リモコン雲台システム
【課題】 ２台のテレビカメラ装置を同期してパン／チルト動作させる場合に生ずる合成映像の不自然さを解消する。
【解決手段】 ２台のテレビカメラ装置の焦点距離に関する焦点距離情報が異なる場合に、各テレビカメラ装置によって撮影される映像の移動速度が同じとなるように補正したパン／チルト補正速度で、テレ側のテレビカメラ装置をパン動作及び／又はチルト動作させるリモコン雲台システムを提供することにより、前記課題を解決する。
【解決手段】 ２台のテレビカメラ装置の焦点距離に関する焦点距離情報が異なる場合に、各テレビカメラ装置によって撮影される映像の移動速度が同じとなるように補正したパン／チルト補正速度で、テレ側のテレビカメラ装置をパン動作及び／又はチルト動作させるリモコン雲台システムを提供することにより、前記課題を解決する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はリモコン雲台システムに係り、特にテレビカメラ装置を搭載する２台の雲台を同期制御する雲台コントローラを備えたリモコン雲台システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
テレビカメラ装置を遠隔操作する場合には、リモコン雲台システムを使用することが多い。リモコン雲台システムは、パン機能及びチルト機能を備えた雲台、雲台に搭載されるテレビカメラ装置、雲台及びテレビカメラ装置を遠隔操作するための雲台コントローラ等から構成される。雲台と雲台コントローラは、ケーブルや通信回線を介して接続される。例えば、雲台及びテレビカメラ装置は撮影場所等に配置され、雲台コントローラは放送局の操作室等に配置される。
【０００３】
雲台コントローラは、雲台に対して、雲台やテレビカメラ装置を制御するための制御信号を送信する。雲台コントローラでの操作により制御できる制御項目としては、テレビカメラ装置をパン動作及び／又はチルト動作（以下、パン／チルト動作という）させるパン／チルト制御や、テレビカメラ装置のレンズのズーム制御、フォーカス制御等がある。
【０００４】
ところで、２台のテレビカメラ装置が撮影した２つの映像を、クロマキーシステムによって合成する技術が知られている（例えば、特許文献１又は特許文献２参照）。
【０００５】
このようなテレビカメラ装置の多くは雲台に搭載されている。そして、雲台コントローラから雲台に対してパン／チルト制御を行うことにより、各テレビカメラ装置がパン／チルト動作を行う。
【特許文献１】特開平５−２４４６３０号公報
【特許文献２】特開平７−１５４８１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところが、雲台コントローラでの操作により、レンズの焦点距離（ズーム位置）が異なる２台のテレビカメラ装置を同期してパン／チルト動作させた場合、各テレビカメラ装置は同じ速度でパン／チルト動作させられるが、各テレビカメラ装置によって撮影される映像の移動速度が相対的に異なり、その合成映像が不自然になる。その結果、この合成映像を見る者に違和感を感じさせることが判明した。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、２台のテレビカメラ装置を同期してパン／チルト動作させる場合に生ずる合成映像の不自然さを解消したリモコン雲台システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、テレビカメラ装置を搭載すると共に、前記テレビカメラ装置をパン動作及び／又はチルト動作させる２つの雲台と、操作部からの操作情報に基づいて、前記２つの雲台を制御し、前記２つの雲台に搭載される各テレビカメラ装置を同期してパン動作及び／又はチルト動作させることのできる雲台コントローラと、を備えたリモコン雲台システムであって、前記２つの雲台に搭載される各テレビカメラ装置の焦点距離に関する焦点距離情報を夫々取得する焦点距離情報取得手段と、前記焦点距離情報取得手段により取得された各焦点距離情報が異なる場合に、前記２つの雲台に搭載される各テレビカメラ装置によって撮影される映像の移動速度が同じとなるように補正した補正速度で、焦点距離が長い側のテレビカメラ装置をパン動作及び／又はチルト動作させる制御を行う制御手段と、を前記雲台コントローラに備えたリモコン雲台システムを提供する。
【０００９】
本発明によれば、２台のテレビカメラ装置の焦点距離情報が異なる場合、各テレビカメラ装置によって撮影される映像の移動速度が同じとなるように補正した補正速度で、テレ側のテレビカメラ装置をパン動作及び／又はチルト動作させる。これにより、２台のテレビカメラ装置を同期してパン／チルト動作させる場合、各テレビカメラ装置により撮影された映像の移動速度は同じになる。この結果、これらの映像の合成映像の不自然さは解消される。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のリモコン雲台システムであって、前記制御手段は、前記焦点距離情報取得手段により取得された各焦点距離情報が異なる場合に、前記操作情報に基づいた速度で、ワイド側のテレビカメラ装置をパン動作及び／又はチルト動作させる制御を行うとともに、前記操作情報に基づいたパン動作及び／又はチルト動作の速度に、ワイド側のテレビカメラ装置の画角に対する前記テレ側のテレビカメラ装置の画角の比を乗じることによって補正した補正速度で、前記テレ側のテレビカメラ装置をパン動作及び／又はチルト動作させる制御を行うことを特徴とする。
【００１１】
請求項２の態様によれば、雲台コントローラの操作部からの操作情報に基づく速度に、ワイド側のテレビカメラ装置の画角に対するテレ側のテレビカメラ装置の画角の比を乗じることによって補正した速度で、テレ側のテレビカメラ装置をパン動作及び／又はチルト動作させる。これにより、請求項１の態様と同様に、各テレビカメラ装置により撮影された映像の移動速度を同じとすることができ、これらの映像の合成映像の不自然さは解消される。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係るリモコン雲台システムによれば、２台のテレビカメラ装置を同期してパン／チルト動作させる場合に、焦点距離が長い側のテレビカメラ装置のパン動作及び／又はチルト動作の速度を補正したので、２台のテレビカメラ装置により撮影された映像の移動速度が同じとなる。この結果、これらの合成映像の不自然さは解消される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
図１は、本発明に係るリモコン雲台システムの全体構成図である。リモコン雲台システム１は、テレビカメラ装置２０Ａ、２０Ｂをそれぞれ搭載した雲台１０Ａ、１０Ｂと、雲台１０Ａ、１０Ｂを遠隔制御する雲台コントローラ３０とから主に構成される。雲台１０Ａ、１０Ｂは、それぞれ支持台１２Ａ、１２Ｂによって支持される。
【００１４】
