的を達成するための手段について記載する。
・本発明のマッサージ装置は、使用者に押し付けられる接触部材およびこの接触部材を支持する回転軸を有するとともに施療動作を行う施療子を備えるマッサージ装置において、前記接触部材は、前記回転軸の軸方向において硬さが異なるものであり、使用者に対する前記接触部材の接触位置を変更することにより使用者に付与するマッサージ感の硬さを変更することを特徴としている。
【０００６】
・このマッサージ装置においては、前記接触部材は、硬さの異なる複数の部材が重ね合わせられた構造を有することにより前記回転軸の軸方向の硬さが異なることが好ましい。
・このマッサージ装置においては、前記接触部材は、前記回転軸の軸方向と直交する方向の断面の形状が円形であり、硬い部分の径の大きさと軟らかい部分の径の大きさとが互いに異なることが好ましい。
【０００７】
・このマッサージ装置においては、前記接触部材は、１つの部材の構造変化により前記回転軸の軸方向において連続的に硬さが異なることが好ましい。
・このマッサージ装置においては、前記接触部材は、発泡材からなる部分を含むものであり、前記回転軸の軸方向において前記発泡材の発泡倍率が異なることにより前記回転軸の軸方向において硬さが異なることが好ましい。
【０００８】
・このマッサージ装置においては、前記接触部材は、無発泡材からなる外周層を備えることが好ましい。
・このマッサージ装置においては、前記接触部材は、前記回転軸の軸方向の端部の硬さが前記回転軸の軸方向の内側の硬さよりも軟らかいことが好ましい。
【０００９】
・このマッサージ装置においては、このマッサージ装置は背もたれを備える椅子型のものであり、
前記背もたれは、前記背もたれに対する前記接触部材の奥行方向の位置、および前記背もたれに対する前記接触部材の高さ方向の位置、および前記背もたれに対する前記接触部材の幅方向の位置の少なくとも１つを変更することにより、使用者に対する前記接触部材の接触位置を変更するマッサージ機構を備えるものであり、前記マッサージ機構は、使用者に対して前記接触部材の前記回転軸の軸方向の端部を押し付けることにより使用者に付与するマッサージ感の硬さを柔らかくし、使用者に対して前記接触部材の径方向の端部を押し付けることにより使用者に付与するマッサージ感の硬さを硬くすることが好ましい。
【００１０】
・このマッサージ装置においては、使用者に対する前記接触部材の押付力を変更することにより、使用者に付与するマッサージ感の硬さを変更することが好ましい。
・このマッサージ装置においては、使用者に対する前記接触部材の押付力を検出する圧力センサを備え、この圧力センサの検出値に基づいて前記押付力を制御することが好ましい。
【００１１】
・このマッサージ装置においては、使用者までの距離を検出する距離センサが前記回転軸に設けられ、この距離センサの検出値に基づいて前記距離を制御することが好ましい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、簡易な構造の揉み玉で使用者に付与するマッサージ感の硬さを変更することのできる備えるマッサージ装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１実施形態のマッサージ装置について、（ａ）はその側面構造を示す側面図、（ｂ）はその正面構造を示す正面図。
【図２】同実施形態のマッサージ装置について、その電気的構成を示すブロック図。
【図３】同実施形態のマッサージ装置について、（ａ）は施療子の側面構造を示す側面図、（ｂ）はアームを取り外した状態の施療子の正面構造を示す正面図。
【図４】本発明の第２実施形態のマッサージ装置について、アームを取り外した状態の施療子の正面構造を示す正面図。
【図５】同実施形態について、揉み玉の押付力と、揉み玉の変位量との関係を示すグラフ。
【図６】本発明のその他の実施形態のマッサージ装置について、アームを取り外した状態の施療子の正面構造を示す正面図。
【図７】本発明のその他の実施形態のマッサージ装置について、アームを取り外した状態の施療子の正面構造を示す正面図。
【図８】本発明のその他の実施形態のマッサージ装置について、アームを取り外した状態の施療子の正面構造を示す正面図。
【図９】本発明のその他の実施形態のマッサージ装置について、アームを取り外した状態の施療子の正面構造を示す正面図。
【図１０】本発明のその他の実施形態のマッサージ装置について、アームを取り外した状態の施療子の正面構造を示す正面図。
【図１１】本発明のその他の実施形態のマッサージ装置について、アームを取り外した状態の施療子の断面構造を示す断面図。
【図１２】本発明のその他の実施形態のマッサージ装置について、揉み玉と使用者との関係を模式的に示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（第１実施形態）
図１〜図３を参照して、本発明の第１実施形態について説明する。
図１に示されるように、マッサージ装置１０は背もたれ１３を備える椅子型のものである。以下では、マッサージ装置１０についての各方向をそれぞれ次のように示す。
【００１５】
床面Ａに垂直な方向を「高さ方向Ｙ」とする。また、高さ方向Ｙにおいて床面Ａから使用者１００に向かう方向を「上方」とする。また、高さ方向Ｙにおいて使用者１００から床面Ａに向かう方向を「下方」とする。
【００１６】
床面Ａに平行な方向かつマッサージ装置１０の長手方向を「奥行方向Ｚ」とする。また、奥行方向Ｚにおいて使用者１００の背面側から正面側に向かう方向を「前方」とする。また、奥行方向Ｚにおいて使用者１００の正面側から背面側に向かう方向を「後方」とする。
【００１７】
奥行方向Ｚおよび高さ方向Ｙに直交するマッサージ装置１０の短手方向を「幅方向Ｘ」とする。また、幅方向Ｘにおいて使用者１００の右手側から左手側に向かう方向を「左方」とする。また、幅方向Ｘにおいて使用者１００の左手側から右手側に向かう方向を「右方」とする。
【００１８】
図１（ａ）に示されるように、マッサージ装置１０の座部１２は、左右一対の支持脚１１により支持されている。座部１２の後方の端部には、座部１２に対して傾けることができるように背もたれ１３が設けられている。座部１２の前方の端部には、座部１２に対して傾けることができるようにオットマン１４が設けられている。座部１２の左方の端部および右方の端部には、奥行方向Ｚに延びる肘掛１５が設けられている。
【００１９】
背もたれ１３の幅方向Ｘの中央部には、使用者１００の背中のマッサージを行うマッサージ機構２０が設けられている。
マッサージ機構２０は、使用者１００に押し付けられる接触部材としての揉み玉３２を備える２つの施療子３０を含む。また、使用者１００に対する施療子３０の位置を変更することのできる上下駆動部２１および前後駆動部２２および左右駆動部２３を含む。
【００２０】
上下駆動部２１は、背もたれ１３内において背もたれ１３の上下方向に延びるガイドレール２４を含む。上下駆動部２１に設けられる駆動モータの駆動により、施療子３０がガイドレール２４に沿って背もたれ１３の上方および下方に移動する。また、前後駆動部２２に設けられる駆動モータの駆動により、施療子３０は、奥行方向Ｚにおいて前方および後方に移動する。また、左右駆動部２３に設けられる駆動モータの駆動により、施療子３０は、幅方向Ｘにおいて右方および左方に移動する。
【００２１】
ここで、揉み玉３２の表面が使用者に接触し、かつ変形していないときの揉み玉３２の中心、すなわち回転軸３１Ａの中心軸から使用者１００までの距離を「基準距離」とする。この基準距離よりも回転軸３１Ａの中心軸から使用者１００までの距離が近づいたときの距離の差を揉み玉３２の「変位量」とする。
【００２２】
揉み玉３２が基準位置にあるときの変位量は「０」となる。また、背もたれ１３から揉み玉３２の中心までの距離を揉み玉３２の「突出量」とする。また、揉み玉３２を使用者１００に押し付ける力の大きさを揉み玉３２の「押付力」とする。
【００２３】
揉み玉３２が使用者１００に押し付けられることにより、揉み玉３２は弾性変形する。これにともない、揉み玉３２が基準位置よりも使用者１００までの距離が小さくなるため、揉み玉３２の変位量が大きくなる。すなわち、揉み玉３２の押付力が大きくなるにつれて、揉み玉３２の変形量および揉み玉３２の変位量は大きくなる。
【００２４】
図２に示されるように、制御部４０は、上下駆動部２１および前後駆動部２２および左右駆動部２３の駆動を制御する。また、揉み玉３２には、圧力検出手段としてのロードセル４１が設けられている。ロードセル４１は、揉み玉３２の押付力に応じた信号を制御部４０に対して出力する。
【００２５】
制御部４０は、マッサージ機構２０の各駆動部２５〜２７を駆動することにより、施療子３０に施療動作をさせる。なお、施療動作とは、使用者１００の身体すなわち肩および背中および腰等の施療部位に、揉みや叩きのマッサージを施す施療子３０の動作を示す。
