三次元画像診断システム
【課題】３Ｄ超音波画像と３Ｄ診断モダリティ画像との間で疾患部位を含む任意断面の断面比較を行ない、鑑別診断を効率的に行なう三次元画像診断システムを提供する。
【解決手段】本発明に係る三次元画像診断システムは、被検体の疾患部位を含むボリュームデータの中から任意断面の３次元画像を表示可能な超音波画像診断装置と、医用画像診断モダリティからのボリュームデータの中から任意断面の３次元画像と略同一断面の３次元画像を表示する３次元医用画像診断装置と、両画像診断装置からの複数の３次元画像または同一の医用画像診断モダリティから時相の異なるボリュームデータ間における略同一断面の複数の３次元画像をそれぞれ同期的に表示可能な画像処理表示手段と、を有し、画像処理表示手段は、同期的に比較表示可能な３次元画像の各断面上に、上記各断面の回転中心を中心とする球状領域を表示する球状領域表示手段を備える、ことを特徴とする。
【解決手段】本発明に係る三次元画像診断システムは、被検体の疾患部位を含むボリュームデータの中から任意断面の３次元画像を表示可能な超音波画像診断装置と、医用画像診断モダリティからのボリュームデータの中から任意断面の３次元画像と略同一断面の３次元画像を表示する３次元医用画像診断装置と、両画像診断装置からの複数の３次元画像または同一の医用画像診断モダリティから時相の異なるボリュームデータ間における略同一断面の複数の３次元画像をそれぞれ同期的に表示可能な画像処理表示手段と、を有し、画像処理表示手段は、同期的に比較表示可能な３次元画像の各断面上に、上記各断面の回転中心を中心とする球状領域を表示する球状領域表示手段を備える、ことを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、３Ｄ医用画像を用いた画像診断技術に係り、特に３次元超音波画像と他の３Ｄ医用画像診断モダリティ画像とを相互補完させて疾患部位の存在、鑑別診断を行なう三次元画像診断システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、国内における三大疾患の中で唯一癌疾患による死亡率が伸びており、診断のみならず治療への社会的要請が強い。この癌疾患の中で肝臓癌は約１０％を占めており、しかも残念ながら増加の傾向にある。
【０００３】
この肝臓癌の診断に関しては既に超音波診断装置、ＭＲＩ装置、Ｘ線ＣＴ装置等の医用画像診断モダリティの技術進歩により早期の段階で見つけ出すことができるようになってきている。
【０００４】
特に、Ｘ線ＣＴ装置では高速回転ヘリカルスキャンと８列、１６列、６４列などの並列検出器との組合せシステムによる３Ｄ撮像法が確立している。また、ＭＲＩ装置においては、傾斜磁場系、高周波磁場系、ＲＦコイル系の性能向上に伴う高速撮影法の性能アップにより息止め下の３Ｄ撮像法が確立している。３Ｄ撮像法は、従来の２Ｄ撮像に比べて格段に診断能力が向上してきている。この３Ｄ画像による診断は特に造影剤を用いた３ＤのダイナミックＣＴ（以下、３Ｄ−ＣＴと記す。）で顕著に進んでいる。
【０００５】
一方、肝臓癌の治療法としては、ａ）肝動脈内抗癌剤注入療法、ｂ）肝動脈塞栓療法、ｃ）低侵襲治療法、ｄ）開腹外科手術の４種類が知られており、中でも患者への負担が少ない等の理由から低侵襲治療法が最も多く施行されている。
【０００６】
低侵襲治療法には、経皮的エタノール注入法（ＰＥＩＴ：Ｐｅｒｃｕｔａｎｅｏｕｓ Ｅｔｈａｎａｌ Ｉｎｊｅｃｔｉｏｎ Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅ）やマイクロ波穿刺焼灼法があり、従来から超音波診断装置によるリアルタイム撮像下でその穿刺針をモニタリングして行なわれてきた。
【０００７】
最近では、焼灼治療法の１つとしてラジオ波焼灼法（ＲＦＡ：Ｒａｄｉｏ−Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ａｂｌａｔｉｏｎ）が脚光を浴び始め、臨床への適用がかなり進められている。このＲＦＡには単一針であるＣｏｏｌ Ｔｉｐや複数展開針のＲＩＴＡがあり、各々、現在臨床評価が進められている。これらの穿刺治療は多くの場合、経皮的穿刺によって行なわれるが、腹腔鏡下（ラパログラフィ）で上記と同一の穿刺治具を用いて直接肝臓表面を見ながら、あるいは肝臓表面から超音波プローブにて肝臓内部を見ながら穿刺治療を施す方法も臨床的に行なわれている。
【０００８】
このような３Ｄ撮像診断技術や穿刺治療技術の技術進歩の中で、現在、３Ｄ医用診断画像は穿刺治療の現場において、治療計画から治療中、治療フォローアップの段階で充分に活用されているとは言えない現況である。臨床サイドの超音波画像は局所的な医用診断画像であり、横隔膜などを含め肝臓全体および周辺を一度に観察することができないので、３Ｄ−ＣＴの３Ｄ立体画像上で安全な穿刺位置の探索を簡便に行ないたいという要望がある。
【０００９】
また、穿刺治療技術は、超音波撮像下での穿刺治療となるので、穿刺針を含む撮影時の超音波断面を想定した３Ｄ−ＣＴ断面画像（仮想超音波画像）を３Ｄ立体画像上に分かり易く表示したり、決定した穿刺位置を体表および骨との関係が分かるように表示したりしてほしい、というニーズがある。
【００１０】
近年、３Ｄ−ＣＴ画像上などで仮想超音波断面を探索する方法が、特許文献１や特許文献２等に記載の如く種々提案されており、リアルタイム仮想超音波システムが製品化されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】特開２００２−１１２９９８号公報
【特許文献２】特開２００５−１６９０７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
特許文献１では、３次元ボリュームデータから穿刺超音波プローブの位置および角度に応じた断面画像を表示する穿刺支援装置が提案されているが、この支援装置では、穿刺針進入経路上あるいはその近傍に穿刺不適部位があるか否かの判断が難しいという問題がある。
【００１３】
また、３Ｄ−ＣＴ画像上などで仮想超音波断面を探索する方法では、治療対象がＸ線ＣＴ画像上で見えても超音波診断画像上では見えないあるいは見え難いという問題や、治療対象が複数個ある場合には、実際に治療直前の対応が、術前計画で得た画像を参照するだけでは不充分であるという問題がある。
【００１４】
さらに、３Ｄ−ＣＴ画像上などで仮想超音波断面を探索する方法では、超音波穿刺治療の性格上、超音波診断装置側の超音波画像は２次元断面であり、超音波プローブで撮像できる位置からの撮像断面と概略同一のＣＴなどの断面探索に限定されており、治療後に他のモダリティとの画像比較が難しいという問題があった。
【００１５】
本発明は、上述した事情を考慮してなされたもので、３Ｄ超音波画像と３Ｄ診断モダリティ画像との間で任意断面での断面比較を、相補的に行ない、癌などの疾患部位の存在／鑑別診断を効果的にかつ効率よく行なうことができる三次元画像診断システムを提供することを目的とする。
【００１６】
本発明の他の目的は、超音波プローブで撮像できる位置からだけの撮像断面を用いる必要がなく、３次元超音波画像を用いて任意断面での局所的な超音波画像と全体的な３Ｄ診断モダリティ画像との相補的な断面比較を簡単かつ容易に行なうことができる三次元画像診断システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
本発明に係る三次元画像診断システムは、上述した課題を解決するために、３次元画像の収集および表示を行なう三次元画像診断システムにおいて、被検体の疾患部位を含むボリュームデータの中から任意断面の３次元画像を収集し、表示可能な超音波画像診断装置と、この超音波画像診断装置以外の医用画像診断モダリティからのボリュームデータの中から前記任意断面の３次元画像と略同一断面の３次元画像を収集し、表示する３次元医用画像診断装置と、前記両画像診断装置からの複数の３次元画像または同一の医用画像診断モダリティから時相の異なるボリュームデータ間における略同一断面の複数の３次元画像をそれぞれ同期的に表示可能な画像処理表示手段と、を有するものである。
【発明の効果】
【００１８】
本発明に係る三次元画像診断システムによれば、超音波画像診断装置を用いた３Ｄ超音波画像の診断、あるいは、治療効果判定のように超音波画像診断装置以外の医用画像診断モダリティからの３Ｄ医用モダリティ画像（３Ｄ参照画像）を参照し、相補的役割を果たす３Ｄ超音波画像と３Ｄ参照画像とを共通の断面にて簡便に比較したり、時相的に異なる３Ｄ医用モダリティ画像同士の共通断面を比較したりすることで、癌等の疾患部位の存在、大きさ、内容をより確実に効果的にかつ効率よく鑑別診断を行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明に係る三次元画像診断システムの第１実施形態を示す全体的構成図。
【図２】図１の三次元画像診断システムに組み込まれる独立型画像処理表示装置のブロック構成を示す図。
【図３】図１の三次元画像診断システムに組み込まれる超音波画像診断装置の構成を示す図。
【図４】（Ａ），（Ｂ）および（Ｃ）は、超音波画像診断装置で撮像された３Ｄ超音波画像およびその画像処理例をそれぞれ示す図。
【図５】（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）および（Ｄ）は、医用画像診断モダリティで撮像されたＶＲ画像（３ＤＣＴ画像、３Ｄ参照画像）およびその画像処理例をそれぞれ示す図。
【図６】（Ａ），（Ｂ）および（Ｃ）は、超音波診断装置のモニタ（あるいは独立型画像表示装置の３次元画像表示部）の左右にそれぞれ表示される３Ｄ超音波画像と３ＤＣＴ画像とを比較して示す図。
【図７】（Ａ）および（Ｂ）は、超音波診断装置のモニタの左右に表示される３Ｄ超音波画像と３ＤＣＴ画像との球状領域への同期表示例を示す図。
【図８】（Ａ）および（Ｂ）は、超音波診断装置のモニタの左右に表示される３Ｄ超音波画像と３ＤＣＴ画像との円状領域への同期表示例を示す比較図。
【図９】本発明に係る三次元画像診断システムの第１実施形態の動作概念を示す図。
【図１０】本発明に係る三次元画像診断システムの第１実施形態における第１の変形例の動作概念を示す図。
【図１１】本発明に係る三次元画像診断システムの第１実施形態における第２の変形例の動作概念を示す図。
【図１２】本発明に係る三次元画像診断システムの第１実施形態における第３の変形例の動作概念を示す図。
【図１３】本発明に係る三次元画像診断システムの第２実施形態を示すもので、３Ｄ位置センサを用いた超音波断面と３ＤＣＴ撮像空間座標との関係図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明に係る三次元画像診断システムの実施の形態について添付図面を参照して説明する。
【００２１】
［第１の実施形態］
図１は、本発明に係る三次元画像診断システムの第１実施形態を概略的に示す全体構成図である。
【００２２】
この三次元画像診断システム１０は、Ｘ線ＣＴ装置１１、磁気共鳴診断（ＭＲＩ）装置１２またはＸ線システム１３または超音波診断装置１４（以下、これらを総称して医用画像診断モダリティという。）から得られた診断対象部位の３次元ボリュームデータを収集する３Ｄデータ収集系１５と、収集された３Ｄボリュームデータを処理して表示する画像処理表示系１６とを有する。ここで、３Ｄボリュームデータとは、３次元撮像手法、或いはマルチスライス撮像手法によって得られる画像データである。３Ｄデータ収集系１５は、各医用画像診断モダリティ内に備えられてもよい。