雲台１０Ａは、ケーブル２２を介して直接雲台コントローラ３０に接続される。一方、雲台１０Ｂは、ケーブル２３を介してシステムコントローラ２４に接続される。システムコントローラ２４は、モデム２５、２６、専用回線や公衆回線等の通信回線２７を介して、雲台コントローラ３０に接続され、雲台１０Ｂと雲台コントローラ３０との各種信号の送受信等を行う。例えば、雲台コントローラ３０は放送局の操作室に、雲台１０Ａは放送局のスタジオに、雲台１０Ｂは屋外に、それぞれ設置される。
【００１５】
次に雲台１０Ａの構成等について説明する。なお雲台１０Ａと雲台１０Ｂの構成は共通するため、雲台１０Ｂについての説明は省略する。
【００１６】
雲台１０Ａには、パン用モータ（不図示）及びチルト用モータ（不図示）が内蔵されている。パン用モータは、雲台１０Ａの内周部に固定され、その出力軸に取り付けられたウォームギア（不図示）が、図１の破線で示すパン軸１４Ａに固定されたウォームホイール（不図示）に噛合されている。パン用モータを駆動すると、ウォームギアがウォームホイールの周りを周回移動する。これにより、雲台１０Ａが、ウォームギアと共に、パン軸１４Ａを中心に回動する。
【００１７】
チルト用モータの出力軸は、図１の破線で示すチルト軸１６Ａに連結されている。そしてチルト軸１６Ａには、カメラハウジング１８Ａが連結されている。チルト用モータを駆動すると、チルト軸１６Ａが回動する。これにより、カメラハウジング１８Ａがチルト軸１６Ａを中心に揺動する。
【００１８】
テレビカメラ装置２０Ａは、雲台１０Ａのカメラハウジング１８Ａに取り付けられる。そのため、雲台１０Ａに内蔵されるパン用モータ、チルト用モータの駆動によって、テレビカメラ装置２０Ａがパン／チルト動作をする。
【００１９】
雲台コントローラ３０には、図１に示すように、ジョイスティック３２、ズームつまみ３４、フォーカスつまみ３６、雲台選択ボタン４０Ａ、４０Ｂ、ショットボタン群４２を備える。
【００２０】
雲台選択ボタン４０Ａ、４０Ｂは、雲台コントローラ３０の制御対象とする雲台１０Ａ、１０Ｂを選択するためのボタンである。雲台選択ボタン４０Ａが押下されると、雲台１０Ａが制御対象となる。一方、雲台選択ボタン４０Ｂが押下されると、雲台１０Ｂが操作対象となる。従って、雲台選択ボタン４０Ａ、４０Ｂの両方が押下された場合は、雲台１０Ａと雲台１０Ｂが制御対象となる。
【００２１】
以下、説明の便宜上、雲台選択ボタン４０Ａ及び／又は４０Ｂが押下され、雲台コントローラ３０の制御対象となった雲台を符号１０で記載し、その雲台に搭載されているテレビカメラ装置を符号２０で記載する。
【００２２】
ジョイスティック３２を左右方向に操作すると、雲台１０のパン用モータが駆動して、その操作量に応じた速度でテレビカメラ装置２０がパン動作する。また、ジョイスティック３２を前後方向に操作すると、雲台１０のチルト用モータが駆動して、その操作量に応じた速度でテレビカメラ装置２０がチルト動作する。
【００２３】
雲台選択ボタン４０Ａ、４０Ｂの両方が押下された状態で、上記のジョイスティック３２の操作が行われると、テレビカメラ装置２０Ａ、２０Ｂが同期してパン／チルト動作を行う。
【００２４】
ズームつまみ３４を回動操作すると、テレビカメラ装置２０は、その回動方向に対応する方向（テレ側又はワイド側）に、テレビカメラ装置２０に搭載されるズームレンズ（不図示）を移動し、ズーム調整を行う。
【００２５】
フォーカスつまみ３６を回動操作すると、テレビカメラ装置２０は、その回動位置に応じたフォーカス位置に、テレビカメラ装置２０に搭載されるフォーカスレンズ（不図示）を移動し、フォーカス調整を行う。
【００２６】
ショットボタン群４２は、テレビカメラ装置２０の所望のショット情報を複数登録するとともに、登録された任意のショット情報を選択して再生するためのボタン群である。なお各ショット情報は、パン位置、チルト位置、ズーム位置及びフォーカス位置を示す情報から構成される。登録された任意のショット情報を選択するショットボタン群４２のボタンが押下されると、選択されたショット情報が雲台１０に送信される。そして、雲台１０に搭載されるテレビカメラ装置２０は、そのショット情報に示す位置に自動で再生される。
【００２７】
雲台１０Ａ、１０Ｂにそれぞれ搭載されるテレビカメラ装置２０Ａ、２０Ｂによって撮影された映像５０Ａ、５０Ｂは、不図示の映像回線を介して、クロマキーシステム５２に送られる。
【００２８】
クロマキーシステム５２は、映像５０Ａの背景を映像５０Ｂに入れ替えた合成映像５４を生成し、その合成映像５４をモニター等に出力する。なお、クロマキーシステム５２が映像５０Ａの背景と非背景とを識別できるようにするため、映像５０Ａの背景に特定の色が使用される。特に、背景の色としてブルーが使用されることが多い。
【００２９】
図２は、図１に示したリモコン雲台システム１の要部構成を示すブロック図である。
【００３０】
図２に示すように、雲台コントローラ３０は、主として、操作部４４、コントローラ制御部４６及びスイッチ部４９から構成されている。
【００３１】
操作部４４は、図１に示したジョイスティック３２、ズームつまみ３４、フォーカスつまみ３６、雲台選択ボタン４０Ａ、４０Ｂ、ショットボタン群４２から構成されている。
【００３２】
コントローラ制御部４６は、操作部４４とスイッチ部４９に接続される。コントローラ制御部４６は、操作部４４の操作を検出し、検出した操作に基づいて各種処理を実行する。
【００３３】
スイッチ部４９は、開閉自在なスイッチ４９Ａ、４９Ｂから構成される。スイッチ４９Ａ、４９Ｂの一端はコントローラ制御部４６に共に接続される。またスイッチ４９Ａの他端は、雲台１０Ａの雲台制御部６０Ａに接続され、スイッチ４９Ｂの他端は、雲台１０Ｂの雲台制御部６０Ｂに接続される。
【００３４】
コントローラ制御部４６は、雲台選択ボタン４０Ａの押下を検出すると、スイッチ部４９に対して、スイッチ４９Ａの開閉を指示する制御信号を送出する。同様にコントローラ制御部４６は、雲台選択ボタン４０Ｂの押下を検出すると、スイッチ部４９に対して、スイッチ４９Ａの開閉を指示する制御信号を送出する。
【００３５】
スイッチ部４９は、コントローラ制御部４６からスイッチ４９Ａ（又は４９Ｂ）の開閉を指示する制御信号を受信すると、スイッチ４９Ａ（又は４９Ｂ）が開いた状態である場合はスイッチ４９Ａ（又は４９Ｂ）を閉じる動作を行い、スイッチ４９Ａ（又は４９Ｂ）が閉じた状態である場合はスイッチ４９Ａ（又は４９Ｂ）を開く動作を行う。
【００３６】
コントローラ制御部４６がジョイスティック３２等の操作を検出した場合、コントローラ制御部４６は、検出した操作に基づく制御信号を生成し、その制御信号をスイッチ部４９に対して送信する。
【００３７】
コントローラ制御部４６から送信された制御信号は、スイッチ４９Ａ、４９Ｂの開閉状態により、雲台１０Ａ、１０Ｂに送信される。すなわち、スイッチ４９Ａ、４９Ｂが共に閉じた状態のときは、雲台１０Ａ、１０Ｂに制御信号が送信される。この場合、雲台コントローラ３０の操作部４４の操作によって、２つの雲台１０Ａ、１０Ｂが同期制御される。
【００３８】