【００２６】
制御部４０は、施療動作を行うとき、予めプログラムされたマッサージコースに従って使用者１００に付与する押付力が目標値となるように、ロードセル４１の出力信号に応じてマッサージ機構２０のフィードバック制御を実施する。
【００２７】
制御部４０によるフィードバック制御について説明する。
制御部４０は、ロードセル４１の検出値と、マッサージコースに従った所望の押付力との差分を算出する。制御部４０は、算出された差に予めプログラムされた係数を乗じた数値を算出するとともに、この算出した数値に基づいて施療子３０の前後駆動部２２による突出量を変更する。これにより、揉み玉３２の押付力がマッサージコースに対応した所望の押付力となる。
【００２８】
図３を参照して、施療子３０の構造について説明する。なお、図３（ｂ）は、施療子３０からアーム３１を取り除いた状態の施療子３０の正面構造を示している。
図３（ａ）に示されるように、施療子３０は、マッサージ機構２０の本体部から背もたれ１３に対して前方に延びるアーム３１と、アーム３１対して回転できるようにアーム３１の先端部に取り付けられる回転軸３１Ａとを含む。また、この回転軸３１Ａに取り付けられる揉み玉３２を含む。なお、回転軸３１Ａの軸方向は幅方向Ｘと一致している。
【００２９】
図３（ｂ）に示されるように、揉み玉３２は、幅方向Ｘすなわち回転軸３１Ａの軸方向において、円筒形状の可撓性の部材を層状に重ね合わせて接着した構造を有する。揉み玉３２の軸方向の中央部には、硬質部３２Ｂが設けられている。硬質部３２Ｂに対して、軸方向の右側および左側には、それぞれ硬質部３２Ｂよりも軟かい軟質部３２Ａが設けられている。なお、図３（ｂ）においては、揉み玉３２の硬さの違いをドットの濃度で表現している。ドットの濃度が薄い部分は軟らかい部分を、またドットの濃度が濃い部分は硬い部分を示している。
【００３０】
制御部４０によるマッサージについて説明する。
使用者１００の首に対してマッサージを行うとき、揉み玉３２の軸方向の端面が首に押し付けられるとともに、揉み玉３２が軸方向に変位するように制御される。首の右側には、右側の揉み玉３２の右方の端部の軟質部３２Ａが押し付けられる。また、首の左側には、左側の揉み玉３２の左方の端部の軟質部３２Ａが押し付けられる。すなわち、２つの揉み玉３２の軟質部３２Ａが首を幅方向Ｘの両側から挟み込んだ状態でマッサージが行われる。これにより、使用者１００には軟質部３２Ａの硬さに対応した柔らかいマッサージ感が付与される。
【００３１】
使用者１００の背中や肩等の施療部位に対してマッサージを行うとき、揉み玉３２の径方向の端面が施療部位に押し付けられるとともに、揉み玉３２が径方向に変位するように制御される。すなわち、施療部位には、軟質部３２Ａおよび硬質部３２Ｂが押し付けられる。これにより、使用者には硬質部３２Ｂの硬さに対応した硬いマッサージ感が付与される。
【００３２】
本実施形態によれば、以下に示す効果が得られる。
（１）マッサージ装置１０の揉み玉３２は、回転軸３１Ａの軸方向において硬さが異なる。また、使用者１００に対する揉み玉３２の接触位置を変更することにより、使用者１００に付与するマッサージ感の硬さを変更する。これにより、揉み玉３２の回転軸３１Ａの軸方向の端面を使用者１００に押し付けたとき、使用者１００に付与されるマッサージ感の硬さが柔らかくなる。また、揉み玉３２の径方向の端面を使用者１００に押し付けたとき、使用者１００に付与されるマッサージ感の硬さが硬くなる。すなわち、使用者１００に対する揉み玉３２の接触位置を変更することにより、１つの揉み玉３２で変化に富んだマッサージを行うことができる。このように、マッサージ装置１０によれば、簡易な構造の揉み玉３２により使用者１００に付与するマッサージ感の硬さを変更することができる。
【００３３】
（２）マッサージ装置１０の揉み玉３２は、硬さの異なる複数の部材（軟質部３２Ａおよび硬質部３２Ｂ）が重ね合わせられた構造を有することにより、回転軸３１Ａの軸方向の硬さが異なる。これにより、硬質部３２Ｂと軟質部３２Ａとの境界が明確になるため、使用者１００に対する揉み玉３２の接触位置を変化させることにより、マッサージ感の硬さの違いを使用者１００に明確に認識させることができる。
【００３４】
（３）マッサージ装置１０の揉み玉３２は、回転軸３１Ａの軸方向の端部である軟質部３２Ａの硬さが硬質部３２Ｂの硬さよりも軟らかい。このため、揉み玉３２の右方の端面を使用者１００に押し付けたとき、および揉み玉３２の左方の端面を使用者１００に押し付けたときのいずれにおいても、軟質部３２Ａの硬さに対応したマッサージ感を使用者１００に付与することができる。
【００３５】
（４）マッサージ装置１０は、背もたれ１３を備えている。背もたれ１３には、背もたれ１３に対する揉み玉３２の奥行方向Ｚの位置、および背もたれ１３に対する揉み玉３２の高さ方向Ｙの位置、および背もたれ１３に対する揉み玉３２の幅方向Ｘの位置の位置を変更することができるマッサージ機構２０が設けられている。そしてマッサージ機構２０は、使用者１００に対して揉み玉３２の径方向の端部を押し付けることにより使用者１００に付与するマッサージ感の硬さを硬くする。また、使用者１００に対して揉み玉３２の軸方向の端部を押し付けることにより使用者１００に付与するマッサージ感の硬さを柔らかくする。このようにマッサージ装置１０によれば、簡易な構造の揉み玉３２により使用者１００に付与するマッサージ感の硬さを変更することができる。
【００３６】
（５）マッサージ機構２０は、揉み玉３２の押付力を変更することにより、使用者１００に付与するマッサージ感の硬さを変更する。揉み玉３２の回転軸３１Ａの軸方向の端面を使用者１００に押し付けている状態において、左右駆動部２３の力が小さいときには揉み玉３２の押付力が小さくなる。このとき、主に軟質部３２Ａが弾性変形することにより、使用者１００に付与されるマッサージ感は柔らかくなる。また、揉み玉３２の回転軸３１Ａの軸方向の端面を使用者１００に押し付けている状態において、左右駆動部２３の力が大きいときには、揉み玉３２の押付力が大きくなる。このとき、主に硬質部３２Ｂが弾性変形することにより、使用者１００に付与されるマッサージ感は硬くなる。
【００３７】
（６）マッサージ装置１０は、使用者１００の揉み玉３２が押し付けられるときの押付力を検出するロードセル４１を備える。そして、ロードセル４１の検出値に基づいて押付力を制御する。これにより、揉み玉３２の回転軸３１Ａの軸方向の端面を使用者１００に押し付けている状態において、揉み玉３２の押付力の制御により軟質部３２Ａと硬質部３２Ｂとを使い分けることができる。このため、揉み玉３２の押付力の制御により使用者１００に付与するマッサージ感の硬さを適切に制御することができる。
【００３８】
（第２実施形態）
図４および図５を参照して、本発明の第２実施形態について説明する。
本実施形態のマッサージ装置１０は、第１実施形態のマッサージ装置１０の揉み玉３２を次のように変更したものとして構成されている。すなわち、本実施形態のマッサージ装置１０においては、揉み玉３２として、軟質部３２Ａの径方向の大きさを硬質部３２Ｂの径方向の大きさよりも大きくしたものが設けられている。
【００３９】
以下、この変更された部分についての詳細を示す。なお、その他の点については第１実施形態と同様の構成が採用されているため、共通する構成については同一の符号を付してその説明の一部または全部を適宜省略する。
【００４０】
図４（ａ）は、揉み玉３２の径方向の端面を使用者１００に押し付けた状態、かつ揉み玉３２が径方向に変位するように小さい押付力で使用者１００に押し付けている状態を示している。この場合、軟質部３２Ａおよび硬質部３２Ｂのうちの軟質部３２Ａのみが使用者１００に押し付けられる。このため、軟質部３２Ａが弾性変形する。これにより、使用者１００に対して柔らかいマッサージ感を付与することができる。
【００４１】
図４（ｂ）は、揉み玉３２の径方向の端面を使用者１００に対して押し付けた状態、かつ揉み玉３２が径方向に変位するように図４（ａ）の状態よりも強い押付力で使用者１００に対して押し付けられた状態を示している。この場合、軟質部３２Ａおよび硬質部３２Ｂの両方が使用者１００に押し付けられる。このため、軟質部３２Ａおよび硬質部３２Ｂが弾性変形する。これにより、使用者１００に対して硬いマッサージ感を付与することができる。
【００４２】
図５に、揉み玉３２の径方向の端面を押し付け、かつ揉み玉３２が径方向の変位するように制御されるときの押付力と揉み玉３２の変位量との関係をグラフに示す。
軟質部３２Ａと使用者１００とが接触する状態（図４（ａ）参照）から、硬質部３２Ｂが使用者１００に接触しはじめる状態（図４（ｂ）参照）までは、揉み玉３２の変位にともない主に軟質部３２Ａが変形する。