【００２３】
各医用画像診断モダリティを用いて収集された３Ｄボリュームデータは、各診断モダリティ内の画像処理表示機能を利用して図示しないコンソールモニタ上に、あるいは画像処理表示系１６の表示手段に、また、独立型画像処理表示装置１８の表示手段や超音波画像診断装置１９の表示手段に表示される。
【００２４】
第１実施形態に表わされる三次元画像診断システムでは、Ｘ線ＣＴ装置１１、ＭＲＩ装置１２、Ｘ線システム１３、超音波診断装置１４の３Ｄ医用モダリティ画像の中で３Ｄ−ＣＴ画像を利用するものとして説明する。
【００２５】
３Ｄデータ収集系１５に収集されたＣＴ３Ｄ画像は、直接医用画像表示系１６に、またはＬＡＮ等のネットワーク１７を介して、処理結果が例えば独立画像処理表示装置１８の表示手段あるいは超音波画像診断装置１９の表示手段に表示される。超音波画像診断装置１９の表示手段は、被検体内に刺入された穿刺針の像をリアルタイムに表示することもできる。
【００２６】
なお、図１では、超音波画像診断装置１４と１９とをブロック図上で２つに分けた例を示したが、両者は一体化したものでもよい。
【００２７】
また、診断モダリティを用いて収集された３Ｄ画像は、図３に示すように超音波画像診断装置１９の表示手段としてのモニタ３２上に表示される。上記３ＤボリュームデータはＤＩＣＯＭ等のフォーマットで各診断モダリティから超音波画像診断装置１９に直接あるいは間接的に移送されて転送され、超音波画像診断装置１９に備えられたＣＤ−Ｒ，ＤＶＤ−Ｒなどの記録メディアなよって取り込まれる。
【００２８】
さらに、画像処理表示装置１８は、例えば図２に示すように、ネットワーク１７を介して得られた３次元のボリュームデータを記憶する３次元データ記憶部２１と、この記憶部２１に記憶された３次元データを処理し、３次元データの再構成を行う３次元再構成処理部２２と、この３次元再構成処理部２２において再構成されたデータから３次元画像を生成する３次元画像生成部２３と、この３次元画像生成部２３により生成されたデータに基づいて３次元画像を表示する３次元画像表示部２４と、この３次元画像表示部２４に表示される断面像上に患部が見えたとき医師等のユーザがその位置を特定するために３次元画像生成部２３に患部位置情報を入力する患部位置特定部２５と、穿刺プローブの位置を特定しその３Ｄボリュームデータを３次元画像情報生成部２３に入力するプローブ位置特定部２６とを備える。このうち、３次元データ記憶部２１は、半導体メモリ、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク、メモリカード等の記録メディアにより構成される。
【００２９】
この画像処理表示装置１８は、例えばワークステーションにより構成され、図示しないＣＰＵにより制御される。あるいは、斯かる画像処理表示機能を有する画像処理表示装置１８は超音波画像診断装置１９内に一体化して収納してもよい。
【００３０】
入力部２７は、ユーザが画像処理表示装置１８等の各種入力指示を行うインターフェイスであり、この入力部２７からは、後述するように、穿刺パスを設定するための種々の指示が入力される。この入力部２７は、画像処理表示装置１８がワークステーションで構成される場合は、例えば、キーボードやマウス等からなり、超音波画像診断装置１９内に一体化されている場合には、例えば、操作パネル、トラックボール、ＴＣＳ（Ｔｏｕｃｈ Ｃｏｍｍａｎｄ Ｓｃｒｅｅｎ）等からなる。
【００３１】
また、超音波画像診断装置１９は、穿刺時において、超音波プローブにより得られた被検体の患部や、穿刺針の位置を撮像し表示するモニタを備える。なお、本実施形態では、超音波画像診断装置１９を採用した例で説明しているが、穿刺に用い得るものであれば、Ｘ線ＣＴ装置或いはＭＲＩ装置であってもよい。
【００３２】
超音波画像診断装置１９は、図３に示すように概略的に構成され、ＣＰＵを備えた超音波診断装置本体３０と、この装置本体３０に付設される入力手段３１と、表示手段としてのモニタ３２と、超音波プローブ３３と、超音波プローブ３３の位置センサ受信手段５５とを備える。入力手段３１は、入力装置３１ａとしてのキーボード、トラックボールやタッチパネル等の操作パネル３１ｂを備える。なお、位置センサ受信手段５５は、後述する第２の実施形態で使用する構成品である。
【００３３】
超音波画像診断装置１９のモニタ３２に３Ｄボリュームデータである３Ｄ画像が表示される。この３Ｄボリュームデータは、ＤＩＣＯＭなどのフォーマットで医用画像診断モダリティ１１，１２または１３から超音波診断装置本体３０に直接あるいはＤＩＣＯＭサーバなどを通して間接的に転送され、超音波診断装置本体３０にＣＤ−Ｒ，ＤＶＤ−Ｒなどの記録メディアによって取り込まれる。
【００３４】
超音波画像診断装置１９の装置本体３０には、超音波画像に関わる超音波送受信の制御、処理あるいは３Ｄレンダリング処理を含む画像表示機能を行うＣＰＵがある。この超音波診断装置本体３０に超音波プローブ３３および入力手段３１がそれぞれ接続されており、超音波画像および超音波以外の他モダリティ画像はモニタ３２に表示される。超音波画像診断装置１９は、装置本体３０、入力手段３１、超音波プローブ３３および表示手段としてのモニタ３２から画像処理表示手段４１を構成している。この画像処理表示手段４１は画像処理表示系１６や独立型画像処理表示装置１８に、同様にして構成してもよい。
【００３５】
ここにおいて、超音波プローブ３３には、通常１次元アレイプローブ，１次元アレイプローブ部分を機械的に揺動させて複数の超音波断面を収集するメカニカル３Ｄプローブ、あるいは圧電振動子の二次元（マトリクス）アレイによるリアルタイム３Ｄプローブを含む。
【００３６】
次に、三次元画像診断システム１０の代表的なワークフローを、図３を参照して説明する。
【００３７】
まず、例えばＸ線ＣＴ装置１１の医用画像診断モダリティにて３ＤのＣＴ画像（以下、
３Ｄ参照画像，３Ｄ診断モダリティ画像）が撮像され、この３Ｄ参照画像の３次元ボリュームデータは３Ｄデータ収集系１５に一旦収集される（ステップ１）。
【００３８】
３Ｄ参照画像のボリュームデータは、Ｘ線ＣＴ装置１１あるいは３Ｄデータ収集系１５からＤＩＣＯＭなどのフォーマットで直接に、あるいはＤＩＣＯＭサーバなどを通して間接的に超音波画像診断装置１９に転送される。または、ＭＯ，ＣＤ−ＲやＤＶＤ−Ｒなどの記録メディア２０によって予め記録された３Ｄ参照画像が超音波画像診断装置１９に取り込まれる。超音波画像診断装置１９に取り込まれた３Ｄボリュームデータは、ボリュームレンダリング（ＶＲ）法によって超音波診断装置本体３０のモニタ３２上に、例えばその右側に３ＤＣＴ画像として３Ｄ表示される（ステップ２）。
【００３９】
また、超音波画像診断装置１９は、超音波１次元アレイプローブ，メカニカル３Ｄプローブあるいはリアルタイム３Ｄプローブの超音波プローブ３３を備えており、この超音波プローブ３３を用いて疾患部位をＢモード、またはＢモード画像を含むドプラモードの３Ｄ超音波撮像手法にて撮像される。撮像された３Ｄ超音波撮像画像の中の３Ｄボリュームデータが超音波画像診断装置本体３０に取り込まれ、収集される。超音波診断装置本体３０で収集された３Ｄボリュームデータはボリュームレンダリング（ＶＲ）法を用いてモニタ３２上に、例えばその左側に超音波３次元画像が３Ｄ表示される（ステップ３）。
【００４０】
本実施形態の三次元画像診断システム１０は、超音波画像診断装置１９のモニタ３２上に、例えばその右側に３Ｄ参照画像（３Ｄ ＣＴ画像：３Ｄ診断モダリティ画像）が表示され、その左側に超音波画像診断装置１９による３Ｄ超音波画像３６が３Ｄ表示される。超音波画像診断装置１９のモニタ３２上に表示される３Ｄ参照画像および３Ｄ超音波画像は、独立型画像処理表示装置１８の３次元画像表示部２４に同様に３Ｄ表示できる構成としてもよい。
【００４１】
今、超音波画像診断装置１９の３Ｄ超音波画像に着目する。超音波画像診断装置１９は、超音波プローブ３３の操作により、図４（Ａ）に示す疾患部位を予想した局所的な３Ｄ超音波画像３６が得られ、得られた３Ｄ超音波画像３６はモニタ３２の例えば左側に表示される。３Ｄ超音波画像３６は、医用画像診断モダリティの超音波診断装置１４側から得てもよい。この３Ｄ超音波画像３６上に任意断面を選択してプレーンカット（ＰＣ）面表示を図４（Ｂ）に示すように行なう。）超音波３Ｄ画像３６上の位置合せ断面として適当な断面を、入力手段３１の回転・シフト操作にて超音波診断装置本体３０のＣＰＵにより、モニタ３２上にＰＣ面３７を表示する。このＰＣ面３７は疾患部（疾患陰影部）３８が含まれている面を位置合せ断面として選択される。診断効率を上げるために、図４（Ｃ）に示すように、疾患部３８の任意の１点（通常は、計画したい穿刺針の針先の位置）を中心ロック点として指定する（ステップ４）。
【００４２】
ここでは、図４（Ｃ）に示すように疾患陰影部３８に指定した中心ロック点３９を中心点として、入力手段３１の回転操作により、超音波３Ｄ画像３６のＰＣ面３７を回転させ、位置合せ画像（超音波診断画像）として適当な一断面のＰＣ面画像を表示させる（ステップ５）。
【００４３】
このとき、図４（Ｃ）に示すように、３Ｄ超音波画像３６のＰＣ面３７にある回転中心３９とは別の特徴構造を特徴ポイント４０に選定する。例えば肝静脈の分岐部などのポイントを選択して設定し、このポイントを特徴ポイント４０と入力手段３１で設定する。そして、入力手段３１の操作で回転中心点３９と特徴ポイント４０とを結ぶ線をモニタ３２のモニタ画面座標上で方向ベクトル線Ａとしてグラフィック表示する（ステップ６）。
【００４４】
一方、医用画像診断モダリティのＸ線ＣＴ装置１１で撮像された３ＤのＣＴ画像４３はボリュームレンタリング（ＶＲ）法により処理され、超音波画像診断装置１９のモニタ３２上に図５に示すように表示される。３ＤＣＴ画像４３は被検体の疾患部位を含む全体が、例えば特徴的な周辺構造を含む全体領域が表示される。被検体の３ＤのＣＴ画像は、骨を表わすＣＴ値の領域４４とそれ以外の領域４５が同時に表示されるようにボリュームレンタリングにおける透明度を調整するか、あるいは２つの領域４４，４５を別ボリュームとして２ボリュームの同時表示を行なうことができる（ステップ７）。符号４７は暫定的な断面位置を示すプレーンカット面（ＰＣ面）である。
【００４５】
続いて、医師等のユーザが、図３に示す入力手段３１のマウス、トラックボールなどのポインティングデバイスを移動または回転させて、移動量や移動方向または回転量や回転方向の情報を入力すると、超音波画像診断装置本体３０のＣＰＵは、３次元ボリュームの画像を表示するＶＲ画像（３Ｄ参照画像；３ＤＣＴ画像）を表示するＰＣ面４７を所望の量および方向に回転移動させたり、平行移動させてＰＣ面表示される。
【００４６】
超音波画像診断装置１９のモニタ３２上に、例えばその右側に表示されるＶＲによる３Ｄ参照画像（３ＤＣＴ画像）は、ＰＣ面表示にてＰＣ面のシフト・回転操作により、図５（Ａ）に示す状態から図５（Ｂ）に示す状態に位置シフトさせ、疾患部（疾患陰影部）４８を探索し、疾患陰影部４８を表示する（ステップ８）。
【００４７】
図５（Ｂ）に示すＶＲによる３Ｄ参照画像のＰＣ面４７に表示される疾患部４８の中の任意の１点（ここでは、前述の超音波画像上で指定した中心ロック点３９とほぼ同一点とする）を指定し、その指定点を中心ロック点４９として位置決めし、ＶＲの３Ｄ参照画像のＰＣ面４７を図５（Ｃ）に示すように表示する（ステップ９）。続いて、図５（Ｃ）に示すＶＲの３Ｄ参照画像のＰＣ面４７の中心点４９を中心点としてＰＣ回転させ、図４（Ｃ）に示された３Ｄ超音波画像のＰＣ面３７と同じ構造を有する特徴ポイント５０を有するＶＲ画像（３Ｄ参照画像）のＰＣ面４７を図５（Ｄ）に示すように断面表示する。