一方、スイッチ４９Ａ、４９Ｂのいずれか一方のみが閉じた状態のときは、閉じた状態のスイッチ４９Ａ（又は４９Ｂ）の一端と接続する雲台１０Ａ（又は１０Ｂ）にのみ制御信号が送信される。この場合、任意の雲台１０Ａ（又は１０Ｂ）が、雲台コントローラ３０の操作部４４の操作によって単独で制御される。
【００３９】
次に、雲台１０Ａについて説明する。なお雲台１０Ｂについての説明は、雲台１０Ａと共通するので省略する。
【００４０】
図２に示すように、雲台１０Ａは、主として、雲台制御部６０Ａ、パン駆動部／位置検出部６２Ａ、チルト駆動部／位置検出部６４Ａ、ズーム駆動部／位置検出部６６Ａ、フォーカス駆動部／位置検出部６８Ａから構成される。
【００４１】
雲台制御部６０Ａは、雲台３０のパン駆動部／位置検出部６２Ａ、チルト駆動部／位置検出部６４Ａのそれぞれからパン方位（パン位置）を示すパン情報、チルト角度（チルト位置）を示すチルト情報を取得するとともに、コントローラ制御部４６から送信される制御信号に基づいて、パン駆動部／位置検出部６２Ａ、チルト駆動部／位置検出部６４Ａのそれぞれに駆動信号を与える。
【００４２】
パン駆動部／位置検出部６２Ａ、チルト駆動部／位置検出部６４Ａは、雲台制御部６０Ａから与えられた駆動信号に基づいて、それぞれパン用モータ、チルト用モータを駆動する。
【００４３】
これにより、操作部４４のジョイスティック３２の操作に基づく速度で、テレビカメラ装置２０Ａがパン／チルト動作を行う。
【００４４】
また、雲台制御部６０Ａは、パン駆動部／位置検出部６２Ａ、チルト駆動部／位置検出部６４Ａから取得したパン情報、チルト情報を適宜コントローラ制御部４６に送信する。
【００４５】
雲台制御部６０Ａは、ズーム駆動部／位置検出部６６Ａ、フォーカス駆動部／位置検出部６８Ａのそれぞれからテレビカメラ装置２０Ａのズームレンズのズーム位置（焦点距離）を示すズーム情報（焦点距離情報）、フォーカスレンズのフォーカス位置を示すフォーカス情報を取得するとともに、コントローラ制御部４６から送信される制御信号に基づいて、各ズーム駆動部／位置検出部６６Ａ、フォーカス駆動部／位置検出部６８Ａに駆動信号を与える。
【００４６】
ズーム駆動部／位置検出部６６Ａ、フォーカス駆動部／位置検出部６８Ａは、雲台制御部６０Ａから与えられた駆動信号に基づいて、それぞれズームレンズ、フォーカスレンズの位置を移動する。
【００４７】
これにより、操作部４４のズームつまみ３４、フォーカスつまみ３６の操作に基づいて、テレビカメラ装置のズーム位置、フォーカス位置が調整される。
【００４８】
また、雲台制御部６０Ａは、ズーム駆動部／位置検出部６６Ａ、フォーカス駆動部／位置検出部６８Ａから取得したズーム情報（焦点距離情報）、フォーカス情報を適宜コントローラ制御部４６に送信する。
【００４９】
図３は、コントローラ制御部４６がジョイスティック３２の操作を検出した場合の処理フローである。
【００５０】
Ｓ１０では、コントローラ制御部４６は、ジョイスティック３２の操作量に応じたパン／チルト動作の速度（以下、パン／チルト速度という）Ｖを算出する。
【００５１】
Ｓ１２では、コントローラ制御部４６は、スイッチ４９Ａ、４９Ｂが共に閉じた状態にあるか否か判断する。すなわち、雲台コントローラ３０の操作部４４の操作が行われた場合に、雲台１０Ａ、１０Ｂが同期制御される状態にあるか否か判断する。スイッチ４９Ａ、４９Ｂが共に閉じた状態である場合はＳ１４に移行し、スイッチ４９Ａ、４９Ｂが共に閉じた状態でない場合はＳ３４に移行する。
【００５２】
Ｓ１４では、コントローラ制御部４６は、雲台１０Ａの雲台制御部６０Ａに対して、焦点距離情報Ｚ１の送信を要求する制御信号を送信する。なお焦点距離情報Ｚ１は、テレビカメラ装置２０Ａのズームレンズの焦点距離（ズーム位置）である。雲台制御部６０Ａは、コントローラ制御部４６から送信された制御信号に基づいて、ズーム駆動部／位置検出部６６Ａから、テレビカメラ装置２０Ａのズームレンズの焦点距離情報Ｚ１を取得する。そして雲台制御部６０Ａは、コントローラ制御部４６に対して、ズーム駆動部／位置検出部６６Ａから取得した焦点距離情報Ｚ１を送信する。
【００５３】
Ｓ１６では、コントローラ制御部４６は、雲台制御部６０Ａから送信された焦点距離情報Ｚ１を受信する。
【００５４】
Ｓ１８では、コントローラ制御部４６は、雲台１０Ｂの雲台制御部６０Ｂに対して、焦点距離情報Ｚ２の送信を要求する制御信号を送信する。なお焦点距離情報Ｚ２は、テレビカメラ装置２０Ｂのズームレンズの焦点距離（ズーム位置）である。雲台制御部６０Ｂは、コントローラ制御部４６から送信された制御信号に基づいて、ズーム駆動部／位置検出部６６Ｂから、テレビカメラ装置２０Ｂのズームレンズの焦点距離情報Ｚ２を取得する。そして雲台制御部６０Ｂは、コントローラ制御部４６に対して、ズーム駆動部／位置検出部６６Ｂから取得した焦点距離情報Ｚ２を送信する。
【００５５】
Ｓ２０では、コントローラ制御部４６は、雲台制御部６０Ｂから送信された焦点距離情報Ｚ２を受信する。
【００５６】
Ｓ２２では、コントローラ制御部４６は、焦点距離情報Ｚ１と焦点距離情報Ｚ２の比較を行う。焦点距離情報Ｚ１が焦点距離情報Ｚ２より大きい場合はＳ２４に移行し、焦点距離情報Ｚ１が焦点距離情報Ｚ２より小さい場合はＳ２８に移行し、焦点距離情報Ｚ１と焦点距離情報Ｚ２が等しい場合はＳ３２に移行する。
【００５７】
Ｓ２４では、コントローラ制御部４６は、雲台１０Ｂの雲台制御部６０Ｂに対して、Ｓ１０で算出したパン／チルト速度Ｖで、テレビカメラ装置２０Ｂをパン／チルト動作させる制御信号を送信する。雲台制御部６０Ｂは、コントローラ制御部４６から送信された制御信号に基づき、パン駆動部／位置検出部６２Ｂ、チルト駆動部／位置検出部６４Ｂに駆動信号を与える。パン駆動部／位置検出部６２Ｂ、チルト駆動部／位置検出部６４Ｂは、雲台制御部６０Ｂから与えられた駆動信号に基づいて、パン用モータ、チルト用モータを駆動する。これにより、ジョイスティック３２の操作量に基づくパン／チルト速度Ｖでテレビカメラ装置２０Ｂがパン／チルト動作を行う。
【００５８】
Ｓ２６では、コントローラ制御部４６は、雲台１０Ａの雲台制御部６０Ａに対して、パン／チルト補正速度Ｖ１で、テレビカメラ装置２０Ａをパン／チルト動作させる制御信号を送信する。パン／チルト補正速度Ｖ１は、Ｓ１０で算出したパン／チルト速度Ｖに、補正係数ｋを乗じて得られる補正速度である。補正係数ｋは、テレビカメラ装置２０Ｂの画角に対するテレビカメラ装置２０Ａの画角の比である。
【００５９】
ここで補正係数ｋについて説明する。図４（ａ）は、テレビカメラ装置２０Ａの焦点距離情報（焦点距離）、ＣＣＤ（電荷結合素子）及び画角との関係を示す説明図であり、図４（ｂ）は、テレビカメラ装置２０Ｂの焦点距離情報（焦点距離）、ＣＣＤ（電荷結合素子）及び画角との関係を示す説明図である。図４（ａ）に示すテレビカメラ装置２０ＡのＣＣＤ（電荷結合素子）のサイズをｈ１、画角をθ１、焦点距離をＺ１とすると、次式（１）のような関係が成立する。
【００６０】
【数１】
同様に、図４（ｂ）に示すテレビカメラ装置２０ＡのＣＣＤ（電荷結合素子）のサイズをｈ２、画角をθ２、焦点距離をＺ２とすると、次式（２）の関係が成立する。
【００６１】
【数２】