【００４３】
硬質部３２Ｂが使用者１００に接触しはじめる状態（図４（ｂ）参照）よりも押付力が大きくなると、硬質部３２Ｂが変形しはじめる（図４（ｃ）参照）。
このように、軟質部３２Ａと硬質部３２Ｂとの径方向の大きさが互いに異なることにより、押付力に応じて使用者に対して硬さが互いに異なる２種類のマッサージ感を付与することができる。
【００４４】
本実施形態によれば、第１実施形態の（１）の効果、すなわち簡単な構造の揉み玉で使用者１００に付与するマッサージ感の硬さを変更することができる旨の効果、および（２）〜（６）の効果に加えて以下に示す効果が得られる。
【００４５】
（７）マッサージ装置１０の揉み玉３２は、回転軸３１Ａの軸方向と直交する方向の断面の形状が円形であり、硬質部３２Ｂの径の大きさと軟質部３２Ａの径の大きさとが互いに異なる。これにより、揉み玉３２の使用者１００に対する押付力に応じて、使用者１００に付与するマッサージ感の硬さを変更することができる。
【００４６】
（８）マッサージ機構２０は、揉み玉３２の押付力を変更することにより、使用者１００に付与するマッサージ感の硬さを変更する。そして、マッサージ機構２０を通じて押付力を変更することにより、使用者１００に付与するマッサージ感の硬さを変更する。揉み玉３２の径方向の端面を使用者１００に押し付けている状態において、揉み玉３２の押付力が小さいとき、すなわち前後駆動部２２の突出量が小さいとき、主に軟質部３２Ａが弾性変形することにより、使用者１００に付与されるマッサージ感は柔らかくなる。また、揉み玉３２の押付力が大きいとき、すなわち前後駆動部２２の突出量が大きいとき、主に硬質部３２Ｂが弾性変形することにより、使用者１００に付与されるマッサージ感は硬くなる。
【００４７】
（９）また、揉み玉３２の径方向の端面を使用者１００に押し付けている状態において、揉み玉３２の押付力の制御により軟質部３２Ａが主に変形する状態および硬質部３２Ｂが主に変形する状態のいずれでマッサージを行うかの選択ができる。このため、使用者１００に付与するマッサージ感の硬さを適切に制御することができる。
【００４８】
（その他の実施形態）
なお、本発明の実施態様は上記各実施形態に限られるものではなく、例えば以下に示すように変更することもできる。また以下の各変形例は、上記各実施形態についてのみ適用されるものではなく、異なる変形例同士を互いに組み合わせて実施することもできる。
【００４９】
・上記第１実施形態では、揉み玉３２として軟質部３２Ａおよび硬質部３２Ｂの２つの部材により構成されるものを採用したが、１つの部材により構成される揉み玉３２を採用することもできる。具体的には、図６（ａ）に示されるように、１つの部材の構造変化により軸方向（放射方向）の硬さが変化する揉み玉３２を採用することもできる。この場合、軸方向の外側から内側に向かうにつれて揉み玉３２の硬さが次第に大きくなる。
【００５０】
軸方向の硬さを変化させるための構造変化としては、例えば揉み玉３２の素材として発泡材を用いるとともにこの発泡材の発泡倍率を変化させるものが挙げられる。なお、発泡材としては、ニトリルゴム（ＮＢＲ）、天然ゴム（ＮＲ）、クロロプレンゴム（ＣＲ）、エチレンプロピレンゴム（ＥＰＤＭ）またはポリウレタン等を発泡剤により発泡させたものを用いることができる。
【００５１】
・上記の変形例において、図６（ｂ）に示されるように、揉み玉３２の外周の全体に無発泡材からなる薄い外周層３２Ｆを設けることもできる。また、図６（ａ）に示される形態以外の揉み玉３２、例えば、図３に示される揉み玉３２、または図４に示される揉み玉３２の軟質部３２Ａおよび硬質部３２Ｂの少なくとも一方に上記外周層３２Ｆを設けることもできる。この場合には、外周部として軟質部３２Ａよりも硬いものを設けることが好ましい。なお、外周層３２Ｆは、無発泡かつ弾性を有する材料をディッピングによりコーティングして製造することができる。コーティングの材料としては、ポリウレタンやニトリルゴム（ＮＢＲ）等を用いることができる。
【００５２】
外周層３２Ｆを有する揉み玉３２においては、外周層３２Ｆが設けられていない場合よりも揉み玉３２の外周が硬くなる。このため、使用者１００に対して揉み玉３２を接触させる時間を変更することにより、次のように異なるマッサージ感を使用者１００に付与することができる。すなわち、揉み玉３２を接触させる時間を比較的短くした場合には、揉み玉３２により叩かれている感覚が使用者１００に付与される。また、揉み玉３２を接触させる時間を比較的長くした場合には、揉み玉３２により揉まれている感覚が使用者１００に付与される。
【００５３】
・上記各実施形態では、軟質部３２Ａおよび硬質部３２Ｂの境界部が回転軸３１Ａの軸方向に対して直交するように揉み玉３２を構成しているが、軟質部３２Ａおよび硬質部３２Ｂの境界部の形状を次のように変更することもできる。すなわち、図７に示されるように、揉み玉３２の正面視において軟質部３２Ａおよび硬質部３２Ｂの境界部の少なくとも一方が軸方向に対して傾斜するように揉み玉３２を構成することもできる。
【００５４】
・上記第２実施形態では、揉み玉３２として径の大きさが互いに異なる軟質部３２Ａおよび硬質部３２Ｂにより構成されるものを採用したが、軟質部３２Ａおよび硬質部３２Ｂの少なくとも一方の径の大きさが連続的に変化する揉み玉３２を採用することもできる。その一例としては以下の（Ａ）および（Ｂ）が挙げられる。なお、ここでは、軟質部３２Ａの軸方向の最も外側の部分の径を軟質径Ｒ１とし、軟質部３２Ａの軸方向の最も内側の径を軟質径Ｒ２とする。また、硬質部３２Ｂの軸方向の最も外側の部分の径を硬質径Ｒ３とし、硬質部３２Ｂの軸方向の中央部の径を硬質径Ｒ４とする。
【００５５】
（Ａ）軟質部３２Ａについて、軟質径Ｒ１を軟質径Ｒ２よりも小さくするとともに、軟質径Ｒ１の部分から軟質径Ｒ２の部分に向かうにつれて径を次第に大きくする。また硬質部３２Ｂについて、硬質径Ｒ３および硬質径Ｒ４を互い同じ大きさにするとともに、軟質径Ｒ２よりも小さくする。また、硬質径Ｒ３の部分から硬質径Ｒ４の部分までの部分もこれら硬質径と同じ大きさにする。
【００５６】
（Ｂ）上記（Ａ）の形態において、硬質部３２Ｂの径を次のように変更する。すなわち、硬質径Ｒ３を軟質径Ｒ２と同じ大きさにするとともに、硬質径Ｒ４を硬質径Ｒ３よりも大きくする。また、硬質径Ｒ３の部分から硬質径Ｒ４の部分までにわたり径を次第に大きくする。
【００５７】
・上記第２実施形態では、揉み玉３２として互いに径および硬さが異なる２種類の部材、すなわち軟質部３２Ａおよび硬質部３２Ｂにより構成されるものを採用したが、さらに別の部材を含めて揉み玉３２を構成することもできる。すなわち、図８に示されるように、軟質部３２Ａよりも径が小さくかつ硬質部３２Ｂよりも径が大きいとともに、軟質部３２Ａよりも硬くかつ硬質部３２Ｂよりも軟らかい中間部３２Ｃを軟質部３２Ａと硬質部３２Ｂとの間に設けることもできる。
【００５８】
・上記第２実施形態では、揉み玉３２として１つの硬質部３２Ｂの両側に軟質部３２Ａが配置されたものを採用したが、揉み玉３２の構成を例えば以下の（Ａ）または（Ｂ）のように変更することもできる。
【００５９】
（Ａ）図９に示されるように、４つの軟質部３２Ａを設けるとともに、隣り合う軟質部３２Ａの間にそれぞれ硬質部３２Ｂを設けることもできる。この場合、軸方向において隣り合う軟質部３２Ａ同士の間隔として、使用者１００による各軟質部３２Ａの弁別が不可能となる間隔を設定することもできる。各軟質部３２Ａの間隔がこのように設定されているとき、左端の軟質部３２Ａから右端の軟質部３２Ａまでにわたり軟質部３２Ａが面で接触している感覚が使用者１００に付与される。
【００６０】
（Ｂ）図１０に示されるように、回転軸３１Ａの軸方向において１つの軟質部３２Ａの両側に硬質部３２Ｂを配置することもできる。この場合、軟質部３２Ａの外周面を使用者１００に接触させるとともに揉み玉３２を径方向に移動させることにより、柔らかいマッサージ感を使用者１００に付与することができる。また、硬質部３２Ｂの軸方向の端面を使用者１００に接触させるとともに揉み玉３２を軸方向に移動させることにより、硬いマッサージ感を使用者１００に付与することができる。
【００６１】
・上記各実施形態では、揉み玉３２として軟質部３２Ａおよび硬質部３２Ｂが回転軸３１Ａの軸方向において層状に配置されるものを採用したが、図１１に示されるように、軟質部３２Ａにより覆われるようにその内部に硬質部３２Ｂを配置することもできる。
【００６２】
・上記各実施形態では、背もたれ１３の中心線に対して左右対称の構造を有する２つの揉み玉３２を設けたが、２つの揉み玉３２の構造を左右非対称にすることもできる。例えば、右側の揉み玉３２のうちの右端の軟質部３２Ａを省略し、左側の揉み玉３２のうちの左端の軟質部３２Ａを省略することもできる。