【００４８】
図５（Ｄ）には、ＶＲによる３Ｄ参照画像のＰＣ面４７上に、図４（Ｃ）の特徴ポイント４０と同一構造を含む断面を表示する。この点、特徴ポイント４０に対応するポイント５０をＶＲ画像（３Ｄ参照画像；３ＤＣＴ画像）の特徴ポイント５０に設定し、回転中心（中心ロック点）４９と特徴ポイント５０を結ぶ線を、ＶＲ画像（３ＤＣＴ画像）の方向ベクトル線Ｂとしてグラフィック表示する（ステップ１０）。
【００４９】
超音波画像診断装置１９の入力手段３１による各ＰＣ面３７，４７のシフト・回転操作により、図４および図５に示すように、超音波３Ｄ画像のＰＣ面３７およびＶＲによる３Ｄ参照画像のＰＣ面４７と、各方向ベクトル線Ａ，Ｂが、超音波画像診断装置１９のモニタ３２の左右に表示された段階で、位置合せされ、共通の断面表示を行なうこととなる（ステップ１１）。各中心ロック点３９，４９と方向ベクトル線Ａ，Ｂとが互いに位置合せされ、共通断面が表示されると、超音波診断装置本体に格納されたロック手段（図示せず）により、各中心ロック点３９，４９が位置決め固定され、３Ｄ超音波画像３６と３Ｄ参照画像４３は互いに自動的に追従可能に設定される。以後は、一方の３次元画像の操作により他方の３次元画像は同期的に追従回転移動操作される。
【００５０】
モニタ３２上で超音波３Ｄ画像と３Ｄ参照画像（３ＤＣＴ画像；ＶＲ画像）が共通のＰＣ面３７，４７表示が同期的に比較表示された段階で、入力手段３１を操作して超音波診断装置本体３０に備えられた同時表示・操作機能をアクティブにすると、両３次元画像はほぼ一体の動きとなって同期的に追従回転移動せしめられる。この同期的な追従操作では、図６に示すように方向ベクトル線Ａ，Ｂの向きが一致するように、例えば３Ｄ参照画像側のボリューム画像全体が図６（Ｂ）から（Ｃ）に示すように追従して回転し、全体を表わす３ＤＣＴ画像（３Ｄ参照画像）のＰＣ面４７が局所的な３Ｄ超音波画像のＰＣ面３７と同一方向を向くように追従移動して位置決めセットされる（ステップ１２）。
【００５１】
このセット後には、３Ｄ超音波画像３６と３Ｄ参照画像（３ＤＣＴ画像）４３上の操作は、ロック手段を介して相互に追従関係を保って行なわれ、入力手段３１の操作により両画像３６，４３は相互に同期して連動するように、超音波診断装置本体３０の追従または調節制御が行なわれる（ステップ１３）。両３Ｄ画像は、同期的に連動して連係操作されるので、入力手段３１は、セット後に３Ｄ超音波画像３６および３ＤＣＴ画像（ＶＲ画像、３Ｄ参照画像）の一方を操作するだけでよい。
【００５２】
具体的には、片方の３Ｄ画像におけるＰＣ面３７または４７の回転・シフト操作、３Ｄ画像への各種クリッピング操作が、他方の３Ｄ画像におけるＰＣ面４７または３７の回転・シフト操作、３Ｄ画像への各種クリッピング操作として相互に同期し、両３Ｄ画像同士が同期して連動表示される。
【００５３】
また、入力手段３１のロック解除操作によりロック手段のアクティブ性を解除すると、ロック手段は解消され、３Ｄ超音波画像３６と３Ｄ参照画像（３ＤＣＴ画像）４３の追従連動動作が解除され、３Ｄ超音波画像３６と３Ｄ参照画像４３は互いに独立してシフト・回転操作が実施される。入力手段３１はロック手段を解除するロック解除手段としての機能を有する。
【００５４】
本実施形態の三次元画像診断システム１０においては、超音波画像診断装置１９のモニタ３２の左右に、疾患部を含む局所的な３Ｄ超音波画像３６と測定領域全体を示す３ＤＣＴ画像（３Ｄ画像診断モダリティ画像；３Ｄ参照画像）４３とをそれぞれ表示し、全体的な３ＤＣＴ画像４３を確認しながら局所的な３Ｄ超音波画像３６を観察して、穿刺位置を決定し、観察診断を実施することができる。低侵襲治療時に穿刺位置をモニタリングしながら、被検体の体表および骨、また、例えば横隔膜などを含めた肝臓全体や周辺の組織全体を一度に観察することができ、３ＤＣＴ画像の３Ｄ立体画像上で安全な穿刺位置の探索を簡便に行なうことができる。
【００５５】
この三次元画像診断システム１０では、超音波画像診断装置を用いた診断、あるいは治療効果判定のために事前に収集された他画像診断モダリティの３Ｄモダリティ画像を参照し、相補的役割となり得る３Ｄ超音波画像と３Ｄ参照画像（３Ｄモダリティ画像）とを共通断面にて簡便に比較することで、より確実に疾患部の存在、大きさ、位置、内容を把握し、癌等の疾患部の鑑別診断を効率よく効果的に行なうことができる。
【００５６】
また、本発明に係る三次元画像診断システムにおいては、超音波画像診断装置１９のモニタ３２に、基準３Ｄ画像となる疾患部位を含む局所的な３Ｄ超音波画像３６と疾患部位を含む組織の全体的な３ＤＣＴ画像（３Ｄ画像診断モダリティ画像）４３とを左右〈上下でもよい〉に並列表示し、疾患部位を含む局所的な３Ｄ超音波画像３６の任意断面を基準に３ＤＣＴ画像を選択できる。図４（Ｃ）に示す疾患部位３８や特徴ポイント（特徴的周辺構造を表わす門脈や静脈分岐部のポイント）４０を表わすＰＣ面３７を備えた３Ｄ超音波画像３６を基準として、全体的な３ＤＣＴ画像（３Ｄ参照画像；ＶＲ画像；３Ｄ画像診断モダリティ画像）のシフト・回転操作を行なって図５（Ｄ）に示すように位置決めセットさせる。
【００５７】
疾患部位を含む領域の組織を全体的に表わす３ＤＣＴ画像（３Ｄ画像診断モダリティ画像）４３を図６（Ｃ）に示すようにシフト・回転操作させることで、超音波画像診断装置１９のモニタ３２に、図６（Ａ）に示す３Ｄ超音波画像３６と図６（Ｃ）に示す３ＤＣＴ画像４３とを、ＰＣ面３７，４７を略対応させた状態で表示できる。この画像表示は、超音波画像診断装置１９のモニタ３２だけでなく、例えば、三次元画像診断システム１０の画像処理表示系１６や独立型画像処理表示装置１８の各表示手段にも同様にして表示することができる。
【００５８】
また、この三次元画像診断システムは、３Ｄ超音波画像３６と３ＤＣＴ画像４３とをモニタ３２に表示する例を示したが、同一の画像診断モダリティ、例えば同一の超音波画像診断装置１９（１４）に時相の異なる（時間を異にする）３Ｄ超音波画像同士を入力する。時相の異なる複数、例えば２つの３Ｄ超音波画像（３Ｄ診断画像モダリティ画像）を入力し、モニタ３２等の表示手段に時相の異なる複数の３Ｄ超音波画像同士を左右あるいは上下に表示させてもよい。時相の異なる３Ｄ超音波画像同士をモニタ３２等の表示手段の左右（上下）に並べて比較表示することで、例えば術前・術後のように時相の異なるＰＣ面の３Ｄ超音波画像を比較表示できる。
【００５９】
すなわち、同一の医用画像診断モダリティから時相の異なる複数の３次元画像をモニタ等の表示手段に同期的に並べて表示し、各３次元画像における共通のＰＣ面を観察して癌などの疾患部位とその周辺の治療前後における変性を正確に精度よく把握することができ、治療効果判定を正確にかつ効率よく行なうことができる。
【００６０】
なお、三次元画像診断システム１０において、疾患部位３８，４８を有する３Ｄ超音波画像３６と３ＤＣＴ画像４３の同期連動表示において、図７（Ａ）および（Ｂ）に示すように、ＰＣ面３７，４７に球状領域７０，７１を表示するようにしてもよい。
【００６１】
モニタ３２等の表示手段に、図７（Ａ）および（Ｂ）に示すように表される球状領域７０、７１は焼灼計画領域を表わすものであり、焼灼計画領域を予め表示しておくと、疾患部位が十分に焼灼領域に入っているかどうかや、焼灼領域周辺臓器である例えば心臓、肺、胆のうなどへの影響リスク評価を正確に行なう上で利便性が高い。一般にエネルギは球状に拡散するので、焼灼領域に至る球を球状領域７０、７１としてグラフィック表示するのに意義があり、両３次元画像から疾患部位の全体把握から、生体組織に悪影響を与えないように、局所的な観察で、鑑別判断を行なうものである。
【００６２】
また、図７（Ａ），（Ｂ）に示す球状領域７０、７１とＰＣ面３７，４７との交線７０ａ、７１ａを同様な趣旨で図８（Ａ），（Ｂ）に示すように円形表示してもよい。
【００６３】
［第１の実施形態の変形例］
ところで、上述した第１の実施形態では、図９に示したように、超音波３Ｄ画像におけるベクトルＡ（中心ロック点３９と特徴ポイント４０とを結ぶベクトル）と３ＤＣＴ画像におけるベクトルＢ（中心ロック点４９と特徴ポイント５０とを結ぶベクトル）とを一致させ、その後、ベクトルＢ軸を中心にして３ＤＣＴ画像のＰＣ面を微調整（回転による調整）して３ＤＣＴ画像のＰＣ面と超音波３Ｄ画像のＰＣ面の画像を一致させるという操作が必要である。この回転操作は３ＤＣＴ画像のＰＣ面がベクトルＢに拘束されているため、ユーザの操作負担とならず、比較的簡単に画像の一致をさせることができる。互いのＰＣ面が一致したところでロックさる。このロック機能によって互いのＰＣ面が連動して変化するため、以降は３ＤＣＴ画像と超音波３Ｄ画像のＰＣ面は常に同じ面として同期させて表示することができる。
【００６４】
以下に示す変形例はさらに進めて、３ＤＣＴ画像のＰＣ面の微調整操作を不要とするものである。
【００６５】
［第１の実施形態の第１の変形例］
図１０は、第１の変形例の動作概念を示す図である。第１の変形例では、ベクトルＡとベクトルＢを一致させた後、３ＤＣＴ画像のＰＣ面をベクトルＢの軸中心に順次回転させながら、超音波３Ｄ画像のＰＣ面との相関を順次演算する。そして相関が最も強い３ＤＣＴ画像のＰＣ面を一致した画面として設定する。以降の処理は第１の実施形態と同様である。
【００６６】
［第１の実施形態の第２の変形例］
図１１は、第２の変形例の動作概念を示す図である。第２の変形例は、第１の変形例をさらに一歩進め、ベクトルＡ、Ｂの一致ではなく中心ロック点３９と中心ロック点４９だけを一致させる。その後、３ＤＣＴ画像の中心ロック点４９を回転中心として３ＤＣＴ画像のＰＣ面を順次回転させながら（この場合、独立した２軸の回転となる）、超音波３Ｄ画像のＰＣ面との相関を順次演算する。そして相関が最も強い３ＤＣＴ画像のＰＣ面を一致した画面として設定する。以降の処理は第１の実施形態と同様である。演算負荷は第１の変形例よりも大きくなるが、最初に一致させるのが点と点の一致であるためユーザの操作負荷は少なくなる。
【００６７】
［第１の実施形態の第３の変形例］
図１２は、第３の変形例の動作概念を示す図である。第３の変形例は、ベクトルＡとベクトルＢの一致に加えて、ベクトルＣとベクトルＤの一致を最初に行う。ベクトルＣとベクトルＤは、中心ロック点３９（４９）から第２の特徴点４０ａ（５０ａ）に向かうベクトルである。同一面内にある２つのベクトル同士を一致させることにより、超音波３Ｄ画像のＰＣ面と３ＤＣＴ画像のＰＣ面とを完全に一致させることができる。
【００６８】
第３の変形例は２つのベクトル同士を一致させているためユーザの操作負担はやや大きくなるものの、相関処理は不要となる。
【００６９】
［第２の実施形態］
図１３は、本発明に係る三次元画像診断システムの第２実施形態を示すものである。
【００７０】
この三次元画像診断システム１０Ａの全体的構成は、図１ないし図３に示される三次元画像診断システム１０とその構成および作用を同じくするので、同じ構成には同一符号を付して説明を簡素化あるいは省略する。
【００７１】
第２実施形態に示された三次元画像診断システム１０Ａは、超音波画像診断装置１９の超音波プローブ３３に位置センサレシーバ（位置センサ受信手段）５５を付設し、この位置センサレシーバ５５を介して超音波プローブ３３の３次元位置を位置センサトランスミッタ５６により基準となるベッド５７上で自動的に検出できるようにしたものである。