従って、補正係数ｋは次式（３）に示す通りとなる。
【００６２】
【数３】
すなわち、テレビカメラ装置２０Ａ、２０Ｂの焦点距離Ｚ１、Ｚ２及びＣＣＤサイズｈ１、ｈ２から算出することができる。このように本実施形態では、テレビカメラ装置２０Ａ、２０Ｂに内蔵されるＣＣＤ（電荷結合素子）のサイズ等が異なる場合でも、パン／チルト速度の差を補正することができる。
【００６３】
雲台制御部６０Ａは、コントローラ制御部４６から送信された制御信号に基づき、パン駆動部／位置検出部６２Ａ、チルト駆動部／位置検出部６４Ａに駆動信号を与える。パン駆動部／位置検出部６２Ａ、チルト駆動部／位置検出部６４Ａは、雲台制御部６０Ａから与えられた駆動信号に基づいて、パン用モータ、チルト用モータを駆動する。これにより、パン／チルト補正速度Ｖ１で、テレビカメラ装置２０Ａがパン／チルト動作を行う。
【００６４】
Ｓ２８では、コントローラ制御部４６は、雲台１０Ａの雲台制御部６０Ａに対して、Ｓ１０で算出したパン／チルト速度Ｖで、テレビカメラ装置２０Ａをパン／チルト動作させる制御信号を送信する。雲台制御部６０Ａは、コントローラ制御部４６から送信された制御信号に基づき、パン駆動部／位置検出部６２Ａ、チルト駆動部／位置検出部６４Ａに駆動信号を与える。パン駆動部／位置検出部６２Ａ、チルト駆動部／位置検出部６４Ａは、雲台制御部６０Ａから与えられた駆動信号に基づいて、パン用モータ、チルト用モータを駆動する。これにより、ジョイスティック３２の操作量に基づくパン／チルト速度Ｖでテレビカメラ装置２０Ａがパン／チルト動作を行う。
【００６５】
Ｓ３０では、コントローラ制御部４６は、雲台１０Ｂの雲台制御部６０Ｂに対して、パン／チルト補正速度Ｖ２で、テレビカメラ装置２０Ｂをパン／チルト動作させる制御信号を送信する。
【００６６】
パン／チルト補正速度Ｖ２は、Ｓ１０で算出したパン／チルト速度Ｖに、テレビカメラ装置２０Ａの画角に対するテレビカメラ装置２０Ｂの画角の比である補正係数ｋ’を乗じて得られる速度である。なおＳ２６における補正係数ｋと同様に、補正係数ｋ’はテレビカメラ装置２０Ａ、２０Ｂの焦点距離Ｚ１、Ｚ２及びＣＣＤサイズｈ１、ｈ２から算出することができる。
【００６７】
雲台制御部６０Ｂは、コントローラ制御部４６から送信された制御信号に基づき、パン駆動部／位置検出部６２Ｂ、チルト駆動部／位置検出部６４Ｂに駆動信号を与える。パン駆動部／位置検出部６２Ｂ、チルト駆動部／位置検出部６４Ｂは、雲台制御部６０Ｂから与えられた駆動信号に基づいて、パン用モータ、チルト用モータを駆動する。これにより、パン／チルト補正速度Ｖ２で、テレビカメラ装置２０Ｂがパン／チルト動作を行う。
【００６８】
Ｓ３２では、コントローラ制御部４６は、雲台１０Ａの雲台制御部６０Ａ及び雲台１０Ｂの雲台制御部６０Ｂに対して、Ｓ１０で算出したパン／チルト速度Ｖで、テレビカメラ装置２０Ａ及び２０Ｂをパン／チルト動作させる制御信号を送信する。これにより、ジョイスティック３２の操作量に基づくパン／チルト速度Ｖで、テレビカメラ装置２０Ａ及び２０Ｂがパン／チルト動作を行う。
【００６９】
Ｓ３４では、コントローラ制御部４６は、雲台１０Ａの雲台制御部６０Ａ又は雲台１０Ｂの雲台制御部６０Ｂに対して、Ｓ１０で算出したパン／チルト速度Ｖで、テレビカメラ装置２０Ａ又は２０Ｂをパン／チルト動作させる制御信号を送信する。この場合、制御信号は、閉じた状態のスイッチ４９Ａ又は４９Ｂに対応する雲台１０Ａ又は雲台１０Ｂに対して送信される。これにより、ジョイスティック３２の操作量に基づくパン／チルト速度Ｖで、テレビカメラ装置２０Ａ又は２０Ｂがパン／チルト動作を行う。
【００７０】
このように、テレビカメラ装置２０Ａ、２０Ｂの焦点距離情報Ｚ１、Ｚ２が異なる場合に、テレ側のズームレンズを有するテレビカメラ装置２０Ａ（又は２０Ｂ）のパン／チルト速度を、テレビカメラ装置２０Ａ、２０Ｂの焦点距離情報Ｚ１、Ｚ２を利用して補正する。これにより、テレビカメラ装置２０Ａ、２０Ｂを同期してパン／チルト動作させる場合に、テレビカメラ装置２０Ａ、２０Ｂによって撮影される各映像の移動速度は同じとなる。この結果、これらの映像の合成映像の不自然さが解消される。
【００７１】
以上、本発明のリモコン雲台システムについて詳細に説明したが、本発明は、以上の例には限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、各種の改良や変形を行ってよいのはもちろんである。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】本発明に係るリモコン雲台システムの全体構成図である。
【図２】図１に示したリモコン雲台システムの要部構成を示すブロック図である。
【図３】コントローラ制御部がパン／チルト動作の操作を検出した場合の処理フローである。
【図４】（ａ）は、テレビカメラ装置２０Ａの焦点距離、ＣＣＤ及び画角との関係を示す説明図であり、（ｂ）は、テレビカメラ装置２０Ｂの焦点距離、ＣＣＤ及び画角との関係を示す説明図である。
【符号の説明】
【００７３】
１…リモコン雲台システム、１０、１０Ａ、１０Ｂ…雲台、２０、２０Ａ、２０Ｂ…テレビカメラ装置、３０…雲台コントローラ、３２…ジョイスティック、３４…ズームつまみ、３６…フォーカスつまみ、４０Ａ、４０Ｂ…雲台選択ボタン、４４…操作部、４６…コントローラ制御部、４９…スイッチ部、６０Ａ、６０Ｂ…雲台制御部
【技術分野】
【０００１】
本発明はリモコン雲台システムに係り、特にテレビカメラ装置を搭載する２台の雲台を同期制御する雲台コントローラを備えたリモコン雲台システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
テレビカメラ装置を遠隔操作する場合には、リモコン雲台システムを使用することが多い。リモコン雲台システムは、パン機能及びチルト機能を備えた雲台、雲台に搭載されるテレビカメラ装置、雲台及びテレビカメラ装置を遠隔操作するための雲台コントローラ等から構成される。雲台と雲台コントローラは、ケーブルや通信回線を介して接続される。例えば、雲台及びテレビカメラ装置は撮影場所等に配置され、雲台コントローラは放送局の操作室等に配置される。
【０００３】
雲台コントローラは、雲台に対して、雲台やテレビカメラ装置を制御するための制御信号を送信する。雲台コントローラでの操作により制御できる制御項目としては、テレビカメラ装置をパン動作及び／又はチルト動作（以下、パン／チルト動作という）させるパン／チルト制御や、テレビカメラ装置のレンズのズーム制御、フォーカス制御等がある。
【０００４】
ところで、２台のテレビカメラ装置が撮影した２つの映像を、クロマキーシステムによって合成する技術が知られている（例えば、特許文献１又は特許文献２参照）。
【０００５】
このようなテレビカメラ装置の多くは雲台に搭載されている。そして、雲台コントローラから雲台に対してパン／チルト制御を行うことにより、各テレビカメラ装置がパン／チルト動作を行う。
【特許文献１】特開平５−２４４６３０号公報