【００６３】
・上記各実施形態では、揉み玉３２として円筒形状のものを採用したが、これに代えて球状の揉み玉を採用することもできる。この場合、回転軸３１Ａの軸方向の内側部分に硬質部３２Ｂに相当する弾性部材を設け、この弾性部材に対して軸方向の外側に軟質部３２Ａに相当する弾性部材を設けることにより、上記各実施形態の効果に準じた効果を得ることができる。
【００６４】
・上記各実施形態では、幅方向Ｘにおいて隣り合う態様で２つの施療子３０を設けているが、施療子３０を１つのみ設けること、または３つ以上の施療子３０を設けることもできる。また、上記各実施形態も含めて２つ以上の施療子３０が設けられる場合には、例えば以下の（Ａ）および（Ｂ）の少なくとも一方の構成を採用することもできる。
（Ａ）一の施療子３０と他の施療子３０との間において、幅方向Ｘおよび高さ方向Ｙの位置の少なくとも一方を互いに異なるものにする。
（Ｂ）一の施療子３０と他の施療子３０との間において、施療子３０の形状および材質の少なくとも一方を互いに異なるものにする。
【００６５】
・上記各実施形態では、揉み玉３２の押付力を検出するためのセンサとしてロードセル４１を採用したが、これに代えてまたは加えて、他の圧力センサを用いることもできる。
・上記各実施形態では、ロードセル４１により検出される揉み玉３２の押付力に基づいて前後駆動部２２による施療子３０の突出量を制御したが、施療子３０の突出量の制御態様はこれに限られない。例えば、図１２に示されるように、揉み玉３２の中心に距離センサとしてのレーザ変位計４２を設け、揉み玉３２の変位量に基づいて前後駆動部２２による施療子３０の突出量を制御することもできる。
【００６６】
この場合、具体的には制御部４０により次のように制御が行われる。
レーザ変位計４２の検出値、すなわちレーザ変位計４２から使用者１００までの距離Ｌ１と、判定値としての距離Ｌ０未満か否かを判定する。距離Ｌ０としては、揉み玉３２が使用者１００に接触する直前の位置にあるときを基準の状態として、このときのレーザ変位計４２から使用者１００までの距離に相当するものが採用される。
【００６７】
そして、距離Ｌ１が距離Ｌ０未満のときには、揉み玉３２が使用者１００に接触してない旨判定する。また、距離Ｌ１が距離Ｌ０以上のときには、揉み玉３２が使用者１００に接触している旨判定する。このとき、距離Ｌ０から距離Ｌ１を減算した値（距離Ｌ２）を揉み玉３２の変位量として算出することができる。
【００６８】
制御部４０は、算出した距離Ｌ２が距離Ｌ０未満のとき、揉み玉３２が使用者１００に接触するように突出量を調整する。また距離Ｌ２が距離Ｌ１以上のとき、揉み玉３２の変位量が目標の変位量となるように突出量を調整する。
【００６９】
・上記各実施形態では、座部１２の後部に背もたれ１３を備えるマッサージ装置１０に対して本発明を適用したが、使用者１００が寝た状態でマッサージを行うことができるベッドタイプのマッサージ装置に本発明を適用することもできる。また、使用者が把持するための把持部に施療子３０が設けられた手持ちタイプのマッサージ装置に対して本発明を適用することもできる。すなわち、使用者の身体に押し付けられる施療子３０（揉み玉３２）を含むマッサージ装置であればいずれのマッサージ装置に対しても本発明の適用が可能であり、その場合にも上記各実施形態の効果に準じた効果が得られる。
【符号の説明】
【００７０】
１０…マッサージ機、１３…背もたれ、２０…マッサージ機構、３０…施療子、３１Ａ…回転軸、３２…揉み玉（接触部材）、４１…ロードセル（圧力センサ）、４２…レーザ変位計（距離センサ）。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、使用者に押し付けられる接触部材およびこの接触部材を支持する回転軸を有するとともに施療動作を行う施療子を備えるマッサージ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１のマッサージ装置の揉み玉においては、可撓性を有する中空状の表皮部内部に磁性粘性流体が充填されている。そして、使用者に付与するマッサージ感の硬さを変更するときには、磁性粘性流体の硬度が変更される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２４５２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記のマッサージ装置では、揉み玉に磁性粘性流体および電磁石を設ける必要があるため、揉み玉の構造が複雑なものとなる。
本発明はこのような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、簡易な構造の揉み玉で使用者に付与するマッサージ感の硬さを変更することのできるマッサージ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
以下、上記目的を達成するための手段について記載する。
・本発明のマッサージ装置は、使用者に押し付けられる接触部材およびこの接触部材を支持する回転軸を有するとともに施療動作を行う施療子を備えるマッサージ装置において、前記接触部材は、前記回転軸の軸方向において硬さが異なるものであり、使用者に対する前記接触部材の接触位置を変更することにより使用者に付与するマッサージ感の硬さを変更することを特徴としている。
【０００６】
・このマッサージ装置においては、前記接触部材は、硬さの異なる複数の部材が重ね合わせられた構造を有することにより前記回転軸の軸方向の硬さが異なることが好ましい。
・このマッサージ装置においては、前記接触部材は、前記回転軸の軸方向と直交する方向の断面の形状が円形であり、硬い部分の径の大きさと軟らかい部分の径の大きさとが互いに異なることが好ましい。
【０００７】
・このマッサージ装置においては、前記接触部材は、１つの部材の構造変化により前記回転軸の軸方向において連続的に硬さが異なることが好ましい。
・このマッサージ装置においては、前記接触部材は、発泡材からなる部分を含むものであり、前記回転軸の軸方向において前記発泡材の発泡倍率が異なることにより前記回転軸の軸方向において硬さが異なることが好ましい。
【０００８】
・このマッサージ装置においては、前記接触部材は、無発泡材からなる外周層を備えることが好ましい。
・このマッサージ装置においては、前記接触部材は、前記回転軸の軸方向の端部の硬さが前記回転軸の軸方向の内側の硬さよりも軟らかいことが好ましい。
【０００９】
・このマッサージ装置においては、このマッサージ装置は背もたれを備える椅子型のものであり、
前記背もたれは、前記背もたれに対する前記接触部材の奥行方向の位置、および前記背もたれに対する前記接触部材の高さ方向の位置、および前記背もたれに対する前記接触部材の幅方向の位置の少なくとも１つを変更することにより、使用者に対する前記接触部材の接触位置を変更するマッサージ機構を備えるものであり、前記マッサージ機構は、使用者に対して前記接触部材の前記回転軸の軸方向の端部を押し付けることにより使用者に付与するマッサージ感の硬さを柔らかくし、使用者に対して前記接触部材の径方向の端部を押し付けることにより使用者に付与するマッサージ感の硬さを硬くすることが好ましい。
【００１０】
・このマッサージ装置においては、使用者に対する前記接触部材の押付力を変更することにより、使用者に付与するマッサージ感の硬さを変更することが好ましい。
・このマッサージ装置においては、使用者に対する前記接触部材の押付力を検出する圧力センサを備え、この圧力センサの検出値に基づいて前記押付力を制御することが好ましい。
【００１１】
・このマッサージ装置においては、使用者までの距離を検出する距離センサが前記回転軸に設けられ、この距離センサの検出値に基づいて前記距離を制御することが好ましい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、簡易な構造の揉み玉で使用者に付与するマッサージ感の硬さを変更することのできる備えるマッサージ装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１実施形態のマッサージ装置について、（ａ）はその側面構造を示す側面図、（ｂ）はその正面構造を示す正面図。
【図２】同実施形態のマッサージ装置について、その電気的構成を示すブロック図。
【図３】同実施形態のマッサージ装置について、（ａ）は施療子の側面構造を示す側面図、（ｂ）はアームを取り外した状態の施療子の正面構造を示す正面図。
【図４】本発明の第２実施形態のマッサージ装置について、アームを取り外した状態の施療子の正面構造を示す正面図。
【図５】同実施形態について、揉み玉の押付力と、揉み玉の変位量との関係を示すグラフ。