【００７２】
超音波画像診断装置１９の位置センサトランスミッタ５６は基準となるベッド５７で３ＤＸＴ−ＹＴ−ＺＴの位置センサトランスミッタ座標系５８を構成している。超音波プローブ３３の３Ｄ位置はＸＰ−ＹＰ−ＺＰのプローブ座標系５９で把握され、この超音波プローブ３３に取り付けられる位置センサレシーバ５５の３Ｄ位置はＸＲ−ＹＲ−ＺＲの位置センサレシーバ座標系６０で把握される。超音波プローブ３３で得られるプローブ画像は、ＸＩ−ＹＩ−ＺＩの画像座標系６１に変換され、超音波プローブ３３のシフト・回転操作により得られる３ＤＣＴ画像は、プローブ座標系５９から位置センサレシーバ座標系６０、位置センサトランスミッタ座標系５８を経て３ＤＣＴ画像（撮像）座標系６１で把握される。
【００７３】
３ＤＣＴ画像上の特徴ポイントＰは画像座標系６２からプローブ座標系５９、位置センサレシーバ座標系６０、および位置センサトランスミッタ座標系５８を経て３ＤＣＴ画像座標系６１にて把握される。画像座標系６２、プローブ座標系５９、位置センサレシーバ座標系６０、位置センサトランスミッタ座標系５８および３ＤＣＴ画像（撮像）座標系６１は、超音波診断装置本体３０内で変換処理される。
【００７４】
超音波画像診断装置１９に備えられる超音波プローブ（１次元アレイプローブ、４Ｄメカプローブあるいはリアルタイム３Ｄプローブ）には、図９に示すように３Ｄ位置センサ手段としての位置センサレシーバ５５が取り付けられている。
【００７５】
３Ｄ位置センサ手段を装着した三次元画像診断システム１０Ａは、代表的なワークフローは、第１実施形態に示された三次元画像診断システム１０のワークフローとステップ３〜ステップ１０の内容を基本的に異にするだけである。
【００７６】
第１実施形態の三次元画像診断システム１０のモニタ３２上に、例えばその左側に３Ｄ超音波画像３６（図４（Ａ）参照）を収集し、表示する直前あるいは直後に、超音波の通常撮像であるリアルタイム２Ｄ撮像にて、位置合せ断面として適当な、超音波画像の一断面画像を撮像し、表示させる。この超音波断面の３ＤＣＴ画像の撮像空間における位置および回転方向を、超音波プローブ３３に装着された位置センサレシーバ（受信コイル）５５（図１３参照）からの３Ｄ位置センサ情報により、超音波診断装置本体３０の演算制御手段により自動的に算出する。
【００７７】
超音波画像の位置合せ断面の位置および回転方向の算出に際しては、図９に示す如く、３Ｄ位置センサ計測座標空間と３ＤＣＴ撮像座標空間との関係（３Ｄ座標間の変換マトリクスＣＴＴＴ）が予め知られており、両３Ｄ座標空間の相互の関係は既知であることが前提条件となる。
【００７８】
簡略的には、例えば３Ｄ位置センサ５５の空間（３Ｄ）座標を決める送信系の基準ベッド５７との相対位置関係を予め決めておくことで、変換マトリクスＣＴＴＴは固定値として利用できる。
【００７９】
続いて、超音波画像の位置合せ断面の位置および回転方向に基づいて、超音波断面側のＣＴ断面に対する方向ベクトルが算出される。ＣＴ断面に対する方向ベクトルの方向と位置から超音波断面と略同一のＣＴ断面画像が得られ、自動的に表示することができる。
【００８０】
超音波断面画像とＣＴ断面画像の２画面が、超音波画像診断装置１９のモニタ３２の左右に表示された段階で診断中心の回転中心と特徴ポイントとを結ぶ線を方向ベクトル線としてグラフィック表示を行い、以後のステップは、第１実施形態のステップ１１以降と同様にして画像処理される。このように、３Ｄ超音波画像と３ＤＣＴ画像あるいは３ＤＭＲＩ画像と断面比較を相対的にかつ較べながら行なうことで、癌などの疾患部位の存在／鑑別診断を効率的にかつ効果的に行なうことができる。
【００８１】
［第２の実施形態の変形例］
次に本発明に係る三次元画像診断システムの第２実施形態における変形例について説明する。
【００８２】
この変形例に示された三次元画像診断システム１０Ｂは、超音波画像診断装置１９の超音波プローブ３３に３Ｄ方向センサ６５が装着された場合の例である。他の構成および作用は第２実施形態に示された三次元画像診断システム１０Ａと異ならないので、同じ構成には、同一符号を付して説明を簡素化あるいは省略する。
【００８３】
この変形例の三次元画像診断システム１０Ｂの全体的構成は、図１ないし図３に示された三次元画像診断システム１０と異ならない。三次元画像診断システム１０Ｂは図９に示された三次元画像診断システム１０Ａの超音波画像診断装置１９の超音波プローブ３３に３Ｄ方向センサ６５を装着したものである。
【００８４】
超音波プローブ３３には、一次元アレイプローブ、４Ｄメカプローブあるいはリアルタイム３Ｄプローブが用いられ、この超音波プローブ３３に３Ｄ位置センサ５５に代えて３Ｄ方向センサ６５が装着され、取り付けられる。
【００８５】
３Ｄ方向センサ６５を装着した三次元画像診断システム１０Ｂの代表的なワークフローは、第１実施形態に示された三次元画像診断システム１０のワークフローとステップ３〜１０の内容を異にし、他のステップは内容を同じくし異ならない。
【００８６】
第１実施形態の三次元画像診断システム１０のステップ３で示す超音波画像診断装置１９のモニタ３２上に、３Ｄ超音波画像の収集・表示の直前あるいは直後に超音波の通常撮像であるリアルタイム２Ｄ撮像の超音波画像を表示し、位置合せ断面として適当な超音波画像の一断面画像を撮像し、表示される。
【００８７】
この超音波画像の超音波断面に対応する３ＤＣＴ画像撮像空間における回転方向を、超音波プローブ３３に装着された３Ｄ方向センサ６５からの３Ｄ方向センサ情報により自動的に算出する。
【００８８】
超音波画像の位置合せ断面の回転方向の算出に際しては、３Ｄ方向センサ計測座標空間と３ＤＣＴ撮像座標空間との関係（３Ｄ座標間の回転マトリクス）が既知であることを前提とする。この前提条件にて、３Ｄ位置センサ６５の空間（３Ｄ）座標を決める送信系のベッド５７との相対関係を予め決めておくことで、回転マトリクスを固定値として利用できる。
【００８９】
超音波画像の位置合せ断面の回転方向に基づいて、超音波画像断面側の３ＤＣＴ断面に対する方向ベクトルが算出されるので、その方向ベクトルの方向から超音波断面と略同一方向の３ＤＣＴ断面画像を自動的に表示することができる。
【００９０】
また、３ＤＣＴ画面のシフト操作を行なうことで、超音波断面画像とほぼ同一の３ＤＣＴ断面画像を探索することができる。
【００９１】
超音波断面画像とＣＴ断面画像の２画面が、超音波画像診断装置１９のモニタ３２の左右に表示された段階で、診断中心の回転中心と特徴ポイントとを結ぶ線を方向ベクトル線としてグラフィック表示を行なうことができる。以後のステップは、第１実施形態のステップ１１以降と同様にして画像処理が行なわれる。
【００９２】
このように、３Ｄ超音波画像と３ＤＣＴ画像（あるいは３ＤＭＲＩ画像）との断面比較を相補的に行なうことで、癌などの疾患部位の存在／鑑別診断を効率的にかつ効果的に行なうことができる。
【００９３】
なお、本発明の実施形態および変形例では、比較する２つの３Ｄ画像の一方は３Ｄ超音波画像であり、他方は他の医用診断モダリティの３Ｄ画像、例えば３ＤＣＴ画像、３ＤＭＲＩ画像の場合を示した。しかし、同一の医用モダリティ、例えば同一の超音波画像診断装置で時間的に異なる３Ｄ画像間を比較の対象としてもよい。
【００９４】
例えば、１つの医用診断検査内で連続的に造影超音波３Ｄ画像を撮像する場合、ＲＦＡなどの治療効果判定を目的として治療前の造影超音波３Ｄ画像と治療後の造影超音波３Ｄ画像とを比較の対象とし、疾患部位の存在／鑑別診断をより効果的にかつ効率的に行なってもよい。
【００９５】
本発明に係る三次元画像診断システムにおいては、
１．連続的に造影超音波３Ｄ画像撮像を行い、それら複数の３Ｄ画像を記録メディア２０に一時保存し、その中で２つの時相ボリュームを同時表示する。
２．一方のＶＲ画像（３ＤＣＴ画像や３ＤＭＲＩ画像）のＰＣ面上で疾患陰影から１点を指定しその指定点を中心点としてＰＣ断面を回転させ、診断画像として適当な断面画像を表示させる。
３．この後、同期表示・操作機能をアクティブにして二つの時相の造影超音波３Ｄ画像上の操作は相互に同期して連動させ、疾患部位の存在や鑑別診断をより効果的にかつ効率的に行なうようにしてもよい。
【００９６】
なお、特許文献２には、超音波２Ｄ画像と３Ｄ画像（例えば３ＤＣＴ画像）とを対応付けて表示させる技術が開示されている。この技術では、超音波２Ｄ画像と３Ｄ画像とを対応付けるために、画像同士の位置あわせ操作が必要である他、超音波プローブの位置と姿勢を検出する位置センサが必要となる。これに対して、本発明の第１の実施形態に係る三次元画像診断システムでは、ベクトルＡ、Ｂの位置合わせと画像の微調整の操作は行うが位置センサは不要である。また、本発明の第２の実施形態に係る三次元画像診断システムでは、位置センサを用いているものの、ベクトルＡ、Ｂの設定だけで十分であり、ベクトルＡ、Ｂの位置合わせ操作は不要である。
【００９７】
以上説明してきたように、上記各実施形態に係る三次元画像診断システムによれば、３次元超音波画像を用いて任意断面での局所的な超音波画像と全体的な３Ｄ診断モダリティ画像との相補的な断面比較を簡単かつ容易に行なうことができる。
【００９８】
なお、本発明は上記の各実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記各実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の実施形態を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせても良い。
【符号の説明】
【００９９】
１０、１０Ａ、１０Ｂ 三次元画像診断システム
１１ Ｘ線ＣＴ装置
１２ ＭＲＩ装置
１３ Ｘ線システム
１４ 超音波画像診断装置
１５ ３Ｄデータ収集系
１６ 画像処理表示系
１７ ネットワーク
１８ 独立型画像処理表示装置
１９ 超音波画像診断装置
２０ 記録メディア（記憶媒体）
２４ ３次元画像表示部
３０ 超音波診断装置本体
３１ 入力手段
３１ａ 入力装置
３１ｂ 操作パネル
３２ モニタ
３３ 超音波プローブ
３５ 入力装置
３６ ３Ｄ超音波画像
３７、４７ プレーンカット（ＰＣ）面
３８、４８ 疾患部位（疾患陰影部）
３９、４９ 中心ロック点（回転中心）
４０、５０ 特徴ポイント
４１ 画像処理表示手段
４３ ３Ｄ参照画像（３ＤＣＴ画像，３Ｄ診断処理モダリティ画像）
４４ 骨を表わす領域
４５ それ以外の領域
５５ ３Ｄ位置センサ（位置センサレシーバ、位置センサ受信手段）
５６ 位置センサトランスミッタ
５７ ベッド（基準値）
５８ 位置センサトランスミッタ座標系
５９ プローブ座標系
６０ 位置センサレシーバ座標系
６１ ３ＤＣＴ画像座標系
６２ 画像座標系
【技術分野】
【０００１】
本発明は、３Ｄ医用画像を用いた画像診断技術に係り、特に３次元超音波画像と他の３Ｄ医用画像診断モダリティ画像とを相互補完させて疾患部位の存在、鑑別診断を行なう三次元画像診断システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、国内における三大疾患の中で唯一癌疾患による死亡率が伸びており、診断のみならず治療への社会的要請が強い。この癌疾患の中で肝臓癌は約１０％を占めており、しかも残念ながら増加の傾向にある。
【０００３】
この肝臓癌の診断に関しては既に超音波診断装置、ＭＲＩ装置、Ｘ線ＣＴ装置等の医用画像診断モダリティの技術進歩により早期の段階で見つけ出すことができるようになってきている。