【特許文献２】特開平７−１５４８１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところが、雲台コントローラでの操作により、レンズの焦点距離（ズーム位置）が異なる２台のテレビカメラ装置を同期してパン／チルト動作させた場合、各テレビカメラ装置は同じ速度でパン／チルト動作させられるが、各テレビカメラ装置によって撮影される映像の移動速度が相対的に異なり、その合成映像が不自然になる。その結果、この合成映像を見る者に違和感を感じさせることが判明した。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、２台のテレビカメラ装置を同期してパン／チルト動作させる場合に生ずる合成映像の不自然さを解消したリモコン雲台システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、テレビカメラ装置を搭載すると共に、前記テレビカメラ装置をパン動作及び／又はチルト動作させる２つの雲台と、操作部からの操作情報に基づいて、前記２つの雲台を制御し、前記２つの雲台に搭載される各テレビカメラ装置を同期してパン動作及び／又はチルト動作させることのできる雲台コントローラと、を備えたリモコン雲台システムであって、前記２つの雲台に搭載される各テレビカメラ装置の焦点距離に関する焦点距離情報を夫々取得する焦点距離情報取得手段と、前記焦点距離情報取得手段により取得された各焦点距離情報が異なる場合に、前記２つの雲台に搭載される各テレビカメラ装置によって撮影される映像の移動速度が同じとなるように補正した補正速度で、焦点距離が長い側のテレビカメラ装置をパン動作及び／又はチルト動作させる制御を行う制御手段と、を前記雲台コントローラに備えたリモコン雲台システムを提供する。
【０００９】
本発明によれば、２台のテレビカメラ装置の焦点距離情報が異なる場合、各テレビカメラ装置によって撮影される映像の移動速度が同じとなるように補正した補正速度で、テレ側のテレビカメラ装置をパン動作及び／又はチルト動作させる。これにより、２台のテレビカメラ装置を同期してパン／チルト動作させる場合、各テレビカメラ装置により撮影された映像の移動速度は同じになる。この結果、これらの映像の合成映像の不自然さは解消される。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のリモコン雲台システムであって、前記制御手段は、前記焦点距離情報取得手段により取得された各焦点距離情報が異なる場合に、前記操作情報に基づいた速度で、ワイド側のテレビカメラ装置をパン動作及び／又はチルト動作させる制御を行うとともに、前記操作情報に基づいたパン動作及び／又はチルト動作の速度に、ワイド側のテレビカメラ装置の画角に対する前記テレ側のテレビカメラ装置の画角の比を乗じることによって補正した補正速度で、前記テレ側のテレビカメラ装置をパン動作及び／又はチルト動作させる制御を行うことを特徴とする。
【００１１】
請求項２の態様によれば、雲台コントローラの操作部からの操作情報に基づく速度に、ワイド側のテレビカメラ装置の画角に対するテレ側のテレビカメラ装置の画角の比を乗じることによって補正した速度で、テレ側のテレビカメラ装置をパン動作及び／又はチルト動作させる。これにより、請求項１の態様と同様に、各テレビカメラ装置により撮影された映像の移動速度を同じとすることができ、これらの映像の合成映像の不自然さは解消される。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係るリモコン雲台システムによれば、２台のテレビカメラ装置を同期してパン／チルト動作させる場合に、焦点距離が長い側のテレビカメラ装置のパン動作及び／又はチルト動作の速度を補正したので、２台のテレビカメラ装置により撮影された映像の移動速度が同じとなる。この結果、これらの合成映像の不自然さは解消される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
図１は、本発明に係るリモコン雲台システムの全体構成図である。リモコン雲台システム１は、テレビカメラ装置２０Ａ、２０Ｂをそれぞれ搭載した雲台１０Ａ、１０Ｂと、雲台１０Ａ、１０Ｂを遠隔制御する雲台コントローラ３０とから主に構成される。雲台１０Ａ、１０Ｂは、それぞれ支持台１２Ａ、１２Ｂによって支持される。
【００１４】
雲台１０Ａは、ケーブル２２を介して直接雲台コントローラ３０に接続される。一方、雲台１０Ｂは、ケーブル２３を介してシステムコントローラ２４に接続される。システムコントローラ２４は、モデム２５、２６、専用回線や公衆回線等の通信回線２７を介して、雲台コントローラ３０に接続され、雲台１０Ｂと雲台コントローラ３０との各種信号の送受信等を行う。例えば、雲台コントローラ３０は放送局の操作室に、雲台１０Ａは放送局のスタジオに、雲台１０Ｂは屋外に、それぞれ設置される。
【００１５】
次に雲台１０Ａの構成等について説明する。なお雲台１０Ａと雲台１０Ｂの構成は共通するため、雲台１０Ｂについての説明は省略する。
【００１６】
雲台１０Ａには、パン用モータ（不図示）及びチルト用モータ（不図示）が内蔵されている。パン用モータは、雲台１０Ａの内周部に固定され、その出力軸に取り付けられたウォームギア（不図示）が、図１の破線で示すパン軸１４Ａに固定されたウォームホイール（不図示）に噛合されている。パン用モータを駆動すると、ウォームギアがウォームホイールの周りを周回移動する。これにより、雲台１０Ａが、ウォームギアと共に、パン軸１４Ａを中心に回動する。
【００１７】
チルト用モータの出力軸は、図１の破線で示すチルト軸１６Ａに連結されている。そしてチルト軸１６Ａには、カメラハウジング１８Ａが連結されている。チルト用モータを駆動すると、チルト軸１６Ａが回動する。これにより、カメラハウジング１８Ａがチルト軸１６Ａを中心に揺動する。
【００１８】
テレビカメラ装置２０Ａは、雲台１０Ａのカメラハウジング１８Ａに取り付けられる。そのため、雲台１０Ａに内蔵されるパン用モータ、チルト用モータの駆動によって、テレビカメラ装置２０Ａがパン／チルト動作をする。
【００１９】
雲台コントローラ３０には、図１に示すように、ジョイスティック３２、ズームつまみ３４、フォーカスつまみ３６、雲台選択ボタン４０Ａ、４０Ｂ、ショットボタン群４２を備える。
【００２０】
雲台選択ボタン４０Ａ、４０Ｂは、雲台コントローラ３０の制御対象とする雲台１０Ａ、１０Ｂを選択するためのボタンである。雲台選択ボタン４０Ａが押下されると、雲台１０Ａが制御対象となる。一方、雲台選択ボタン４０Ｂが押下されると、雲台１０Ｂが操作対象となる。従って、雲台選択ボタン４０Ａ、４０Ｂの両方が押下された場合は、雲台１０Ａと雲台１０Ｂが制御対象となる。
【００２１】
以下、説明の便宜上、雲台選択ボタン４０Ａ及び／又は４０Ｂが押下され、雲台コントローラ３０の制御対象となった雲台を符号１０で記載し、その雲台に搭載されているテレビカメラ装置を符号２０で記載する。
【００２２】