【図６】本発明のその他の実施形態のマッサージ装置について、アームを取り外した状態の施療子の正面構造を示す正面図。
【図７】本発明のその他の実施形態のマッサージ装置について、アームを取り外した状態の施療子の正面構造を示す正面図。
【図８】本発明のその他の実施形態のマッサージ装置について、アームを取り外した状態の施療子の正面構造を示す正面図。
【図９】本発明のその他の実施形態のマッサージ装置について、アームを取り外した状態の施療子の正面構造を示す正面図。
【図１０】本発明のその他の実施形態のマッサージ装置について、アームを取り外した状態の施療子の正面構造を示す正面図。
【図１１】本発明のその他の実施形態のマッサージ装置について、アームを取り外した状態の施療子の断面構造を示す断面図。
【図１２】本発明のその他の実施形態のマッサージ装置について、揉み玉と使用者との関係を模式的に示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（第１実施形態）
図１〜図３を参照して、本発明の第１実施形態について説明する。
図１に示されるように、マッサージ装置１０は背もたれ１３を備える椅子型のものである。以下では、マッサージ装置１０についての各方向をそれぞれ次のように示す。
【００１５】
床面Ａに垂直な方向を「高さ方向Ｙ」とする。また、高さ方向Ｙにおいて床面Ａから使用者１００に向かう方向を「上方」とする。また、高さ方向Ｙにおいて使用者１００から床面Ａに向かう方向を「下方」とする。
【００１６】
床面Ａに平行な方向かつマッサージ装置１０の長手方向を「奥行方向Ｚ」とする。また、奥行方向Ｚにおいて使用者１００の背面側から正面側に向かう方向を「前方」とする。また、奥行方向Ｚにおいて使用者１００の正面側から背面側に向かう方向を「後方」とする。
【００１７】
奥行方向Ｚおよび高さ方向Ｙに直交するマッサージ装置１０の短手方向を「幅方向Ｘ」とする。また、幅方向Ｘにおいて使用者１００の右手側から左手側に向かう方向を「左方」とする。また、幅方向Ｘにおいて使用者１００の左手側から右手側に向かう方向を「右方」とする。
【００１８】
図１（ａ）に示されるように、マッサージ装置１０の座部１２は、左右一対の支持脚１１により支持されている。座部１２の後方の端部には、座部１２に対して傾けることができるように背もたれ１３が設けられている。座部１２の前方の端部には、座部１２に対して傾けることができるようにオットマン１４が設けられている。座部１２の左方の端部および右方の端部には、奥行方向Ｚに延びる肘掛１５が設けられている。
【００１９】
背もたれ１３の幅方向Ｘの中央部には、使用者１００の背中のマッサージを行うマッサージ機構２０が設けられている。
マッサージ機構２０は、使用者１００に押し付けられる接触部材としての揉み玉３２を備える２つの施療子３０を含む。また、使用者１００に対する施療子３０の位置を変更することのできる上下駆動部２１および前後駆動部２２および左右駆動部２３を含む。
【００２０】
上下駆動部２１は、背もたれ１３内において背もたれ１３の上下方向に延びるガイドレール２４を含む。上下駆動部２１に設けられる駆動モータの駆動により、施療子３０がガイドレール２４に沿って背もたれ１３の上方および下方に移動する。また、前後駆動部２２に設けられる駆動モータの駆動により、施療子３０は、奥行方向Ｚにおいて前方および後方に移動する。また、左右駆動部２３に設けられる駆動モータの駆動により、施療子３０は、幅方向Ｘにおいて右方および左方に移動する。
【００２１】
ここで、揉み玉３２の表面が使用者に接触し、かつ変形していないときの揉み玉３２の中心、すなわち回転軸３１Ａの中心軸から使用者１００までの距離を「基準距離」とする。この基準距離よりも回転軸３１Ａの中心軸から使用者１００までの距離が近づいたときの距離の差を揉み玉３２の「変位量」とする。
【００２２】
揉み玉３２が基準位置にあるときの変位量は「０」となる。また、背もたれ１３から揉み玉３２の中心までの距離を揉み玉３２の「突出量」とする。また、揉み玉３２を使用者１００に押し付ける力の大きさを揉み玉３２の「押付力」とする。
【００２３】
揉み玉３２が使用者１００に押し付けられることにより、揉み玉３２は弾性変形する。これにともない、揉み玉３２が基準位置よりも使用者１００までの距離が小さくなるため、揉み玉３２の変位量が大きくなる。すなわち、揉み玉３２の押付力が大きくなるにつれて、揉み玉３２の変形量および揉み玉３２の変位量は大きくなる。
【００２４】
図２に示されるように、制御部４０は、上下駆動部２１および前後駆動部２２および左右駆動部２３の駆動を制御する。また、揉み玉３２には、圧力検出手段としてのロードセル４１が設けられている。ロードセル４１は、揉み玉３２の押付力に応じた信号を制御部４０に対して出力する。
【００２５】
制御部４０は、マッサージ機構２０の各駆動部２５〜２７を駆動することにより、施療子３０に施療動作をさせる。なお、施療動作とは、使用者１００の身体すなわち肩および背中および腰等の施療部位に、揉みや叩きのマッサージを施す施療子３０の動作を示す。
【００２６】
制御部４０は、施療動作を行うとき、予めプログラムされたマッサージコースに従って使用者１００に付与する押付力が目標値となるように、ロードセル４１の出力信号に応じてマッサージ機構２０のフィードバック制御を実施する。
【００２７】
制御部４０によるフィードバック制御について説明する。
制御部４０は、ロードセル４１の検出値と、マッサージコースに従った所望の押付力との差分を算出する。制御部４０は、算出された差に予めプログラムされた係数を乗じた数値を算出するとともに、この算出した数値に基づいて施療子３０の前後駆動部２２による突出量を変更する。これにより、揉み玉３２の押付力がマッサージコースに対応した所望の押付力となる。
【００２８】
図３を参照して、施療子３０の構造について説明する。なお、図３（ｂ）は、施療子３０からアーム３１を取り除いた状態の施療子３０の正面構造を示している。
図３（ａ）に示されるように、施療子３０は、マッサージ機構２０の本体部から背もたれ１３に対して前方に延びるアーム３１と、アーム３１対して回転できるようにアーム３１の先端部に取り付けられる回転軸３１Ａとを含む。また、この回転軸３１Ａに取り付けられる揉み玉３２を含む。なお、回転軸３１Ａの軸方向は幅方向Ｘと一致している。
【００２９】
図３（ｂ）に示されるように、揉み玉３２は、幅方向Ｘすなわち回転軸３１Ａの軸方向において、円筒形状の可撓性の部材を層状に重ね合わせて接着した構造を有する。揉み玉３２の軸方向の中央部には、硬質部３２Ｂが設けられている。硬質部３２Ｂに対して、軸方向の右側および左側には、それぞれ硬質部３２Ｂよりも軟かい軟質部３２Ａが設けられている。なお、図３（ｂ）においては、揉み玉３２の硬さの違いをドットの濃度で表現している。ドットの濃度が薄い部分は軟らかい部分を、またドットの濃度が濃い部分は硬い部分を示している。
【００３０】
制御部４０によるマッサージについて説明する。
使用者１００の首に対してマッサージを行うとき、揉み玉３２の軸方向の端面が首に押し付けられるとともに、揉み玉３２が軸方向に変位するように制御される。首の右側には、右側の揉み玉３２の右方の端部の軟質部３２Ａが押し付けられる。また、首の左側には、左側の揉み玉３２の左方の端部の軟質部３２Ａが押し付けられる。すなわち、２つの揉み玉３２の軟質部３２Ａが首を幅方向Ｘの両側から挟み込んだ状態でマッサージが行われる。これにより、使用者１００には軟質部３２Ａの硬さに対応した柔らかいマッサージ感が付与される。
【００３１】
使用者１００の背中や肩等の施療部位に対してマッサージを行うとき、揉み玉３２の径方向の端面が施療部位に押し付けられるとともに、揉み玉３２が径方向に変位するように制御される。すなわち、施療部位には、軟質部３２Ａおよび硬質部３２Ｂが押し付けられる。これにより、使用者には硬質部３２Ｂの硬さに対応した硬いマッサージ感が付与される。
【００３２】
本実施形態によれば、以下に示す効果が得られる。
（１）マッサージ装置１０の揉み玉３２は、回転軸３１Ａの軸方向において硬さが異なる。また、使用者１００に対する揉み玉３２の接触位置を変更することにより、使用者１００に付与するマッサージ感の硬さを変更する。これにより、揉み玉３２の回転軸３１Ａの軸方向の端面を使用者１００に押し付けたとき、使用者１００に付与されるマッサージ感の硬さが柔らかくなる。また、揉み玉３２の径方向の端面を使用者１００に押し付けたとき、使用者１００に付与されるマッサージ感の硬さが硬くなる。すなわち、使用者１００に対する揉み玉３２の接触位置を変更することにより、１つの揉み玉３２で変化に富んだマッサージを行うことができる。このように、マッサージ装置１０によれば、簡易な構造の揉み玉３２により使用者１００に付与するマッサージ感の硬さを変更することができる。