【０００４】
特に、Ｘ線ＣＴ装置では高速回転ヘリカルスキャンと８列、１６列、６４列などの並列検出器との組合せシステムによる３Ｄ撮像法が確立している。また、ＭＲＩ装置においては、傾斜磁場系、高周波磁場系、ＲＦコイル系の性能向上に伴う高速撮影法の性能アップにより息止め下の３Ｄ撮像法が確立している。３Ｄ撮像法は、従来の２Ｄ撮像に比べて格段に診断能力が向上してきている。この３Ｄ画像による診断は特に造影剤を用いた３ＤのダイナミックＣＴ（以下、３Ｄ−ＣＴと記す。）で顕著に進んでいる。
【０００５】
一方、肝臓癌の治療法としては、ａ）肝動脈内抗癌剤注入療法、ｂ）肝動脈塞栓療法、ｃ）低侵襲治療法、ｄ）開腹外科手術の４種類が知られており、中でも患者への負担が少ない等の理由から低侵襲治療法が最も多く施行されている。
【０００６】
低侵襲治療法には、経皮的エタノール注入法（ＰＥＩＴ：Ｐｅｒｃｕｔａｎｅｏｕｓ Ｅｔｈａｎａｌ Ｉｎｊｅｃｔｉｏｎ Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅ）やマイクロ波穿刺焼灼法があり、従来から超音波診断装置によるリアルタイム撮像下でその穿刺針をモニタリングして行なわれてきた。
【０００７】
最近では、焼灼治療法の１つとしてラジオ波焼灼法（ＲＦＡ：Ｒａｄｉｏ−Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ａｂｌａｔｉｏｎ）が脚光を浴び始め、臨床への適用がかなり進められている。このＲＦＡには単一針であるＣｏｏｌ Ｔｉｐや複数展開針のＲＩＴＡがあり、各々、現在臨床評価が進められている。これらの穿刺治療は多くの場合、経皮的穿刺によって行なわれるが、腹腔鏡下（ラパログラフィ）で上記と同一の穿刺治具を用いて直接肝臓表面を見ながら、あるいは肝臓表面から超音波プローブにて肝臓内部を見ながら穿刺治療を施す方法も臨床的に行なわれている。
【０００８】
このような３Ｄ撮像診断技術や穿刺治療技術の技術進歩の中で、現在、３Ｄ医用診断画像は穿刺治療の現場において、治療計画から治療中、治療フォローアップの段階で充分に活用されているとは言えない現況である。臨床サイドの超音波画像は局所的な医用診断画像であり、横隔膜などを含め肝臓全体および周辺を一度に観察することができないので、３Ｄ−ＣＴの３Ｄ立体画像上で安全な穿刺位置の探索を簡便に行ないたいという要望がある。
【０００９】
また、穿刺治療技術は、超音波撮像下での穿刺治療となるので、穿刺針を含む撮影時の超音波断面を想定した３Ｄ−ＣＴ断面画像（仮想超音波画像）を３Ｄ立体画像上に分かり易く表示したり、決定した穿刺位置を体表および骨との関係が分かるように表示したりしてほしい、というニーズがある。
【００１０】
近年、３Ｄ−ＣＴ画像上などで仮想超音波断面を探索する方法が、特許文献１や特許文献２等に記載の如く種々提案されており、リアルタイム仮想超音波システムが製品化されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】特開２００２−１１２９９８号公報
【特許文献２】特開２００５−１６９０７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
特許文献１では、３次元ボリュームデータから穿刺超音波プローブの位置および角度に応じた断面画像を表示する穿刺支援装置が提案されているが、この支援装置では、穿刺針進入経路上あるいはその近傍に穿刺不適部位があるか否かの判断が難しいという問題がある。
【００１３】
また、３Ｄ−ＣＴ画像上などで仮想超音波断面を探索する方法では、治療対象がＸ線ＣＴ画像上で見えても超音波診断画像上では見えないあるいは見え難いという問題や、治療対象が複数個ある場合には、実際に治療直前の対応が、術前計画で得た画像を参照するだけでは不充分であるという問題がある。
【００１４】
さらに、３Ｄ−ＣＴ画像上などで仮想超音波断面を探索する方法では、超音波穿刺治療の性格上、超音波診断装置側の超音波画像は２次元断面であり、超音波プローブで撮像できる位置からの撮像断面と概略同一のＣＴなどの断面探索に限定されており、治療後に他のモダリティとの画像比較が難しいという問題があった。
【００１５】
本発明は、上述した事情を考慮してなされたもので、３Ｄ超音波画像と３Ｄ診断モダリティ画像との間で任意断面での断面比較を、相補的に行ない、癌などの疾患部位の存在／鑑別診断を効果的にかつ効率よく行なうことができる三次元画像診断システムを提供することを目的とする。
【００１６】
本発明の他の目的は、超音波プローブで撮像できる位置からだけの撮像断面を用いる必要がなく、３次元超音波画像を用いて任意断面での局所的な超音波画像と全体的な３Ｄ診断モダリティ画像との相補的な断面比較を簡単かつ容易に行なうことができる三次元画像診断システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
本発明に係る三次元画像診断システムは、上述した課題を解決するために、３次元画像の収集および表示を行なう三次元画像診断システムにおいて、被検体の疾患部位を含むボリュームデータの中から任意断面の３次元画像を収集し、表示可能な超音波画像診断装置と、この超音波画像診断装置以外の医用画像診断モダリティからのボリュームデータの中から前記任意断面の３次元画像と略同一断面の３次元画像を収集し、表示する３次元医用画像診断装置と、前記両画像診断装置からの複数の３次元画像または同一の医用画像診断モダリティから時相の異なるボリュームデータ間における略同一断面の複数の３次元画像をそれぞれ同期的に表示可能な画像処理表示手段と、を有するものである。
【発明の効果】
【００１８】
本発明に係る三次元画像診断システムによれば、超音波画像診断装置を用いた３Ｄ超音波画像の診断、あるいは、治療効果判定のように超音波画像診断装置以外の医用画像診断モダリティからの３Ｄ医用モダリティ画像（３Ｄ参照画像）を参照し、相補的役割を果たす３Ｄ超音波画像と３Ｄ参照画像とを共通の断面にて簡便に比較したり、時相的に異なる３Ｄ医用モダリティ画像同士の共通断面を比較したりすることで、癌等の疾患部位の存在、大きさ、内容をより確実に効果的にかつ効率よく鑑別診断を行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明に係る三次元画像診断システムの第１実施形態を示す全体的構成図。
【図２】図１の三次元画像診断システムに組み込まれる独立型画像処理表示装置のブロック構成を示す図。
【図３】図１の三次元画像診断システムに組み込まれる超音波画像診断装置の構成を示す図。
【図４】（Ａ），（Ｂ）および（Ｃ）は、超音波画像診断装置で撮像された３Ｄ超音波画像およびその画像処理例をそれぞれ示す図。
【図５】（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）および（Ｄ）は、医用画像診断モダリティで撮像されたＶＲ画像（３ＤＣＴ画像、３Ｄ参照画像）およびその画像処理例をそれぞれ示す図。
【図６】（Ａ），（Ｂ）および（Ｃ）は、超音波診断装置のモニタ（あるいは独立型画像表示装置の３次元画像表示部）の左右にそれぞれ表示される３Ｄ超音波画像と３ＤＣＴ画像とを比較して示す図。
【図７】（Ａ）および（Ｂ）は、超音波診断装置のモニタの左右に表示される３Ｄ超音波画像と３ＤＣＴ画像との球状領域への同期表示例を示す図。
【図８】（Ａ）および（Ｂ）は、超音波診断装置のモニタの左右に表示される３Ｄ超音波画像と３ＤＣＴ画像との円状領域への同期表示例を示す比較図。
【図９】本発明に係る三次元画像診断システムの第１実施形態の動作概念を示す図。
【図１０】本発明に係る三次元画像診断システムの第１実施形態における第１の変形例の動作概念を示す図。
【図１１】本発明に係る三次元画像診断システムの第１実施形態における第２の変形例の動作概念を示す図。
【図１２】本発明に係る三次元画像診断システムの第１実施形態における第３の変形例の動作概念を示す図。
【図１３】本発明に係る三次元画像診断システムの第２実施形態を示すもので、３Ｄ位置センサを用いた超音波断面と３ＤＣＴ撮像空間座標との関係図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明に係る三次元画像診断システムの実施の形態について添付図面を参照して説明する。
【００２１】
［第１の実施形態］
図１は、本発明に係る三次元画像診断システムの第１実施形態を概略的に示す全体構成図である。
【００２２】
この三次元画像診断システム１０は、Ｘ線ＣＴ装置１１、磁気共鳴診断（ＭＲＩ）装置１２またはＸ線システム１３または超音波診断装置１４（以下、これらを総称して医用画像診断モダリティという。）から得られた診断対象部位の３次元ボリュームデータを収集する３Ｄデータ収集系１５と、収集された３Ｄボリュームデータを処理して表示する画像処理表示系１６とを有する。ここで、３Ｄボリュームデータとは、３次元撮像手法、或いはマルチスライス撮像手法によって得られる画像データである。３Ｄデータ収集系１５は、各医用画像診断モダリティ内に備えられてもよい。
【００２３】
各医用画像診断モダリティを用いて収集された３Ｄボリュームデータは、各診断モダリティ内の画像処理表示機能を利用して図示しないコンソールモニタ上に、あるいは画像処理表示系１６の表示手段に、また、独立型画像処理表示装置１８の表示手段や超音波画像診断装置１９の表示手段に表示される。
【００２４】
第１実施形態に表わされる三次元画像診断システムでは、Ｘ線ＣＴ装置１１、ＭＲＩ装置１２、Ｘ線システム１３、超音波診断装置１４の３Ｄ医用モダリティ画像の中で３Ｄ−ＣＴ画像を利用するものとして説明する。
【００２５】
３Ｄデータ収集系１５に収集されたＣＴ３Ｄ画像は、直接医用画像表示系１６に、またはＬＡＮ等のネットワーク１７を介して、処理結果が例えば独立画像処理表示装置１８の表示手段あるいは超音波画像診断装置１９の表示手段に表示される。超音波画像診断装置１９の表示手段は、被検体内に刺入された穿刺針の像をリアルタイムに表示することもできる。
【００２６】
なお、図１では、超音波画像診断装置１４と１９とをブロック図上で２つに分けた例を示したが、両者は一体化したものでもよい。
【００２７】
また、診断モダリティを用いて収集された３Ｄ画像は、図３に示すように超音波画像診断装置１９の表示手段としてのモニタ３２上に表示される。上記３ＤボリュームデータはＤＩＣＯＭ等のフォーマットで各診断モダリティから超音波画像診断装置１９に直接あるいは間接的に移送されて転送され、超音波画像診断装置１９に備えられたＣＤ−Ｒ，ＤＶＤ−Ｒなどの記録メディアなよって取り込まれる。
【００２８】
さらに、画像処理表示装置１８は、例えば図２に示すように、ネットワーク１７を介して得られた３次元のボリュームデータを記憶する３次元データ記憶部２１と、この記憶部２１に記憶された３次元データを処理し、３次元データの再構成を行う３次元再構成処理部２２と、この３次元再構成処理部２２において再構成されたデータから３次元画像を生成する３次元画像生成部２３と、この３次元画像生成部２３により生成されたデータに基づいて３次元画像を表示する３次元画像表示部２４と、この３次元画像表示部２４に表示される断面像上に患部が見えたとき医師等のユーザがその位置を特定するために３次元画像生成部２３に患部位置情報を入力する患部位置特定部２５と、穿刺プローブの位置を特定しその３Ｄボリュームデータを３次元画像情報生成部２３に入力するプローブ位置特定部２６とを備える。このうち、３次元データ記憶部２１は、半導体メモリ、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク、メモリカード等の記録メディアにより構成される。