ジョイスティック３２を左右方向に操作すると、雲台１０のパン用モータが駆動して、その操作量に応じた速度でテレビカメラ装置２０がパン動作する。また、ジョイスティック３２を前後方向に操作すると、雲台１０のチルト用モータが駆動して、その操作量に応じた速度でテレビカメラ装置２０がチルト動作する。
【００２３】
雲台選択ボタン４０Ａ、４０Ｂの両方が押下された状態で、上記のジョイスティック３２の操作が行われると、テレビカメラ装置２０Ａ、２０Ｂが同期してパン／チルト動作を行う。
【００２４】
ズームつまみ３４を回動操作すると、テレビカメラ装置２０は、その回動方向に対応する方向（テレ側又はワイド側）に、テレビカメラ装置２０に搭載されるズームレンズ（不図示）を移動し、ズーム調整を行う。
【００２５】
フォーカスつまみ３６を回動操作すると、テレビカメラ装置２０は、その回動位置に応じたフォーカス位置に、テレビカメラ装置２０に搭載されるフォーカスレンズ（不図示）を移動し、フォーカス調整を行う。
【００２６】
ショットボタン群４２は、テレビカメラ装置２０の所望のショット情報を複数登録するとともに、登録された任意のショット情報を選択して再生するためのボタン群である。なお各ショット情報は、パン位置、チルト位置、ズーム位置及びフォーカス位置を示す情報から構成される。登録された任意のショット情報を選択するショットボタン群４２のボタンが押下されると、選択されたショット情報が雲台１０に送信される。そして、雲台１０に搭載されるテレビカメラ装置２０は、そのショット情報に示す位置に自動で再生される。
【００２７】
雲台１０Ａ、１０Ｂにそれぞれ搭載されるテレビカメラ装置２０Ａ、２０Ｂによって撮影された映像５０Ａ、５０Ｂは、不図示の映像回線を介して、クロマキーシステム５２に送られる。
【００２８】
クロマキーシステム５２は、映像５０Ａの背景を映像５０Ｂに入れ替えた合成映像５４を生成し、その合成映像５４をモニター等に出力する。なお、クロマキーシステム５２が映像５０Ａの背景と非背景とを識別できるようにするため、映像５０Ａの背景に特定の色が使用される。特に、背景の色としてブルーが使用されることが多い。
【００２９】
図２は、図１に示したリモコン雲台システム１の要部構成を示すブロック図である。
【００３０】
図２に示すように、雲台コントローラ３０は、主として、操作部４４、コントローラ制御部４６及びスイッチ部４９から構成されている。
【００３１】
操作部４４は、図１に示したジョイスティック３２、ズームつまみ３４、フォーカスつまみ３６、雲台選択ボタン４０Ａ、４０Ｂ、ショットボタン群４２から構成されている。
【００３２】
コントローラ制御部４６は、操作部４４とスイッチ部４９に接続される。コントローラ制御部４６は、操作部４４の操作を検出し、検出した操作に基づいて各種処理を実行する。
【００３３】
スイッチ部４９は、開閉自在なスイッチ４９Ａ、４９Ｂから構成される。スイッチ４９Ａ、４９Ｂの一端はコントローラ制御部４６に共に接続される。またスイッチ４９Ａの他端は、雲台１０Ａの雲台制御部６０Ａに接続され、スイッチ４９Ｂの他端は、雲台１０Ｂの雲台制御部６０Ｂに接続される。
【００３４】
コントローラ制御部４６は、雲台選択ボタン４０Ａの押下を検出すると、スイッチ部４９に対して、スイッチ４９Ａの開閉を指示する制御信号を送出する。同様にコントローラ制御部４６は、雲台選択ボタン４０Ｂの押下を検出すると、スイッチ部４９に対して、スイッチ４９Ａの開閉を指示する制御信号を送出する。
【００３５】
スイッチ部４９は、コントローラ制御部４６からスイッチ４９Ａ（又は４９Ｂ）の開閉を指示する制御信号を受信すると、スイッチ４９Ａ（又は４９Ｂ）が開いた状態である場合はスイッチ４９Ａ（又は４９Ｂ）を閉じる動作を行い、スイッチ４９Ａ（又は４９Ｂ）が閉じた状態である場合はスイッチ４９Ａ（又は４９Ｂ）を開く動作を行う。
【００３６】
コントローラ制御部４６がジョイスティック３２等の操作を検出した場合、コントローラ制御部４６は、検出した操作に基づく制御信号を生成し、その制御信号をスイッチ部４９に対して送信する。
【００３７】
コントローラ制御部４６から送信された制御信号は、スイッチ４９Ａ、４９Ｂの開閉状態により、雲台１０Ａ、１０Ｂに送信される。すなわち、スイッチ４９Ａ、４９Ｂが共に閉じた状態のときは、雲台１０Ａ、１０Ｂに制御信号が送信される。この場合、雲台コントローラ３０の操作部４４の操作によって、２つの雲台１０Ａ、１０Ｂが同期制御される。
【００３８】
一方、スイッチ４９Ａ、４９Ｂのいずれか一方のみが閉じた状態のときは、閉じた状態のスイッチ４９Ａ（又は４９Ｂ）の一端と接続する雲台１０Ａ（又は１０Ｂ）にのみ制御信号が送信される。この場合、任意の雲台１０Ａ（又は１０Ｂ）が、雲台コントローラ３０の操作部４４の操作によって単独で制御される。
【００３９】
次に、雲台１０Ａについて説明する。なお雲台１０Ｂについての説明は、雲台１０Ａと共通するので省略する。
【００４０】
図２に示すように、雲台１０Ａは、主として、雲台制御部６０Ａ、パン駆動部／位置検出部６２Ａ、チルト駆動部／位置検出部６４Ａ、ズーム駆動部／位置検出部６６Ａ、フォーカス駆動部／位置検出部６８Ａから構成される。
【００４１】
雲台制御部６０Ａは、雲台３０のパン駆動部／位置検出部６２Ａ、チルト駆動部／位置検出部６４Ａのそれぞれからパン方位（パン位置）を示すパン情報、チルト角度（チルト位置）を示すチルト情報を取得するとともに、コントローラ制御部４６から送信される制御信号に基づいて、パン駆動部／位置検出部６２Ａ、チルト駆動部／位置検出部６４Ａのそれぞれに駆動信号を与える。
【００４２】
パン駆動部／位置検出部６２Ａ、チルト駆動部／位置検出部６４Ａは、雲台制御部６０Ａから与えられた駆動信号に基づいて、それぞれパン用モータ、チルト用モータを駆動する。
【００４３】
これにより、操作部４４のジョイスティック３２の操作に基づく速度で、テレビカメラ装置２０Ａがパン／チルト動作を行う。
【００４４】
また、雲台制御部６０Ａは、パン駆動部／位置検出部６２Ａ、チルト駆動部／位置検出部６４Ａから取得したパン情報、チルト情報を適宜コントローラ制御部４６に送信する。
【００４５】
雲台制御部６０Ａは、ズーム駆動部／位置検出部６６Ａ、フォーカス駆動部／位置検出部６８Ａのそれぞれからテレビカメラ装置２０Ａのズームレンズのズーム位置（焦点距離）を示すズーム情報（焦点距離情報）、フォーカスレンズのフォーカス位置を示すフォーカス情報を取得するとともに、コントローラ制御部４６から送信される制御信号に基づいて、各ズーム駆動部／位置検出部６６Ａ、フォーカス駆動部／位置検出部６８Ａに駆動信号を与える。
【００４６】
ズーム駆動部／位置検出部６６Ａ、フォーカス駆動部／位置検出部６８Ａは、雲台制御部６０Ａから与えられた駆動信号に基づいて、それぞれズームレンズ、フォーカスレンズの位置を移動する。
【００４７】
これにより、操作部４４のズームつまみ３４、フォーカスつまみ３６の操作に基づいて、テレビカメラ装置のズーム位置、フォーカス位置が調整される。
【００４８】
また、雲台制御部６０Ａは、ズーム駆動部／位置検出部６６Ａ、フォーカス駆動部／位置検出部６８Ａから取得したズーム情報（焦点距離情報）、フォーカス情報を適宜コントローラ制御部４６に送信する。