【００３３】
（２）マッサージ装置１０の揉み玉３２は、硬さの異なる複数の部材（軟質部３２Ａおよび硬質部３２Ｂ）が重ね合わせられた構造を有することにより、回転軸３１Ａの軸方向の硬さが異なる。これにより、硬質部３２Ｂと軟質部３２Ａとの境界が明確になるため、使用者１００に対する揉み玉３２の接触位置を変化させることにより、マッサージ感の硬さの違いを使用者１００に明確に認識させることができる。
【００３４】
（３）マッサージ装置１０の揉み玉３２は、回転軸３１Ａの軸方向の端部である軟質部３２Ａの硬さが硬質部３２Ｂの硬さよりも軟らかい。このため、揉み玉３２の右方の端面を使用者１００に押し付けたとき、および揉み玉３２の左方の端面を使用者１００に押し付けたときのいずれにおいても、軟質部３２Ａの硬さに対応したマッサージ感を使用者１００に付与することができる。
【００３５】
（４）マッサージ装置１０は、背もたれ１３を備えている。背もたれ１３には、背もたれ１３に対する揉み玉３２の奥行方向Ｚの位置、および背もたれ１３に対する揉み玉３２の高さ方向Ｙの位置、および背もたれ１３に対する揉み玉３２の幅方向Ｘの位置の位置を変更することができるマッサージ機構２０が設けられている。そしてマッサージ機構２０は、使用者１００に対して揉み玉３２の径方向の端部を押し付けることにより使用者１００に付与するマッサージ感の硬さを硬くする。また、使用者１００に対して揉み玉３２の軸方向の端部を押し付けることにより使用者１００に付与するマッサージ感の硬さを柔らかくする。このようにマッサージ装置１０によれば、簡易な構造の揉み玉３２により使用者１００に付与するマッサージ感の硬さを変更することができる。
【００３６】
（５）マッサージ機構２０は、揉み玉３２の押付力を変更することにより、使用者１００に付与するマッサージ感の硬さを変更する。揉み玉３２の回転軸３１Ａの軸方向の端面を使用者１００に押し付けている状態において、左右駆動部２３の力が小さいときには揉み玉３２の押付力が小さくなる。このとき、主に軟質部３２Ａが弾性変形することにより、使用者１００に付与されるマッサージ感は柔らかくなる。また、揉み玉３２の回転軸３１Ａの軸方向の端面を使用者１００に押し付けている状態において、左右駆動部２３の力が大きいときには、揉み玉３２の押付力が大きくなる。このとき、主に硬質部３２Ｂが弾性変形することにより、使用者１００に付与されるマッサージ感は硬くなる。
【００３７】
（６）マッサージ装置１０は、使用者１００の揉み玉３２が押し付けられるときの押付力を検出するロードセル４１を備える。そして、ロードセル４１の検出値に基づいて押付力を制御する。これにより、揉み玉３２の回転軸３１Ａの軸方向の端面を使用者１００に押し付けている状態において、揉み玉３２の押付力の制御により軟質部３２Ａと硬質部３２Ｂとを使い分けることができる。このため、揉み玉３２の押付力の制御により使用者１００に付与するマッサージ感の硬さを適切に制御することができる。
【００３８】
（第２実施形態）
図４および図５を参照して、本発明の第２実施形態について説明する。
本実施形態のマッサージ装置１０は、第１実施形態のマッサージ装置１０の揉み玉３２を次のように変更したものとして構成されている。すなわち、本実施形態のマッサージ装置１０においては、揉み玉３２として、軟質部３２Ａの径方向の大きさを硬質部３２Ｂの径方向の大きさよりも大きくしたものが設けられている。
【００３９】
以下、この変更された部分についての詳細を示す。なお、その他の点については第１実施形態と同様の構成が採用されているため、共通する構成については同一の符号を付してその説明の一部または全部を適宜省略する。
【００４０】
図４（ａ）は、揉み玉３２の径方向の端面を使用者１００に押し付けた状態、かつ揉み玉３２が径方向に変位するように小さい押付力で使用者１００に押し付けている状態を示している。この場合、軟質部３２Ａおよび硬質部３２Ｂのうちの軟質部３２Ａのみが使用者１００に押し付けられる。このため、軟質部３２Ａが弾性変形する。これにより、使用者１００に対して柔らかいマッサージ感を付与することができる。
【００４１】
図４（ｂ）は、揉み玉３２の径方向の端面を使用者１００に対して押し付けた状態、かつ揉み玉３２が径方向に変位するように図４（ａ）の状態よりも強い押付力で使用者１００に対して押し付けられた状態を示している。この場合、軟質部３２Ａおよび硬質部３２Ｂの両方が使用者１００に押し付けられる。このため、軟質部３２Ａおよび硬質部３２Ｂが弾性変形する。これにより、使用者１００に対して硬いマッサージ感を付与することができる。
【００４２】
図５に、揉み玉３２の径方向の端面を押し付け、かつ揉み玉３２が径方向の変位するように制御されるときの押付力と揉み玉３２の変位量との関係をグラフに示す。
軟質部３２Ａと使用者１００とが接触する状態（図４（ａ）参照）から、硬質部３２Ｂが使用者１００に接触しはじめる状態（図４（ｂ）参照）までは、揉み玉３２の変位にともない主に軟質部３２Ａが変形する。
【００４３】
硬質部３２Ｂが使用者１００に接触しはじめる状態（図４（ｂ）参照）よりも押付力が大きくなると、硬質部３２Ｂが変形しはじめる（図４（ｃ）参照）。
このように、軟質部３２Ａと硬質部３２Ｂとの径方向の大きさが互いに異なることにより、押付力に応じて使用者に対して硬さが互いに異なる２種類のマッサージ感を付与することができる。
【００４４】
本実施形態によれば、第１実施形態の（１）の効果、すなわち簡単な構造の揉み玉で使用者１００に付与するマッサージ感の硬さを変更することができる旨の効果、および（２）〜（６）の効果に加えて以下に示す効果が得られる。
【００４５】
（７）マッサージ装置１０の揉み玉３２は、回転軸３１Ａの軸方向と直交する方向の断面の形状が円形であり、硬質部３２Ｂの径の大きさと軟質部３２Ａの径の大きさとが互いに異なる。これにより、揉み玉３２の使用者１００に対する押付力に応じて、使用者１００に付与するマッサージ感の硬さを変更することができる。
【００４６】
（８）マッサージ機構２０は、揉み玉３２の押付力を変更することにより、使用者１００に付与するマッサージ感の硬さを変更する。そして、マッサージ機構２０を通じて押付力を変更することにより、使用者１００に付与するマッサージ感の硬さを変更する。揉み玉３２の径方向の端面を使用者１００に押し付けている状態において、揉み玉３２の押付力が小さいとき、すなわち前後駆動部２２の突出量が小さいとき、主に軟質部３２Ａが弾性変形することにより、使用者１００に付与されるマッサージ感は柔らかくなる。また、揉み玉３２の押付力が大きいとき、すなわち前後駆動部２２の突出量が大きいとき、主に硬質部３２Ｂが弾性変形することにより、使用者１００に付与されるマッサージ感は硬くなる。
【００４７】
（９）また、揉み玉３２の径方向の端面を使用者１００に押し付けている状態において、揉み玉３２の押付力の制御により軟質部３２Ａが主に変形する状態および硬質部３２Ｂが主に変形する状態のいずれでマッサージを行うかの選択ができる。このため、使用者１００に付与するマッサージ感の硬さを適切に制御することができる。
【００４８】
（その他の実施形態）
なお、本発明の実施態様は上記各実施形態に限られるものではなく、例えば以下に示すように変更することもできる。また以下の各変形例は、上記各実施形態についてのみ適用されるものではなく、異なる変形例同士を互いに組み合わせて実施することもできる。
【００４９】
・上記第１実施形態では、揉み玉３２として軟質部３２Ａおよび硬質部３２Ｂの２つの部材により構成されるものを採用したが、１つの部材により構成される揉み玉３２を採用することもできる。具体的には、図６（ａ）に示されるように、１つの部材の構造変化により軸方向（放射方向）の硬さが変化する揉み玉３２を採用することもできる。この場合、軸方向の外側から内側に向かうにつれて揉み玉３２の硬さが次第に大きくなる。
【００５０】
軸方向の硬さを変化させるための構造変化としては、例えば揉み玉３２の素材として発泡材を用いるとともにこの発泡材の発泡倍率を変化させるものが挙げられる。なお、発泡材としては、ニトリルゴム（ＮＢＲ）、天然ゴム（ＮＲ）、クロロプレンゴム（ＣＲ）、エチレンプロピレンゴム（ＥＰＤＭ）またはポリウレタン等を発泡剤により発泡させたものを用いることができる。
【００５１】
・上記の変形例において、図６（ｂ）に示されるように、揉み玉３２の外周の全体に無発泡材からなる薄い外周層３２Ｆを設けることもできる。また、図６（ａ）に示される形態以外の揉み玉３２、例えば、図３に示される揉み玉３２、または図４に示される揉み玉３２の軟質部３２Ａおよび硬質部３２Ｂの少なくとも一方に上記外周層３２Ｆを設けることもできる。この場合には、外周部として軟質部３２Ａよりも硬いものを設けることが好ましい。なお、外周層３２Ｆは、無発泡かつ弾性を有する材料をディッピングによりコーティングして製造することができる。コーティングの材料としては、ポリウレタンやニトリルゴム（ＮＢＲ）等を用いることができる。