【００２９】
この画像処理表示装置１８は、例えばワークステーションにより構成され、図示しないＣＰＵにより制御される。あるいは、斯かる画像処理表示機能を有する画像処理表示装置１８は超音波画像診断装置１９内に一体化して収納してもよい。
【００３０】
入力部２７は、ユーザが画像処理表示装置１８等の各種入力指示を行うインターフェイスであり、この入力部２７からは、後述するように、穿刺パスを設定するための種々の指示が入力される。この入力部２７は、画像処理表示装置１８がワークステーションで構成される場合は、例えば、キーボードやマウス等からなり、超音波画像診断装置１９内に一体化されている場合には、例えば、操作パネル、トラックボール、ＴＣＳ（Ｔｏｕｃｈ Ｃｏｍｍａｎｄ Ｓｃｒｅｅｎ）等からなる。
【００３１】
また、超音波画像診断装置１９は、穿刺時において、超音波プローブにより得られた被検体の患部や、穿刺針の位置を撮像し表示するモニタを備える。なお、本実施形態では、超音波画像診断装置１９を採用した例で説明しているが、穿刺に用い得るものであれば、Ｘ線ＣＴ装置或いはＭＲＩ装置であってもよい。
【００３２】
超音波画像診断装置１９は、図３に示すように概略的に構成され、ＣＰＵを備えた超音波診断装置本体３０と、この装置本体３０に付設される入力手段３１と、表示手段としてのモニタ３２と、超音波プローブ３３と、超音波プローブ３３の位置センサ受信手段５５とを備える。入力手段３１は、入力装置３１ａとしてのキーボード、トラックボールやタッチパネル等の操作パネル３１ｂを備える。なお、位置センサ受信手段５５は、後述する第２の実施形態で使用する構成品である。
【００３３】
超音波画像診断装置１９のモニタ３２に３Ｄボリュームデータである３Ｄ画像が表示される。この３Ｄボリュームデータは、ＤＩＣＯＭなどのフォーマットで医用画像診断モダリティ１１，１２または１３から超音波診断装置本体３０に直接あるいはＤＩＣＯＭサーバなどを通して間接的に転送され、超音波診断装置本体３０にＣＤ−Ｒ，ＤＶＤ−Ｒなどの記録メディアによって取り込まれる。
【００３４】
超音波画像診断装置１９の装置本体３０には、超音波画像に関わる超音波送受信の制御、処理あるいは３Ｄレンダリング処理を含む画像表示機能を行うＣＰＵがある。この超音波診断装置本体３０に超音波プローブ３３および入力手段３１がそれぞれ接続されており、超音波画像および超音波以外の他モダリティ画像はモニタ３２に表示される。超音波画像診断装置１９は、装置本体３０、入力手段３１、超音波プローブ３３および表示手段としてのモニタ３２から画像処理表示手段４１を構成している。この画像処理表示手段４１は画像処理表示系１６や独立型画像処理表示装置１８に、同様にして構成してもよい。
【００３５】
ここにおいて、超音波プローブ３３には、通常１次元アレイプローブ，１次元アレイプローブ部分を機械的に揺動させて複数の超音波断面を収集するメカニカル３Ｄプローブ、あるいは圧電振動子の二次元（マトリクス）アレイによるリアルタイム３Ｄプローブを含む。
【００３６】
次に、三次元画像診断システム１０の代表的なワークフローを、図３を参照して説明する。
【００３７】
まず、例えばＸ線ＣＴ装置１１の医用画像診断モダリティにて３ＤのＣＴ画像（以下、
３Ｄ参照画像，３Ｄ診断モダリティ画像）が撮像され、この３Ｄ参照画像の３次元ボリュームデータは３Ｄデータ収集系１５に一旦収集される（ステップ１）。
【００３８】
３Ｄ参照画像のボリュームデータは、Ｘ線ＣＴ装置１１あるいは３Ｄデータ収集系１５からＤＩＣＯＭなどのフォーマットで直接に、あるいはＤＩＣＯＭサーバなどを通して間接的に超音波画像診断装置１９に転送される。または、ＭＯ，ＣＤ−ＲやＤＶＤ−Ｒなどの記録メディア２０によって予め記録された３Ｄ参照画像が超音波画像診断装置１９に取り込まれる。超音波画像診断装置１９に取り込まれた３Ｄボリュームデータは、ボリュームレンダリング（ＶＲ）法によって超音波診断装置本体３０のモニタ３２上に、例えばその右側に３ＤＣＴ画像として３Ｄ表示される（ステップ２）。
【００３９】
また、超音波画像診断装置１９は、超音波１次元アレイプローブ，メカニカル３Ｄプローブあるいはリアルタイム３Ｄプローブの超音波プローブ３３を備えており、この超音波プローブ３３を用いて疾患部位をＢモード、またはＢモード画像を含むドプラモードの３Ｄ超音波撮像手法にて撮像される。撮像された３Ｄ超音波撮像画像の中の３Ｄボリュームデータが超音波画像診断装置本体３０に取り込まれ、収集される。超音波診断装置本体３０で収集された３Ｄボリュームデータはボリュームレンダリング（ＶＲ）法を用いてモニタ３２上に、例えばその左側に超音波３次元画像が３Ｄ表示される（ステップ３）。
【００４０】
本実施形態の三次元画像診断システム１０は、超音波画像診断装置１９のモニタ３２上に、例えばその右側に３Ｄ参照画像（３Ｄ ＣＴ画像：３Ｄ診断モダリティ画像）が表示され、その左側に超音波画像診断装置１９による３Ｄ超音波画像３６が３Ｄ表示される。超音波画像診断装置１９のモニタ３２上に表示される３Ｄ参照画像および３Ｄ超音波画像は、独立型画像処理表示装置１８の３次元画像表示部２４に同様に３Ｄ表示できる構成としてもよい。
【００４１】
今、超音波画像診断装置１９の３Ｄ超音波画像に着目する。超音波画像診断装置１９は、超音波プローブ３３の操作により、図４（Ａ）に示す疾患部位を予想した局所的な３Ｄ超音波画像３６が得られ、得られた３Ｄ超音波画像３６はモニタ３２の例えば左側に表示される。３Ｄ超音波画像３６は、医用画像診断モダリティの超音波診断装置１４側から得てもよい。この３Ｄ超音波画像３６上に任意断面を選択してプレーンカット（ＰＣ）面表示を図４（Ｂ）に示すように行なう。）超音波３Ｄ画像３６上の位置合せ断面として適当な断面を、入力手段３１の回転・シフト操作にて超音波診断装置本体３０のＣＰＵにより、モニタ３２上にＰＣ面３７を表示する。このＰＣ面３７は疾患部（疾患陰影部）３８が含まれている面を位置合せ断面として選択される。診断効率を上げるために、図４（Ｃ）に示すように、疾患部３８の任意の１点（通常は、計画したい穿刺針の針先の位置）を中心ロック点として指定する（ステップ４）。
【００４２】
ここでは、図４（Ｃ）に示すように疾患陰影部３８に指定した中心ロック点３９を中心点として、入力手段３１の回転操作により、超音波３Ｄ画像３６のＰＣ面３７を回転させ、位置合せ画像（超音波診断画像）として適当な一断面のＰＣ面画像を表示させる（ステップ５）。
【００４３】
このとき、図４（Ｃ）に示すように、３Ｄ超音波画像３６のＰＣ面３７にある回転中心３９とは別の特徴構造を特徴ポイント４０に選定する。例えば肝静脈の分岐部などのポイントを選択して設定し、このポイントを特徴ポイント４０と入力手段３１で設定する。そして、入力手段３１の操作で回転中心点３９と特徴ポイント４０とを結ぶ線をモニタ３２のモニタ画面座標上で方向ベクトル線Ａとしてグラフィック表示する（ステップ６）。
【００４４】
一方、医用画像診断モダリティのＸ線ＣＴ装置１１で撮像された３ＤのＣＴ画像４３はボリュームレンタリング（ＶＲ）法により処理され、超音波画像診断装置１９のモニタ３２上に図５に示すように表示される。３ＤＣＴ画像４３は被検体の疾患部位を含む全体が、例えば特徴的な周辺構造を含む全体領域が表示される。被検体の３ＤのＣＴ画像は、骨を表わすＣＴ値の領域４４とそれ以外の領域４５が同時に表示されるようにボリュームレンタリングにおける透明度を調整するか、あるいは２つの領域４４，４５を別ボリュームとして２ボリュームの同時表示を行なうことができる（ステップ７）。符号４７は暫定的な断面位置を示すプレーンカット面（ＰＣ面）である。
【００４５】
続いて、医師等のユーザが、図３に示す入力手段３１のマウス、トラックボールなどのポインティングデバイスを移動または回転させて、移動量や移動方向または回転量や回転方向の情報を入力すると、超音波画像診断装置本体３０のＣＰＵは、３次元ボリュームの画像を表示するＶＲ画像（３Ｄ参照画像；３ＤＣＴ画像）を表示するＰＣ面４７を所望の量および方向に回転移動させたり、平行移動させてＰＣ面表示される。
【００４６】
超音波画像診断装置１９のモニタ３２上に、例えばその右側に表示されるＶＲによる３Ｄ参照画像（３ＤＣＴ画像）は、ＰＣ面表示にてＰＣ面のシフト・回転操作により、図５（Ａ）に示す状態から図５（Ｂ）に示す状態に位置シフトさせ、疾患部（疾患陰影部）４８を探索し、疾患陰影部４８を表示する（ステップ８）。
【００４７】
図５（Ｂ）に示すＶＲによる３Ｄ参照画像のＰＣ面４７に表示される疾患部４８の中の任意の１点（ここでは、前述の超音波画像上で指定した中心ロック点３９とほぼ同一点とする）を指定し、その指定点を中心ロック点４９として位置決めし、ＶＲの３Ｄ参照画像のＰＣ面４７を図５（Ｃ）に示すように表示する（ステップ９）。続いて、図５（Ｃ）に示すＶＲの３Ｄ参照画像のＰＣ面４７の中心点４９を中心点としてＰＣ回転させ、図４（Ｃ）に示された３Ｄ超音波画像のＰＣ面３７と同じ構造を有する特徴ポイント５０を有するＶＲ画像（３Ｄ参照画像）のＰＣ面４７を図５（Ｄ）に示すように断面表示する。
【００４８】
図５（Ｄ）には、ＶＲによる３Ｄ参照画像のＰＣ面４７上に、図４（Ｃ）の特徴ポイント４０と同一構造を含む断面を表示する。この点、特徴ポイント４０に対応するポイント５０をＶＲ画像（３Ｄ参照画像；３ＤＣＴ画像）の特徴ポイント５０に設定し、回転中心（中心ロック点）４９と特徴ポイント５０を結ぶ線を、ＶＲ画像（３ＤＣＴ画像）の方向ベクトル線Ｂとしてグラフィック表示する（ステップ１０）。
【００４９】
超音波画像診断装置１９の入力手段３１による各ＰＣ面３７，４７のシフト・回転操作により、図４および図５に示すように、超音波３Ｄ画像のＰＣ面３７およびＶＲによる３Ｄ参照画像のＰＣ面４７と、各方向ベクトル線Ａ，Ｂが、超音波画像診断装置１９のモニタ３２の左右に表示された段階で、位置合せされ、共通の断面表示を行なうこととなる（ステップ１１）。各中心ロック点３９，４９と方向ベクトル線Ａ，Ｂとが互いに位置合せされ、共通断面が表示されると、超音波診断装置本体に格納されたロック手段（図示せず）により、各中心ロック点３９，４９が位置決め固定され、３Ｄ超音波画像３６と３Ｄ参照画像４３は互いに自動的に追従可能に設定される。以後は、一方の３次元画像の操作により他方の３次元画像は同期的に追従回転移動操作される。
【００５０】
モニタ３２上で超音波３Ｄ画像と３Ｄ参照画像（３ＤＣＴ画像；ＶＲ画像）が共通のＰＣ面３７，４７表示が同期的に比較表示された段階で、入力手段３１を操作して超音波診断装置本体３０に備えられた同時表示・操作機能をアクティブにすると、両３次元画像はほぼ一体の動きとなって同期的に追従回転移動せしめられる。この同期的な追従操作では、図６に示すように方向ベクトル線Ａ，Ｂの向きが一致するように、例えば３Ｄ参照画像側のボリューム画像全体が図６（Ｂ）から（Ｃ）に示すように追従して回転し、全体を表わす３ＤＣＴ画像（３Ｄ参照画像）のＰＣ面４７が局所的な３Ｄ超音波画像のＰＣ面３７と同一方向を向くように追従移動して位置決めセットされる（ステップ１２）。
【００５１】
このセット後には、３Ｄ超音波画像３６と３Ｄ参照画像（３ＤＣＴ画像）４３上の操作は、ロック手段を介して相互に追従関係を保って行なわれ、入力手段３１の操作により両画像３６，４３は相互に同期して連動するように、超音波診断装置本体３０の追従または調節制御が行なわれる（ステップ１３）。両３Ｄ画像は、同期的に連動して連係操作されるので、入力手段３１は、セット後に３Ｄ超音波画像３６および３ＤＣＴ画像（ＶＲ画像、３Ｄ参照画像）の一方を操作するだけでよい。