【００４９】
図３は、コントローラ制御部４６がジョイスティック３２の操作を検出した場合の処理フローである。
【００５０】
Ｓ１０では、コントローラ制御部４６は、ジョイスティック３２の操作量に応じたパン／チルト動作の速度（以下、パン／チルト速度という）Ｖを算出する。
【００５１】
Ｓ１２では、コントローラ制御部４６は、スイッチ４９Ａ、４９Ｂが共に閉じた状態にあるか否か判断する。すなわち、雲台コントローラ３０の操作部４４の操作が行われた場合に、雲台１０Ａ、１０Ｂが同期制御される状態にあるか否か判断する。スイッチ４９Ａ、４９Ｂが共に閉じた状態である場合はＳ１４に移行し、スイッチ４９Ａ、４９Ｂが共に閉じた状態でない場合はＳ３４に移行する。
【００５２】
Ｓ１４では、コントローラ制御部４６は、雲台１０Ａの雲台制御部６０Ａに対して、焦点距離情報Ｚ１の送信を要求する制御信号を送信する。なお焦点距離情報Ｚ１は、テレビカメラ装置２０Ａのズームレンズの焦点距離（ズーム位置）である。雲台制御部６０Ａは、コントローラ制御部４６から送信された制御信号に基づいて、ズーム駆動部／位置検出部６６Ａから、テレビカメラ装置２０Ａのズームレンズの焦点距離情報Ｚ１を取得する。そして雲台制御部６０Ａは、コントローラ制御部４６に対して、ズーム駆動部／位置検出部６６Ａから取得した焦点距離情報Ｚ１を送信する。
【００５３】
Ｓ１６では、コントローラ制御部４６は、雲台制御部６０Ａから送信された焦点距離情報Ｚ１を受信する。
【００５４】
Ｓ１８では、コントローラ制御部４６は、雲台１０Ｂの雲台制御部６０Ｂに対して、焦点距離情報Ｚ２の送信を要求する制御信号を送信する。なお焦点距離情報Ｚ２は、テレビカメラ装置２０Ｂのズームレンズの焦点距離（ズーム位置）である。雲台制御部６０Ｂは、コントローラ制御部４６から送信された制御信号に基づいて、ズーム駆動部／位置検出部６６Ｂから、テレビカメラ装置２０Ｂのズームレンズの焦点距離情報Ｚ２を取得する。そして雲台制御部６０Ｂは、コントローラ制御部４６に対して、ズーム駆動部／位置検出部６６Ｂから取得した焦点距離情報Ｚ２を送信する。
【００５５】
Ｓ２０では、コントローラ制御部４６は、雲台制御部６０Ｂから送信された焦点距離情報Ｚ２を受信する。
【００５６】
Ｓ２２では、コントローラ制御部４６は、焦点距離情報Ｚ１と焦点距離情報Ｚ２の比較を行う。焦点距離情報Ｚ１が焦点距離情報Ｚ２より大きい場合はＳ２４に移行し、焦点距離情報Ｚ１が焦点距離情報Ｚ２より小さい場合はＳ２８に移行し、焦点距離情報Ｚ１と焦点距離情報Ｚ２が等しい場合はＳ３２に移行する。
【００５７】
Ｓ２４では、コントローラ制御部４６は、雲台１０Ｂの雲台制御部６０Ｂに対して、Ｓ１０で算出したパン／チルト速度Ｖで、テレビカメラ装置２０Ｂをパン／チルト動作させる制御信号を送信する。雲台制御部６０Ｂは、コントローラ制御部４６から送信された制御信号に基づき、パン駆動部／位置検出部６２Ｂ、チルト駆動部／位置検出部６４Ｂに駆動信号を与える。パン駆動部／位置検出部６２Ｂ、チルト駆動部／位置検出部６４Ｂは、雲台制御部６０Ｂから与えられた駆動信号に基づいて、パン用モータ、チルト用モータを駆動する。これにより、ジョイスティック３２の操作量に基づくパン／チルト速度Ｖでテレビカメラ装置２０Ｂがパン／チルト動作を行う。
【００５８】
Ｓ２６では、コントローラ制御部４６は、雲台１０Ａの雲台制御部６０Ａに対して、パン／チルト補正速度Ｖ１で、テレビカメラ装置２０Ａをパン／チルト動作させる制御信号を送信する。パン／チルト補正速度Ｖ１は、Ｓ１０で算出したパン／チルト速度Ｖに、補正係数ｋを乗じて得られる補正速度である。補正係数ｋは、テレビカメラ装置２０Ｂの画角に対するテレビカメラ装置２０Ａの画角の比である。
【００５９】
ここで補正係数ｋについて説明する。図４（ａ）は、テレビカメラ装置２０Ａの焦点距離情報（焦点距離）、ＣＣＤ（電荷結合素子）及び画角との関係を示す説明図であり、図４（ｂ）は、テレビカメラ装置２０Ｂの焦点距離情報（焦点距離）、ＣＣＤ（電荷結合素子）及び画角との関係を示す説明図である。図４（ａ）に示すテレビカメラ装置２０ＡのＣＣＤ（電荷結合素子）のサイズをｈ１、画角をθ１、焦点距離をＺ１とすると、次式（１）のような関係が成立する。
【００６０】
【数１】
同様に、図４（ｂ）に示すテレビカメラ装置２０ＡのＣＣＤ（電荷結合素子）のサイズをｈ２、画角をθ２、焦点距離をＺ２とすると、次式（２）の関係が成立する。
【００６１】
【数２】
従って、補正係数ｋは次式（３）に示す通りとなる。
【００６２】
【数３】
すなわち、テレビカメラ装置２０Ａ、２０Ｂの焦点距離Ｚ１、Ｚ２及びＣＣＤサイズｈ１、ｈ２から算出することができる。このように本実施形態では、テレビカメラ装置２０Ａ、２０Ｂに内蔵されるＣＣＤ（電荷結合素子）のサイズ等が異なる場合でも、パン／チルト速度の差を補正することができる。
【００６３】
雲台制御部６０Ａは、コントローラ制御部４６から送信された制御信号に基づき、パン駆動部／位置検出部６２Ａ、チルト駆動部／位置検出部６４Ａに駆動信号を与える。パン駆動部／位置検出部６２Ａ、チルト駆動部／位置検出部６４Ａは、雲台制御部６０Ａから与えられた駆動信号に基づいて、パン用モータ、チルト用モータを駆動する。これにより、パン／チルト補正速度Ｖ１で、テレビカメラ装置２０Ａがパン／チルト動作を行う。
【００６４】
Ｓ２８では、コントローラ制御部４６は、雲台１０Ａの雲台制御部６０Ａに対して、Ｓ１０で算出したパン／チルト速度Ｖで、テレビカメラ装置２０Ａをパン／チルト動作させる制御信号を送信する。雲台制御部６０Ａは、コントローラ制御部４６から送信された制御信号に基づき、パン駆動部／位置検出部６２Ａ、チルト駆動部／位置検出部６４Ａに駆動信号を与える。パン駆動部／位置検出部６２Ａ、チルト駆動部／位置検出部６４Ａは、雲台制御部６０Ａから与えられた駆動信号に基づいて、パン用モータ、チルト用モータを駆動する。これにより、ジョイスティック３２の操作量に基づくパン／チルト速度Ｖでテレビカメラ装置２０Ａがパン／チルト動作を行う。
【００６５】
Ｓ３０では、コントローラ制御部４６は、雲台１０Ｂの雲台制御部６０Ｂに対して、パン／チルト補正速度Ｖ２で、テレビカメラ装置２０Ｂをパン／チルト動作させる制御信号を送信する。
【００６６】
パン／チルト補正速度Ｖ２は、Ｓ１０で算出したパン／チルト速度Ｖに、テレビカメラ装置２０Ａの画角に対するテレビカメラ装置２０Ｂの画角の比である補正係数ｋ’を乗じて得られる速度である。なおＳ２６における補正係数ｋと同様に、補正係数ｋ’はテレビカメラ装置２０Ａ、２０Ｂの焦点距離Ｚ１、Ｚ２及びＣＣＤサイズｈ１、ｈ２から算出することができる。
【００６７】
雲台制御部６０Ｂは、コントローラ制御部４６から送信された制御信号に基づき、パン駆動部／位置検出部６２Ｂ、チルト駆動部／位置検出部６４Ｂに駆動信号を与える。パン駆動部／位置検出部６２Ｂ、チルト駆動部／位置検出部６４Ｂは、雲台制御部６０Ｂから与えられた駆動信号に基づいて、パン用モータ、チルト用モータを駆動する。これにより、パン／チルト補正速度Ｖ２で、テレビカメラ装置２０Ｂがパン／チルト動作を行う。