【００５２】
外周層３２Ｆを有する揉み玉３２においては、外周層３２Ｆが設けられていない場合よりも揉み玉３２の外周が硬くなる。このため、使用者１００に対して揉み玉３２を接触させる時間を変更することにより、次のように異なるマッサージ感を使用者１００に付与することができる。すなわち、揉み玉３２を接触させる時間を比較的短くした場合には、揉み玉３２により叩かれている感覚が使用者１００に付与される。また、揉み玉３２を接触させる時間を比較的長くした場合には、揉み玉３２により揉まれている感覚が使用者１００に付与される。
【００５３】
・上記各実施形態では、軟質部３２Ａおよび硬質部３２Ｂの境界部が回転軸３１Ａの軸方向に対して直交するように揉み玉３２を構成しているが、軟質部３２Ａおよび硬質部３２Ｂの境界部の形状を次のように変更することもできる。すなわち、図７に示されるように、揉み玉３２の正面視において軟質部３２Ａおよび硬質部３２Ｂの境界部の少なくとも一方が軸方向に対して傾斜するように揉み玉３２を構成することもできる。
【００５４】
・上記第２実施形態では、揉み玉３２として径の大きさが互いに異なる軟質部３２Ａおよび硬質部３２Ｂにより構成されるものを採用したが、軟質部３２Ａおよび硬質部３２Ｂの少なくとも一方の径の大きさが連続的に変化する揉み玉３２を採用することもできる。その一例としては以下の（Ａ）および（Ｂ）が挙げられる。なお、ここでは、軟質部３２Ａの軸方向の最も外側の部分の径を軟質径Ｒ１とし、軟質部３２Ａの軸方向の最も内側の径を軟質径Ｒ２とする。また、硬質部３２Ｂの軸方向の最も外側の部分の径を硬質径Ｒ３とし、硬質部３２Ｂの軸方向の中央部の径を硬質径Ｒ４とする。
【００５５】
（Ａ）軟質部３２Ａについて、軟質径Ｒ１を軟質径Ｒ２よりも小さくするとともに、軟質径Ｒ１の部分から軟質径Ｒ２の部分に向かうにつれて径を次第に大きくする。また硬質部３２Ｂについて、硬質径Ｒ３および硬質径Ｒ４を互い同じ大きさにするとともに、軟質径Ｒ２よりも小さくする。また、硬質径Ｒ３の部分から硬質径Ｒ４の部分までの部分もこれら硬質径と同じ大きさにする。
【００５６】
（Ｂ）上記（Ａ）の形態において、硬質部３２Ｂの径を次のように変更する。すなわち、硬質径Ｒ３を軟質径Ｒ２と同じ大きさにするとともに、硬質径Ｒ４を硬質径Ｒ３よりも大きくする。また、硬質径Ｒ３の部分から硬質径Ｒ４の部分までにわたり径を次第に大きくする。
【００５７】
・上記第２実施形態では、揉み玉３２として互いに径および硬さが異なる２種類の部材、すなわち軟質部３２Ａおよび硬質部３２Ｂにより構成されるものを採用したが、さらに別の部材を含めて揉み玉３２を構成することもできる。すなわち、図８に示されるように、軟質部３２Ａよりも径が小さくかつ硬質部３２Ｂよりも径が大きいとともに、軟質部３２Ａよりも硬くかつ硬質部３２Ｂよりも軟らかい中間部３２Ｃを軟質部３２Ａと硬質部３２Ｂとの間に設けることもできる。
【００５８】
・上記第２実施形態では、揉み玉３２として１つの硬質部３２Ｂの両側に軟質部３２Ａが配置されたものを採用したが、揉み玉３２の構成を例えば以下の（Ａ）または（Ｂ）のように変更することもできる。
【００５９】
（Ａ）図９に示されるように、４つの軟質部３２Ａを設けるとともに、隣り合う軟質部３２Ａの間にそれぞれ硬質部３２Ｂを設けることもできる。この場合、軸方向において隣り合う軟質部３２Ａ同士の間隔として、使用者１００による各軟質部３２Ａの弁別が不可能となる間隔を設定することもできる。各軟質部３２Ａの間隔がこのように設定されているとき、左端の軟質部３２Ａから右端の軟質部３２Ａまでにわたり軟質部３２Ａが面で接触している感覚が使用者１００に付与される。
【００６０】
（Ｂ）図１０に示されるように、回転軸３１Ａの軸方向において１つの軟質部３２Ａの両側に硬質部３２Ｂを配置することもできる。この場合、軟質部３２Ａの外周面を使用者１００に接触させるとともに揉み玉３２を径方向に移動させることにより、柔らかいマッサージ感を使用者１００に付与することができる。また、硬質部３２Ｂの軸方向の端面を使用者１００に接触させるとともに揉み玉３２を軸方向に移動させることにより、硬いマッサージ感を使用者１００に付与することができる。
【００６１】
・上記各実施形態では、揉み玉３２として軟質部３２Ａおよび硬質部３２Ｂが回転軸３１Ａの軸方向において層状に配置されるものを採用したが、図１１に示されるように、軟質部３２Ａにより覆われるようにその内部に硬質部３２Ｂを配置することもできる。
【００６２】
・上記各実施形態では、背もたれ１３の中心線に対して左右対称の構造を有する２つの揉み玉３２を設けたが、２つの揉み玉３２の構造を左右非対称にすることもできる。例えば、右側の揉み玉３２のうちの右端の軟質部３２Ａを省略し、左側の揉み玉３２のうちの左端の軟質部３２Ａを省略することもできる。
【００６３】
・上記各実施形態では、揉み玉３２として円筒形状のものを採用したが、これに代えて球状の揉み玉を採用することもできる。この場合、回転軸３１Ａの軸方向の内側部分に硬質部３２Ｂに相当する弾性部材を設け、この弾性部材に対して軸方向の外側に軟質部３２Ａに相当する弾性部材を設けることにより、上記各実施形態の効果に準じた効果を得ることができる。
【００６４】
・上記各実施形態では、幅方向Ｘにおいて隣り合う態様で２つの施療子３０を設けているが、施療子３０を１つのみ設けること、または３つ以上の施療子３０を設けることもできる。また、上記各実施形態も含めて２つ以上の施療子３０が設けられる場合には、例えば以下の（Ａ）および（Ｂ）の少なくとも一方の構成を採用することもできる。
（Ａ）一の施療子３０と他の施療子３０との間において、幅方向Ｘおよび高さ方向Ｙの位置の少なくとも一方を互いに異なるものにする。
（Ｂ）一の施療子３０と他の施療子３０との間において、施療子３０の形状および材質の少なくとも一方を互いに異なるものにする。
【００６５】
・上記各実施形態では、揉み玉３２の押付力を検出するためのセンサとしてロードセル４１を採用したが、これに代えてまたは加えて、他の圧力センサを用いることもできる。
・上記各実施形態では、ロードセル４１により検出される揉み玉３２の押付力に基づいて前後駆動部２２による施療子３０の突出量を制御したが、施療子３０の突出量の制御態様はこれに限られない。例えば、図１２に示されるように、揉み玉３２の中心に距離センサとしてのレーザ変位計４２を設け、揉み玉３２の変位量に基づいて前後駆動部２２による施療子３０の突出量を制御することもできる。
【００６６】
この場合、具体的には制御部４０により次のように制御が行われる。
レーザ変位計４２の検出値、すなわちレーザ変位計４２から使用者１００までの距離Ｌ１と、判定値としての距離Ｌ０未満か否かを判定する。距離Ｌ０としては、揉み玉３２が使用者１００に接触する直前の位置にあるときを基準の状態として、このときのレーザ変位計４２から使用者１００までの距離に相当するものが採用される。
【００６７】
そして、距離Ｌ１が距離Ｌ０未満のときには、揉み玉３２が使用者１００に接触してない旨判定する。また、距離Ｌ１が距離Ｌ０以上のときには、揉み玉３２が使用者１００に接触している旨判定する。このとき、距離Ｌ０から距離Ｌ１を減算した値（距離Ｌ２）を揉み玉３２の変位量として算出することができる。
【００６８】
制御部４０は、算出した距離Ｌ２が距離Ｌ０未満のとき、揉み玉３２が使用者１００に接触するように突出量を調整する。また距離Ｌ２が距離Ｌ１以上のとき、揉み玉３２の変位量が目標の変位量となるように突出量を調整する。
【００６９】
・上記各実施形態では、座部１２の後部に背もたれ１３を備えるマッサージ装置１０に対して本発明を適用したが、使用者１００が寝た状態でマッサージを行うことができるベッドタイプのマッサージ装置に本発明を適用することもできる。また、使用者が把持するための把持部に施療子３０が設けられた手持ちタイプのマッサージ装置に対して本発明を適用することもできる。すなわち、使用者の身体に押し付けられる施療子３０（揉み玉３２）を含むマッサージ装置であればいずれのマッサージ装置に対しても本発明の適用が可能であり、その場合にも上記各実施形態の効果に準じた効果が得られる。
【符号の説明】
【００７０】
１０…マッサージ機、１３…背もたれ、２０…マッサージ機構、３０…施療子、３１Ａ…回転軸、３２…揉み玉（接触部材）、４１…ロードセル（圧力センサ）、４２…レーザ変位計（距離センサ）。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者に押し付けられる接触部材およびこの接触部材を支持する回転軸を有するとともに施療動作を行う施療子を備えるマッサージ装置において、