【００５２】
具体的には、片方の３Ｄ画像におけるＰＣ面３７または４７の回転・シフト操作、３Ｄ画像への各種クリッピング操作が、他方の３Ｄ画像におけるＰＣ面４７または３７の回転・シフト操作、３Ｄ画像への各種クリッピング操作として相互に同期し、両３Ｄ画像同士が同期して連動表示される。
【００５３】
また、入力手段３１のロック解除操作によりロック手段のアクティブ性を解除すると、ロック手段は解消され、３Ｄ超音波画像３６と３Ｄ参照画像（３ＤＣＴ画像）４３の追従連動動作が解除され、３Ｄ超音波画像３６と３Ｄ参照画像４３は互いに独立してシフト・回転操作が実施される。入力手段３１はロック手段を解除するロック解除手段としての機能を有する。
【００５４】
本実施形態の三次元画像診断システム１０においては、超音波画像診断装置１９のモニタ３２の左右に、疾患部を含む局所的な３Ｄ超音波画像３６と測定領域全体を示す３ＤＣＴ画像（３Ｄ画像診断モダリティ画像；３Ｄ参照画像）４３とをそれぞれ表示し、全体的な３ＤＣＴ画像４３を確認しながら局所的な３Ｄ超音波画像３６を観察して、穿刺位置を決定し、観察診断を実施することができる。低侵襲治療時に穿刺位置をモニタリングしながら、被検体の体表および骨、また、例えば横隔膜などを含めた肝臓全体や周辺の組織全体を一度に観察することができ、３ＤＣＴ画像の３Ｄ立体画像上で安全な穿刺位置の探索を簡便に行なうことができる。
【００５５】
この三次元画像診断システム１０では、超音波画像診断装置を用いた診断、あるいは治療効果判定のために事前に収集された他画像診断モダリティの３Ｄモダリティ画像を参照し、相補的役割となり得る３Ｄ超音波画像と３Ｄ参照画像（３Ｄモダリティ画像）とを共通断面にて簡便に比較することで、より確実に疾患部の存在、大きさ、位置、内容を把握し、癌等の疾患部の鑑別診断を効率よく効果的に行なうことができる。
【００５６】
また、本発明に係る三次元画像診断システムにおいては、超音波画像診断装置１９のモニタ３２に、基準３Ｄ画像となる疾患部位を含む局所的な３Ｄ超音波画像３６と疾患部位を含む組織の全体的な３ＤＣＴ画像（３Ｄ画像診断モダリティ画像）４３とを左右〈上下でもよい〉に並列表示し、疾患部位を含む局所的な３Ｄ超音波画像３６の任意断面を基準に３ＤＣＴ画像を選択できる。図４（Ｃ）に示す疾患部位３８や特徴ポイント（特徴的周辺構造を表わす門脈や静脈分岐部のポイント）４０を表わすＰＣ面３７を備えた３Ｄ超音波画像３６を基準として、全体的な３ＤＣＴ画像（３Ｄ参照画像；ＶＲ画像；３Ｄ画像診断モダリティ画像）のシフト・回転操作を行なって図５（Ｄ）に示すように位置決めセットさせる。
【００５７】
疾患部位を含む領域の組織を全体的に表わす３ＤＣＴ画像（３Ｄ画像診断モダリティ画像）４３を図６（Ｃ）に示すようにシフト・回転操作させることで、超音波画像診断装置１９のモニタ３２に、図６（Ａ）に示す３Ｄ超音波画像３６と図６（Ｃ）に示す３ＤＣＴ画像４３とを、ＰＣ面３７，４７を略対応させた状態で表示できる。この画像表示は、超音波画像診断装置１９のモニタ３２だけでなく、例えば、三次元画像診断システム１０の画像処理表示系１６や独立型画像処理表示装置１８の各表示手段にも同様にして表示することができる。
【００５８】
また、この三次元画像診断システムは、３Ｄ超音波画像３６と３ＤＣＴ画像４３とをモニタ３２に表示する例を示したが、同一の画像診断モダリティ、例えば同一の超音波画像診断装置１９（１４）に時相の異なる（時間を異にする）３Ｄ超音波画像同士を入力する。時相の異なる複数、例えば２つの３Ｄ超音波画像（３Ｄ診断画像モダリティ画像）を入力し、モニタ３２等の表示手段に時相の異なる複数の３Ｄ超音波画像同士を左右あるいは上下に表示させてもよい。時相の異なる３Ｄ超音波画像同士をモニタ３２等の表示手段の左右（上下）に並べて比較表示することで、例えば術前・術後のように時相の異なるＰＣ面の３Ｄ超音波画像を比較表示できる。
【００５９】
すなわち、同一の医用画像診断モダリティから時相の異なる複数の３次元画像をモニタ等の表示手段に同期的に並べて表示し、各３次元画像における共通のＰＣ面を観察して癌などの疾患部位とその周辺の治療前後における変性を正確に精度よく把握することができ、治療効果判定を正確にかつ効率よく行なうことができる。
【００６０】
なお、三次元画像診断システム１０において、疾患部位３８，４８を有する３Ｄ超音波画像３６と３ＤＣＴ画像４３の同期連動表示において、図７（Ａ）および（Ｂ）に示すように、ＰＣ面３７，４７に球状領域７０，７１を表示するようにしてもよい。
【００６１】
モニタ３２等の表示手段に、図７（Ａ）および（Ｂ）に示すように表される球状領域７０、７１は焼灼計画領域を表わすものであり、焼灼計画領域を予め表示しておくと、疾患部位が十分に焼灼領域に入っているかどうかや、焼灼領域周辺臓器である例えば心臓、肺、胆のうなどへの影響リスク評価を正確に行なう上で利便性が高い。一般にエネルギは球状に拡散するので、焼灼領域に至る球を球状領域７０、７１としてグラフィック表示するのに意義があり、両３次元画像から疾患部位の全体把握から、生体組織に悪影響を与えないように、局所的な観察で、鑑別判断を行なうものである。
【００６２】
また、図７（Ａ），（Ｂ）に示す球状領域７０、７１とＰＣ面３７，４７との交線７０ａ、７１ａを同様な趣旨で図８（Ａ），（Ｂ）に示すように円形表示してもよい。
【００６３】
［第１の実施形態の変形例］
ところで、上述した第１の実施形態では、図９に示したように、超音波３Ｄ画像におけるベクトルＡ（中心ロック点３９と特徴ポイント４０とを結ぶベクトル）と３ＤＣＴ画像におけるベクトルＢ（中心ロック点４９と特徴ポイント５０とを結ぶベクトル）とを一致させ、その後、ベクトルＢ軸を中心にして３ＤＣＴ画像のＰＣ面を微調整（回転による調整）して３ＤＣＴ画像のＰＣ面と超音波３Ｄ画像のＰＣ面の画像を一致させるという操作が必要である。この回転操作は３ＤＣＴ画像のＰＣ面がベクトルＢに拘束されているため、ユーザの操作負担とならず、比較的簡単に画像の一致をさせることができる。互いのＰＣ面が一致したところでロックさる。このロック機能によって互いのＰＣ面が連動して変化するため、以降は３ＤＣＴ画像と超音波３Ｄ画像のＰＣ面は常に同じ面として同期させて表示することができる。
【００６４】
以下に示す変形例はさらに進めて、３ＤＣＴ画像のＰＣ面の微調整操作を不要とするものである。
【００６５】
［第１の実施形態の第１の変形例］
図１０は、第１の変形例の動作概念を示す図である。第１の変形例では、ベクトルＡとベクトルＢを一致させた後、３ＤＣＴ画像のＰＣ面をベクトルＢの軸中心に順次回転させながら、超音波３Ｄ画像のＰＣ面との相関を順次演算する。そして相関が最も強い３ＤＣＴ画像のＰＣ面を一致した画面として設定する。以降の処理は第１の実施形態と同様である。
【００６６】
［第１の実施形態の第２の変形例］
図１１は、第２の変形例の動作概念を示す図である。第２の変形例は、第１の変形例をさらに一歩進め、ベクトルＡ、Ｂの一致ではなく中心ロック点３９と中心ロック点４９だけを一致させる。その後、３ＤＣＴ画像の中心ロック点４９を回転中心として３ＤＣＴ画像のＰＣ面を順次回転させながら（この場合、独立した２軸の回転となる）、超音波３Ｄ画像のＰＣ面との相関を順次演算する。そして相関が最も強い３ＤＣＴ画像のＰＣ面を一致した画面として設定する。以降の処理は第１の実施形態と同様である。演算負荷は第１の変形例よりも大きくなるが、最初に一致させるのが点と点の一致であるためユーザの操作負荷は少なくなる。
【００６７】
［第１の実施形態の第３の変形例］
図１２は、第３の変形例の動作概念を示す図である。第３の変形例は、ベクトルＡとベクトルＢの一致に加えて、ベクトルＣとベクトルＤの一致を最初に行う。ベクトルＣとベクトルＤは、中心ロック点３９（４９）から第２の特徴点４０ａ（５０ａ）に向かうベクトルである。同一面内にある２つのベクトル同士を一致させることにより、超音波３Ｄ画像のＰＣ面と３ＤＣＴ画像のＰＣ面とを完全に一致させることができる。
【００６８】
第３の変形例は２つのベクトル同士を一致させているためユーザの操作負担はやや大きくなるものの、相関処理は不要となる。
【００６９】
［第２の実施形態］
図１３は、本発明に係る三次元画像診断システムの第２実施形態を示すものである。
【００７０】
この三次元画像診断システム１０Ａの全体的構成は、図１ないし図３に示される三次元画像診断システム１０とその構成および作用を同じくするので、同じ構成には同一符号を付して説明を簡素化あるいは省略する。
【００７１】
第２実施形態に示された三次元画像診断システム１０Ａは、超音波画像診断装置１９の超音波プローブ３３に位置センサレシーバ（位置センサ受信手段）５５を付設し、この位置センサレシーバ５５を介して超音波プローブ３３の３次元位置を位置センサトランスミッタ５６により基準となるベッド５７上で自動的に検出できるようにしたものである。
【００７２】
超音波画像診断装置１９の位置センサトランスミッタ５６は基準となるベッド５７で３ＤＸＴ−ＹＴ−ＺＴの位置センサトランスミッタ座標系５８を構成している。超音波プローブ３３の３Ｄ位置はＸＰ−ＹＰ−ＺＰのプローブ座標系５９で把握され、この超音波プローブ３３に取り付けられる位置センサレシーバ５５の３Ｄ位置はＸＲ−ＹＲ−ＺＲの位置センサレシーバ座標系６０で把握される。超音波プローブ３３で得られるプローブ画像は、ＸＩ−ＹＩ−ＺＩの画像座標系６１に変換され、超音波プローブ３３のシフト・回転操作により得られる３ＤＣＴ画像は、プローブ座標系５９から位置センサレシーバ座標系６０、位置センサトランスミッタ座標系５８を経て３ＤＣＴ画像（撮像）座標系６１で把握される。
【００７３】
３ＤＣＴ画像上の特徴ポイントＰは画像座標系６２からプローブ座標系５９、位置センサレシーバ座標系６０、および位置センサトランスミッタ座標系５８を経て３ＤＣＴ画像座標系６１にて把握される。画像座標系６２、プローブ座標系５９、位置センサレシーバ座標系６０、位置センサトランスミッタ座標系５８および３ＤＣＴ画像（撮像）座標系６１は、超音波診断装置本体３０内で変換処理される。
【００７４】
超音波画像診断装置１９に備えられる超音波プローブ（１次元アレイプローブ、４Ｄメカプローブあるいはリアルタイム３Ｄプローブ）には、図９に示すように３Ｄ位置センサ手段としての位置センサレシーバ５５が取り付けられている。
【００７５】
３Ｄ位置センサ手段を装着した三次元画像診断システム１０Ａは、代表的なワークフローは、第１実施形態に示された三次元画像診断システム１０のワークフローとステップ３〜ステップ１０の内容を基本的に異にするだけである。
【００７６】
第１実施形態の三次元画像診断システム１０のモニタ３２上に、例えばその左側に３Ｄ超音波画像３６（図４（Ａ）参照）を収集し、表示する直前あるいは直後に、超音波の通常撮像であるリアルタイム２Ｄ撮像にて、位置合せ断面として適当な、超音波画像の一断面画像を撮像し、表示させる。この超音波断面の３ＤＣＴ画像の撮像空間における位置および回転方向を、超音波プローブ３３に装着された位置センサレシーバ（受信コイル）５５（図１３参照）からの３Ｄ位置センサ情報により、超音波診断装置本体３０の演算制御手段により自動的に算出する。
【００７７】