【００６８】
Ｓ３２では、コントローラ制御部４６は、雲台１０Ａの雲台制御部６０Ａ及び雲台１０Ｂの雲台制御部６０Ｂに対して、Ｓ１０で算出したパン／チルト速度Ｖで、テレビカメラ装置２０Ａ及び２０Ｂをパン／チルト動作させる制御信号を送信する。これにより、ジョイスティック３２の操作量に基づくパン／チルト速度Ｖで、テレビカメラ装置２０Ａ及び２０Ｂがパン／チルト動作を行う。
【００６９】
Ｓ３４では、コントローラ制御部４６は、雲台１０Ａの雲台制御部６０Ａ又は雲台１０Ｂの雲台制御部６０Ｂに対して、Ｓ１０で算出したパン／チルト速度Ｖで、テレビカメラ装置２０Ａ又は２０Ｂをパン／チルト動作させる制御信号を送信する。この場合、制御信号は、閉じた状態のスイッチ４９Ａ又は４９Ｂに対応する雲台１０Ａ又は雲台１０Ｂに対して送信される。これにより、ジョイスティック３２の操作量に基づくパン／チルト速度Ｖで、テレビカメラ装置２０Ａ又は２０Ｂがパン／チルト動作を行う。
【００７０】
このように、テレビカメラ装置２０Ａ、２０Ｂの焦点距離情報Ｚ１、Ｚ２が異なる場合に、テレ側のズームレンズを有するテレビカメラ装置２０Ａ（又は２０Ｂ）のパン／チルト速度を、テレビカメラ装置２０Ａ、２０Ｂの焦点距離情報Ｚ１、Ｚ２を利用して補正する。これにより、テレビカメラ装置２０Ａ、２０Ｂを同期してパン／チルト動作させる場合に、テレビカメラ装置２０Ａ、２０Ｂによって撮影される各映像の移動速度は同じとなる。この結果、これらの映像の合成映像の不自然さが解消される。
【００７１】
以上、本発明のリモコン雲台システムについて詳細に説明したが、本発明は、以上の例には限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、各種の改良や変形を行ってよいのはもちろんである。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】本発明に係るリモコン雲台システムの全体構成図である。
【図２】図１に示したリモコン雲台システムの要部構成を示すブロック図である。
【図３】コントローラ制御部がパン／チルト動作の操作を検出した場合の処理フローである。
【図４】（ａ）は、テレビカメラ装置２０Ａの焦点距離、ＣＣＤ及び画角との関係を示す説明図であり、（ｂ）は、テレビカメラ装置２０Ｂの焦点距離、ＣＣＤ及び画角との関係を示す説明図である。
【符号の説明】
【００７３】
１…リモコン雲台システム、１０、１０Ａ、１０Ｂ…雲台、２０、２０Ａ、２０Ｂ…テレビカメラ装置、３０…雲台コントローラ、３２…ジョイスティック、３４…ズームつまみ、３６…フォーカスつまみ、４０Ａ、４０Ｂ…雲台選択ボタン、４４…操作部、４６…コントローラ制御部、４９…スイッチ部、６０Ａ、６０Ｂ…雲台制御部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
テレビカメラ装置を搭載すると共に、前記テレビカメラ装置をパン動作及び／又はチルト動作させる２つの雲台と、
操作部からの操作情報に基づいて、前記２つの雲台を制御し、前記２つの雲台に搭載される各テレビカメラ装置を同期してパン動作及び／又はチルト動作させることのできる雲台コントローラと、を備えたリモコン雲台システムであって、
前記２つの雲台に搭載される各テレビカメラ装置の焦点距離に関する焦点距離情報を夫々取得する焦点距離情報取得手段と、
前記焦点距離情報取得手段により取得された各焦点距離情報が異なる場合に、前記２つの雲台に搭載される各テレビカメラ装置によって撮影される映像の移動速度が同じとなるように補正した補正速度で、焦点距離が長い側のテレビカメラ装置をパン動作及び／又はチルト動作させる制御を行う制御手段と、を前記雲台コントローラに備えたことを特徴とするリモコン雲台システム。
【請求項２】
前記制御手段は、前記焦点距離情報取得手段により取得された各焦点距離情報が異なる場合に、前記操作情報に基づいた速度で、ワイド側のテレビカメラ装置をパン動作及び／又はチルト動作させる制御を行うとともに、前記操作情報に基づいたパン動作及び／又はチルト動作の速度に、ワイド側のテレビカメラ装置の画角に対する前記テレ側のテレビカメラ装置の画角の比を乗じることによって補正した補正速度で、前記テレ側のテレビカメラ装置をパン動作及び／又はチルト動作させる制御を行うことを特徴とする請求項１に記載のリモコン雲台システム。
【請求項１】
テレビカメラ装置を搭載すると共に、前記テレビカメラ装置をパン動作及び／又はチルト動作させる２つの雲台と、
操作部からの操作情報に基づいて、前記２つの雲台を制御し、前記２つの雲台に搭載される各テレビカメラ装置を同期してパン動作及び／又はチルト動作させることのできる雲台コントローラと、を備えたリモコン雲台システムであって、
前記２つの雲台に搭載される各テレビカメラ装置の焦点距離に関する焦点距離情報を夫々取得する焦点距離情報取得手段と、
前記焦点距離情報取得手段により取得された各焦点距離情報が異なる場合に、前記２つの雲台に搭載される各テレビカメラ装置によって撮影される映像の移動速度が同じとなるように補正した補正速度で、焦点距離が長い側のテレビカメラ装置をパン動作及び／又はチルト動作させる制御を行う制御手段と、を前記雲台コントローラに備えたことを特徴とするリモコン雲台システム。
【請求項２】
前記制御手段は、前記焦点距離情報取得手段により取得された各焦点距離情報が異なる場合に、前記操作情報に基づいた速度で、ワイド側のテレビカメラ装置をパン動作及び／又はチルト動作させる制御を行うとともに、前記操作情報に基づいたパン動作及び／又はチルト動作の速度に、ワイド側のテレビカメラ装置の画角に対する前記テレ側のテレビカメラ装置の画角の比を乗じることによって補正した補正速度で、前記テレ側のテレビカメラ装置をパン動作及び／又はチルト動作させる制御を行うことを特徴とする請求項１に記載のリモコン雲台システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２００６−６７４５１（Ｐ２００６−６７４５１Ａ）
【公開日】平成１８年３月９日（２００６．３．９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−２５０１８１（Ｐ２００４−２５０１８１）
【出願日】平成１６年８月３０日（２００４．８．３０）
【出願人】（０００００５４３０）フジノン株式会社 (2,231)
【出願人】（０００００４３５２）日本放送協会 (2,206)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年３月９日（２００６．３．９）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年８月３０日（２００４．８．３０）
【出願人】（０００００５４３０）フジノン株式会社 (2,231)
【出願人】（０００００４３５２）日本放送協会 (2,206)
【Ｆターム（参考）】
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