前記接触部材は、前記回転軸の軸方向において硬さが異なるものであり、
使用者に対する前記接触部材の接触位置を変更することにより使用者に付与するマッサージ感の硬さを変更する
ことを特徴とするマッサージ装置。
【請求項２】
請求項１に記載のマッサージ装置において、
前記接触部材は、硬さの異なる複数の部材が重ね合わせられた構造を有することにより、前記回転軸の軸方向の硬さが異なる
ことを特徴とするマッサージ装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のマッサージ装置において、
前記接触部材は、前記回転軸の軸方向と直交する方向の断面の形状が円形であり、硬い部分の径の大きさと軟らかい部分の径の大きさとが互いに異なる
ことを特徴とするマッサージ装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載のマッサージ装置において、
前記接触部材は、１つの部材の構造変化により前記回転軸の軸方向において連続的に硬さが異なる
ことを特徴とするマッサージ装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載のマッサージ装置において、
前記接触部材は、発泡材からなる部分を含むものであり、前記回転軸の軸方向において前記発泡材の発泡倍率が異なることにより前記回転軸の軸方向において硬さが異なる
ことを特徴とするマッサージ装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載のマッサージ装置において、
前記接触部材は、無発泡材からなる外周層を備える
ことを特徴とするマッサージ装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載のマッサージ装置において、
前記接触部材は、前記回転軸の軸方向の端部の硬さが前記回転軸の軸方向の内側の硬さよりも軟らかい
ことを特徴とするマッサージ装置。
【請求項８】
請求項７に記載のマッサージ装置において、
このマッサージ装置は背もたれを備える椅子型のものであり、
前記背もたれは、前記背もたれに対する前記接触部材の奥行方向の位置、および前記背もたれに対する前記接触部材の高さ方向の位置、および前記背もたれに対する前記接触部材の幅方向の位置の少なくとも１つを変更することにより、使用者に対する前記接触部材の接触位置を変更するマッサージ機構を備えるものであり、
前記マッサージ機構は、使用者に対して前記接触部材の前記回転軸の軸方向の端部を押し付けることにより使用者に付与するマッサージ感の硬さを柔らかくし、使用者に対して前記接触部材の径方向の端部を押し付けることにより使用者に付与するマッサージ感の硬さを硬くする
ことを特徴とするマッサージ装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか一項に記載のマッサージ装置において、
使用者に対する前記接触部材の押付力を変更することにより、使用者に付与するマッサージ感の硬さを変更する
ことを特徴とするマッサージ装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか一項に記載のマッサージ装置において、
使用者に対する前記接触部材の押付力を検出する圧力センサを備え、この圧力センサの検出値に基づいて前記押付力を制御する
ことを特徴とするマッサージ装置。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか一項に記載のマッサージ装置において、
使用者までの距離を検出する距離センサが前記回転軸に設けられ、この距離センサの検出値に基づいて前記距離を制御する
ことを特徴とするマッサージ装置。
【請求項１】
使用者に押し付けられる接触部材およびこの接触部材を支持する回転軸を有するとともに施療動作を行う施療子を備えるマッサージ装置において、
前記接触部材は、前記回転軸の軸方向において硬さが異なるものであり、
使用者に対する前記接触部材の接触位置を変更することにより使用者に付与するマッサージ感の硬さを変更する
ことを特徴とするマッサージ装置。
【請求項２】
請求項１に記載のマッサージ装置において、
前記接触部材は、硬さの異なる複数の部材が重ね合わせられた構造を有することにより、前記回転軸の軸方向の硬さが異なる
ことを特徴とするマッサージ装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のマッサージ装置において、
前記接触部材は、前記回転軸の軸方向と直交する方向の断面の形状が円形であり、硬い部分の径の大きさと軟らかい部分の径の大きさとが互いに異なる
ことを特徴とするマッサージ装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載のマッサージ装置において、
前記接触部材は、１つの部材の構造変化により前記回転軸の軸方向において連続的に硬さが異なる
ことを特徴とするマッサージ装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載のマッサージ装置において、
前記接触部材は、発泡材からなる部分を含むものであり、前記回転軸の軸方向において前記発泡材の発泡倍率が異なることにより前記回転軸の軸方向において硬さが異なる
ことを特徴とするマッサージ装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載のマッサージ装置において、
前記接触部材は、無発泡材からなる外周層を備える
ことを特徴とするマッサージ装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載のマッサージ装置において、
前記接触部材は、前記回転軸の軸方向の端部の硬さが前記回転軸の軸方向の内側の硬さよりも軟らかい
ことを特徴とするマッサージ装置。
【請求項８】
請求項７に記載のマッサージ装置において、
このマッサージ装置は背もたれを備える椅子型のものであり、
前記背もたれは、前記背もたれに対する前記接触部材の奥行方向の位置、および前記背もたれに対する前記接触部材の高さ方向の位置、および前記背もたれに対する前記接触部材の幅方向の位置の少なくとも１つを変更することにより、使用者に対する前記接触部材の接触位置を変更するマッサージ機構を備えるものであり、
前記マッサージ機構は、使用者に対して前記接触部材の前記回転軸の軸方向の端部を押し付けることにより使用者に付与するマッサージ感の硬さを柔らかくし、使用者に対して前記接触部材の径方向の端部を押し付けることにより使用者に付与するマッサージ感の硬さを硬くする
ことを特徴とするマッサージ装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか一項に記載のマッサージ装置において、
使用者に対する前記接触部材の押付力を変更することにより、使用者に付与するマッサージ感の硬さを変更する
ことを特徴とするマッサージ装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか一項に記載のマッサージ装置において、
使用者に対する前記接触部材の押付力を検出する圧力センサを備え、この圧力センサの検出値に基づいて前記押付力を制御する
ことを特徴とするマッサージ装置。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか一項に記載のマッサージ装置において、
使用者までの距離を検出する距離センサが前記回転軸に設けられ、この距離センサの検出値に基づいて前記距離を制御する
ことを特徴とするマッサージ装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１２−７０７６９（Ｐ２０１２−７０７６９Ａ）
【公開日】平成２４年４月１２日（２０１２．４．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２１５７９８（Ｐ２０１０−２１５７９８）
【出願日】平成２２年９月２７日（２０１０．９．２７）
【出願人】（０００００５８２１）パナソニック株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年４月１２日（２０１２．４．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年９月２７日（２０１０．９．２７）
【出願人】（０００００５８２１）パナソニック株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
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