超音波画像の位置合せ断面の位置および回転方向の算出に際しては、図９に示す如く、３Ｄ位置センサ計測座標空間と３ＤＣＴ撮像座標空間との関係（３Ｄ座標間の変換マトリクスＣＴＴＴ）が予め知られており、両３Ｄ座標空間の相互の関係は既知であることが前提条件となる。
【００７８】
簡略的には、例えば３Ｄ位置センサ５５の空間（３Ｄ）座標を決める送信系の基準ベッド５７との相対位置関係を予め決めておくことで、変換マトリクスＣＴＴＴは固定値として利用できる。
【００７９】
続いて、超音波画像の位置合せ断面の位置および回転方向に基づいて、超音波断面側のＣＴ断面に対する方向ベクトルが算出される。ＣＴ断面に対する方向ベクトルの方向と位置から超音波断面と略同一のＣＴ断面画像が得られ、自動的に表示することができる。
【００８０】
超音波断面画像とＣＴ断面画像の２画面が、超音波画像診断装置１９のモニタ３２の左右に表示された段階で診断中心の回転中心と特徴ポイントとを結ぶ線を方向ベクトル線としてグラフィック表示を行い、以後のステップは、第１実施形態のステップ１１以降と同様にして画像処理される。このように、３Ｄ超音波画像と３ＤＣＴ画像あるいは３ＤＭＲＩ画像と断面比較を相対的にかつ較べながら行なうことで、癌などの疾患部位の存在／鑑別診断を効率的にかつ効果的に行なうことができる。
【００８１】
［第２の実施形態の変形例］
次に本発明に係る三次元画像診断システムの第２実施形態における変形例について説明する。
【００８２】
この変形例に示された三次元画像診断システム１０Ｂは、超音波画像診断装置１９の超音波プローブ３３に３Ｄ方向センサ６５が装着された場合の例である。他の構成および作用は第２実施形態に示された三次元画像診断システム１０Ａと異ならないので、同じ構成には、同一符号を付して説明を簡素化あるいは省略する。
【００８３】
この変形例の三次元画像診断システム１０Ｂの全体的構成は、図１ないし図３に示された三次元画像診断システム１０と異ならない。三次元画像診断システム１０Ｂは図９に示された三次元画像診断システム１０Ａの超音波画像診断装置１９の超音波プローブ３３に３Ｄ方向センサ６５を装着したものである。
【００８４】
超音波プローブ３３には、一次元アレイプローブ、４Ｄメカプローブあるいはリアルタイム３Ｄプローブが用いられ、この超音波プローブ３３に３Ｄ位置センサ５５に代えて３Ｄ方向センサ６５が装着され、取り付けられる。
【００８５】
３Ｄ方向センサ６５を装着した三次元画像診断システム１０Ｂの代表的なワークフローは、第１実施形態に示された三次元画像診断システム１０のワークフローとステップ３〜１０の内容を異にし、他のステップは内容を同じくし異ならない。
【００８６】
第１実施形態の三次元画像診断システム１０のステップ３で示す超音波画像診断装置１９のモニタ３２上に、３Ｄ超音波画像の収集・表示の直前あるいは直後に超音波の通常撮像であるリアルタイム２Ｄ撮像の超音波画像を表示し、位置合せ断面として適当な超音波画像の一断面画像を撮像し、表示される。
【００８７】
この超音波画像の超音波断面に対応する３ＤＣＴ画像撮像空間における回転方向を、超音波プローブ３３に装着された３Ｄ方向センサ６５からの３Ｄ方向センサ情報により自動的に算出する。
【００８８】
超音波画像の位置合せ断面の回転方向の算出に際しては、３Ｄ方向センサ計測座標空間と３ＤＣＴ撮像座標空間との関係（３Ｄ座標間の回転マトリクス）が既知であることを前提とする。この前提条件にて、３Ｄ位置センサ６５の空間（３Ｄ）座標を決める送信系のベッド５７との相対関係を予め決めておくことで、回転マトリクスを固定値として利用できる。
【００８９】
超音波画像の位置合せ断面の回転方向に基づいて、超音波画像断面側の３ＤＣＴ断面に対する方向ベクトルが算出されるので、その方向ベクトルの方向から超音波断面と略同一方向の３ＤＣＴ断面画像を自動的に表示することができる。
【００９０】
また、３ＤＣＴ画面のシフト操作を行なうことで、超音波断面画像とほぼ同一の３ＤＣＴ断面画像を探索することができる。
【００９１】
超音波断面画像とＣＴ断面画像の２画面が、超音波画像診断装置１９のモニタ３２の左右に表示された段階で、診断中心の回転中心と特徴ポイントとを結ぶ線を方向ベクトル線としてグラフィック表示を行なうことができる。以後のステップは、第１実施形態のステップ１１以降と同様にして画像処理が行なわれる。
【００９２】
このように、３Ｄ超音波画像と３ＤＣＴ画像（あるいは３ＤＭＲＩ画像）との断面比較を相補的に行なうことで、癌などの疾患部位の存在／鑑別診断を効率的にかつ効果的に行なうことができる。
【００９３】
なお、本発明の実施形態および変形例では、比較する２つの３Ｄ画像の一方は３Ｄ超音波画像であり、他方は他の医用診断モダリティの３Ｄ画像、例えば３ＤＣＴ画像、３ＤＭＲＩ画像の場合を示した。しかし、同一の医用モダリティ、例えば同一の超音波画像診断装置で時間的に異なる３Ｄ画像間を比較の対象としてもよい。
【００９４】
例えば、１つの医用診断検査内で連続的に造影超音波３Ｄ画像を撮像する場合、ＲＦＡなどの治療効果判定を目的として治療前の造影超音波３Ｄ画像と治療後の造影超音波３Ｄ画像とを比較の対象とし、疾患部位の存在／鑑別診断をより効果的にかつ効率的に行なってもよい。
【００９５】
本発明に係る三次元画像診断システムにおいては、
１．連続的に造影超音波３Ｄ画像撮像を行い、それら複数の３Ｄ画像を記録メディア２０に一時保存し、その中で２つの時相ボリュームを同時表示する。
２．一方のＶＲ画像（３ＤＣＴ画像や３ＤＭＲＩ画像）のＰＣ面上で疾患陰影から１点を指定しその指定点を中心点としてＰＣ断面を回転させ、診断画像として適当な断面画像を表示させる。
３．この後、同期表示・操作機能をアクティブにして二つの時相の造影超音波３Ｄ画像上の操作は相互に同期して連動させ、疾患部位の存在や鑑別診断をより効果的にかつ効率的に行なうようにしてもよい。
【００９６】
なお、特許文献２には、超音波２Ｄ画像と３Ｄ画像（例えば３ＤＣＴ画像）とを対応付けて表示させる技術が開示されている。この技術では、超音波２Ｄ画像と３Ｄ画像とを対応付けるために、画像同士の位置あわせ操作が必要である他、超音波プローブの位置と姿勢を検出する位置センサが必要となる。これに対して、本発明の第１の実施形態に係る三次元画像診断システムでは、ベクトルＡ、Ｂの位置合わせと画像の微調整の操作は行うが位置センサは不要である。また、本発明の第２の実施形態に係る三次元画像診断システムでは、位置センサを用いているものの、ベクトルＡ、Ｂの設定だけで十分であり、ベクトルＡ、Ｂの位置合わせ操作は不要である。
【００９７】
以上説明してきたように、上記各実施形態に係る三次元画像診断システムによれば、３次元超音波画像を用いて任意断面での局所的な超音波画像と全体的な３Ｄ診断モダリティ画像との相補的な断面比較を簡単かつ容易に行なうことができる。
【００９８】
なお、本発明は上記の各実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記各実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の実施形態を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせても良い。
【符号の説明】
【００９９】
１０、１０Ａ、１０Ｂ 三次元画像診断システム
１１ Ｘ線ＣＴ装置
１２ ＭＲＩ装置
１３ Ｘ線システム
１４ 超音波画像診断装置
１５ ３Ｄデータ収集系
１６ 画像処理表示系
１７ ネットワーク
１８ 独立型画像処理表示装置
１９ 超音波画像診断装置
２０ 記録メディア（記憶媒体）
２４ ３次元画像表示部
３０ 超音波診断装置本体
３１ 入力手段
３１ａ 入力装置
３１ｂ 操作パネル
３２ モニタ
３３ 超音波プローブ
３５ 入力装置
３６ ３Ｄ超音波画像
３７、４７ プレーンカット（ＰＣ）面
３８、４８ 疾患部位（疾患陰影部）
３９、４９ 中心ロック点（回転中心）
４０、５０ 特徴ポイント
４１ 画像処理表示手段
４３ ３Ｄ参照画像（３ＤＣＴ画像，３Ｄ診断処理モダリティ画像）
４４ 骨を表わす領域
４５ それ以外の領域
５５ ３Ｄ位置センサ（位置センサレシーバ、位置センサ受信手段）
５６ 位置センサトランスミッタ
５７ ベッド（基準値）
５８ 位置センサトランスミッタ座標系
５９ プローブ座標系
６０ 位置センサレシーバ座標系
６１ ３ＤＣＴ画像座標系
６２ 画像座標系
【特許請求の範囲】
【請求項１】
３次元画像の収集および表示を行なう三次元画像診断システムにおいて、
被検体の疾患部位を含むボリュームデータの中から任意断面の３次元画像を表示可能な超音波画像診断装置と、
この超音波画像診断装置以外の医用画像診断モダリティからのボリュームデータの中から前記任意断面の３次元画像と略同一断面の３次元画像を表示する３次元医用画像診断装置と、
前記両画像診断装置からの複数の３次元画像または同一の医用画像診断モダリティから時相の異なるボリュームデータ間における略同一断面の複数の３次元画像をそれぞれ同期的に表示可能な画像処理表示手段と、を有し、
前記画像処理表示手段は、同期的に比較表示可能な３次元画像の各断面上に、上記各断面の回転中心を中心とする球状領域を表示する球状領域表示手段を備える、
ことを特徴とする三次元画像診断システム。
【請求項１】
３次元画像の収集および表示を行なう三次元画像診断システムにおいて、
被検体の疾患部位を含むボリュームデータの中から任意断面の３次元画像を表示可能な超音波画像診断装置と、
この超音波画像診断装置以外の医用画像診断モダリティからのボリュームデータの中から前記任意断面の３次元画像と略同一断面の３次元画像を表示する３次元医用画像診断装置と、
前記両画像診断装置からの複数の３次元画像または同一の医用画像診断モダリティから時相の異なるボリュームデータ間における略同一断面の複数の３次元画像をそれぞれ同期的に表示可能な画像処理表示手段と、を有し、
前記画像処理表示手段は、同期的に比較表示可能な３次元画像の各断面上に、上記各断面の回転中心を中心とする球状領域を表示する球状領域表示手段を備える、
ことを特徴とする三次元画像診断システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２０１３−６３３４２（Ｐ２０１３−６３３４２Ａ）
【公開日】平成２５年４月１１日（２０１３．４．１１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１３−４８１５（Ｐ２０１３−４８１５）
【出願日】平成２５年１月１５日（２０１３．１．１５）
【分割の表示】特願２００８−１５３２（Ｐ２００８−１５３２）の分割
【原出願日】平成２０年１月８日（２００８．１．８）
【出願人】（０００００３０７８）株式会社東芝 (54,554)
【出願人】（５９４１６４５４２）東芝メディカルシステムズ株式会社 (4,066)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年４月１１日（２０１３．４．１１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２５年１月１５日（２０１３．１．１５）
【分割の表示】特願２００８−１５３２（Ｐ２００８−１５３２）の分割
【原出願日】平成２０年１月８日（２００８．１．８）
【出願人】（０００００３０７８）株式会社東芝 (54,554)
【出願人】（５９４１６４５４２）東芝メディカルシステムズ株式会社 (4,066)
【Ｆターム（参考）】
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